CAPÍTULO III

DISCRETIZAÇÃO DE SLITs NA REPRESENTAÇÃO

ENTRADA – SAÍDA

Urbano J. Nunes
2021
PROJECTO DE SISTEMAS DE CONTROLO POR COMPUTADOR

Amostragem

Processo Modelo - Espaço de Estados

Contínuo Discreto - Saídas / Entradas
Método Directo - Métodos Clássicos
Projecto do Projecto do
Controlador Controlador - Colocação de pólos
Método Indirecto
- LQC
Controlador Controlador - Preditivo
Contínuo Discreto
Aproximação

Controlador contínuo

r(t) + e(t) u(t) Processo y(t)

Gc(s)
G(s)
-

y(t) Sensor
H(s)

Controlador por computador

Gc(z)
r(t) S&H + e(kh)
Eq. às
u(kh)
DAC u(t) Processo y(t)
ADC diferenças G(s)
-

clock

Sensor
S&H y(t) (por ex.
ADC H(s)=1)

56
 ZOH: RETENTOR DE ORDEM ZERO
zoh precedido
por amostrador ideal:
aproximação por ZOH

x t  (polinómio de ordem zero)

x  t  x̂  t  x̂  t 
x t   0 , t  0



 kh (k+1)h (k+2)h
x  t    x  kh    t  kh 


k 0

O sinal x̂  t  no intervalo kh  t  (k 1)h (entre duas amostras), pode ser aproximado por um
polinómio:
xˆ(kh  )  an n  an-1 n-1  a1  a0 , com 0   h

O sinal no instante de amostragem tem o valor xˆ ( kh )  x ( kh )

Assim, a equação anterior pode ser escrita como se segue:

xˆ (kh   )  an n  an1 n1    a1  x(kh)

57
 ZOH: RETENTOR DE ORDEM ZERO
zoh: o retentor de dados mais simples obtém-se para n=0
(polinómio de ordem zero), i.e. xˆ ( kh   )  x (kh) onde 0   h
x̂  t 
Assumindo que x (t )  0, t  0 , então:

xˆ (t )  x (0)  (t )   (t  h )   x ( h )  (t  h )   (t  2 h )   

  x ( kh )  (t  kh )   (t  ( k  1) h ) 
k 0

e  khs
L[ (t  kh)] 
s


e  khs
 e  ( k 1) hs 
 1  e  hs   khs
Xˆ ( s )   x(kh)   x(kh)   .e
k 0 s k 0  s 

1  e  hs

s
 x
k 0
( kh ) e  khs

TL de um trem de impulsos (sinal à entrada do zoh)

Xˆ ( s )  Gh ( s ). X * ( s )

Conclusão: 1  e sh
A FT do zoh é Gh (s) 
s

58
 DISCRETIZAÇÃO DE SISTEMA CONTÍNUO PRECEDIDO ZOH

u (t ) u k  Gh  s  uˆ (t ) y (t )
Gs
 u t 
h
 u  t  h  t 
 y k   y  t 
Y ( z )  Z  L1 Gh ( s ).G ( s )  .U ( z )
  1  1  e  hs 
em que: Z  L G h ( s ).G ( s )   Z  L
1
. ( )
   s G s 
   z  e sh
  G (s)  
 (1  z 1 ) Z  L1 
  s  
Ou seja, o equivalente discreto é: Y (z)  1  G ( s )  
GD ( z )   (1  z  1 ) Z L  s 
U (z)   
i.e. a FT em em Z resultante da cascata de um zoh (ou S/H)
e de um sistema linear com função de transferência G(s).

NOTA: Este resultado pode obter-se mais rapidamente como é demonstrado no livro de R . Jacquot
(pág. 66-69), no entanto, o desenvolvimento anterior traz à luz um conjunto de conceitos cuja interpretação
ajuda à perceção da transformação do sistema contínuo no seu equivalente discreto.

