SISTEMAS DE COMANDO E REGULAÇÃO

DISPOSITIVOS DE ACONDICIONAMENTO E DE MEDIDA

Protecção em medidas

Ao manusear equipamentos sobretudo os electroeletrônicos, é necessário proteger-se

de forma a não correr risco de choques eléctricos.

Existem níveis de corrente eléctrica com efeitos no corpo humano, provocando

contracções musculares ou dores, fibrilação do coração ou morte.

Os dispositivos de acondicionamento e medida com riscos de choque eléctrico em alta

tensão, apresentam-se com o símbolo abaixo indicado (proposto pela ISSO-Organização
Internacional de Padrões-3864).

Um sistema de protecção recomendável para uma instalação eléctrica é o aterramento.

Esse sistema previne que o usuário de qualquer equipamento electroeletrônico
devidamente aterrado sofra choque eléctrico ou por correntes de fuga, pela falta ou ma
qualidade do isolamento do equipamento.

Caso 1.

Para um equipamento que não esteja devidamente aterrado, caso ocorram correntes
de fuga no aparelho, o usuário que estiver em contacto directo com o chão (terra) será
como um “dreno” para a corrente de fuga.

Caso 2.

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Para um equipamento devidamente aterrado e com dispositivo de protecção, mesmo
que o usuário esteja em contacto com o terra, a corrente de fuga irá direccionar-se ao
caminho mais fácil para seguir, o caminho para o aterramento.

Categorias de protecção de equipamentos

Os dispositivos de medição em BT são classificados em categorias de protecção de

acordo com a proximidade da rede eléctrica, através da norma internacional IEC / EM
61010-1. As categorias consideradas são as seguintes:

- Categoria I (CAT I): para medições em circuitos e equipamentos electrónicos

protegidos (alimentados por bateria, isolados da rede por transformador, entre outros);

- Categoria II (CAT II): aparelhos domésticos, de escritórios, laboratórios, tomadas ou

pontos de alta tensão com circuitos de ramificações longas;

- Categoria III (CAT III): utilizados principalmente em barramentos e linhas de

alimentação de plantas industriais, painéis de distribuição, tomadas , entre outros;

- Categoria IV (CAT IV): maior categoria. Utilizados em locais próximos da distribuição

eléctrica da concessionária, como exemplo, na utilização de medidores de
electricidade e equipamentos de protecção de sobrecorrente primário, linhas de BT
do poste até a construção, linhas aéreas para edifícios isolados e linhas subterrâneas
para bombas.

Transformadores para instrumentos

Quando se quer realizar a medição em locais de AT, deve-se utilizar transformadores

para instrumentos (TIs) de forma a isolar o instrumento de medição de AT e proteger o
operador.

As principais funções dos TIs são:

Retratar condições reais de um sistema eléctrico com a fidelidade necessária;

Transformar o módulo da grandeza a ser medida sem alterar sua natureza (forma de
onda, desfasagem);

Isolar o circuito primário do secundário.

Tipos de Tis:

Existem dois tipos, transformadores de potencial e os de corrente.

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 Transformadores de potencial (TPs): rebaixam a tensão utilizada, utilizados para
medição de tensão.
 Transformadores de corrente (TCs); rebaixam a corrente utilizada, utilizados para
medição de corrente.

Potenciómetro
É uma resistência eléctrica de alta precisão, variável e com três terminais acessíveis. Os
extremos da resistência estão ligadas a duas entradas (A e B) de tensão do circuito e o
terminal (C) do outro extremo está ligado à saída do circuito, este é ajustável ao longo
de um elemento da resistência situado entre os dois terminais fixos.
A posição ajustável determina a percentagem de tensão de entrada a ser
aplicada ao circuito. O potenciómetro pode ser utilizado para variar a tensão
aplicada em circuito. Aplicações relevantes:
• Circuitos de calibração e de precisão de fontes de tensão;
• Controlo do volume de rádios e controlo de brilho de televisores.

Exemplo de circuito utilizando potenciómetro:

Capacímetro
É um instrumento usado para medir capacitância, que é a quantidade de carga (ou
campo eléctrico) que pode ser armazenada quando uma diferença de potencial é
aplicada entre duas placas condutoras.
O método de medir capacitância pode ser um modo indirecto de medir uma outra
grandeza física.

REGULADORES PI E PID

Reguladores PID

Reguladores série que embora mais simples que o de reguladores por realimentação,
necessitam de amplificadores adicionais para aumentar o ganho do sistema, como por
exemplo combinação das acções PID (Proporcional, Integral, Derivativa), atraso de fase,
avanço de fase, entre outros.

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 Acções de Regulação ou Controlo PID

a) Controlo Proporcional (P)

Onde:
- O controlador proporcional é um amplificador, com ganho ajustável (K);
- O aumento do ganho K, diminui o erro de regime;
- Em geral, o aumento de K torna o sistema mais oscilatório, podendo instabilizá-lo;
- Melhora o regime e piora o transitório, sendo bastante limitado.
P. exemplo, para o sistema seguinte:

Para entrada degrau unitário ,o erro será nulo somente para K → 0, o que

nem sempre é possível. O ganho refere-se à faixa sobre a qual o erro deve variar para
que a saída do controlador (MV) se verifique em toda a sua faixa.
O ganho do controlador pode ser positivo ou negativo. Um ganho positivo resulta numa
saída do controlador (MV) diminuindo quando a variável de processo (PV) cresce (acção
inversa). Para um ganho negativo a saída do controlador (MV) diminui quando a variável
de processo (PV) diminui (acção directa).
O sinal correcto depende da acção do transmissor (usualmente directa), da acção de
controlo e do efeito do sinal desse controlo (CS) na variável de processo (PV).

b) Controlador Proporcional-Integral (PI)

A acção integral do controlador move a variável de controlo (CS) baseada na integral no
tempo do erro

Onde: é o tempo integrativo na ordem de minutos.

- Zera o erro de regime.

- É utilizado quando temos resposta transitória aceitável.

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 - Possibilita um estado de instabilidade do sistema original, podendo degradar o
desempenho do controlador em malha fechada.

Para entrada degrau unitário

Geralmente os reguladores são calibrados em minutos ou minutos/repetição (resultado

de teste de colocar o regulador num erro fixo e verificar quanto tempo a acção integral
leva para produzir a mesma mudança na saída que o regulador proporcional tem com
ganho 1, a integral repete a acção do regulador proporcional).

c) Controlador Proporcional + Derivativo (PD)

Onde K = τ é a constante derivativa em minutos.

- Leva em conta a taxa de variação do erro.

- É utilizado quando se tem uma resposta em regime aceitável e resposta insatisfatória.
- Introduz um efeito de antecipação no sistema, fazendo com que o mesmo reaja não
somente à magnitude do sinal de erro, como também à sua tendência para o instante
seguinte, iniciando, assim, uma acção correctiva antecipada.
- A acção derivativa tem a desvantagem de amplificar os sinais de ruído, o que pode
causar um efeito de saturação nos actuadores do sistema.

d) Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

- É utilizado quando se tem uma resposta insatisfatória.

A acção derivativa pode ser usada sobre um sinal de erro ou sobre uma variável de
processo (PV). Usualmente é usada sobre esta última. Além disso, geralmente a acção
derivativa é separada da acção PI.

P.ex, AmpOp:

Características: Zin = ∞ e Zout = 0

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P.ex, Inversor:

Em geral:

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