Universidade Federal Do Rio Grande

Escola de Química e Alimentos

Curso de Engenharia Química
Disciplina de Controle e Automação de Processos Químicos II

DETERMINAÇÃO DE ÍNDICES DE DESEMPENHO PARA

CONTROLADORES DO TIPO PROPORCIONAL, PROPORCIONAL
INTEGRAL E PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO A PARTIR DOS
MÉTODOS DE COHEN-COON E ZIEGLER-NICHOLS DE SINTONIA EM
MALHA ABERTA E ZIEGLER-NICHOLS DE SINTONIA ONLINE

DIULIE BORN - 117776

Rio Grande/RS
2022
 DIULIE BORN

DETERMINAÇÃO DE ÍNDICES DE DESEMPENHO PARA

CONTROLADORES DO TIPO PROPORCIONAL, PROPORCIONAL
INTEGRAL E PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO A PARTIR DOS
MÉTODOS DE COHEN-COON E ZIEGLER-NICHOLS DE SINTONIA EM
MALHA ABERTA E ZIEGLER-NICHOLS DE SINTONIA ONLINE

Relatório avaliado apresentado à

disciplina de Controle e Automação de
Processos Químicos II, no 2º
Semestre Letivo do Ano 2021, em
período emergencial, do curso de
Engenharia Química, da Universidade
Federal do Rio Grande, Campus
Carreiros.

Professor: Renato Dutra Pereira Filho

Rio Grande
Março de 2022
INTRODUÇÃO

Controladores PID estão presentes na grande maioria das aplicações de

controle de processos existentes no mercado. Eles são a solução mais comum
para problemas práticos de controle (ASTRÖM; HÄGGLUND, 2006).
Dentre os diversos métodos para obtenção dos parâmetros do
controlador, o método da entrada degrau em malha aberta ainda é um dos mais
utilizados (LIU; WANG; HUANG, 2013). Para evitar que a saída do processo se
afaste muito do setpoint, métodos de malha fechada como a da entrada degrau
e dos relés vêm sendo utilizados para manter a saída dentro de limites
admissíveis (LIU, WANG, HUANG, 2013). O FOPDT é um dos métodos de ajuste
de controladores PID bastante difundido na literatura e na indústria, esse método
é baseado em função de transferência de primeira ordem com atraso de tempo,
devido a sua simplicidade aliada a aplicabilidade e boa qualidade em aproximar
sistemas reais, compostos por dinâmica de primeira ordem, especialmente em
indústrias químicas e petroquímicas.
A sintonia de controladores automáticos é uma parte fundamental no
projeto dos controladores, pois permite determinar o ganho proporcional do
controlador, a constante de tempo integral e a constante de tempo derivativo que
serão usados no equacionamento do controlador a ser implementado.
Para a operação de sistemas de controle adaptativo modernos,
otimização paramétrica de sistemas de controle e projeto ótimo de sistemas é
necessária à medida quantitativa do desempenho de um sistema. Para testar a
sintonia e determinar os parâmetros de desempenho ISE, ITSE, IAE e ITAE é
fundamental contar com ferramentas de simulação numérica.

OBJETIVOS

Realizar a identificação de um modelo FOPDT e a sintonia de

controladores automáticos de modo a obter os parâmetros de desempenho ISE,
ITSE, AIE e ITAE para os controladores proporcional, proporcional integral e
proporcional integral derivativo pelos métodos de sintonia de Cohen-Coon e
Ziegler e Nichols.
REFERENCIAL TEÓRICO

O método de modelagem que será utilizado neste trabalho é o por

F.O.P.D.T. (First Order Plus Dead Time), que é baseado na resposta ao degrau
provocado no sistema, de modo a gerar uma estimativa de parâmetros Kp, τ e θ
que podem ser encontrados através da função de transferência da Equação 1:

(Equação 1)

Na Equação 1 temos o parâmetro Kp que é o ganho do processo, τ que é

a constante de tempo e θ referente ao atraso de tempo. Esses parâmetros são
definidos através de procedimentos experimentais. Aplicando-se uma variação
do tipo degrau unitário, onde:
𝑥= 0, t<0
𝑥= 1, t≥0

