ENPROMER'99

II Congresso de Engenharia de Processos do MERCOSUL

30 de Agosto a 02 de Setembro de 1999
Florianópolis - Santa Catarina - Brasil

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

A. F. de ALMEIDA, C. ALFANO, E. L. LIMA* e M. EMBIRUÇU#
Departamento de Engenharia Química, UFBA, Salvador, BA, 40210-630, Brasil.

Palavras-Chave: Controle, PID, Sintonia, Revisão de Métodos

Resumo
A malha de controle por realimentação é utilizada em uma grande variedade de sistemas industriais. O controlador
Proporcional Integral Derivativo (PID) é o dispositivo de controle mais utilizado nesse tipo de malha. Dentre várias
características, destacam-se a sua simplicidade, baixo custo e robustez. Muitos dos critérios de desempenho estabelecidos
para a malha de controle PID podem ser incompatíveis entre si. Isto é, se por um lado a busca de uma resposta mais rápida é
interessante para o sistema, por outro lado esta ação poderá resultar em um sobre-sinal mais elevado, o que eventualmente
pode ser prejudicial ao processo por razões de segurança ou qualidade do produto. A diversidade de métodos de sintonia do
controlador PID existentes na literatura, e de critérios de desempenho desejáveis para a malha fechada, gera um grande
problema para o engenheiro de controle, pois é difícil definir qual o melhor método de sintonia a ser usado para um
determinado processo.
Neste trabalho é apresentada uma revisão bibliográfica dos vários métodos de sintonia de controladores PID
apresentados na literatura, buscando destacar as vantagens, desvantagens e aplicações relatadas para cada um deles. A
revisão aborda os métodos de Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, as técnicas de otimização de critérios integrais (IAE, ITAE, ISE
e ITSE), Pólo Dominante, Cancelamento de Pólos, Alocação de Pólos, Internal Model Control (IMC) e Margens de Fase e de
Amplitude. O estudo visa contribuir com o trabalho do engenheiro de controle na escolha da técnica mais apropriada para a
sintonia de uma malha com controlador PID.

1. Introdução processo (Almeida, 1998). Neste trabalho são discutidos os

A malha de controle por realimentação é utilizada em
uma grande variedade de sistemas industriais. O controlador
Proporcional Integral Derivativo (PID) é o algoritmo de
controle mais utilizado nesse tipo de malha, representando
cerca de 90% de todas as malhas de controle (Persson e
Åström, 1993). Dentre as suas características, destacam-se a
simplicidade, o baixo custo e a robustez.
Uma das principais atividades associadas ao projeto
de controladores PID é a sua sintonia, ou seja a determinação
do valor de seus parâmetros. Esta etapa visa assegurar que os
critérios de desempenho estabelecidos para a malha de
controle PID sejam alcançados. No entanto, estes critérios
podem ser incompatíveis entre si. Isto é, se por um lado a
busca de uma resposta mais rápida é interessante ao sistema,
por outro lado poderá resultar em um sobre-sinal mais
elevado, o que eventualmente pode ser prejudicial ao processo,
por razões de segurança ou qualidade do produto. Portanto,
diversos métodos de sintonia vêm sendo propostos na
literatura ao longo dos últimos 60 anos.
A diversidade de métodos de sintonia do controlador
PID existentes na literatura, e de critérios de desempenho
desejáveis para a malha fechada, gera um grande problema
para o engenheiro de controle, pois é difícil definir qual o
melhor método de sintonia a ser usado para um determinado
principais e mais recentes métodos de sintonia disponíveis na
literatura. Em particular, os diversos métodos apresentados são
comparados quanto às suas vantagens, desvantagens,
aplicação, limitação, etc.
Todos os métodos de sintonia são compostos de duas
etapas básicas: caracterização ou identificação do processo;
critério de desempenho e determinação dos parâmetros. Como
diferentes combinações destas duas etapas pode gerar um
grande número de métodos, elas são analisadas separadamente
neste trabalho. Além disso, muitos métodos utilizam o mesmo
procedimento de identificação. Desta forma, a seção 2
apresenta os métodos de caracterização mais simples e mais
comumente utilizados. Na seção 3 os diversos critérios de
sintonia são discutidos. Na seção 4 os métodos são analisados,
sendo feita uma comparação geral entre eles. Finalmente, na
seção 5 são apresentadas as conclusões. Por limitação de
espaço, é evitada uma descrição (veja Almeida, 1998)
detalhada dos métodos (p.e.: equações de projeto), sendo
ressaltados os aspectos qualitativos de cada um deles.
