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LEEC 4 ano 2001-2002 / MEEC

Automao Automao de de Processos Industriais Processos Industriais


GRAFCET GRAFCET (Sequential Function Chart) (Sequential Function Chart)
http://www.isr.ist.utl.pt/~pjcro/api0102.html Docente: Paulo Jorge Oliveira

e-mail: pjcro@isr.ist.utl.pt Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno)

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Automao de Processos Industriais

Programa da Cadeira: Programa da Cadeira:

Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs [2 semanas] ... Cap. 4 - GRAFCET (Sequential Function Chart) [2 semanas] A norma GRAFCET. Elementos constituntes da linguagem. Tcnicas de modelao utilizando GRAFCET. ... Cap. 5 CAD/CAM e Mquinas CNC [1 semana]
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Cap. 4 - GRAFCET

Linguagens de programao de PLCs Linguagens de programao de PLCs (IEC 1131-3) (IEC 1131-3) Ladder Diagram
If %I1.0 THEN %Q2.1 := TRUE ELSE %Q2.2 := FALSE END_IF

Structured Text

Instruction List
LD AND ANDN OR ST %M12 %I1.0 %I1.1 %M10 %Q2.0

Sequential Function Chart GRAFCET


1
(1) m

2
(2) b

Direita 3
(3) p

Carrega 4
(2) a

Esquerda

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Cap. 4 - GRAFCET

Alguns ponteiros acerca de GRAFCETs (SFCs) Alguns ponteiros acerca de GRAFCETs (SFCs)

Resenha histrica: http://www.ecsi.org/ecsi/Doc/OtherDoc/SLDL/PDF/caspi.pdf http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/groupe/gen_g7_uk/geng7.html Tutorial:

http://asi.insa-rouen.fr/~amadisa/grafcet_homepage/tutorial/index.html http://www-ipst.u-strasbg.fr/pat/autom/grafce_t.htm

Simulador: Bibliografia:

http://asi.insa-rouen.fr/~amadisa/grafcet_homepage/grafcet.html http://www.automationstudio.com (Fazer download e seguir projectos)

* Programao de Autmatos, Mtodo GRAFCET, Jos Novais, Fundao Calouste Gulbenkian * Petri Nets and GRAFCET: Tools for Modelling Discrete Event Systems R. DAVID, H. ALLA, New York : PRENTICE HALL Editions, 1992 * Norme Franaise NF C 03-190 + R1 : Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de commande

Homepage:
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http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/

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Cap. 4 - GRAFCET

Resenha Histrica Resenha Histrica GRAFCET

1975 Deciso do grupo de trabalho "Logical Systems" da AFCET (Association Franaise de Cyberntique Economique et Technique) da criao de um comit para a standardizao da representao de sistemas lgicos e de automao.

1977 Definio do GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition).

1979 Divulgao e adopo em escolas, como rea de investigao e como metodologia de implementao de solues de automao na indstria.

1988 - GRAFCET tornou-se num standard internacional denominado "Sequential Function Chart, pela I.E.C.

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Elementos Bsicos Constituntes Etapas (steps)


Inactiva Activa Inicial 3 2 1

Ligaes
Arco dirigido

Transies
Simples Joint Fork Joint e fork
(1)

R1

(2)

R2

(3)

R3

(3)

R3

Podem associar-se aces s etapas.

A cada transio pode associar-se uma funo lgica de receptividade.

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Elementos Bsicos Constituntes Ligaes orientadas (arcos)


Em um GRAFCET:
(1)

1
R1

Um arco pode ligar etapas a transies. Um arco pode ligar transies a etapas.
Uma etapa pode no ter nenhuma transio de entrada (fonte); Uma etapa pode no ter nenhuma transio de sada (sorvedouro). O mesmo se passa para as transies. API

2 .
(2)

.
4
(3) R3

Action A

R2

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Estado de um GRAFCET

O conjunto de marcaes de um GRAFCET constitu o estado. Questo: Como evolui o estado de um GRAFCET?

1
(1) R1

2 .
(2)

Action A 4
(3) R3

R2

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Evoluo do estado:


Regra 1: Estado inicial Regra 2: Transposio de uma transio

Caracteriza-se pelas etapas activas no incio de operao (pelo menos uma).

