UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA
Curso: Engenharia Electrónica

Controle Automático I Aula Prática VI

1. Seja um sistema de controle em cascata

5 4 1
Onde: GV  G p1  GP2  1 Gd  Gm1  0.25 Gm2  1
10S  1 (4S  1)(2S  1) 3S  1

Deseja-se ajustar:
a) O GC2 para que a resposta do laço interno se estabilize em 10 segundos;
b) O GC1 para que o erro em estado estável a uma entrada degrau unitário em R seja
menor ou igual à 10%.

2. Considere o sistema de controle mostrado na Figura abaixo no qual um controlador PID é

utilizado para controlar o sistema. O controlador PID tem a função de transferência:
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

Em seguida,

 Determinar os ajustes para um controlador PID contínuo utilizando o método do

Ziegler Nichols
 Obtenha a curva de resposta ao degrau unitário e verifique se o sistema projetado
exibe aproximadamente 25% de sobressinal máximo. Se o sobressinal máximo for
excessivo (40% ou mais), faça uma sintonia fina e reduza o valor do sobressinal
máximo para aproximadamente 25% ou menos.
 1
3. Seja o Sistema dado por 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑒 𝐻(𝑠) = 1
𝑠(𝑠2 +9𝑠+20)
Determinar os ajustes para um controlador PID contínuo utilizando o método do Ziegler
Nichols