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AVALIAO DE DESEMPENHO, DIAGNSTICO E AJUSTE DE MALHAS DE CONTROLE DE TEMPERATURA, PRESSO, VAZO E NVEL

Leonardo Antnio da Silva1 Bernardo Soares Torres1


bernardo.torres@atan.com.br leonardo.silva@atan.com.br

Lcio Fbio Passos1 Walber Reis 2

lucio.passos@atan.com.br walber.reis@lafarge.com.br eduardo.barroso@lafarge.com.br


1

Eduardo Barroso 2

ATAN Sistemas de Automao 2 Lafarge do Brasil

Abstract
Although control loops are important assets and have high implementation costs, its maintenance are still inefficiently done, actuating only when serious operational problems occur. This work presents the achieved results with the use of a performance assessment, automatic diagnostics and PID Control Loop tune software at Cement Plants. With the new available functionalities, it is possible to increase final product quality and raw material economy. As common control loops were assessed and tuned, techniques used can also be applied on different industrial segments.

Resumo
Apesar das malhas de controle serem ativos de alto custo, sua manuteno realizada de forma ineficiente, atuando por exceo na ocorrncia de problemas. Apresenta-se os resultados obtidos com a utilizao de software para avaliao, diagnsticos automticos e sintonia de malhas PID numa indstria cimenteira. Com as novas funcionalidades possvel aumentar a qualidade do produto final e reduzir o consumo de insumos. Malhas comuns foram avaliadas e as tcnicas usadas podem ser aplicadas em vrios segmentos industriais. Palavras chave: Otimizao de processos, Malhas de controle, Avaliao de desempenho, sintonia de controladores PID. 5 Congresso Internacional de Automao, Sistemas e Instrumentao ISA Show 2005, So Paulo.

INTRODUO

Malhas de controle so ativos industriais de alto custo, uma vez que os investimentos realizados foram significativos. Numa malha de controle so gastos de US$1.000,00 a US$10.000,00 na aquisio de um sensor, US$ 2.000,00 a US$20.000,00 na compra de um atuador e de US$ 1.000,00 a US$2.000,00 na obteno de um controlador. Ou seja, em cada malha de controle temos em torno de US$15.000,00 aplicados. Desta forma, considerando que nas plantas industriais o nmero de malhas pode ser elevado, o investimento j realizado muito alto. Sendo assim, deve-se otimizar e manter a eficincia das malhas j instaladas. O objetivo deste trabalho comprovar que, por meio de uma avaliao constante da performance das malhas de controle, possvel verificar se as malhas de controle apresentam desempenho abaixo do esperado e atuar, de forma preditiva, eliminando possveis causas de parada de rea, gasto excessivo de energia e diminuio da qualidade do produto final.

Para cada processo, variveis chave podem garantir melhores resultados se estas forem mantidas em patamares constantes e com pequena variabilidade, conforme os exemplos a seguir: No lingotamento contnuo da indstria siderrgica, manter constante a vazo de sada da panela que alimenta a mquina de lingotamento e o nvel de ao no molde; Na laminao, garantir a espessura desejada da placa; Em fornos, controlar PCI do combustvel, temperatura das zonas do forno e vazo de determinado combustvel; Na minerao, controles de nvel e densidade das colunas de flotao; Nas cimenteiras, a presso no cabeote do forno deve ser negativa e estar o mais prximo possvel de zero; Uma varivel importante na indstria de papel e celulose o Kappa, que se refere quantidade de lignina na polpa, e seu controle feito de forma indireta utilizando-se a alimentao de lcali e/ou as temperaturas de sada dos trocadores de calor;