2. Caracterização do Processo
A caracterização do processo nada mais é do que uma
identificação, normalmente utilizando modelos lineares. A
área de identificação de sistemas lineares é uma área já

*
Programa de Engenharia Química - COPPE, UFRJ, Rio de Janeiro, RJ, 21945-970, Brasil.
#
Autor para quem correspondências devem ser endereçadas.
bastante estabelecida (Ljung, 1991), sendo fora de propósito
uma revisão deste assunto. Neste caso, deve ser ressaltado que
toda esta teoria já desenvolvida, juntamente com as técnicas de
redução de ordem de modelo, pode ser utilizada nesta etapa.
Por outro lado, muitos métodos de sintonia utilizam técnicas
simples de identificação. O objetivo desta seção é, portanto,
descrever estas técnicas simples mais utilizadas, além de
outros procedimentos recentemente propostos. Outros
procedimentos clássicos, porém menos utilizados, podem ser
encontrados em diversas fontes (p.e.: Åström e Hägglund,
1988; Povy, 1975).
2.1. Técnica da Curva de Reação
Este método é bastante popular, especialmente por ser
uma técnica bastante simples. O procedimento baseia-se na
aplicação de uma entrada do tipo degrau no processo em
malha aberta, sendo a resposta denominada de "curva de
reação" do sistema. Esta curva é usada para ajustar um modelo
de primeira ordem com tempo morto ao processo,
normalmente utilizando a tangente de maior inclinação.
A principal crítica em relação aos métodos baseados
na curva de reação é o fato de que todos os cálculos baseiam-
se em um só ponto da curva de resposta, o que o torna
impreciso. Para minimizar este problema, a metodologia
sofreu uma modificação, tomando como base a utilização de
dois pontos da curva (Corripio e Smith, 1985).
Mesmo superada a crítica quanto ao uso de um só
ponto da curva de reação, algumas observações continuam
pertinentes a essa técnica de identificação, como o fato de que
o sistema precisa ser bem representado por uma função de
transferência de primeira ordem com tempo morto. Além
disso, técnicas gráficas para determinar os parâmetros do
modelo podem levar a erros (o uso dos computadores vem
minimizando esse problema). Duas vantagens da técnica da
Curva de Reação são a sua utilização em processos pouco
conhecidos e o fato de que o teste causa pequenas
perturbações no processo.
2.2. Curva de Reação de Segunda Ordem
Jahanmiri e Fallahi (1997) desenvolveram um método
que também utiliza a curva de reação. Neste caso, no entanto,
a identificação do processo é baseada em uma função
transferência de segunda ordem com tempo morto. Este
procedimento supera a limitação do anterior de não poder
caracterizar processos oscilatórios, até porque ele apresenta
melhores resultados para processos sub-amortecidos.
2.3. Técnica de Ziegler-Nichols
Neste método as características do processo são
representadas pelos parâmetros ganho limite do controlador
proporcional (Kcu) e período limite de oscilação (Tu). Estes
parâmetros são obtidos com testes em malha fechada, através
de variações do ganho do controlador até que o processo se
aproxime da instabilidade.
Uma desvantagem na aplicação industrial deste
método é que a manipulação do ganho na região próxima à
instabilidade do sistema é uma tarefa muito perigosa. Assim,
pode-se dizer que a aplicação desta técnica é limitada, pois,
devido às considerações operacionais e de segurança, muitos
sistemas em operação não podem ser forçados a oscilar na
freqüência limite.
2.4. Técnica do Relé e suas Modificações
Esta técnica consiste na identificação do ponto de
oscilação limite com a utilização de um relé de realimentação
(ou seja, testes em malha fechada, com a substituição do
controlador pelo relé). O relé proporciona uma oscilação
apropriada no processo, permitindo estimar seu ganho e
freqüência limites, através da análise de funções descritivas
(Ogata, 1993). Esquemas mais elaborados, como estimação
pelos mínimos quadrados e filtro de Kalman, podem ser
utilizados, mas a experiência indica que são poucas as
vantagens obtidas com esses procedimentos. O relé pode ser
aplicado também para procedimentos de sintonia automática,
pela sua incorporação em controladores de malha única. Esta
técnica de identificação pode ser usada ainda como uma
solução ao problema de inicialização segura do controle
adaptativo (Åström e Hägglund, 1984).
Como o relé é um dispositivo não linear, o ganho e a
freqüência limites obtidos neste experimento serão
ligeiramente diferentes daqueles obtidos pelo método de
Ziegler-Nichols. Luyben et al. (1991), no entanto, mostraram
que estes erros se situam na faixa de 5%. Além disso, o relé
apresenta a vantagem de não precisar atingir o limite de
estabilidade, além de necessitar de pouca informação sobre a
dinâmica e a estrutura do processo (é necessário apenas definir
a altura do sinal).
