FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

Curso: Engenharia Electrónica

Controle Automático I Aula Prática VII

1. Tem-se o seguinte sistema

Encontre o controlador anticipatorio Ga que garantirá que a perturbação afete o menos possível à
saída.

2. A seguir se mostra um esquema em cascata para um sistema de controle

Deseja-se sintonizar ambos os controladores em modo P para obter as seguintes especificações:

a) A resposta à mudança degrau do laço interno deve estabilizar-se em 10 segundos
b) A resposta à mudança degrau do sistema em conjunto deve estabilizar-se com um erro menor
do 1%

3. A seguir se mostra um esquema em cascata para um sistema de controle

 a) Deseja-se sintonizar o controlador interno em modo P tal que as raízes complexas tenham
uma razão de amortização 0.7
b) Deseja-se sintonizar o controlador externo em modo P para garantir 15% de erro a entrada
degrau no funcionamento estacionario.

4. Seja um sistema de controle especial

5 4 1
Onde: GV  G p1  GP 2  1 G d  Gm1  0.25 Gm 2  1
10S  1 (4 S  1)(2 S  1) 3S  1

Deseja-se ajustar:
a) O GC2 para que a resposta do laço interno se estabilize em 10 segundos;
b) O GC1 para que o erro em estado estável a uma entrada degrau unitário em R seja menor ou
igual à 10%.
c) Encontre Ga para garantir que uma mudança em D virtualmente não afecte a saída Y.