Caso essas malhas estejam controladas e com pequena variabilidade em relao ao valor desejado, observa-se um significativo retorno econmico. Um dos ramos de trabalho do RtPM (Real Time Performance Management) est ligado Avaliao de Desempenho de Malhas de Controle (Control Loop Assessment). Para que uma malha de controle tenha um desempenho satisfatrio, alm de um bom funcionamento dos sensores e atuadores, dois outros fatores devem ser verificados, o controlador e o processo controlado. Sobre o processo, nem sempre vivel, financeiramente, alter-lo para obter melhor desempenho operacional. Entretanto, no caso do controlador, pode-se verificar sua implementao, sintonia, e estratgia de controle implementada com o intuito de aperfeio-lo e, conseqentemente, obter retornos de produo e qualidade numa unidade industrial.[1] Contudo, nos dias atuais, como monitorado o desempenho dessas malhas? Quais so as respostas s questes do tipo: Como operam minhas malhas de controle e quo longe cada uma est de seu ponto timo? ou Quais malhas devem ser priorizadas por minha equipe de manuteno e onde est a origem da perda de eficincia?. Antes de responder as perguntas anteriores, necessrio esclarecer alguns pontos. Dentre eles podem ser citados: Como medir a eficincia de uma malha de controle? Quais so os KPIs que podem ser utilizados para se dizer que uma malha est operando de forma adequada? Uma malha eficiente aquela que mantm um erro pequeno em relao ao valor desejado e para isso utiliza arduamente seu atuador? Como sempre em engenharia, h a necessidade de se ponderar a relao custo x benefcio. Em se tratando de uma malha de controle, a relao de compromisso exibida na figura 1 deve estar entre Estabilidade, Robustez versus Velocidade, Desempenho. Ou seja, no vivel produzir com a maior velocidade possvel pois estaramos comprometendo a estabilidade do sistema. Por outro lado, se produzirmos com a maior robustez possvel, talvez a velocidade das malhas ser pequena, representando baixa produo. Deve-se assim buscar um ponto timo entre estes dois extremos.

Figura 1 Compromisso entre Segurana e Desempenho em malhas de controle

Nesse trabalho sero expostos diagnsticos e ajustes de malhas de controle de vazo, temperatura, nvel e presso, assim como os ndices escolhidos para avaliar o desempenho das malhas antes e aps a sintonia das mesmas.

MTODOS E FERRAMENTAS

Por meio de um avaliador de desempenho de malhas de controle possvel sumarizar as malhas com melhores oportunidades de retorno econmico utilizando-se de vrios ndices de desempenho (KPIs) que podem ser combinados com a finalidade de criar uma nota geral para as malhas de controle, direcionando os recursos de manuteno para mant-las com desempenho timo. Cada ndice relaciona-se a um dos pontos levantados no captulo anterior[1]. So citados na tabela abaixo apenas alguns dos 45 ndices de avaliao, dentre eles: variabilidade, erro mdio, nvel de rudo, utilizao de vlvula, tempo em manual e saturao de varivel manipulada. Tabela I ndices de desempenho utilizados para avaliao de malhas de controle[5][6] ndice Aplicao e justificativa de uso Mede a disperso dos valores de uma varivel em torno de um valor constante desejado. Assim, quanto menor a variabilidade melhor o desempenho de uma malha de controle. Por exemplo, no caso da laminao, quanto menor a variabilidade da espessura em relao ao valor desejado, menos produtos sero descartados. Indica o desvio da malha em relao ao setpoint. O rudo de medio pode ser refletido para a MV. Isso causa desgaste do atuador vlvula. O tempo que a malha opera em modo automtico. A tarefa de atuao na varivel manipulada deve ser feita pelo controlador, em automtico, e no pelo operador, liberando-o para realizar outras aes mais importantes, alm de garantir melhor desempenho para o sistema de controle e operao do processo. Totalizao da distncia excursionada pela vlvula de acordo com as mudanas da sada do controlador (MV) durante o perodo de avaliao. Refere-se quantidade de mudanas no sentido da MV durante um perodo de avaliao. Seu valor vai de 0 a infinito, sendo que muitas reverses normalmente resultam em um maior desgaste da vlvula. Determina o percentual do perodo de avaliao em que a MV esteve saturada (0 ou 100%, por exemplo). Essa saturao indica perda de controle da malha.

Variabilidade

Erro Mdio Absoluto Rudo

Tempo em automtico

Excurso de Vlvula

Reverso de Vlvula

Saturao na Sada

Por meio de uma reunio entre engenheiros e operadores da planta definem-se quais so as malhas que podem prover melhor retorno econmico e configura-se o software para que o mesmo penalize mais fortemente a queda de desempenho dessa malha em detrimento das outras de retorno no to significativo. Nesse trabalho sero expostos somente resultados de sintonia de malhas de malhas PID, sendo tambm possvel a avaliao de malhas Fuzzy, controladores MPC e outras pelo avaliador de malhas. Mesmo que os controladores PID sejam usados h vrias dcadas na indstria, seu desempenho, na maioria das vezes, est abaixo do esperado devido a problemas de implementao do mesmo[2][3].