Embora, em tese, nem todos os processos sejam
forçados a oscilar com o relé, dados os aspectos práticos de
implementação (amostragem, filtros, etc.), pode ser assumido
que todos os processos irão oscilar quando o relé for
conectado (Leva, 1993). Além disso, a adição de histerese
pode possibilitar a oscilação do processo. A histerese pode
também evitar distorções na saída do relé, provocadas por
ruído. Outra vantagem da utilização da histerese é que outros
pontos da curva de Nyquist da malha aberta poderão ser
determinados. Isto pode ser obtido também com a introdução
adicional de um retardo de tempo (Shin et al., 1997).
2.5. Técnica da Série de Laguerre
Park et. al. (1997) utilizam um método de
identificação do processo baseado na aproximação da resposta
em malha fechada utilizando séries de Laguerre (Lam, 1994;
Wahlberg, 1991), obtendo-se uma função de transferência de
ordem elevada. Utilizando um método de redução de ordem
para o processo chega-se a uma função transferência de
segunda ordem com tempo morto. A ortogonalidade da série, a
realização de testes em malha fechada, a obtenção de uma boa
aproximação com um pequeno número de termos e o fato de
não serem necessárias informações prévias sobre a ordem do
processo e do tempo morto são algumas das vantagens da
utilização da série de Laguerre (Hägglund e Åström, 1991).
Por outro lado, a qualidade da aproximação depende dos
parâmetros da série (Zervos e Dumont, 1988), não havendo
um consenso na literatura sobre estes valores. Além disso, o
método proposto limita a utilização para processos de segunda
ordem, limitando a potencialidade da série de Laguerre.
3. Critérios de Sintonia
Nesta seção são apresentados e discutidos diversos
critérios de sintonia encontrados na literatura. Vale mencionar
que não são citados todos os métodos disponíveis, mas apenas
aqueles mais bem estabelecidos e os desenvolvimentos mais
recentes.
3.1. Método de Ziegler-Nichols
Ziegler e Nichols (1942) especificaram uma razão de
decaimento de um quarto para a resposta do sistema em malha
fechada com o controlador PID e estabeleceram relações
empíricas para os valores do ganho proporcional, do tempo
integral e do tempo derivativo, a partir do conhecimento do
ganho e do período limites.
A razão de decaimento de um quarto na resposta, para
uma perturbação degrau brusca no valor de referência, causa
uma alta sobre-elevação. No entanto, esta resposta é bastante
desejável para distúrbios na carga, cujas amplitudes
geralmente são menores que variações no valor de referência,
prevenindo um grande desvio do ponto de operação, sem que a
resposta seja muito oscilatória.
Uma dificuldade no uso da resposta com razão de
decaimento de um quarto é que o conjunto de parâmetros
necessários para sua obtenção não é único, exceto no caso do
controlador proporcional. O conjunto proposto por Ziegler-
Nichols é aquele que produz uma resposta rápida para a
maioria das malhas industriais (Corripio e Smith, 1985). Outro
problema associado à sintonia Ziegler-Nichols é que os
parâmetros calculados têm baixo desempenho em malhas
dominadas por tempo morto. Além disso, a utilização do
critério de razão de decaimento de 1:4 na resposta em malha
fechada freqüentemente não proporciona um ganho adequado
para estabilizar o sistema em outras condições de operação
diferentes daquelas utilizadas na sintonia (Corripio e Smith,
1985).
3.2. Método de Cohen e Coon
Cohen e Coon (1953) derivaram expressões para a
melhor sintonia do controlador, a partir dos parâmetros do
processo obtidos da curva de reação, usando mudanças na
carga e vários critérios de desempenho, tais como razão de
decaimento de um quarto, mínimo desvio permanente e
integral do quadrado do erro (ISE) mínima.
A sintonia utilizando Cohen e Coon deve apresentar
uma resposta relativamente rápida, porém com sobre-sinal e
oscilatória, por se basear também na razão de decaimento de
1:4. Por outro lado, por ser considerada apenas a razão entre o
primeiro e segundo sobre-sinais, Churro (1986) critica o
método de Cohen e Coon, afirmando que, embora o
decaimento do primeiro pico para o segundo tenha a relação
de 1:4, nada garante que o mesmo ocorrerá nos demais, o que
também vale para o método de Ziegler e Nichols. O critério de
desempenho fica assim representado por dois pontos da curva
de controle, se tornando pouco representativo.
3.3. Métodos com Critérios Integrais
Esses métodos utilizam critérios integrais de
desempenho como forma de obter as expressões de sintonia do
controlador. Nesse caso, a especificação da resposta em malha
fechada é basicamente o erro ou desvio mínimo da variável
controlada do seu valor de referência. Uma vez que as relações
de sintonia têm o objetivo de minimizar a integral do erro, elas
são conhecidas como as relações de sintonia para a integral
mínima do erro.
