UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENG. ELÉTRICA
CONTROLE DE SISTEMAS EM TEMPO DISCRETO
PROF. LEANDRO MICHELS

LISTA DE EXERCÍCIOS – Parte B

Sinais e sistemas discretos

Aula B1

1) Seja as seguintes formas de onda senoidais:

• Verifique se há violação do critério de Nyquist.
• Calcule quais são as freqüências das cinco primeiras harmônicas de modulação as seguintes formas
de onda senoidais.
a) f ( t ) = 10sen (10t ) , fs=50Hz

b) f ( t ) = −2 cos ( 2π45t ) , fs=50Hz

c) f ( t ) = 5sen ( 2π45t ) , fs=100Hz

d) f ( t ) = sen ( t ) , Ts=0.1s

e) f ( t ) = sen ( t ) , Ts=1s

f) f ( t ) = sen ( 2t ) , ws=0.5rad/s

2) A partir das seguintes plantas contínuas, determine a mínima freqüência de amostragem do sistema de
controle digital que garanta:
• Banda passante em malha fechada seja de duas vezes maior que a da planta em malha aberta (Dica:
obter no matlab a banda passante, que corresponde a atenuação de 3dB)
• Freqüência de amostragem dez vezes maior que a banda passante
1
a) G ( s ) = 2
s + 2s + 5
2s + 1
b) G ( s ) = 2
s + 500 s + 1500
9
c) G ( s ) =
s + 1000
Aula B2

1) Determine o ganho e fase de um retentor de ordem zero com freqüência de amostragem fs para um sinal
senoidal de freqüência f1:
a) fs=10kHz, f1=10Hz
b) fs=10kHz, f1=100Hz
c) fs=10kHz, f1=1000Hz
d) fs=10kHz, f1=4500Hz
e) fs=6kHz, f1=8kHz
f) fs=6kHz, f1=1000Hz

2) Seja um conversor modulado por largura de pulso com freqüência da primeira harmônica em fsw
controlado digitalmente por controlador com freqüência de fs. Determine em que freqüência ocorrerá a
primeira harmônica da replicação espectral.
a) fsw = 10kHz; fs = 5kHz
b) fsw = 10kHz; fs = 10kHz
c) fsw = 10kHz; fs = 20kHz

Aula B3

1) Seja os seguintes sistemas híbridos (contínuos e discretos), representados em tempo contínuo. Determine:
• O tipo do sinal de referência (contínuo ou discreto), sabendo que sinais discretos são somados e
multiplicados a sinais discretos;
• O tipo de transformada de laplace dos blocos de controle (se são transformadas de laplace de sinais
contínuos ou amostrados)
• A(s) função(ões) de transferência solicitada(s) em cada caso.

Exemplo:
a) Determine Y*(s)/R*(s) e Y*(s)/Di*(s)

di do
r + + y
+ +
Gc(.) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts

Gf (s)
Ts ++
dm
Solução:
• Sinal de referência: Discreto, pois há a subtração deste com um sinal amostrado. Logo, R=R*(s).
• Transformada de Laplace: Gc(.) é discreta, logo Gc = Gc*(s).
 • Funções de transferência:
*
Y* (s) H zohG p ( s ) Gc* ( s ) Y * ( s) G p* ( s )
= =
R* ( s ) 1 + H G * ( s ) G * ( s ) Di* ( s ) 1 + H G * ( s ) G * ( s )
zoh p c zoh p c

b) Determine Y*(s)/R*(s) e Y*(s)/Do*(s)

di do
r + + y
+ +
Ga(.) Gb(.) Hzoh(s) Gp(s)
+- +- Ts

Gf (s)
Ts ++

c) Determine Y*(s)/R*(s), Y*(s)/Di*(s) e Y*(s)/Do*(s)

di do
r +
+ y1 y2+ y
Ga(.) Gb(.) Hzoh(s) Gp1(s) Gp2(s)
+- +- Ts

Ts

Ts
d) Determine Y*(s)/R*(s) e Y*(s)/Dm*(s)
di do
r + + y
+ +
Gr(.) Gc(.) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts Ts

Gf (s)
++
dm
e) Determine Y*(s)/R*(s) e Y*(s)/Di*(s)
di do
r + + y
+ +
Gr(.) Gc(.) Hzoh(s) Gp(s)
Ts +- Ts

Gf (s)
Ts ++
dm
f) Determine Y*(s)/R*(s) e Y*(s)/Do*(s)

do
Gb(.) Gd(s)
Ts
r + + y
+ +
Gs(.) Gc(.) Gp(s)
Ts ++ +- Ts

+
Ga(.) Gd(.)
- Ts

Ts
Aula B4

1) Obter a transformada de Laplace estrela (sinal amostrado) dos seguintes sinais contínuos, representados na
forma de transformada de Laplace, com período de amostragem Ts=0.1s:
OBS.: Não incluir o comportamento do ZOH.
1
a) F ( s ) =
s+3
s
b) F ( s ) = 2
s + 4s + 2
s
c) F ( s ) =
s+3
s+2
d) F ( s ) = 2
s + 5s + 3
4
e) F ( s ) = 2
s + 16
2) Obter a transformada z dos seguintes sistemas contínuos, cuja entrada é reconstituída a partir de um sinal
digital por um ZOH, considerando-se o tempo de amostragem Ts genérico. A partir do resultado obtido,
calcular F(z) para Ts =0.5 e Ts=0.1.
1
a) F ( s ) =
s+3
s
b) F ( s ) = 2
s + 4s + 2
s
c) F ( s ) = 2
s +3
s+2
d) F ( s ) = 2
s + 5s + 3
4
e) F ( s ) = 2
s + 16