Uma transio est permitida (ou activa) quando todas as etapas ligadas na sua entrada esto a condio (funo de receptividade) que lhe est associada verdadeira.

activas (caso contrrio est inactiva). Uma transio s pode ser transposta se est activa e se

Regra 3: Evoluo das etapas activas


activao de todas as etapas que lhe sucedem.

A transposio de uma transio leva desactivao de todas as etapas que a precedem e

Regra 4: Simultanidade da transposio de transies


Todas as transies activas so transpostas simultaneamente.

Regra 5: Activao e desactivao simultnea de uma etapa Neste caso a activao prioritria.

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Evoluo do estado:


Regra 2a:
Todas as transies activas so transpostas imediatamente.

Regra 4:
Transies simultaneamente activas so transpostas simultaneamente.

Exemplo 1

Exemplo 2

Exemplo 3

1 . .
(1) a (2)

2 . .
a (3) b

5 . .
(4) b (5)

8
c

. .
3 . 4 . 6

9 .

10 .

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Divergncia em OU:

Convergncia em OU:

Se a etapa 1 est activa e se a Verdade, ento desactiva-se etapa 1 e activa-se etapa 2, (a etapa 3 mantm o estado). Se a e b verdadeiros estando a etapa 1 activa, ento desactiva-se a etapa 1 e activam-se as etapas 2 e 3 (qualquer que seja o estado de 3 anterior).

Se a etapa 1 est activa e se a verdade (e b falsa), ento activa-se a etapa 3 e desactiva-se etapa 2, (a etapa 3 mantm o estado).

Se as etapas 1 e 2 esto activas e se a e b so verdade, ento desactivam-se as etapas 1 e 2 e activa-se a etapa 3.

Divergence em E:

Convergncia em E:

Se a etapa 1 est activa et se a verdade, ento desactiva-se a etapa 1 e activam-se as etapas 2 e 3. API

Se s a etapa 1 est activa e a verdade, nada muda. Se as etapas 1 e 2 esto activas e se a e b so verdade, ento desactiva-se as etapas 1 e 2 e activa-se a etapa 3.

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET

Exemplo de evoluo do estado de um GRAFCET:

1 . . .
(1) R1

2 . .
(2)

3 . . 4 . .
(3) R3

Action A

R2

(Aco ao nvel. Tambm podem ser aces transico)

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Problema de modelao:

1 .

2 .

t1 3

t2

Dadas 4 etapas (1 a 4) e 2 transies (t1 e t2) escrever o troo de GRAFCET que resolva o seguinte problema: Quando as etapas 1 e 2 esto activas:

se t1 fr verdadeira, activar a etapa 3 (e desactivar as etapas 1 e 2);

se t2 fr verdadeira, activar a etapa 4 (e desactivar as etapas 1 e 2); caso contrrio tudo se mantm.
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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Outro problema de modelao:

1 . t1

2 .

t2

Dadas 4 etapas (1 a 4) e 2 transies (t1 e t2) escrever o troo de GRAFCET que resolva o seguinte problema: quando a etapa 1 est activa e t1 fr verdadeira, ou quando a etapa 2 est activa e t2 fr verdadeira activar as etapas 3 e 4.
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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Evoluo do estado de um GRAFCET: Conflitos:

Existem quando a validao de mais do que uma transio depende de uma mesma

etapa ou se vrias funes de receptividade podem tornar-se verdadeiras ao mesmo tempo.


1
(1) a (2) ba (1) a

1
(2) b (1)

1
a b (2) ab (3)

ab

2
Trs hipteses mutuamente exclusivas Transio 1 prioritria

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelao de um sistema de controlo


1
(1) m

m a
esquerda carrega

2
b
direita

Direita
(2) b

3
p
(3) p

Carrega 4
(4) a

Esquerda

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelao de um sistema de controlo

* Tapete A, com sensor a que detecta se existe pea;

* Tapete B, com sensor b que detecta se existe pea;

* Manipulador sobre base linear com dois comandos D e G, para a direita e esquerda, respectivamente. Sensores a e b que detectam quando este se encontra sobre o tapeta A e B, respectivamente.