As integrais absolutas e quadráticas do erro,
ponderadas (ITAE e ITSE) ou não (IAE e ISE) pelo tempo, se
constituem nas quatro integrais básicas do erro que são
minimizadas para uma determinada malha pelo ajuste dos
parâmetros do controlador. Infelizmente, o conjunto ótimo de
parâmetros não é uma função apenas de qual das quatro
integrais será selecionada, mas também do tipo de entrada,
distúrbio ou valor de referência, e da sua forma, por exemplo:
degrau, rampa, etc. Em termos de forma da entrada, a
mudança degrau é usualmente selecionada porque é a que
ocorre com maior freqüência na prática, enquanto que em
termos do tipo de entrada, deve-se selecionar de acordo com o
que deverá ocorrer com maior freqüência na planta: mudanças
no valor de referência ou na carga. Vale destacar que as
minimizações podem ser desenvolvidas analiticamente com
diferentes controladores. No entanto, existe a opção do uso de
tabelas desenvolvidas por Lopez e Murril (1967) que levam
em consideração a forma do controlador ideal. Kaya e Scheib
(1988) estenderam os trabalhos de Lopez e Murril (1967),
encontrando expressões para o cálculo dos parâmetros de
sintonia para diferentes opções de controladores.
3.4. Método IMC
A metodologia IMC (Internal Model Control) foi
introduzida por Garcia e Morari (1982), embora um conceito
similar tenha sido utilizado previamente por outros
pesquisadores. A filosofia por trás do IMC é a noção do
controlador como o inverso do processo, em um esquema de
~
controle em malha aberta (GC= G -1). A presença explícita do
modelo da planta na estrutura do controle originou a
terminologia IMC.
Neste esquema, a estabilidade do sistema é garantida
pela estabilidade simultânea do processo e do controlador,
facilitando a sintonia. No entanto, o desempenho é muito
sensível a erros de modelagem e incapaz de enfrentar
distúrbios não mensuráveis. Neste caso, os esquemas em
malha aberta e em malha fechada podem ser conjugados e a
malha de controle resultante possuiria a vantagem de ambas as
estruturas. Como uma simplificação, pode-se dizer que o
controlador IMC pode ser projetado com a facilidade de um
controlador em malha aberta permanecendo com os benefícios
de um sistema com realimentação.
Rivera et al. (1986) apresentaram um estudo dessa
metodologia, observando que dentro de certas condições a
técnica IMC leva a controladores PID. O método PID-IMC
consiste na obtenção do tipo e dos parâmetros do controlador
PID a partir do conhecimento do modelo da planta. A
principal vantagem do procedimento de projeto IMC é que
todos os parâmetros do controlador são relacionados de uma
forma única aos parâmetros do modelo. Existe apenas um
parâmetro ajustável que tem um sentido intuitivo, porque
determina a velocidade de resposta do sistema (Rivera et al.,
1986). Chien (1988) estendeu o trabalho de Rivera et al.
(1986), abrangendo uma faixa maior de modelos de processos.
3.5. Modificações do Método IMC
Abbas (1997) utilizou a estrutura de controle IMC,
juntamente com modelos de processos de primeira ou segunda
ordem com tempo morto para a obtenção de expressões
analíticas para controladores do tipo PI e PID, como função da
velocidade de resposta desejada para a malha fechada. A
expansão de Padé de primeira ordem foi utilizada para
aproximar o tempo morto. Para garantir uma resposta sub-
amortecida, Abbas (1997) gerou um novo conjunto de
expressões, a partir da utilização do algoritmo de Marquart-
Levenberg, considerando uma sobre-elevação de 5%.
Baseado na transformação do diagrama de bloco de
um controlador IMC em um sistema de controle clássico por
realimentação, e este em um problema de otimização,
Jahanmiri e Fallahi (1997) obtiveram as expressões para os
parâmetros de sintonia de controladores PID. Estes autores
minimizam o ISE e consideram o processo modelado de
acordo com a técnica descrita na seção 2.2.
Lee et. al. (1998) propuseram um método onde os
parâmetros do controlador PID são obtidos através de uma
aproximação generalizada de um controlador PID ideal
utilizando a metodologia IMC e séries de MacLaurin no
domínio de Laplace, aproximação esta que é diferente
daquelas propostas por Smith et. al. (1975), Rivera et. al.
(1986) e Morari e Zafiriou (1989). Assim como nos métodos
anteriores, este procedimento também tem a velocidade
desejada da malha fechada como um parâmetro livre. No
entanto, diferentemente dos demais, o método desenvolvido
não apresenta limitações de modelos de primeira e segunda
ordem, podendo ser aplicado para funções de transferência de
ordem n.