Calcula-se o ganho Kp pela Equação 2, mostrada a seguir:

(Equação 2)

Taup é o tempo para alcançar 63,2% de Deltay, descontado o atraso de

tempo. E Tetad é o tempo que o sistema demora para apresentar alteração em
y desde a perturbação realizada em x.
O controlador PID calcula o “erro”, que é a diferença entre a variável
controlada e o valor desejado (setpoint), e em função dele gera um sinal de
controle de forma a eliminar este desvio (PINTO, 2014). O controlador PID é uma
técnica de controle que faz uso de ação de controle proporcional, do integral e
do derivativo simultaneamente; ele é amplamente aplicado na indústria e busca
obter sistemas cada vez mais eficientes, imunes a ruídos e o mais próximo do
ideal possível. O equacionamento por tipo de controlador será apresentado nas
equações a seguir, onde a Equação 3 mostra sobre um controlador proporcional
puro, a Equação 4 é referente a um controlador proporcional + integrativo e, por
último, a Equação 5 que mostra sobre o controlador proporcional + integrativo +
derivativo.

(Equação 3)
 (Equação 4)

(Equação 5)

O controlador proporcional produz um sinal na saída que é proporcional

ao erro do sistema; um ganho proporcional elevado faz com que a saída do
sistema tenha uma rápida alteração e tende a diminuir o erro de regime
permanente. Contudo, um ganho muito grande pode tornar o sistema instável, já
um ganho proporcional muito baixo torna o sistema muito lento. A ação
proporcional por si só não elimina o erro de regime permanente, para isso é
necessária a adição da ação integral (FERIGOLLO, 2017). A ação integral, é
proporcional à integral do erro do sistema. A ação integral combinada com a
proporcional (PI) é altamente utilizada na indústria. Existem casos típicos de
plantas sem controle derivativo, e mesmo assim obtendo resultados bastante
satisfatórios (FINKE, 2016). A ação PI fornece uma opção para corrigir o erro de
regime permanente não eliminado pela ação proporcional isolada, além disso,
acelera a resposta do sistema, permitindo que o valor de referência seja atingido
mais rapidamente. Por outro lado, a ação derivativa, basicamente, produz um
sinal de saída que é proporcional à taxa de variação do erro, ela é capaz de
fornecer uma ação antecipativa do erro, tornando-o mais preditivo, ela diminui o
tempo de resposta e pode melhorar a estabilidade do sistema (FERIGOLLO,
2017). Ganhos derivativos muito elevados, podem causar oscilações e
comportamentos inesperados no sistema. Segundo Finke (2016), uma das
desvantagens da ação derivativa é que na forma ideal ela possui um ganho muito
alto para sinais de alta frequência, fazendo com que sinais de ruídos tenham
grande influência no sinal de controle.
O controlador PID une as vantagens da velocidade, devido à ação
proporcional e derivativa, e de precisão do resultado de regime permanente
devido ao integrador. Essas características, tornam eles bastante flexíveis,
podendo atender praticamente qualquer sistema de controle, que via de regra,
procurará atender as seguintes especificações como a rapidez de operação,
amortecimento adequado, precisão em regime (erros pequenos ou nulos) e
imunidade a perturbações (ALCINDO, 2010).
 Neste trabalho, irá se usar dois métodos de sintonia em malha aberta,
sendo um deles o Método de Ziegler e Nichols, onde os parâmetros de
identificação do processo que se necessita são: o tempo de processo, o tempo
de atraso e o ganho. Pode-se determinar os ajustes necessários para o
controlador, onde os parâmetros nesse método são mostrados na Figura 1.

Figura 1. Tabela de Ziegler e Nichols

O outro método é o de Sintonia de Cohen-Coon, nele também se precisa

ter os parâmetros identificados do processo, como: tempo de processo, tempo
de atraso e ganho, dessa forma pode-se determinar os ajustes necessários para
o controlador utilizado, a Figura 2 traz a tabela de Cohen-Coon que mostra como
são definidos esses parâmetros.

