UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENG. ELÉTRICA
CONTROLE DE SISTEMAS EM TEMPO DISCRETO
PROF. LEANDRO MICHELS

LISTA DE EXERCÍCIOS – Parte D

Controladores

Aula D1

1) Seja os controladores contínuos abaixo. Obtenha os controladores discretizados, empregando os cinco

métodos apresentados em aula, cuja resposta em freqüência mais se aproxime da resposta contínua (usar
Matlab):
0.39 s + 753.5
a) Gc ( s ) = , fs = 75 kHz
s

b) Gc ( s ) = 20.25
( s + 2) , Ts = 0.01 s
( s + 6.66 )
1 + 0.05473s
c) Gc ( s ) = , Ts = 0.01 s
1 + 0.008s

2) Obtenha a função de transferência no plano w das seguintes plantas contínuas abaixo (incluir o efeito do
ZOH):

10
a) G p ( s ) = , fs = 100 Hz
s ( s + 2)
887.69
a) G p ( s ) = 2 , Ts = 0.01 s
s ( s + 8.871)
2
c) Gc ( s ) = , Ts = 0.05 s
( s + 1)( s + 2 )
3) Dados os seguintes controladores projetados no plano w, obtenha a função de transferência em z:
w
1+
a) Gc ( w ) = 0.997 , T = 0.2 s
s
w
1+
3.27
1 + 1.45w
a) Gc ( w ) = , Ts = 0.01 s
1 + 16.683w

c) Gc ( w ) =
(1 + 7.778w )(1 + 1.0192 w ) , Ts = 0.01 s
(1 + 25.367 w )(1 + 0.1819w )
4) Projete os seguintes controladores empregando a discretização de controladores contínuos mostrados a
seguir. Obtenha o controlador por todos os métodos de discretização apresentados na Aula 16 e compare com
a resposta contínua. (OBS.: Obter funções de transferência causais).

5) Repita o procedimento de projeto mostrado no exemplo anterior incluindo o atraso de um período de

amostragem para a implementação (1/z). Obtenha as margens de fase e ganho resultante e compare os
resultados. Verifique quais dos controladores continuam causais.

6) Com base na metodologia de projeto pelo plano s, projete os seguintes controladores discretos pelo
método do plano w (referência livro do Ogata, 3ª edição):

Aula D2

1) Seja as estruturas de controle mostradas a seguir, cujas funções de transferência da planta e dos sinais de
referência/distúrbios estão descritos para cada caso. Determine:
• Quando é necessário incluir o princípio do modelo interno no(s) controlador(es) para
rastreamento da referência e rejeição de distúrbios apresentados;
• Qual é mínima estrutura de modelo interno a ser empregada.
• O período de amostragem é Ts=0.1s
Aula D3

17) Projete os controladores de tempo mínimo (baseado no cancelamento de pólos e zeros) e deadbeat para
as seguintes plantas e sinais de referência. Escolha um valor para Ts apropriado para
o sistema.
Aula D4

18) Projete os controladores por modelo de referência (alocação de pólos) para as seguintes plantas: