COPRO – CONTROLE DE PROCESSOS

Nathan Sousa de Barros Barbosa, SP3032582 – N7

Controle PID
1.
a) Utilize Ziegler-Nichols para sintonizar a planta abaixo utilizando um controlador PI
construído com blocos básicos no SIMULINK:

Ti= 133
K= 2,4
Sistema Instável

b) Reajuste os ganhos do controlador minimizando o índice do erro absoluto (IEA – a

integral deve ser calculada até que o erro estacionário seja inferior a 2%) para uma entrada
degrau unitário.
Kp= 0,033
Ti= (1/75s)
Erro IEA= 111,5

c) Reajuste os ganhos do controlador PI minimizando a seguinte função custo para o

mesmo intervalo de tempo (0s a tf) definido no item anterior:

Kp= 0,025
Ti= (1/100s)
Erro de 1018

d) Escolha K1 e K2 e minimize o índice abaixo através da escolha adequada dos ganhos

do controlador PI.

K1 = K2 = 1
Obtemos com a função “tune”:
Kp= 0,001461
Ki= 0,0001452
 Erro obtido desta vez foi de 168,9 e se estabilizou por volta dos 600s. No circuito anterior
o sistema só se estabilizava por volta dos 3000s.

2. Utilize Ziegler-Nichols para sintonizar um controlador PI para a planta abaixo utilizando um

controlador PI construído com blocos básicos no SIMULINK:

Primeiramente usamos o lugar das raízes da planta para determinar o ponto de

estabilidade marginal. Segue os parâmetros encontrados:

Plotando o ganho K no circuito:

Obtemos:

Realizando a sintonia do PI pelo segundo método de Ziegler-Nichols, observando ainda

que que o gráfico de resposta possui um atraso de aproximadamente 1s, temos:
Para a sequência utilizamos a tabela a seguir para nos auxiliar:

Kp = 0,45*Kcr --> 0,45*50 = 22,5

Ti = (1/1,2)*Pcr --> (1/1,2)*0,674 = 0,5617

Ao aplicarmos estes parâmetros no circuito:

 Obtemos:

O sistema apresentou por volta de 60% de sobressinal e estabilizou-se

aproximadamente em 4s. O IEA como pode ser observado na imagem do segundo circuito, é de
0,4744, o que corresponde a 47,44% do valor de regime.

3. Construa um controlador PID com a seguinte estrutura e ajuste seus ganhos para minimizar a
integral do erro absoluto (IEA – a integral deve ser calculada até que o erro estacionário seja
inferior a 2%) para uma entrada degrau unitário, considerando as plantas abaixo: Controlador
(0 < g < 1)
Erro IEA respectivamente de cima para baixo:
10,72; 77,6 e 2.038.
Gráficos de saída de cada parte do circuito respectivamente de cima para baixo obtidos:
4. Compare seu resultado obtido nas plantas 1 e 2 com aquele obtido a partir da sintonia pelo
método de Cohen-Coon.

Utilizamos o seguinte slide como consulta para a resolução:

Para a planta 1 (K = 30, τ = 20, Ө = 100):

Kp = (1/30)*(4*20/(3*100)+(1/4)) = 0,0172;
Ti = 100*(32+(6*100/20)/(13+(8*100/20)) = 3256,604;
Td = (4*100)/(11+(2*100/20)) = 19,048;

Percebemos que, usando esse método, o sistema estabiliza em aproximadamente

44192 segundos, sendo que, no método do “tuning”, esse tempo foi de 200s. O sistema, usando
cohen-coon, gerou 6278 de erro acumulado, enquanto que pelo “tuning” esse valor foi de 10,72.

Para a planta 2(K = 30, τ = 20, Ө = 11.7):

Kp = (1/30)*(4*20/(3*11,7)+(1/4)) = 0,0843
Ti =11.7*(32+(6*11.7/20))/(13+(8*11.7/20)) = 23,450
Td = (4*11.7)/(11+(2*11.7/20)) = 3,8456
Pudemos concluir que o sistema da planta 2, utilizando Cohen-Coon, instabilizou-se, enquanto
que, pelo método do “tuning”, não apenas o sistema estabilizou-se como isso se deu em 350s,
gerando um erro acumulado de 77,6.
 Controle de Sistemas com Atraso de Transporte

1. Qual é o atraso do sistema Fa? Qual é sua constante de tempo?

Fa= 500
Constante de tempo = 1000s

2. Execute simulações no MATLAB do sistema Fa aplicando degrau de amplitude 100 supondo

que a planta F apresentada no programa acima possui um atraso de 10 minutos e uma constante
de tempo de 5 minutos.

Gráficos obtidos respectivamente de acordo com o código:

3. Escreva um programa em MATLAB ou SIMULINK que apresente a superposição da resposta
degrau unitário de um sistema com atraso de transporte de 10 segundos (atraso exato) com:
- a resposta do sistema de primeira ordem com aproximação n=1;
- a resposta da associação de dois sistemas de primeira ordem (aproximação n=2);
- a resposta da associação de cinco sistemas de primeira ordem (aproximação n=5);
Resposta esperada:
Código do exercício:

Gráfico obtido:
4.

a. Construa o Lugar das Raízes para o sistema acima (Gc(s)=K), escolhendo duas diferentes
aproximações para o atraso.

Aproximação Fa1 = (1-Td*s):

Aproximação Fa2 = (1/(Td*s+1)):

b. Avalie a resposta ao degrau para o sistema acima com um determinado valor do ganho K do
controlador. (Erro estacionário, tempo de subida, sobressinal...)

Gráfico obtido:
 A resposta assume a forma de um sistema de primeira ordem e uma constante de tempo
de 110s (a diferença de 910 para 800 = Td).

c. Projete um compensador com a estrutura abaixo e mostre quais são os novos desempenhos
em função de uma determinada escolha de zc, pc e K.

Gráfico obtido: