UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA

AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

CONTROLADOR PID

Juliano Marques Rodrigues

Santa Maria, RS
Junho, 2022.
 SUMÁRIO

SUMÁRIO................................................................................................................................................... 2
1 INTRODUÇÃO......................................................................................................................................... 3
2 CONTROLE PID ...................................................................................................................................... 4
3 REFERÊNCIAS ........................................................................................................................................ 6
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1 INTRODUÇÃO
Controle proporcional produz em sua saída um sinal de controle que é
proporcional ao erro, em outras palavras quanto maior for o erro maior será a ação
corretiva que ele irá realizar na saída. É representada pela constante Kp que define o
fator de amplificação do controlador (seu ganho). Bastante utilizado no meio industrial
por que diminui os erros em longos regimes deixando apenas um desvio em relação ao
set-point denominado off-set.

Figura 1 - Controle proporcional

Fonte: Rodrigo Fuentes (2005)

Já o controle no controle derivativo a saída do controlador é proporcional a taxa

de variação do sinal do erro, ou seja, a derivada do erro. Este tipo de controlador gera
uma ação bastante rápida sempre que ocorrerem variações na saída, porém não diminui
erros de regime permanente. Denominada constante derivativa a constante Kd.
Comumente utilizada em sistemas de posicionamento e de rotação que necessitam ações
rápidas perante as mudanças de carga e parâmetros.
No controlador integral a saída do controlador é proporcional ao somatório do
sinal de erro em um determinado instante de tempo, o que matematicamente é a integral
do erro. Este controlador reduz erros em regime permanente, mas a sua ação de resposta
é lenta. Denominada constante do ganho integral Ki.
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2 CONTROLE PID

O controle PID (proporcional integral derivativo) funciona perante a associação

dos três controladores, e resulta em uma rápida e precisa estabilização do valor de saída
do processo ao longo do tempo.

Figura 2 - Diagrama do controlador PID

Fonte: Rodrigo Fuentes (2005)

A principal função a ser exercida pelos profissionais que lidam com

controladores PID é o correto dimensionamento dos parâmetros Kp, Kd e Ki. Ele é
largamente utilizado na indústria pelo fato de que são capazes de solucionar a grande
maioria dos problemas de controle que surgem nos processos industriais. Além de fácil
implementação, possui um baixo custo e é bastante versátil na capacidade de estabilizar
os comportamentos no transitório e de regime permanente.
Resumindo, a ação proporcional atua conforme o valor do erro, o diferenciador
na velocidade de atuação, e o integrativo o erro nulo em regime permanente.
Metaforicamente, ele considera o presente, o passado e o futuro do erro.
Vale ressaltar que apesar de ele ser um controlador completo, existem aplicações
industriais em que ele não é vantajoso, onde muitos casos (exemplo: controle de vazão)
não é aconselhável utilizar o controle de ação derivativa.
Sua aplicação pode ser encontrada em qualquer aplicação que necessite controle
de variáveis contínuas, como:
• Rotação
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• Nível
• Pressão
• Temperatura
• Posicionamento
• Controle de tensão em fontes chaveadas.
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3 REFERÊNCIAS

BAYER, Fernando Mariano; ARAÚJO, Olinto César Bassi de. Controle Automático
de Processos. Santa Maria, Rio Grande do Sul: Colégio Técnico Industrial, 2011.

Ogata, K. - Engenharia de Controle Moderno, Prentice-Hall, 4ª. ed., 2004.

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2002.

2001.FUENTES, R. Apostila de Automação Industrial. 2005. Acesso em 20

Jun.2022. Disponível em: http://w3.ufsm.br/fuentes/index_arquivos/CA02.pdf.