Figura 2. Tabela de Cohen-Coon

Uma malha tem uma estrutura de controle ótima quando seus parâmetros
são ajustados para que o índice de desempenho alcance um valor mínimo ou
máximo conforme o desejado para o sistema. Dessa forma, pode-se definir
índice de desempenho como uma medida quantitativa do desempenho de uma
malha, sendo escolhido de modo que atenda as especificações necessárias ao
processo. Esses índices são baseados no erro e este é dado pela Equação 6.

(Equação 6)

Quatro índices serão avaliados neste trabalho, são eles o ISE (Integral do
erro quadrático) apresentado na Equação 7, o IAE (Integral do erro absoluto)
apresentado na Equação 8, o ITSE (Integral do erro quadrático vezes o tempo)
apresentado na Equação 9 e o ITAE (Integral do erro absoluto vezes o tempo)
apresentado na Equação 10. Vale ressaltar que todas as equações estão no
formato de somatório, pois quando se analisa sistemas de controle no espaço
discreto deve-se expressar as integrais nesta forma, onde N representa o
número de amostras.

(Equação 7)

(Equação 8)

(Equação 9)

(Equação 10)

MATERIAIS E MÉTODOS

Como materiais, foram utilizados uma planilha de Excel, o XCOS (antigo

Scicos - Scilab Connected Object Simulator), que se configura como um toolbox
do software SCILAB que permite a simulação de sistemas dinâmicos tanto de
natureza contínua ou discreta e o SCILAB de fato também foi utilizado, para
auxílio nos cálculos dos parâmetros IAE, ISE, ITAE e ITSE.
O primeiro passo para a resolução desta prática, é utilizar da planilha de
Excel fornecida. Na aba Cria_Processo, deve-se adicionar o número de
matrícula e clicar na macro para gerar o experimento de curva de resposta y(t) à
perturbação degrau em x(t). Feito isso, deve-se calcular algumas variáveis, são
elas: kp, Taup e Tetad. Após, deve-se ir na aba Sintonia_Malha_Aberta e colocar
o valor destes parâmetros que foram calculados. Ao se fazer isso, obtém-se
automaticamente pela planilha os valores de Kc, Taui e Taud para os métodos
de Sintonia de Cohen-Coon e de Ziegler e Nichols para cada tipo de controlador
(P, PI e PID). Feito os passos anteriores, deve-se ir para a aba Sintonia_online
do Excel, onde nesta, necessita-se dos valores de Ku e Pu e para obtê-los,
precisa-se da utilização do XCOS.
Utiliza-se o arquivo fornecidos do XCOS denominado “ziegler2_bak (1)”
onde adiciona-se os parâmetros já calculados nos devidos blocos, após isto, no
bloco “PID” do XCOS testa-se valores de multiplicadores até obter-se um gráfico
oscilatório indo-se até o limiar da estabilidade, para assim encontrar-se um valor
de Ku com um período constante na oscilação. Encontrado Ku, observa-se a
distância entre as “cristas” ou entre os “vales” das oscilações, para determinar
Pu. Com estes valores descobertos, deve-se coloca-los na aba Sintonia_online
da planilha de Excel para assim se obter automaticamente pela planilha os
valores de Kc, Taui e Taud para o método de Ziegler e Nichols para cada tipo de
controlador (P, PI e PID) na sintonia online. Estes valores obtidos são por fim
adicionados no bloco “PID” do XCOS e deve-se obter um gráfico estável.
Por último, com os resultados numéricos e gráficos obtidos para cada
método, calcula-se pelo SCILAB os índices de desempenho ISE, ITSE, IAE e
ITAE para os controladores proporcional, proporcional integral e proporcional
integral derivativo, de acordo com as Equações 7, 8, 9 e 10, indicando a partir
disso qual o controlador mais adequado para o sistema em questão.