* Pina com comando para agarrar a pea PP, e sensor que detecta o fim de curso (fpp). Para pousar a pea recebe o comando DP e tem dois sensores de fim-de-curso fv+, em cima e fv- em baixo.

* Efector para empurrar as peas com os comandos P+ e P-, e com dois sensores de fim-de-curso fp+ e fp-.

* O tapete de sada est sempre em movimento

*Os tapetes A e B so comandados por automatismos a montante, independentes do trabalho desta clula.

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GRAFCET GRAFCET

Soluo:

Para garantir a alternncia de prioridades modificar a condio assinalada por (*)

Significado: pegar em pea em y, se existir pea em a e se b no fr prioritria; caso contrrio continuar, parando em b.

Alm disso, para implementar as prioridades juntar o seguinte GRAFCET:

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET
Soluo com melhoramentos:

a) Aps depositar uma pea, procurar a seguinte

b) Optimizar o local de repouso do manipulador de forma a poupar tempo soluo bvia y.

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelao de um sistema de controlo Sensores: m b1, h1, b2 e h2 Actuadores: V1 , V 2 , W 1 e W 2
h1 b1 W1 V1 m

reservatrio

V2

h2

b2

W2

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelao de um sistema de controlo


1
(1) m

4
5 V2
h2

7
(1) m

2 V1
h1 (4) (2)

3 W1
b'1 (5) (3)

6
b'2

2
W2 7
(3) (2) h1

V1
(4)

V2 3
b'1

h2

4
(6) =1

W1
(5)

W2

b'2

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelao de um sistema de controlo


1 4
(1') m.X7 (1'') m.X4

7 5
(4) h2

(1)

2 V1
h1 (2)

V2
(2)

2
h1

V1
(4)

V2 34 W1 se b1 67

h2

3
(3) b'1

W1
(5)

6
b'2

W2

W2 se b2
(6) b'1 . b'2

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Eventos e propriedades a = a a . a = a a . a = a (a . b) = a . b + b . a (a . b) . (a . c) = (a . b . c) a . a = 0 a . a = 0 a . a = a

a . a = 0

(a + b) = a . b + b + a

em geral, se os eventos a e b so independentes a . b = 0


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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Outros mecanismos auxiliares


E10 15 V2
h2 (1)

2
h1

V1 16 M10 3
b'1

V2

h2

Macro-etapas

W1 4

W2

b'2

17
API

V1

=1

S8

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Outros mecanismos auxiliares

Pseudo Macro-etapas Macro Aces Forar aces Trancar aces Mascarar aces

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GRAFCET GRAFCET Implementao em DOLOG80

O estado de cada etapa armazenado numa memria auxiliar. No arranque fazer: AM128 SLMx ... AM128 SLMy (etapas iniciais) RLM128 Por resultado de Rk em M100 AM1 AM2 AM100 SLM3 AM1 AM2 AM100 SLM4 AM3 AM4 RLM1 AM3 AM4 RLM2
1
(k)

Rk

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Implementao no TSX3722


Etapas

API

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Implementao no TSX3722


Macro etapas

API

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET

API

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Pg. 29

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Implementao no TSX3722


Arcos

API

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Cap. 4 - GRAFCET

Informao associada com etapas e com o GRAFCET:

API

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Cap. 4 - GRAFCET

Informao associada com etapas e com o GRAFCET (cont.):

E informao associada com transies? No faz sentido estado ou actividade.


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GRAFCET GRAFCET General structure:

Caractersticas:

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Editor: 8 pginas


Pginas 0 a 7 154 clulas (14*11)

Caractersticas:

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Divergncias OU


(e Convergncias)

Caractersticas:

API

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Divergncias E


(e Convergncias)

Caractersticas:

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Conectores

API

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Pg. 37

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Cap. 4 - GRAFCET

Regras para divergncias e convergncias:


OU E

API

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Programao de Aces

API

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Programao de Aces


Exemplo de ordenao de execuo de aces:

Exemplo de Activao/desactivao:

Exemplo de aco em contnuo:

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Pg. 40

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Estrutura da seco de GRAFCET

LD, IL, ST

GRAFCET

LD, IL, ST

API

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Inicializao da seco de GRAFCET

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Cap. 4 - GRAFCET

GRAFCET GRAFCET Reset da seco de GRAFCET

API

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