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P. Oliveira
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Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs [2 semanas] ... Cap. 4 - GRAFCET (Sequential Function Chart) [2 semanas] A norma GRAFCET. Elementos constituntes da linguagem. Tcnicas de modelao utilizando GRAFCET. ... Cap. 5 CAD/CAM e Mquinas CNC [1 semana]
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Cap. 4 - GRAFCET
Linguagens de programao de PLCs Linguagens de programao de PLCs (IEC 1131-3) (IEC 1131-3) Ladder Diagram
If %I1.0 THEN %Q2.1 := TRUE ELSE %Q2.2 := FALSE END_IF
Structured Text
Instruction List
LD AND ANDN OR ST %M12 %I1.0 %I1.1 %M10 %Q2.0
2
(2) b
Direita 3
(3) p
Carrega 4
(2) a
Esquerda
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Cap. 4 - GRAFCET
Alguns ponteiros acerca de GRAFCETs (SFCs) Alguns ponteiros acerca de GRAFCETs (SFCs)
http://asi.insa-rouen.fr/~amadisa/grafcet_homepage/tutorial/index.html http://www-ipst.u-strasbg.fr/pat/autom/grafce_t.htm
Simulador: Bibliografia:
* Programao de Autmatos, Mtodo GRAFCET, Jos Novais, Fundao Calouste Gulbenkian * Petri Nets and GRAFCET: Tools for Modelling Discrete Event Systems R. DAVID, H. ALLA, New York : PRENTICE HALL Editions, 1992 * Norme Franaise NF C 03-190 + R1 : Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de commande
Homepage:
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http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/
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Cap. 4 - GRAFCET
1975 Deciso do grupo de trabalho "Logical Systems" da AFCET (Association Franaise de Cyberntique Economique et Technique) da criao de um comit para a standardizao da representao de sistemas lgicos e de automao.
1979 Divulgao e adopo em escolas, como rea de investigao e como metodologia de implementao de solues de automao na indstria.
1988 - GRAFCET tornou-se num standard internacional denominado "Sequential Function Chart, pela I.E.C.
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Cap. 4 - GRAFCET
Ligaes
Arco dirigido
Transies
Simples Joint Fork Joint e fork
(1)
R1
(2)
R2
(3)
R3
(3)
R3
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Cap. 4 - GRAFCET
1
R1
Um arco pode ligar etapas a transies. Um arco pode ligar transies a etapas.
Uma etapa pode no ter nenhuma transio de entrada (fonte); Uma etapa pode no ter nenhuma transio de sada (sorvedouro). O mesmo se passa para as transies. API
2 .
(2)
.
4
(3) R3
Action A
R2
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Cap. 4 - GRAFCET
O conjunto de marcaes de um GRAFCET constitu o estado. Questo: Como evolui o estado de um GRAFCET?
1
(1) R1
2 .
(2)
Action A 4
(3) R3
R2
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Cap. 4 - GRAFCET
Uma transio est permitida (ou activa) quando todas as etapas ligadas na sua entrada esto a condio (funo de receptividade) que lhe est associada verdadeira.
activas (caso contrrio est inactiva). Uma transio s pode ser transposta se est activa e se
Regra 5: Activao e desactivao simultnea de uma etapa Neste caso a activao prioritria.
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Regra 4:
Transies simultaneamente activas so transpostas simultaneamente.
Exemplo 1
Exemplo 2
Exemplo 3
1 . .
(1) a (2)
2 . .
a (3) b
5 . .
(4) b (5)
8
c
. .
3 . 4 . 6
9 .
10 .
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Divergncia em OU:
Convergncia em OU:
Se a etapa 1 est activa e se a Verdade, ento desactiva-se etapa 1 e activa-se etapa 2, (a etapa 3 mantm o estado). Se a e b verdadeiros estando a etapa 1 activa, ento desactiva-se a etapa 1 e activam-se as etapas 2 e 3 (qualquer que seja o estado de 3 anterior).
Se a etapa 1 est activa e se a verdade (e b falsa), ento activa-se a etapa 3 e desactiva-se etapa 2, (a etapa 3 mantm o estado).
Divergence em E:
Convergncia em E:
Se a etapa 1 est activa et se a verdade, ento desactiva-se a etapa 1 e activam-se as etapas 2 e 3. API
Se s a etapa 1 est activa e a verdade, nada muda. Se as etapas 1 e 2 esto activas e se a e b so verdade, ento desactiva-se as etapas 1 e 2 e activa-se a etapa 3.