A apresentao do desempenho das malhas, reas, unidades de produo e planta baseada em navegadores WEB, permitindo o monitoramento a partir de qualquer computador.[5] A Figura 2 ilustra um exemplo de avaliao de desempenho das malhas de controle em uma indstria de cimento e a listagem das piores malhas ponderadas economicamente, ou seja, malhas com melhores oportunidades de ganhos monetrios.

Figura 2 Listagem das malhas com pior desempenho (notas mais elevadas) em uma planta de produo de cimento Por meio das notas emitidas pelo avaliador de desempenho ser definido o plano e o cronograma de trabalho, priorizando as malhas que apresentam as maiores notas. Quanto maior a nota, mais problemas temos na malhas de controle. Para determinar os melhores parmetros de sintonia do controlador e estudar, em detalhes, problemas de atuadores, utiliza-se o software de sintonia, que acoplado ao avaliador de malhas. Desta forma, uma vez escolhida a malha a ser avaliada e j possuindo o diagnstico automtico do problema, pode-se utilizar o software de sintonia para fazer uma anlise minuciosa e ajustar a malha para apresentar o desempenho timo.[2][3]

3 RESULTADOS E DISCUSSO
Nesta seo sero discutidos e mostrados os resultados reais da otimizao de malhas de controle de temperatura, presso, vazo e nvel, alm de sintonia de malhas em cascata, na fbrica de produo de cimento em anlise.

3.1

Essa malha tem como objetivo controlar a temperatura dos gases na sada da torre de arrefecimento, de modo a evitar que tais gases cheguem ao filtro de mangas em altas temperaturas. Essa malha atua numa vlvula de retorno de gua. Assim, quando a temperatura dos gases estiver alta, o controlador requisita o fechamento da vlvula de retorno, aumentando a quantidade de gua para realizar o resfriamento desses gases. Pelos diagnsticos do avaliador de malhas, observam-se grandes valores para erro absoluto e variabilidade em alguns momentos. Observou-se que h a ocorrncia de um distrbio na malha que explica a elevao destes ndices esporadicamente. A figura 3 ilustra os picos de variabilidade.

Malha de Temperatura na Sada da Torre de Arrefecimento

Antes

Aps re-sintonia

Figura 3 Diagnsticos do avaliador de malhas ilustra elevaes espordicas do ndice Variabilidade e Erro Mdio Absoluto Aps investigao, verificou-se que existe uma implementao no PLC que tenta simular o comportamento de um sistema especialista em alguns momentos. Esta implementao est ocasionando o aumento do erro e variabilidade. Essa lgica, juntamente com uma sintonia agressiva, causava a oscilao da malha em determinados momentos conforme foi diagnosticado pelo avaliador de malhas (Veja Figura 4). Quanto menor a nota emitida pelo Avaliador de malhas, melhor o desempenho da mesma. No caso de oscilao, se o avaliador d uma nota de 100% para a oscilao da malha, ele afirma com 100% de certeza que a malha est oscilando.

Antes

Aps re-sintonia

Figura 4 Oscilao Detectada na Malha 47TIC402A Um teste ao duplo pulso foi executado para encontrar os parmetros de sintonia do PID. Esse tipo de teste foi escolhido porque, geralmente, malhas de temperatura tm elevadas constantes de tempo, o que dificulta a realizao de um teste ao degrau, uma vez que perturbaes podem ocorrer at que o estado estacionrio seja alcanado. O tempo gasto para realizao do duplo pulso menor, visto que no necessrio que o sistema chegue ao estado estacionrio para que o software de sintonia possa realizar a sintonia da malha. A figura 5 mostra o teste executado(E) e modelo encontrado do processo(D).

Figura 5 (E) Teste ao duplo pulso executado para encontrar parmetros da nova sintonia (D) Modelo de 2 ordem encontrado pela ferramenta de sintonia. A malha foi sintonizada e verificou-se que a sintonia anterior era muito agressiva, praticamente instvel. A reduo do parmetro proporcional do controlador (Kp foi de 1 para 0.7) e aumento do tempo integral, de 1.8 segundos para 264 segundos, tornaram o controlador mais robusto e eficiente. O grfico a seguir (figura 6) indica a robustez da sintonia atual e da nova. Pode-se notar que a sintonia antiga levava a malha a trabalhar numa regio de instabilidade, abaixo da cruz localizada no losango azul-claro, enquanto a nova sintonia j estava a direita da mesma, ou seja, regio estvel.