Resultados e Discussão

Ao inserir-se o número de matrícula 117776 no EXCEL, realizando-se a

simulação conforme já comentado anteriormente, o comportamento do sistema
se deu de acordo com as Figuras 3 e 4:
 Figura 3. Curva de Resposta y(t)

Figura 3. Curva de Resposta x(t)

Tendo-se os dados na planilha, calculou-se os parâmetros que podem ser

visualizados na Tabela 1:

Tabela 1. Parâmetros calculados

kp Tetad Deltay 0,632*Deltay Taup

-5,9237 11 -118,4740 -74,8756 48

Com os dados da Tabela 1, encontrou-se os valores de Kc, Taui e Taud

para os métodos de Sintonia de Cohen-Coon e de Ziegler e Nichols para cada
tipo de controlador (P, PI e PID) que podem ser visualizados nas Figuras 4 e 5:
 Figura 4. Dados obtidos no EXCEL para o método de Cohen-Coon

Figura 5. Dados obtidos no EXCEL para o método de Ziegler e Nichols

Ao ir para a aba Sintonia_Online, necessita-se da ajuda do programa

XCOS, onde adicionou-se os valores já encontrados e determinou-se um
setpoint, sabendo-se que este é função do que o processo pode fazer, deve-se
avaliar a Figura 3, escolhendo-se um número que seja menor do que o valor
máximo encontrado na mesma, dito isso, escolheu-se como setpoint o valor de
-80. Ficou-se com a simulação no XCOS conforme a Figura 6.

Figura 6. Simulação no XCOS

Testando-se valores de ganho proporcional no bloco PID para um número

fixo de -0,05 e adicionando-se multiplicadores a este, percebeu que o ideal seria
utilizar de um multiplicador de 25, pois números menores que este não tinham
um período constante na oscilação, já para números maiores que este a
amplitude foi aumentando e tendendo ao infinito. Na Figura 7, pode-se visualizar
o gráfico obtido com o multiplicador 25.

Figura 7. Curva com multiplicador de 25.

Com isso, sabe-se que -0,05*25 corresponde a -1,25, sendo este o valor
de Ku. Agora, para encontrar-se o valor de Pu, mediu-se a distância entre as
cristas, e encontrou-se o valor de 40, conforme visto na Figura 8.

Figura 8. Análise do valor de Pu

Inserindo-se estes dados na planilha, a mesma gerou automaticamente

os parâmetros que podem ser visualizados na Figura 9:
 Figura 9. Valores obtidos na sintonia online

Colocando-se o dado de Kc na parte proporcional bloco PID do XCOS,

obteve-se a resposta em malha fechada do processo sintonizado, apresentado
na Figura 10. Onde pode-se analisar que não se chegou exatamente no setpoint,
tendo-se um offset.

Figura 10. Curva referente ao controlador proporcional na sintonia online

Já, adicionando-se o valor obtido também na parte integral, obtém-se o

gráfico da Figura 11.

Figura 11. Curva referente ao controlador proporcional integral na sintonia online

 E adicionando-se a parte derivativa, tem-se o gráfico da Figura 12.

Figura 12. Curva referente ao controlador proporcional integral derivativo na sintonia online

Para avaliar o desempenho, utiliza-se de índices de desempenhos. Ao

escrever “desvio” na parte do console do SCILAB, percebe-se que o mesmo tem
duas propriedades, sendo elas “time” e “values” - tempo e valores, para o
português. Deve-se criar vetores para ambos os casos, pois não se consegue
operar direto no objeto. Fazendo-se isto, consegue-se também achar o desvio
quadrático, ao elevar ao quadrado o vetor desvio.
Assim, pode-se calcular os parâmetros IAE, ISE, ITAE e ITSE para a
sintonia online, de acordo com as equações já comentadas neste trabalho. Seus
valores podem ser observados na Tabela 2.

Tabela 2. Parâmetros calculados para o método de sintonia online

IAE ISE ITAE ITSE
P 18273,4 1040435,5 906923,4 13521559,0
PI 1856,7 1430183,2 -340166,0 26143132,0
PID 1071,0 1364482,9 -308975,4 24529670,0

Comparando-se para ver qual controlador é melhor para o método online,

têm-se a Tabela 3, onde marcou-se com um ✓ o tipo de controlador que obteve
o menor valor para cada parâmetro.

