UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENG. ELÉTRICA
CONTROLE DE SISTEMAS EM TEMPO DISCRETO
PROF. LEANDRO MICHELS

LISTA DE EXERCÍCIOS – Parte E

Controladores discretos

Aula E1

1) Seja uma medida de tensão lida na entrada de um conversor A/D de 8 bits, cuja amplitude do sinal
suportado em suas entradas vai de 0 a E. Suponha que é usado o seguinte divisor resistivo na entrada do A/D:

Vm
E
R1
Vin
A/D
R2

Determine o valor de R1 para obter a máxima precisão da medida da tensão:

a) R2=10kΩ, Vm=0V a 100V, E=5V
b) R2=5kΩ, Vm=0V a 400V, E=3.3V
c) R2=10kΩ, Vm=0V a 900V, E=5V
d) R2=10kΩ, Vm=0V a 900V, E=3V
e) R2=10kΩ, Vm=-500V a 500V, E=5V (considerar o uso de um offset de 2.5V)
f) R2=10kΩ, Vm=-400V a 400V, E=3.3V (considerar o uso de um offset de 1.5V)

2) Tendo como base os valores de R1 e R2 e dos conversores A/D calculados no exercício 7:

• Calcule a resolução da medida de tensão para cada um dos casos
• Obtenha o código binário da medida, considerando que o A/D opere de acordo os métodos de
aproximação do tipo floor.
• A partir do código binário gerado pela conversão reconstitua o valor da equivalente da variável
incluindo o efeito da quantização
a) Ex. 2.a, Vm=80V
b) Ex. 2.b, Vm=88.5V
c) Ex. 2.c, Vm=223V
d) Ex. 4.d, Vm=888V
e) Ex. 2.e, Vm=-450V
f) Ex. 4.f, Vm=220V
3) Seja uma medida de tensão lida na entrada de um conversor A/D de 4 bits, cujas quantizações estão
representadas nas figuras a seguir. Mostre qual são os valores digitais efetivamente lidos pelo A/D (que neste
caso opera em complemento de 2), supondo que o mesmo opere de acordo os métodos de aproximação
apresentados em cada caso.
a) Round b) Floor

0111 0111
0110 0110
0101 0101
0100 0100
0011 0011
0010 0010
0001 0001
0000 0000
1111 1111
1110 1110
1101 1101
1100 1100
1011 1011
1010 1010
1001 1001
1000 1000

c) Ceil d) Nearest

0111 0111
0110 0110
0101 0101
0100 0100
0011 0011
0010 0010
0001 0001
0000 0000
1111 1111
1110 1110
1101 1101
1100 1100
1011 1011
1010 1010
1001 1001
1000 1000

4) Projete o circuito de instrumentação considerando o divisor resistivo projetado no exercício 3, incluindo o

divisor resistivo mostrado, o filtro anti-aliasing, o sistema de correção de offset e a proteção:
a) Exercício 3.a, fs = 1000 Hz, proteção por diodo zener
b) Exercício 3.b, fs = 1000 Hz, proteção por amp-op rail-to-rail
c) Exercício 3.e, fs = 1 Hz, proteção por diodo zener
d) Exercício 3.f, fs = 20 kHz, proteção por amp-op rail-to-rail

Aula E2

1) Determine a resolução efetiva em bits e o ganho de um conversor D/A para um intervalo de amostragem
de Ts, baseado em modulação PWM composto de um timer de b bits com fclk freqüência de relógio:
a) Ts=0.001, b=16, fclk=20MHz
b) Ts=0.0001, b=16, fclk=20MHz
c) fs=1000Hz, b=12, fclk=4.196MHz
d) fs=20kHz, b=12, fclk=4.196MHz
2) Determine as freqüências de amostragem que resultam na máxima resolução efetiva dos conversores D/A
para os seguintes processadores, considerando as possíveis divisão da freqüência de relógio:
a) b=16, fclk =20 MHz com divisão por 2, 4, 8 e 16
b) b=12, fclk=4.196 MHz com divisão por 2, 4 e 8
c) b=16, fclk=4.196 MHz com divisão por 2, 4 e 8

3) Seja uma medida de tensão lida na entrada de um conversor D/A de 4 bits, cujas quantizações estão
representadas nas figuras a seguir. Mostre a tensão de saída gerada, supondo as aproximações mostradas e a
resolução definida:
OBS.: Cada intervalo de tempo marcado corresponde a 1s.

a) Nearest, resolução de 1.2V, Ts=1 b) Floor, resolução 2.5V, Ts=2

0110 0110
0101 0101
0100 0100
0011 0011
0010 0010
0001 0001
0000 0000
1111 1111
1110 1110
1101 1101
1100 1100
1011 1011
1010 1010
1001 1001
1000 1000

4) Seja o sistema de controle mostrado abaixo, calcule o ganho do sistema de discretização (A/D + D/A),
considerando a instrumentação do exercício 10.d e o PWM do exercício 11.d.