Sintonia Atual Sintonia Antiga

Figura 6 Grfico de robustez da malha de temperatura da sada da torre de arrefecimento. O grfico seguinte, figura 7, ilustra o comportamento temporal da malha antes e depois da sintonia. Observa-se que antes a malha apresentava oscilaes mantidas e agora as oscilaes foram eliminadas por meio da correta sintonia. interessante verificar que o avaliador de malhas detectou a eliminao da oscilao, conforme pode ser visto na figura 4.

Figura 7 - Comportamento temporal da malha de temperatura antes e aps a sintonia A Figura 8 mostra as anlises estatsticas dos dados acima realizadas pelo software de sintonia de malhas de controle. possvel verificar uma reduo de 66% na variabilidade e IAE (Integral of Absolute Erro) dessa malha, comprovando, assim, uma melhora na operao da mesma.

Figura 8 Anlises estatsticas da malha 47TIC402 antes e aps auditoria.

A curva de distribuio normal da PV (varivel de processo, neste caso, temperatura) est com menor amplitude e disperso (Desvio-Padro) aps a auditoria da malha. Veja na figura 9.

Figura 9 Distribuio normal da temperatura antes e aps auditoria. A figura 10 mostra um grfico da nota global desta malha de temperatura. vlido ilustrar o ganho obtido aps a auditoria e re-sintonia da malha. Entretanto, ainda pode-se verificar influncia da lgica mencionada anteriormente, a qual dever ser removida. Vale ressaltar a importncia da avaliao contnua dessa malha, uma vez que seu desempenho deteriora com o tempo. Conforme j dito quanto menor a nota da malha melhor seu desempenho.

Antes

Aps re-sintonia

Figura 10 Nota global da malha antes e aps auditoria da mesma.

3.2 Malha de presso do forno

Esta uma malha com importante impacto econmico no processo de produo de cimento. Seu objetivo controlar a presso do forno prxima de zero, mas sem que ela se torne positiva, pois se positiva haver pressurizao do forno com distrbios operacionais, aumento no consumo energtico e emisses de particulados. Caso haja uma presso muito negativa no forno, mais ar quente estar sendo drenado do mesmo e, conseqentemente, uma quantidade maior de combustvel ser gasta para manter a temperatura do forno em um determinado patamar. Por isso, importante que o controlador consiga manter a presso em sua referncia com o mnimo de variabilidade possibilitando, assim, operar mais prximo do ponto timo. A figura 11 ilustra essa questo.

Figura 11 Operao em ponto timo para malha de presso graas reduo de variabilidade O controlador atua numa vlvula que, de acordo com seu grau de abertura, permite que mais ou menos ar seja retirado do forno, dependendo da requisio de controle. O software avaliador de malhas de controle encontrou acoplamentos da malhas dos ventiladores e da alimentao do forno com a malha presso capot do forno. Sendo assim, primeiramente necessrio otimizar essas malhas e, em seguida, a presso no cabeote do forno. Uma vez realizada a auditoria nas malhas dos ventiladores e na malha de alimentao do forno, o trabalho de auditoria na malha de presso do forno, 45PIC104, foi iniciado. A auditoria de uma malha de controle no somente a sintonia do controlador da mesma. Testes de eficincia dos atuadores, verificao da dinmica do processo em vrios pontos operacionais, assimetria do processo so quesitos que devem ser verificados antes que uma sintonia seja realizada.[4] O primeiro teste executado teve como objetivo verificar a presena de histerese no atuador. Primeiramente aplica-se um degrau no atuador em uma direo para remover uma possvel folga. Em seguida, aplica-se um degrau na mesma direo do anterior e, finalmente, um degrau na direo inversa. A figura 12 apresenta o teste executado.

Figura 12 Teste de Histerese da vlvula da malha de presso capot do forno Os dados acima so analisados pelo software de sintonia de malhas de controle. O software nos indica, caso exista, o valor da histerese no atuador, o ganho do processo e o rudo na varivel de processo.

