Modulo 6

Estratégias de Controle
Estratégias de Controle
 Critérios de Desempenho

Maximização ou minimização de uma função

custo, respeitando-se as restrições.

Deve representar os interesses:

Do Gerente da Planta
Do Operador da Planta
Do Engenheiro de Controle da Planta
 Engenheiro de Controle
Tempo de Subida
Tempo de resposta
Sobre-elevação
Estabilidade
Robustez
Erro em estado estacionário
 Gerente

Custo de implantação
Custo de manutenção
Consumo de energia
Disponibilidade
Rentabilidade
 Operador

Ergonomia
Simplicidade
Fidelidade
Repetibilidade
Conforto
Exemplos de Índices de desempenho

Integral do Erro Absoluto

T
IEA   / e(t ) / .dt
0

Integral do Erro Quadrático

T 2
ISE   e(t ) .dt
0

Integral do Erro Absoluto pelo Tempo

T
ITAE   / e(t ) / .t.dt
0
Exemplos de Índices de desempenho

Integral da Saída de Controle ao quadrado

T 2
ISV   m(t ) .dt
0

Integral da Variação da Saída de Controle

T
IVM   / m(t ) / .dt
0

Integral da Variação do Erro Absoluto

T
IVE   / e(t ) / .dt
0
 Controle Adaptativo
Sistema é projetado para compensar as mudanças
do processo, monitorando seu próprio desempenho,
a partir de um critério definido pelo usuário (função
otimização). Normalmente possui uma função
aprendizado (LEARN) precedente a alteração dos
parâmetros do algoritmo de controle.
Portanto é capaz de se adaptar a variações do
processo (tempo de uso, perda de eficiência,
alterações da dinâmica do processo, condições
operacionais não lineares, entre outras).
 Controle Adaptativo
• Os parâmetros do controlador são ajustados em tempo
real em função de alterações das características da
planta. Possuem vários tipos entre os quais os
controladores chamados Self-Tuning e Auto-Tuning.
• Observações:
– Geralmente apresentam uma segunda malha
de controle com critérios de projeto e sintonia.
– Possuem estimadores, que podem ser
acionados por comando (auto/learn) ou
subrotinas de identificação on-line (self).
 Controle Adaptativo

PROCESSO

Alteração do Critério de Identificação

Algoritmo Desempenho (modelo)
 Controle Feedforward
Tem como objetivo a antecipação do
efeito das perturbações que irão
prejudicar o desempenho do processo. A
partir da medição do distúrbio, o sistema
compensa de forma antecipada, e com a
dinâmica temporal adequada, os
possíveis efeitos sobre a variável de
processo.
 Controle Feedforward
• Antecipa o efeito de um distúrbio sobre a variável de
processo, atuando na variável manipulada de forma
compensatória.
• Observações:
– Necessita de filtro Lead/Lag sintonizado na
dinâmica do distúrbio sobre a variável de
processo.
– Normalmente atua como ajuste fino junto a
uma malha com realimentação negativa
clássica.
– Pode provocar instabilidade se mal
dimensionada.
 Controle Feedforward
PERTURBAÇÃO DE CARGA
(DISTÚRBIO)

Compensação Medição do
(Lead Lag) Distúrbio
 Controle por Split-Range
• Define uma preferência de atuação entre duas
ou mais variáveis manipuladas, com objetivo de
controlar somente uma variável de processo.
• Observações:
– Os atuadores devem possuir características
similares em função do algoritmo único. A
sintonia deve satisfazer todas as regiões de
operação.
– Pode ocorrer superposição de ações.
– O critério de preferência normalmente é custo
ou segurança.
 Controle por Split-Range

Elemento final
de Controle 1

R (z) E(z)

Elemento final
Controlador de Controle 2
+
-

Elemento final
de Controle ‘n’
 Controle em Cascata
• Tem como objetivo eliminar o distúrbio provocado por
uma váriável secundária mais rápida sobre o váriável
principal.
• Observações:
– Diminui o tempo de resposta em malha
fechada.
– Exige sintonia da malha interna antes da
externa.
– Aumenta a estabilidade da malha.
 Controle em Cascata