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Cap. 4 - GRAFCET
GRAFCET GRAFCET
1 . . .
(1) R1
2 . .
(2)
3 . . 4 . .
(3) R3
Action A
R2
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Cap. 4 - GRAFCET
1 .
2 .
t1 3
t2
Dadas 4 etapas (1 a 4) e 2 transies (t1 e t2) escrever o troo de GRAFCET que resolva o seguinte problema: Quando as etapas 1 e 2 esto activas:
se t2 fr verdadeira, activar a etapa 4 (e desactivar as etapas 1 e 2); caso contrrio tudo se mantm.
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Cap. 4 - GRAFCET
1 . t1
2 .
t2
Dadas 4 etapas (1 a 4) e 2 transies (t1 e t2) escrever o troo de GRAFCET que resolva o seguinte problema: quando a etapa 1 est activa e t1 fr verdadeira, ou quando a etapa 2 est activa e t2 fr verdadeira activar as etapas 3 e 4.
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Cap. 4 - GRAFCET
Existem quando a validao de mais do que uma transio depende de uma mesma
1
(2) b (1)
1
a b (2) ab (3)
ab
2
Trs hipteses mutuamente exclusivas Transio 1 prioritria
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m a
esquerda carrega
2
b
direita
Direita
(2) b
3
p
(3) p
Carrega 4
(4) a
Esquerda
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Cap. 4 - GRAFCET
* Manipulador sobre base linear com dois comandos D e G, para a direita e esquerda, respectivamente. Sensores a e b que detectam quando este se encontra sobre o tapeta A e B, respectivamente.
* Pina com comando para agarrar a pea PP, e sensor que detecta o fim de curso (fpp). Para pousar a pea recebe o comando DP e tem dois sensores de fim-de-curso fv+, em cima e fv- em baixo.
* Efector para empurrar as peas com os comandos P+ e P-, e com dois sensores de fim-de-curso fp+ e fp-.
*Os tapetes A e B so comandados por automatismos a montante, independentes do trabalho desta clula.
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Cap. 4 - GRAFCET
GRAFCET GRAFCET
Soluo:
Significado: pegar em pea em y, se existir pea em a e se b no fr prioritria; caso contrrio continuar, parando em b.
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Cap. 4 - GRAFCET
GRAFCET GRAFCET
Soluo com melhoramentos:
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Cap. 4 - GRAFCET
GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelao de um sistema de controlo Sensores: m b1, h1, b2 e h2 Actuadores: V1 , V 2 , W 1 e W 2
h1 b1 W1 V1 m
reservatrio
V2
h2
b2
W2
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4
5 V2
h2
7
(1) m
2 V1
h1 (4) (2)
3 W1
b'1 (5) (3)
6
b'2
2
W2 7
(3) (2) h1
V1
(4)
V2 3
b'1
h2
4
(6) =1
W1
(5)
W2
b'2
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7 5
(4) h2
(1)
2 V1
h1 (2)
V2
(2)
2
h1
V1
(4)
V2 34 W1 se b1 67
h2
3
(3) b'1
W1
(5)
6
b'2
W2
W2 se b2
(6) b'1 . b'2
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Cap. 4 - GRAFCET
a . a = 0
(a + b) = a . b + b + a
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2
h1
V1 16 M10 3
b'1
V2
h2
Macro-etapas
W1 4
W2
b'2
17
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V1
=1
S8
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Cap. 4 - GRAFCET
Pseudo Macro-etapas Macro Aces Forar aces Trancar aces Mascarar aces
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O estado de cada etapa armazenado numa memria auxiliar. No arranque fazer: AM128 SLMx ... AM128 SLMy (etapas iniciais) RLM128 Por resultado de Rk em M100 AM1 AM2 AM100 SLM3 AM1 AM2 AM100 SLM4 AM3 AM4 RLM1 AM3 AM4 RLM2
1
(k)
Rk
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Cap. 4 - GRAFCET
GRAFCET GRAFCET
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Caractersticas:
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Cap. 4 - GRAFCET
Caractersticas:
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Cap. 4 - GRAFCET
Caractersticas:
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Cap. 4 - GRAFCET
Caractersticas:
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Cap. 4 - GRAFCET
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Exemplo de Activao/desactivao:
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Cap. 4 - GRAFCET
LD, IL, ST
GRAFCET
LD, IL, ST
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Cap. 4 - GRAFCET
API
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