3.6. Método de Alocação de Pólos
Esse método é uma alternativa para tentar especificar
completamente a dinâmica da malha fechada, onde o projetista
determina a localização dos pólos do sistema a partir da
modelagem do processo por uma função de transferência de
baixa ordem (Åström e Hägglund, 1988). O número de pólos
que se pode alocar depende da ordem do controlador. Um
controlador PID pode alocar no máximo três pólos, já que
possui apenas três parâmetros de projeto (Mascarenhas, 1993).
No caso de um controlador PID, o processo em malha
fechada é normalmente especificado como um sistema que
contém dois pólos dominantes com amortecimento relativo
(ξ)e freqüência (ω)e um pólo real localizado em − λ ⋅ ω . Os
parâmetros do PID ficam, então, determinados pela
especificação dos valores de ω, ξ e λ. Como os parâmetros ω e
ξ estão associados à freqüência de oscilação e ao
amortecimento da curva de resposta, sob a ótica de alguns
especialistas fica mais claro para o projetista determinar o
valor dos parâmetros do controlador em função das
características desejadas na saída do sistema. No entanto, o
problema de definir quais os valores de ω e ξ que serão
utilizados, além de outros problemas, ainda persiste (veja, p.e.,
Morari, 1987; Seborg et al., 1986).
3.7. Método do Cancelamento de Pólos
Assim como no caso de Alocação de Pólos, quando
se tem uma descrição mais completa do processo pode-se
optar pelo método do Cancelamento de Pólos. A técnica está
baseada na idéia de escolha dos parâmetros do controlador de
tal forma que os pólos indesejáveis do processo sejam
cancelados, pelo produto da função de transferência do
processo pela função de transferência do controlador. A
desvantagem do método é que o projetista não pode
especificar completamente a dinâmica do processo em malha
fechada, pois esta será determinada pelos pólos restantes, não
cancelados ou não inseridos no modelo. Esse método é
bastante simples e fornece uma boa resposta a mudanças no
valor de referência, porém uma resposta ruim para pertur-
bações, o que limita sua aplicação (Åström e Hägglund, 1988).
Considerando a função de transferência do
controlador PID, dois pólos do processo podem ser cancelados
por um controlador PID, variando τi e τd de forma a se ter no
controlador PID zeros de mesmo valor dos pólos do processo a
serem cancelados. Ainda que o cancelamento não seja exato, o
sistema compensado provavelmente terá melhores
características. A resposta às mudanças na carga é ruim porque
a dinâmica correspondente aos pólos cancelados irá aparecer
na resposta a distúrbios na carga. Se um pólo indesejável do
processo estiver no semiplano direito do plano “s”, não é
recomendável o uso deste esquema de compensação, já que,
embora matematicamente seja possível cancelar o pólo
indesejável com um zero adicionado, fisicamente é impossível
o cancelamento exato devido às imprecisões envolvidas na
localização dos pólos e zeros. Um pólo no semiplano direito
do plano “s” não exatamente cancelado pelo controlador,
eventualmente redundará em uma operação instável, porque a
resposta possuirá um termo exponencial que aumentará com o
tempo.
3.8. Método das Margens de Fase e de Amplitude
Åström e Hägglund (1988) discutiram a possibilidade
de mover um ponto da curva de Nyquist do processo em
malha aberta para uma posição específica com a utilização do
controle PID, utilizando os conceitos de margem de fase e
margem de amplitude. O conceito da margem está associado à
distância do ponto de oscilação crítica com relação ao ângulo
de fase e à razão de amplitude. Assim, os parâmetros serão
obtidos a partir da especificação desta distância.
3.9. Método do Pólo Dominante
A sintonia de Ziegler-Nichols e o método de Margens
de Fase e de Amplitude têm a vantagem de serem simples de
usar, além de estarem baseadas no conhecimento de apenas
um ponto na curva de Nyquist do sistema. No entanto, mais de
uma curva de Nyquist pode passar por um mesmo ponto, o que
leva à conclusão de que processos distintos podem apresentar
os mesmos parâmetros do controlador sem que as respostas
sejam idênticas (Åström e Hägglund, 1988).
Uma extensão dos métodos de Ziegler-Nichols e de
Margens de Fase e de Amplitude é tentar encontrar técnicas
baseadas no conhecimento de vários pontos na curva de
Nyquist do sistema em malha aberta. O método proposto por
Åström e Hägglund (1985) usa dois pontos na curva de
Nyquist e tem como objetivo posicionar os pólos dominantes
da malha fechada. Pode ser considerado um caso particular de
alocação de pólos, diferindo apenas pelo fato de que naquele
método todos os pólos da malha fechada são posicionados.