O ganho do processo pode indicar um possvel mal dimensionamento do atuador da malha. J um alto um valor elevado de rudo pode aumentar a atuao na MV (Varivel Manipulada) da malha de controle. A tabela abaixo mostra os resultados obtidos: Tabela II Resultados do teste de Histerese da malha 45PIC104 Encontrado Valores aceitveis Histerese 2.4 % Menor que 1% De 1% a 3% Maior que 3% Menor que 0.5 De 0.5 a 2 Maior que 3 Menor que 3% Ideal aceitvel Deve ser checado Muito pequeno Ideal Muito alto Aceitvel

Ganho

1.52

Rudo

1.16 %

Como pode ser visto na tabela acima, o valor de histerese desse atuador encontra-se de um patamar aceitvel. O valor do ganho e do rudo tambm esto dentro de patamares aceitveis. Aps o teste de histerese, foi realizado um teste na faixa de operao dessa malha para verificar a linearidade do processo. Vrios degraus foram aplicados na vlvula para verificar o comportamento nas diferentes faixas. A faixa de teste foi de -15mmCA -3mmCA, conforme pode ser visto na figura 13.

Figura 13 Teste de linearidade da malha 45PIC104 na faixa de operao O software de sintonia de malhas de controle foi utilizado para verificar a linearidade da malha na faixa de operao. Caso seja necessrio o uso de um linearizador, o software j o calcula e o disponibiliza em vrias linguagens, tais como Basic, tabela-verdade e C. A figura 14 mostra o resultado do teste de linearizao. Pode-se notar que a malha tem um comportamento linear em toda sua faixa de operao.

Figura 14 Verificao de linearidade da malha 45PIC104 na sua faixa de operao. Foram executados testes em malha aberta para sintonizar os parmetros PID da malha. O software de sintonia de malhas possibilita que vrias sintonias sejam armazenadas e depois uma seja escolhida, de acordo com critrios do engenheiro. O uso de ferramentas de sintonia automtica facilita muito o trabalho dos engenheiros de processo. A figura 15 mostra a tabela com as trs sintonias realizadas para a malha 45PIC104..

Figura 15 Tabela com sintonias realizadas Utilizando parmetros de sintonia mais adequados, observou-se uma reduo de 32% na variabilidade, o que pode viabilizar que essa malha trabalhe mais prxima de seu ponto de timo desempenho (presso prxima de zero). A figura 16 mostra as anlises estatsticas antes e aps a auditora dessa malha pela equipe da ATAN.

Figura 16 Anlises estatsticas da malha 45PIC104 antes e aps auditoria. Na figura 17, observa-se um comportamento mais estvel aps mudanas na referncia. Repare que, com os novos parmetros, a malha responde com menos oscilao mudanas na referncia

Figura 17 Resposta mudana de set-point antes e aps auditoria.

3.3 Sintonia de malhas de controle em cascata

A malha de potncia do elevador correlaciona a potncia do motor com a vazo mssica de carga. O nvel do silo atua como malha mestre da malha de potncia. O objetivo desse controle de nvel manter o silo sempre cheio, condio que reduz a possibilidade de ocorrer parada do forno por falta de matria-prima. O fluxograma dessa malha ilustrado a seguir.

Figura 18 - Fluxograma simplificado do processo A malha 41LIC300 malha mestre da 41JIC800, ou seja, envia setpoint para a mesma. Dessa forma, primeiramente sintonizou-se a malha escrava (38JIC800) e, em seguida, a malha mestre (41LIC300). importante ressaltar que a malha escrava deve responder pelo menos 3 vezes mais rpido do que a malha mestre para que o objetivo final, que o controle da malha de nvel, seja alcanado. 3.3.1 Sintonia 38JIC800 Vazo Elevador De acordo com os diagnsticos do avaliador de malhas de controle, essa malha apresentava alta oscilao, noise band e erro absoluto, conforme pode ser visto na figura abaixo:

Figura 19 Notas do Avaliador de Malhas para Vazo Elevador Nessa malha o ndice variabilidade no calculado visto que essa uma malha escrava e, assim, tem set-point varivel, o que inviabilidade o clculo de variabilidade. Foram executados testes de resposta ao degrau em malha aberta na 38JIC800 para determinao dos parmetros do PID. Aps a realizao dos testes em malha aberta, verificou-se um problema de sintonia para essa malha de controle. O valor do parmetro integral, em repeties/segundo, apresentava um valor alto, causando oscilao da 38JIC800. A ferramenta de sintonia de PIDs tambm sugeriu que o sinal da varivel controlada fosse filtrado, reduzindo, assim, o noise band (rudo) da mesma. Levando-se em conta que essa malha deve ser rpida, sugeriu-se uma sintonia agressiva, embora no instvel como a encontrada.

A figura 20 mostra o grfico de robustez para a sintonia antiga e a atual. Verifica-se que com a sintonia antiga a malha trabalhava uma regio de instabilidade, abaixo da cruz localizada no losango azul-claro, ao passo que a nova sintonia j estava a direita da mesma, ou seja, regio estvel.