3) Obter a transformada z dos seguintes sistemas contínuos, cuja entrada é reconstituída a partir de um sinal
digital por um ZOH, considerando-se o tempo de amostragem Ts=0.1:
1 −0.5 s
a) F ( s ) = e
s+3
s
b) F ( s ) = 2
e −0.23 s
s + 4s + 2
s
c) F ( s ) = 2
e −1.1s
s +3
s+2
d) F ( s ) = 2
e −0.8 s
s + 5s + 3
Aula B5

1) Dadas as seguintes funções de transferência de sistemas contínuos, determine:

• o número de zeros de amostragem devido a inclusão do retentor de ordem zero na entrada da planta
• se os zeros de amostragem (caso existam) são de fase mínima ou não-mínima
• a posição dos pólos discretos da planta, considerando-se Ts=0.2s
1
a) F ( s ) = 3
s + 3s + 3
s2
b) F ( s ) = 2
s + 4s + 2
s2
c) F ( s ) =
s5 + 3
s+2
d) F ( s ) = 2
s + 5s + 3

2) Determine a freqüência contínua equivalente dos pólos dos seguintes controladores:

z
a) Ga ( z ) = 2
, Ts=0.1
z − 1.999 z − 0.999
z +1
b) Gb ( z ) = , Ts=0.1
z − 0.25

3) Determine as regiões equivalentes no plano z para as regiões marcadas do plano s:

a) b)
ωs/2 ωs/4

−ωs/2 −ωs/4

c) d)
ωs/4 ωs/2

−ωs/2
−ωs/4
e) f)
ωs/4 ωs/4

−ωs/4 −ωs/4

4) Determine a resposta aproximada ao impulso de sistemas com pólos nas seguintes posições. Classifique
estes sistemas quanto à estabilidade.
a) b)

c) d)

e) f)
5) Determine o coeficiente de erro estático de posição, velocidade e aceleração para as seguintes plantas para
Ts=0.01s:
PLANTA A

di do
r + + y
+ +
Gc(.) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts

Gf (s)
Ts ++
dm

PLANTA B

di do
r + + y
+ +
Gr(.) Gc(.) Hzoh(s) Gp(s)
Ts +- Ts

Gf (s)
Ts ++
dm

1 100 s + 2 100 2 z −2 + 3 z −1
a) G f ( s ) = , Gr ( s ) = 2
, Gp ( s ) = 2
, Gc ( z ) =
s + 1000 s + 80 s + 100 s + 30 s + 120 1 + z −1
100 s + 2 100
b) G f ( s ) = 1, Gr ( s ) = 2
, Gp ( s ) = 2
, Gc ( z ) = 2 z −2 + 3 z −1
s + 80 s + 100 s + 30 s + 120
(OBS: Converter as FT contínuas para discreto)

6) Determine o tipo de sistema (0,1,2,..) a partir da transformada z:

z + 0.22
a) G ( z ) = 3 2
z + 1.85 z + 0.875 z + 0.125
z + 0.22
b) G ( z ) =
z + 1.85 z 2 + z + 0.125
3

1 − 0.28 z −1 − 0.11z −2
c) G ( z ) =
1 + 2.25 z −1 + 1.5 z −2 + 0.25 z −3
Aula B6

1) Seja a seguinte planta, cujo controlador foi projetado como mostrado abaixo:

di do
r + + y 0.3692 z + 0.3671
Gc(z)
+
Gp(z)
+ Gp ( z ) = 2
+- z − 1.247 z + 0.9835
Gc ( z ) = −0.168 z −1 − 0.014 z −2

Determine as variações máximas e mínimas de cada um dos parâmetros da planta para o controlador
projetado, empregando a análise do lugar das raízes (usar Matlab).
Parâmetros:
b1 z + b0
Gp ( z ) = 2
z + a1 z + a0
2) Dadas as seguintes respostas em freqüência dos sistemas discretos, determine as margens de ganho e fase
destes sistemas:
a)

Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-90
Phase (deg)

-180

-270
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
b)

Bode Diagram
0

-5

Magnitude (dB)
-10

-15

-20

-25

-30
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180

-225
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

c)

Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

3) Por que a fase da em freqüência de uma planta discretizada incluindo um ZOH é menor que a da planta
contínua nas altas freqüências? Explique

4) Responda as seguintes questões conceituais:

a) Explique o que é o critério de amostragem de Nyquist.
b) Por que define-se que a banda passante deve ser 10 vezes menor que a freqüência de Nyquist?
c) Os moduladores por largura de pulso são um tipo de conversores D/A? Explique.
d) Nos projetos de conversores eletrônicos de potência emprega-se os moduladores por largura de pulso
como retentores. Qual é o modelo para estes retentores a serem empregados nos sistemas de controle
discretos? Explique.
e) Analisando-se comparativamente os sistemas de controle analógico e digitais, quais são os impactos da
conversão A/D e D/A na dinâmica do sistema em malha fechada?
f) Porque o retentor de ordem zero possui esta denominação? Explique.