 A metodologia apresentada por Åström e Hägglund
(1985) para estimar os pólos dominantes, através do
conhecimento de pontos da curva de Nyquist da malha aberta,
envolve a expansão da equação característica em série de
Taylor, truncamento, e avaliação da derivada de G(s), produto
da função de transferência do processo pela função de
transferência do controlador, em torno de s = iω . Esta
derivada pode ser obtida numericamente, com dois testes do
relé, um com auxílio de histerese.

Tabela 1. Resumo Comparativo dos Métodos

Método Fundamento Característica Vantagens Desvantagens Aplicação
Ziegler- A partir do ganho e A razão de decaimento Resposta rápida para a Causa um sobre-sinal Sistemas com
Nichols período limites de de 1:4 na resposta em maioria das aplicações elevado para distúrbios na carga, já
oscilação, os malha fechada não industriais. perturbações no valor que previne grandes
parâmetros do garante a estabilização de referência. Não se variações sem ser
controlador PID são do sistema em aplica a malhas muito oscilatória.
calculados, usando o condições de operação dominadas por tempo
critério de razão de diferentes daquelas da morto.
decaimento de 1:4. sintonia.
Cohen- A partir do modelo do Baseia-se em um só É um método simples e O sistema tem que ser Processos pouco
Coon processo obtido pela ponto da curva de causa pequenas bem representado por conhecidos, de difícil
Curva de Reação, reação. Existem perturbações no uma função de modelagem, com
utiliza os critérios de variações que aplicam processo, através da transferência de tempo morto pequeno,
razão de decaimento de esse método com dois técnica da curva de primeira ordem com que possam ser
1:4, mínimo desvio pontos ao invés de reação. tempo morto. A relação reduzidos para primeira
permanente e ISE para apenas um. entre tempo morto e ordem e onde não
estabelecer regras de constante de tempo possam ser aplicadas
sintonia. deve estar entre 0.1 e 1. grandes perturbações.
Critérios A especificação da O conjunto ótimo de Existem variações que A validade das Sistemas que possam
Integrais resposta em malha parâmetros não é uma se aplicam aos diversos constantes de sintonia ser reduzidos a uma
fechada é basicamente função apenas de qual tipos de controladores publicadas para os função de transferência
um erro ou desvio tipo de integral será PID. Proporcionam métodos integrais é de primeira ordem com
mínimo da variável selecionada, mas bons resultados de para razões tempo tempo morto, embora
controlada do seu valor também do tipo de resposta ao degrau com morto / constante de possam ser derivadas
de referência. A soma entrada, distúrbio na pequeno sobre-sinal e tempo entre zero e um. expressões para outros
do erro a cada instante carga ou variação no baixo tempo de A função de processos.
de tempo deve ser valor de referência, e acomodação. Pode ser transferência deve estar
minimizada. da forma (degrau, desenvolvido disponível, se a opção
rampa, etc.). analiticamente. Pode for pelo
usar a curva de reação. desenvolvimento
analítico.
Metodo- A equação de controle Utiliza o seguinte O projetista define É necessário conhecer Por ser uma técnica
logia é derivada analitica- procedimento: postula apenas o valor de um a função de robusta se aplica a
IMC mente, baseada em um modelo, estabelece parâmetro. É uma transferência do vários tipos de
critérios de desempe- os objetivos de técnica bastante processo. A processos, inclusive
nho e robustez e na controle desejados, e robusta. complexidade do para sistemas que
função de transferência então obtém a estrutura controlador é função da contêm ruído.
do processo. O apropriada e os complexidade do
controlador é parâmetros do processo.
convertido ao PID. controlador.
Modifica Usa a metodologia Cada modificação tem O projetista define A maioria das Dependendo da
-ções da IMC com pequenas características apenas a velocidade da modificações são modificação escolhida,
Metodo- modificações. Em diferentes. Jahanmiri e melha fechada. São aplicadas apenas a se aplicam a vários
logia geral, é baseado na Fallahi (1997) usam o técnicas muito processos de primeira tipos de processos,
IMC transformação do ISE mínimo e uma robustas, umas mais ou segunda ordem. inclusive para sistemas
diagrama de blocos do modelagem própria do outras menos. que contêm ruído.
controlador IMC em processo, e Lee et. al.
um sistema de controle (1998) usam a série de
clássico por Maclaurin no domínio
realimentação. de Laplace.
