UNIVERSIDADE POTIGUAR – UNP

ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO – 3º ANO

Laboratório de Controle I
Professor: Oscar Gabriel Filho

CONTROLE EM MALHA FECHADA

RENATO MONTEIRO BATISTA

NATAL/RN
NOVEMBRO/2003.
Considere o esquema de controle abaixo:

R(s) Y(s)
CONTROLADOR PLANTA
+
-

SENSOR

Cujas funções de transferência são as seguintes:

- Controlador => Gc(s) = 50 – 3 x 2 = 50 – 6 = 44 (Caso “A”)

Gc(s) = 100 – 3 x 2 = 100 – 6 = 94 (Caso “B”)
Gc(s) = 250 – 3 x 2 = 250 – 6 = 244 (Caso “C”)

s +1
- Planta => Gp(s) =
s 3 + 8s 2 + 22s + 20
1
- Sensor => H(s) =
s +1

O esquema de controle em malha fechada deverá ser testado, para cada ganho
do controlador (Gc), aplicando-lhe uma entrada degrau unitário no tempo t = 0s.
Com base nos testes realizados, pede-se:

1) Preencher a tabela abaixo

Caso Gc Ts(5%) Yss Off_Set Oscilações* Estabilidade**

(Ganho)
A 44 4,09s 0,68 0,32 Pouca Estável
B 94 10,1s 0,82 0,18 Muita Estável
C 244 Não Possui Infinito Infinito Muita Instável
* Classificar em: Nenhuma, pouca ou muita.
** Classificar em: Estável ou instável.

Abaixo estão os gráficos relativos a saída da planta, traçados com auxílio da

ferramenta Matlab:
Para o caso A:

Para o caso B:
Para o caso C:

2) Analisando os dados da tabela acima, descreva o que ocorre quando o

controlador tem seu ganho aumentado, em relação ao:
2.1) Tempo de acomodação (ts)
O tempo de acomodação aumenta a medida que se aumenta o ganho do
controlador.

2.2) Off_Set (Erro de estado permanente)

O offset, ou erro de estado permanente, diminui com o aumento do ganho do
controlador.

2.3) Oscilações
O número de oscilações aumenta, o que pode levar, inclusive, o sistema a
instabilidade.

2.4) Estabilidade
Até certo ponto o sistema permanece estável, tornando-se instável caso o
ganho do controlador seja superior a esse ponto.
3) É possível zerar o erro de off_set somente variando o ganho do controlador
(Gc)? Justificar a sua resposta.

Não, pois a medida que se aumenta o ganho do controlador e o erro de

estado permanente (off_set) diminui o número de oscilações aumenta,
chegando a um ponto que essas oscilações excessivas levam o sistema a
instabilidade.