Sintonia Atual Sintonia Antiga

Figura 20 Grfico de robustez da malha de vazo 38JIC800. A tabela III mostra os parmetros do controlador PI encontrados e os atuais, aps a auditoria desta malha. Tabela III Parmetros do controlador PI da malha de vazo do elevador 38JIC800 Parmetros antigos e atuais Antigo P I D F RRT
*

Atual .45 .018 0 3.4 130

.08 .05 0 0 120

* RRT Relative Response Time. Pode ser considerado o tempo de acomodao para sistemas de 1 ordem. A melhora da sintonia garantir que a malha operar sem oscilaes, com menor erro absoluto e desgastando menos o atuador. A figura a seguir ilustra o resultado antes e aps a sintonia dos parmetros do controlador PID. A primeira reduo de variabilidade deu-se, somente, pela reduo do parmetro integral. J a segunda, pelo ajuste completo do controlador PID.

Antes: Grandes Oscilaes

Depois: Oscilaes Reduzidas

Reduo do valor Integral

Figura 21 - Comportamento temporal da malha de vazo antes e aps a sintonia A figura 22 mostra as anlises estatsticas para os dados acima. Como essa uma malha com setpoint varivel, o ndice que melhor identifica um aumento de desempenho da malha o IAE (Integral of Absolute Error), uma vez que ele a soma dos erros em relao aos valores desejados. possvel verificar uma reduo de 40% no valor do IAE dessa malha, conforme destacado na figura abaixo.

Figura 22 Anlises estatsticas da malha 38JIC800 antes e aps auditoria.

3.3.2 Sintonia 41LIC300 Nvel do Silo de Farinha De acordo com os diagnsticos do avaliador de malhas, essa malha apresentava alta variabilidade, oscilao e erro absoluto e baixo valor de valve travel e reversal, o que indicou que o controlador poderia estar com parmetros conservadores, pois quase no h atuao na varivel manipulada, melhor dizendo, no h requisio de alteraes de set-point da malha escrava.

Figura 23 Notas do Avaliador de malhas para o nvel do silo antes da sintonia J que malhas de nvel so, geralmente, malhas integradoras, o teste em malha aberta efetuado nessa malha foi o pulso, que consiste em um degrau em uma direo e, em seguida, na direo contrria. O objetivo deste teste que a malha de nvel alcance um estgio de estado estacionrio aps o ltimo degrau. A figura 24 mostra o teste realizado(E) e o modelo encontrado(D). Conforme j esperado o software de sintonia modelou essa malha como um sistema integrador.

Figura 24 (E) Teste ao pulso realizado na malha 41LIC300. (D) Modelo encontrado pelo software Aps a realizao dos testes em malha aberta, verificou-se um problema de sintonia para essa malha de controle. Os valores dos parmetros do controlador PID praticamente deixavam o controlador sem nenhuma ao. O grfico de robustez, figura 25, indica que o controlador era muito conservador(veja que a sintonia antiga quase no aparece no grfico de robustez) .

Sintonia Atual Sintonia Antiga

Figura 25 Grfico de robustez da malha de nvel 41LIC300. Analisando-se a lgica do filtro implementado no PLC, encontramos um filtro de 1 ordem com o valor de 30 segundos para essa malha. Esse filtro foi retirado e, em seguida, implementou-se um filtro com constante de tempo de 3.1 segundos, conforme sugerido pelo software de sintonia. A figura 26 ilustra as sintonias sugeridas pelo software. A sintonia escolhida foi a de um PID que rejeitasse perturbaes de forma mais rpida (conforme destacado na figura 26), uma vez que essa de malha de nvel lenta, com constantes da ordem de minutos.

Figura 26 Sintonias sugeridas pelo software de sintonia de malhas PID Um ponto interessante que se deve ressaltar o RRT das malhas. Conforme mencionado anteriormente o RRT da malha mestre deve ser pelo menos 3 vezes mais lento que o da malha escrava. O RRT da malha escrava, 38JIC800, 130 segundos. J o RRT da malha mestre, 41LIC300, 1500 segundos. Com esses valores, a condio da relao entre os RRT valida. A figura 27 mostra a resposta temporal da malha 41LIC300 antes e aps a auditoria e sintonia desta malha. Pode-se verificar reduo na variabilidade da PV e reduo na excurso na MV da malha de nvel (mestre), o que facilita a operao da malha escrava.

Antes: Grandes Oscilaes

Depois: Oscilaes Reduzidas

Figura 27 - Comportamento temporal da malha de nvel antes e aps a sintonia A figura 28 mostra as anlises estatsticas para os dados da figura 27. Houve uma drstica reduo na variabilidade, desvio padro e IAE (cerca de 84%) para essa malha, conforme destacado na figura abaixo.

Figura 28 Anlises estatsticas da malha 38JIC800 antes e aps auditoria. O aumento de desempenho dessa malha reflete em melhora da resposta da malha distrbios. Neste caso, o aumento do desempenho permite que o operador possa trabalhar com o silo de farinha quase cheio, condio que reduz a possibilidade de ocorrer parada do forno por falta de matriaprima. A figura 29 ilustra essa situao de aumento de set-point da malha de nvel e aumento do desempenho.

Figura 29 Operao da malha em faixa que reduz a possibilidade de parada do forno por falta de matria-prima Com as duas malhas sintonizadas, escrava e mestre, como verificar se houve melhora no desempenho dessas malhas de controle? Essa resposta simples, pois, verificando as notas emitidas pelo Avaliador de malhas, notar-se- a reduo de alguns ndices. A figura 30 apresenta as notas da malha de nvel, LIC300, emitidas pelo Avaliador de Malhas aps a sintonia da malha.

Figura 30 Notas do avaliador de malhas para o nvel do silo aps da sintonia Houve uma drstica reduo na variabilidade da malha 41LIC300, de 43% (veja figura 23) para 5.7% (figura 30) e no erro absoluto de 36% (veja figura 23) para 4.4% (veja figura 30), o que mostra o sucesso obtido com a nova sintonia. O aumento do ndice noise band dessa malha atribudo mudana da constante de tempo do filtro de 1 ordem de 30 segundos para 3.1 segundos, filtrando, assim, somente rudo de processo e no a dinmica do mesmo, conforme acontecia. O aumento do ndice de valve travel e reversal tido como normal, pois, antes do download dos novos parmetros, o controlador quase no atuava na varivel manipulada e, agora, ele atua na mesma com o intuito de controlar o nvel de farinha no silo. Estes ndices podem agora ser recalibrados, considerando a atuao da malha a partir da sintonia como desejvel. Assim, com o avaliador de malhas e seus diagnsticos pode-se monitorar o desempenho de malhas de controle e tentar mant-las funcionando num patamar timo. 3.4 Malha de Corrente de Exaustor 53IIC144: A sintonia no soluo. Esta seo s mais uma demonstrao da necessidade de uma auditoria de malhas de controle e no somente a sintonia das malhas de controle. O desempenho de uma malha de controle dado pelo seu conjunto. Assim como o controlador deve estar sintonizado adequadamente, o sensor deve medir corretamente e o atuador deve conseguir responder s requisies do controlador. Por apresentar uma excessiva utilizao do atuador, principalmente um alto ndice de reverso no sinal de controle (Valve Reversal), esta malha foi analisada com maior ateno. Constatou-se que um importante fator causador est na forma em que foi programado a lgica de posicionamento da vlvula. Segundo a Lafarge, a vlvula tracionada por um motor eltrico com uma banda morta em sua referncia de posio. Conforme pode ser vista na figura 31, o posicionador demora a se estabilizar possivelmente causando oscilaes na varivel controlada e, conseqentemente, maior reverso na sada de controle.

Figura 31 Posicionador instvel causa oscilaes na malha 53IIC144 No possvel otimizar o funcionamento de uma malha de controle cujo atuador no responde s requisies do controlador. Como pode ser visto, o prprio atuador causa oscilaes na malha. necessrio o conserto do mesmo antes que seja realizada uma sintonia. 3.5 A importncia dos PID's para sistemas especialistas Algumas malhas de controle PID tm seu set-point proveniente do sistema especialista supervisrio. Desta maneira, fundamental garantir o funcionamento adequado do controle regulatrio, de forma a aproveitar os benefcios do sistema especialista supervisrio. Assim, algumas malhas de controle foram ajustadas de forma a seguir de maneira mais gil o set-point e, conseqentemente, contribuir para a eficincia geral do sistema de controle. A figura 32 ilustra o grfico temporal antes e aps a sintonia da malha de alimentao do forno.

Figura 32 Comportamento temporal da malha de alimentao do forno antes e aps a sintonia. O set-point dessa malha dado por um sistema especialista.