Tabela 1. Resumo dos Métodos - Continuação
Alocação O método é uma O projetista especifica O projeto pode ser feito É necessário o Processo descrito por
de Pólos alternativa para definir a localização dos pólos de forma completa. O conhecimento da uma função de
completamente a do sistema. Um projetista define o função de transferência de baixa
dinâmica de malha controlador PID pode comportamento da transferência, que deve ordem
fechada, onde é alocar no máximo três malha fechada. ser de baixa ordem,
especificada a pólos. pois o controlador PID
localização dos pólos pode alocar no máximo
do sistema. O número três pólos.
de pólos que se pode
alocar depende da
ordem do controlador.
Cancela- Baseia-se na escolha A partir do Fornece uma boa O projetista não pode Função de
mento de dos parâmetros do conhecimento da resposta para mudanças especificar transferência do
Pólos controlador de tal função de no valor de referência. completamente a processo deve ser
forma que os pólos transferência, dois dinâmica do processo conhecida e de baixa
indesejáveis do pólos podem ser em malha fechada, pois ordem.
processo sejam cancelados com um esta será determinada
cancelados, pelo controlador PID. pelos pólos restantes,
produto das funções de não modelados e não
transferência do cancelados. Fornece
processo e do resposta ruim para
controlador. perturbações na carga.
Margens A partir do ganho e O projetista pode fazer Garantia de robustez Produz resposta lenta Sistemas onde se
de Fase e período limites de com que o sistema do sistema. quando as margens de conhece pouco sobre
de Am- oscilação, os opere a uma distância projeto são elevadas. seu comportamento e
plitude parâmetros do estabelecida do ponto se quer garantir
controlador PID são crítico. estabilidade da malha
calculados, usando o fechada.
critério de margens de
fase e de amplitude
Pólo O objetivo é posicionar Pode ser aplicado a É possível controlar e A função de Processos com uma
Domi- os pólos dominantes da partir do conhecimento especificar o transferência deve ser constante de tempo
nante malha fechada. O da função de comportamento da conhecida, a menos dominante.
desempenho dependerá transferência do malha fechada de que se use o método
do grau de dominância processo, ou do plantas de ordem aproximado. Há a
dos pólos. conhecimento de dois superior à ordem do necessidade de
pontos da curva de controlador, desde que determinar dois pontos
Nyquist, através do o processo tenha pólos da curva de Nyquist do
método do relé. dominantes. sistema em malha
aberta, ao invés de
apenas um.

O preço a ser pago pela utilização deste método é que
há a necessidade de determinar dois pontos da curva de
Nyquist do sistema em malha aberta. Uma vantagem desta
técnica sobre o método de Alocação de Pólos é que pode-se
controlar e especificar o comportamento da malha fechada de
plantas de ordem superior à ordem do controlador.
4. Avaliação Comparativa dos Métodos
Os diversos métodos apresentados possuem diferentes
fundamentos, critérios, e aplicações. Nesta seção, estes
métodos são comparados resumida e qualitativamente, em
termos das vantagens e limitações de cada um deles (Tabela
1).
5. Conclusões
Muitas vezes, quando se procura utilizar uma
metodologia disponível na literatura para a sintonia de uma
malha industrial, não se consegue a sintonia desejada e passa-
se a acreditar que o método não funciona, restando apenas a
alternativa da tentativa e erro. O que pode estar ocorrendo, na
realidade, é que o método escolhido para sintonia não é
apropriado para aquele sistema em particular, o que não
significa que esse método não possa, eventualmente, ser
aplicado em outra malha da própria planta. A Tabela 1
apresenta um resumo das informações obtidas na revisão
bibliográfica das técnicas de sintonia discutidas neste trabalho.
O objetivo é disponibilizar aos engenheiros de controle um
guia de informações para auxiliar na seleção do método
adequado para um dado problema em estudo.
Nomenclatura
GC : função de transferência do controlador;
Gp : função de transferência do processo;
~
G : modelo do processo;
IAE : Integral Absolute Error
ISE : Integral Square Error
ITAE : Integral Time Absolute Error
ITSE : Integral Time Square Error
λ : parâmetro que define distância do pólo ao eixo
imaginário;
ξ : fator de amortecimento;
ω : freqüência de oscilação;
τi : parâmetro tempo integral;
τd : parâmetro tempo derivativo;
Referências
Abbas, A., “Model-Based Tuning Relations for PI e
PID Controllers”, Hung. J. Ind. Chem., 25, pp. 35-40, (1997);
Almeida Jr., A. F.; “Sintonia de Controladores PID”;
Tese de M.Sc., DEQ-UFBA, Brasil, (1998);
Åström, K. J., Hägglund, T., “Automatic Tuning of
Simple Regulators with Specifications on Phase and
Amplitude Margins”, Automatica, 20, pp 645-651, (1984);
Åström, K. J., Hägglund, T., “Automatic Tuning of
PID Controllers”, Instrument Society of America, (1988);
Chien I. -L., “IMC PID Controller Design - An
Extension”, Proc. ADCHEM’88 - IFAC, Copenhagen,
Denmark, pp. 155-160, (1988);
Churro, J., “Métodos para Sintonia de Controladores de
Processo”, Revista C&I, mar, pp 31-35, (1986);
Cohen, G. H., Coon, G. A., “Theoretical Consideration
of Retarded Control”, Trans ASME, 75, pp 827-834, (1953);
Corripio, A., Smith, C. A.; “Principles and Practice of
Automatic Process Control”, John Wiley & Sons, (1985);
Garcia, C. E., Morari, M., "Internal Model Control. 1.