R (z) E(z)
Controlador
malha
+ mestre
-

Filtro Sample Hold Sensor

Digital AD malha mestre
 Controle por Over Ride
• Enquanto controla uma variável, mantêm uma segunda
variável, normalmente relacionada a segurança, dentro
de uma determinada faixa.
• Observações:
– Atenção ao efeito de saturação da ação
integral.
– Cuidados na sintonia pois utiliza dois
controladores para um mesmo atuador.
– Geralmente implementa recursos de tracking
entre os controladores.
 Controle por Over Ride
R (z) E(z)

Controlador
+ Segurança
-

Sensor
Variável

R (z) E(z)
Segurança
<
Controlador
+ Otimização
-

Sensor
Variável
Otimização
 Controle Por Razão (Relação)
• O set-point do controlador de uma variável secundária é
ajustado a partir de uma relação direta com uma variável
primária (livre).
• Observações:
– as unidades de engenharia devem ser as
mesmas
– Os sinais devem possuir as mesmas não
linearidades
– Pode ocorrer perda de precisão em função da
escala.
Controle Por Razão (Relação)

Sensor RAZÃO
Variável (fator de
livre multiplica
ção)
Referências Bibliográficas
• McMillan, G.K., Tuning and Control Loop Performance, ISA
• Newell e Lee, P. L., Applied Process Control - A Case Study,
Prentice Hall
• Goettsche, L. D., Maintenance of Instruments &Systems,
ISA
• Jota, F., Jardim, E. M., Pratical Automatic Tuning Methods of
PID Controllers for a Sour Water Stripper, The 3rd IEEE
Conference On Control Applications, Glasgow, Escócia, 1994.
• Gruhn, P., e Cheddie, H., Safety Shutdown Systems: Design,
Analysis and Justification, ISA,1998.
• Soisson, H. E., Instrumentação Industrial, Ed. Hemus
• Albert, C. L., Coggan, D. A., Fundamentals of Industrial
Control, ISA
• McMillan, G.K., “Tuning and Control Loop Performance”, ISA Monograph
Series, 1983.
• Ziegler, J.G., Nichols, N.B., “Optimum Settings for Automatic Controllers”,
Transactions of the ASME, 1942.
• Fertik, H.A., “Tuning Controllers for Noisy Process”, ISA Transactions, Vol.
14/n.4, 1975.
• Miller, J. A. “A Comparision of Controller Tuning Techiniques”, Control
Engineering, Vol14/n.12, 1967.
• Goettsche, L. D., Maintenance of Instruments &Systems, ISA, 1995.
• Friedman, Y. Z., Tuning of Averaging Level Controllers, PETROCONTROL,
1994.
• Jardim, E.M., Jota, F.G., “Pratical Automatic Tuning Methods of PID
Controllers for a Sour Water Stripper”, The 3rd IEEE Conference On Control
Applications, Glasgow, Escócia, 1994.
• Albert, C. L., Coggan, D. A., Fundamentals of Industrial Control, ISA, 1994.
• Jardim, E.M., Utilização de Controladores com Sintonia Automática e Auto
Sintonizáveis em processos Industriais, UFMG, 1993. Tese de Mestrado.
Referências Bibliográficas
• McMillan, G.K., Tuning and Control Loop Performance, ISA
• Newell e Lee, P. L., Applied Process Control - A Case Study,
Prentice Hall
• Goettsche, L. D., Maintenance of Instruments &Systems,
ISA
• Jota, F., Jardim, E. M., Pratical Automatic Tuning Methods of
PID Controllers for a Sour Water Stripper, The 3rd IEEE
Conference On Control Applications, Glasgow, Escócia, 1994.
• Gruhn, P., e Cheddie, H., Safety Shutdown Systems: Design,
Analysis and Justification, ISA,1998.
• Soisson, H. E., Instrumentação Industrial, Ed. Hemus
• Albert, C. L., Coggan, D. A., Fundamentals of Industrial
Control, ISA