Tabela 3. Marcação dos menores valores dos parâmetros para o método de sintonia online
IAE ISE ITAE ITSE
P ✓ ✓
PI
PID ✓ ✓
 Fazendo-se a análise destes parâmetros exatamente da mesma maneira,
porém agora para a sintonia de malha aberta para o Método de Sintonia de
Cohen-Coon, e depois para o Método de Ziegler e Nichols, tem-se os dados da
Tabela 4.

Tabela 4. Parâmetros calculados para o método de sintonia de malha aberta

P P PI PI PID PID
Cohen- Ziegler e Cohen- Ziegler e Cohen- Ziegler e
Coon Nichols Coon Nichols Coon Nichols

IAE 15168,1 16076,4 864,6 1708,1 1055,0 1004,0

ISE 1140354,5 1089268,1 2557238,1 1572229,6 1301947,9 1257775,8

ITAE 733965,1 782540,1 -260608,2 -316681,7 -291949,9 -307252,7

ITSE 17894788,0 15585726,0 92793645,0 33100060,0 19574045,0 19563510,0

Observando esses resultados obtidos, pode-se avaliar, em cada

configuração de controlador, qual método é o melhor para esse sistema.
Sabendo que quanto menor for o valor do índice, melhor sintonizado estará o
sistema. A Tabela 5 apresenta marcações “✓” para o método que apresentou
menor resultado ao se comparar os índices nesses 2 métodos em sintonia de
malha aberta.

Tabela 5. Marcação dos menores valores dos parâmetros para o método de sintonia de malha
aberta
P P PI PI PID PID
Cohen- Ziegler e Cohen- Ziegler e Cohen- Ziegler e
Coon Nichols Coon Nichols Coon Nichols
IAE ✓ ✓ ✓
ISE ✓ ✓ ✓
ITAE ✓ ✓ ✓
ITSE ✓ ✓ ✓

CONCLUSÃO

Para o método de sintonia online, percebe-se que ocorreu um “empate”

entre os controladores proporcionais e os controladores proporcionais integrais
derivativos, sendo que dois parâmetros apresentaram menor valor para um tipo
e os outros dois parâmetros apresentaram menor valor para o outro tipo de
controlador, conclui-se que os controladores proporcionais derivativos não são a
melhor escolha quando decide-se fazer o método de sintonia online para este
sistema, visto que nenhum parâmetro apresentou menor valor neste tipo.
Referindo-se agora ao método de sintonia em malha aberta, percebeu-se
que em geral para controladores proporcionais não se tem um melhor método
de sintonia, dependendo de qual parâmetro decide-se dar mais atenção, visto
que para IAE e para ITAE o melhor método foi Cohen-Coon, já para ISE e ITSE
se adequou melhor o método de Ziegler e Nichols. Já para controladores
proporcionais integrais o melhor método foi o de Ziegler e Nichols, visto que três
parâmetros deram o menor valor por este método. Por último, quanto aos
controladores proporcionais integrais derivativos, também têm-se como melhor
método o de Ziegler e Nichols, com três parâmetros de menor valor por este
método.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ALCINDO, P., J. Controle de processos industriais. Universidade do Estado

de Santa Catarina – CCT, Joinville-SC, 2010 p. 67.

ASTRÖM, K. J., HÄGGLUND, T. PID controllers: Theory, Design, and Tuning.

Instrument Society of America, North Caroline, EUA, 1995.

FERIGOLLO, C. Desenvolvimento de uma ferramenta para sintonia

automática de controladores PID em sistema embarcado aplicado em CLP.
Instituto Federal De Santa Catarina, 2017.

FINKE, J. H. Sintonia automática de controladores PID pelo método do relé

realimentado utilizando a técnica do relé realimentado e o método de
Luyben e Yu. 2016. 111p. Dissertação de Mestrado - Fundação Universidade
Regional de Blumenau, Blumenau-SC, 2016;

LIU, T., WANG, Q. G. and HUANG, H. P. - A tutorial review on process

identification from step or relay feedback test – Journal of Process Control
23, 2013, 1597-1623.

PINTO, J. E. M. G. Aplicação prática do método de sintonia de controladores

PID utilizando o método do relé com histerese. Universidade Federal do Rio
Grande do Norte, 2014.