Aula E3

1) Dadas as seguintes funções de transferência de controladores, explique se elas podem ser implementadas
em com um passo de avanço ou se devem ser implementadas no mesmo período da amostragem:
0.375 z + 0.37
a) Gc ( z ) = 2
z − 0.75 z + 0.125
1 − z −2
b) Gc ( z ) =
1 − 0.9 z −1 + 0.81z −2
z2 + z +1
c) Gc ( z ) =
3z 3
2) Obtenha o programa que implementa os seguintes sistemas de controle em tempo discreto:
z+2 z +1
a) Ga ( z ) = 2
, Gb ( z ) = , Ts=0.1s,
z − 1.999 z − 0.999 z − 0.25
com referência senoidal com freqüência de 0.8Hz gerada por software.

di do
r +
+ y1 y2+ y
Ga(z) Gb(z) Hzoh(s) Gp1(s) Gp2(s)
+- +- Ts

Ts

Ts

b) G ff ( z ) = 1 , Gc ( z ) = −0.168 z −1 − 0.014 z −2 , Gh ( z ) = 0.5 z + 0.25 ,

Gs ( z ) = 0.5 z + 0.25 + 0.5 z −1 , fs=5000Hz

do
Gff(z) Gd(s)
Ts
r + + y
+ +
Gs(z) Gc(z) Gp(s)
Ts +- Ts

Gh(z)
Ts

17) Dada a seguinte estrutura de planta e controlador, determine:

di do
r + + y
+ +
Gc(z) Gp(z)
+-

• Se é possível implementar a lei de controle passo a frente.

• Caso seja, determinar a planta que deve ser empregada no projeto para tornar possível a
implementação.
• O programa que implementa a lei de controle com passo a frente.
z+2 b z + b0
a) G p ( z ) = 2
, Gc ( z ) = 1
z − 1.999 z − 0.999 a1 z + a0
z+2 b1 z + b0
b) G p ( z ) = 2
, Gc ( z ) = 2
z − 1.5 z + 0.3 a2 z + a1 z + a0
3) Descreva um algoritmo de implementação de forma recursiva das funções de transferência descritas no
exercício 11.

4) Obtenha as funções de transferência da planta com o ZOH, no plano w, incluindo o atraso de

implementação incluído no modelo da planta, para os casos descritos no exercício 2.

Aula E4

1) Com o objetivo de melhorar as propriedades numéricas dos algoritmos, separe os seguintes algoritmos em
estruturas de primeira e segunda ordem nas formas série e paralela:

z 2 − 1.3 z + 0.36
a) Gc ( z ) = 2
z − 1.2 z + 0.2
z 3 − 1.85 z 2 + 0.855 z
b) Gc ( z ) = 3
z − 2.6 z 2 + 2.243z − 0.6425
z 3 − 1.4 z 2 + 0.66 z − 0.104
c) Gc ( z ) =
z 3 − 1.9 z 2 + 1.08 z − 0.18
z 3 + 1.6 z 2 + 0.75 z + 0.108
d) Gc ( z ) =
z 4 + 1.8 z 3 + 0.97 z 2 + 0.18 z + 0.01
z 3 + 1.5 z 2 + 0.67 z + 0.117
e) Gc ( z ) =
z 4 + 0.9 z 3 + 0.26 z 2 + 0.034 z + 0.002

2) Analise se as funções de transferência abaixo são sensíveis a problemas de precisão numérica para
representação dos parâmetros:
z − 0.9801
a) Gc ( z ) = 2
z − 1.98 z + 0.9802
20 z 2 − 39.28 z + 19.62
b) Gc ( z ) =
z 2 − 1.114 z + 0.1353
1000 z 2 − 1981z + 981.6
c) Gc ( z ) =
z 2 − 1.81z + 0.8106

3) Converter as seguintes funções de transferência para a forma de implementação delta. Descrever o

algoritmo para implementação empregando a estrutura DFIIt.
z+2
a) G p ( z ) = 2
z − 1.999 z − 0.999
z 2 + 0.7 z + 0.12
b) G p ( z ) =
0.26 z 2 + 1.5 z + 0.5

4) Apresente a rede de implementação DF1, DF1t, DF2 e DF2t para os controladores do exercício 14,
obtendo as equações de diferenças discretas que os implementam.
Aula E5

24) Seja um atuador cuja resposta seja dado pelas funções abaixo. Descreva uma tabela inversa que faça a
linearização do atuador, incluindo o algoritmo de interpolação.
a) w = arcsen(u)
b) w = u2 + 9, u>0

25) Projeto compensadores anti-windup para evitar a saturação dos seguintes controladores:

z 2 − 1.3 z + 0.36
a) Anti-windup: integração condicional: Gc ( z ) =
z 2 − 1.2 z + 0.2
z 3 − 1.85 z 2 + 0.855 z
b) Anti-windup: condicionamento da integração: Gc ( z ) =
z 3 − 2.6 z 2 + 2.243z − 0.6425

26) Explicar os motivos para se utilizar compensadores de ação anti-windup em controladores com ação
integral.