A Unifying Review and Some New Results", Ind. Eng. Chem.
Process Des. Dev., 21, pp 308-323, (1982);
Hägglund, T., Åström, K. J., “Automatic Tuning of
PID Controllers Based on Dominant Pole Design”, IFAC
Conference on Adaptive Control of Chemical Process,
Frankfurt, Germany, (1985);
Hägglund, T., Åström, K. J., “Industrial Adaptive
Controllers Based on Frequency Response Techniques”,
Automatica, 27, pp. 599-609, (1991);
Jahanmiri, A., Fallahi, H. R., "New Methods for
Process Identification and Design of Feedback Controller",
Chemical Engineering Research & Design, Part A, 75, pp. 35-
40, (1997);
Kaya, A., Scheib, T. J., “Tuning of PID Controls of
Different Structures”, Control Engineering, jul, pp. 62-65,
(1988);
Lam, J., “Analysis on the Laguerre Formula for
Approximating Delat Systems” IEEE Trans. Autom. Control,
39, pp. 1517-1521, (1994)
Lee, Y., Park, S., Lee, M., Brosilow, C., "PID
Controller Tuning for Desired Closed-Loop Response for
SI/SO Systems", AIChE J., 44, pp. 106-115, (1998);
Leva, A., “PID Autotuning Algorithm Based on Relay
Feedback”, IEE Proceedings-D, 140, (1993)
Ljung, L., "System Identification: Theory for the User",
Prentice-Hall, New Jersey, USA, (1991);
Lopez, A. M., Murril, P. W., "Controller Tuning
Relationships Based on Integral Performance Criteria”,
Instrumentation Technology, 14/nov., pp. 57, (1967);
Mascarenhas, A. W., “Técnicas de Sintonia de
Controladores Industriais”, Tese de M.Sc., UFPB, Brasil,
(1993);
Morari, M., "Three Critiques of Process Control
Revisited a Decade Later", The Shell Process Control
Workshop, Butterworth Publishers, Stoneham-MA, USA, pp.
309-321, (1987);
Morari, M., Zafiriou, E., “Robust Process Control”,
Prenteci Hall, Englewood Cliffs, NJ, (1989).
Ogata, K., "Engenharia de Controle Moderno",
Prentice-Hall, Brasil, (1993);
Park, H., Sung, S. W., Lee, I.-B., Lee, J., "On-line
Precess Identification Using the Laguerre Séries For
Automatic Tuning of the Proportional-Itegral-Derivative
Controller", Ind. Eng. Chem. Res., 36, pp. 101-111, (1997);
Persson, P., Åström, K. J., “PID Control Revisited”,
IFAC World Congress, 8, pp 241-244, (1993);
Povy, L., "Identification des Processus", Bordas, Paris,
France, (1975);
Rivera, D. E., Morari, M., Skogestad, S., “Internal
Model Control. 4. PID Controller Design”, Ind. Eng. Chem.
Res., 25, pp 252- 265, (1986);
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Shah, S. L., "Adaptive
Control Startegies for Process Control: A Survey", AIChE
Journal, 32, pp. 881-913, (1986);
Shin, C.-H., Yoon, M.-H., Park, I.-S., "Automatic
Tuning Algorithm of the PID Controller Using Two Nyquist
Points Identification", Proceedings of SICE Annual
Conference. Society of Instrument and Control Engineers,
Tokyo, Japan, pp. 1225-1228, (1997);
Smith, C. L., Corripio, A . B., Martin, J. Jr., “Controller
Tuning from Simple Process Models”, Instrum. Technol., 22,
12, 39, (1975);
Wahlberg, B., “System Identification Using Laguerre
Models” , IEEE Trans. Autom. Control, 36, pp. 551-562,
(1991);
Zervos, C. C., Bélanger, P. B., Dumont, G. A . , “ On
PID Controller Using Orthonormal Series Identification” ,
Automatica, 24, pp. 165-175, (1988);
Ziegler, J. G., Nichols, N. B., “Optimum Settings for
Automatic Controllers”, Trans ASME, 64, pp. 759-768,
(1942).