Conforme mencionado anteriormente, o ndice que melhor identifica um aumento de desempenho de uma malha com set-point varivel o IAE. A figura 33 apresenta as avaliaes estatstica para a malha antes e aps a auditoria, destacando o valor do ndice IAE.

Figura 33 Anlises estatsticas da malha 53FIC162 antes e aps auditoria.

4 Concluses
Por meio de uma avaliao constante de malhas de controle pode-se mant-las num patamar de desempenho timo, garantindo retorno econmico e operacional. Dentre os benefcios alcanados aps a auditoria das malhas de controle citadas nesse artigo podem ser citados: Melhoria na qualidade geral do funcionamento das malhas de controle auditadas e sintonizadas e conseqente melhoria na operacionalidade da planta; Reduo de variabilidade da malha de presso do forno propiciando sua operao em uma regio de menor consumo de combustveis. Operacionalidade da malha de nvel reduzindo a possibilidade de ocorrer parada do forno por falta de matria-prima.

Uma vez que as malhas mencionadas acima esto trabalhando em seu patamar timo devemos monitor-las, por meio de uma ferramenta de avaliao de desempenho de malhas de controle como o utilizado para que tal desempenho seja sempre timo[4]. Caso a performance de uma malha fique abaixo do esperado, o avaliador de desempenho envia um alarme, por exemplo, via e-mail, alertando sobre o acontecido, garantindo, dessa forma, que malhas de controle essenciais possam receber manuteno quando necessrio. O desempenho das malhas de controle declina com o tempo. Sendo assim, se existe uma malha importante, ou seja, que possa causar prejuzo quando mal sintonizada ou com problema no atuador, devemos monitor-la com o intuito de mant-la sempre num nvel de excelncia.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Fonseca, M. O., Seixas, C., Torres, B. S. (2004). Avaliao de Desempenho e Auditoria de Malhas de Controle, Revista Intech Brasil, no 63, pgs. 32 a 35. [2] Torres, B. S., Fonseca, M. O., Passos, L. F., Faria, D. C. (2004a). Avaliao de desempenho, diagnstico automtico e sintonia de malhas de controle auxiliados por software dedicado, Revista Controle & Instrumentao, Ano 10, Nmero 98, Novembro, Pgs. 69-75.

[3] Torres, B. S., Fonseca, M. O., Aquino, R. D., Faria, D. C. (2004b). Aplicao de software dedicado para diagnstico de malhas de controle, sintonia e reduo de variabilidade de processos, 4 Congresso Internacional de Automao, Sistemas e Instrumentao - ISA Show South America 2004, So Paulo/SP, Novembro. [4] Gerry, J., Process Monitoring and Loop Priorization Can Reap Big Payback and Benefit Process Plants, ISA, Chicago/IL, Oct 2002 [5]Brittain, H Performance Assessment for Management ISA Show Houston Fall 2003. [6] Ruel, M Key Performance Index - ISA Show Houston Fall 2003 [7] PidTuner e PlantTriage Manual Expertune, 2005 www.expertune.com

DADOS DOS AUTORES


Leonardo Antnio da Silva ATAN Sistemas de Automao Avenida Afonso Pena, 4001 9. Andar Funcionrios 30130-008 Belo Horizonte MG Telefone: (31) 3261-8880 Fax: (31) 3261-8900 E-mail: leonardo.silva@atan.com.br Bernardo Soares Torres ATAN Sistemas de Automao Avenida Afonso Pena, 4001 9. Andar Funcionrios 30130-008 Belo Horizonte MG Telefone: (31) 3261-8870 / 8880 Fax: (31) 3261-8900 E-mail: bernardo.torres@atan.com.br Lcio Dias Passos ATAN Sistemas de Automao Avenida Afonso Pena, 4001 9. Andar Funcionrios 30130-008 Belo Horizonte MG Telefone: (31) 3261-8880 Fax: (31) 3261-8900 E-mail: lucio.passos@atan.com.br Eduardo Barroso Lafarge do Brasil BR 262 KM 4.1 Engenho Nogueira 31950-640 Belo Horizonte MG Telefone: (31) 34198600 Fax: (31) 3419-8606 E-mail: eduardo.barroso@lafarge.com Walber dos Reis Lafarge do Brasil Rod. MG 170 Km 04 S/N Boca da Mata 33597-500 Arcos - MG Telefone: (37) 3359-7500 E-mail: Walber.reis@lafarge.com