59
DISCRETIZAÇÃO DE SISTEMA CONTÍNUO -EXEMPLO
G(s) h(t) h*(t)=h(kh) G(z)

1 L1 
 e  (t )
 at t kh
   eakh (kh)   z
sa z  eah

G( z)   h *(t )  h(kh)   h(t ) |t kh  G( z)    L1[G(s)]

t kh

PARA SISTEMA CONTÍNUO G(s) PRECEDIDO ZOH

G( z)    L1[Gh (s)G(s)] 1  e sh zesh 1  z 1

t kh Gh (s)   Gh (s) 
s s
 1 G(s) 
1
G( z)  (1  z )  L [ ]
 s t kh

 (t ) 1 1 e sh 1

zoh
 Gh (s)    (1  e sh )
s s s
kh (k  1)h
60
 EXERCÍCIO

Considere que G(s) na figura anterior é G(s)   /(s  a) onde β e a são

constantes. A TZ da cascata zoh e G(s) é:

   
G ( z )  Z  L1 Gh ( s ).G ( s )   (1  z 1 ) Z  L1  
  s (
 s  a ) 
 
a 1 z (1 e  ah )

ZL 
s(sa) ( z 1)( z  e ah )

então:
 z (1  e  ah )
G( z)    z  1 
 
a  z  ( z  1)( z  e  ah )
 1  e  ah
 G( z)    ah
a ze
por exemplo, para β = a = 1 e h = 0.2 :

0.2
s=tf('s')
1 e 0.1813 beta=1; a=1; h=0.2
G( z)  
z  e 0.2 z  0.8187 num=beta; den=[1 a]
Gs=tf(beta,[1 a])
Gz=c2d(Gs,h)
61
 MAPEAMENTO POLOS DO PLANO S NO PLANO Z
Caso Particular: Sistemas de 2ª ordem subamortecidos 0<ζ<1 (sistema
precedido por zoh).

 
(, wn )  r, )
( wn 2
G (s)  
Sistema contínuo Sistema discreto s 2  2 wn s  wn 2
sem zeros na forma
b1z  b2
normalizada  G( z) 
z  a1z  a 2

• Pólos de G(s): s1,2  wn  jwd com wd  wn 1 2

 wnh  jwd h  j
• Pólos do equivalente discreto G(z): z1,2  e sh e .e  r .e
ss
1,2

 r  e  wn h  wn h   ln r (62.1)
Assim  
  w d h  n
w 1   2
h  (62.2)

  ln r (62.3)
Dividindo (62.1) por (62.2): 
1 2 
62
Manipulando (62.1), (62.2) e (62.3) chega-se ao resultado

 ln r
 
2 2
(ln r )  
1 2 2  ln r
wn  (ln r )   ou wn 
h h

Variação dos polos com h:

 r  e   wn h

  wn  h 1  
2

• h 0 r 1
  0
pólos tendem para z=1

• Valores apropriados correspondem a wn h  0.2 a 0.6

Assim para o caso típico ζ = 0.7 (considerando wn constante e h variável),

 r  e-0.70.2  0.869 
wn h  0.2   o
  0.51  0.2  0.102 rad  5.844  r 
 h  
 r  e 0.70.6  0.657   
wn h  0.6   o 
  0.51 0.6  0.30 6rad  17.53 

63
EXEMPLO 3.1 Variação de polos e zeros com h (sist. precedido por zoh)

1 b1 z 2  b2 z  b3
G (s)   G(z) 
( s  1)( s  s  1)
2
( z  e  h )( z  re j )( z  re  j )

Variação dos pólos:

1. Polo real  h  0  z 1
h  z 
h  z 0
2. Par de polos complexos conjugados, variam em função de h no plano z segundo as
conclusões do acetato anterior

Variação do zero com h

O sistema contínuo tem um excesso de polos igual a 3. Este facto indica que para períodos
de amostragem muito reduzidos (h→0) os zeros estão colocados próximos das raízes do
polinómio z2+4z+1 (ver Astrom, Tabela 2.4), i.e. para h=0+

4  16  4 0, 26
z1,2 
2  3, 7 3

Com h↑ os zeros deslocam-se para o centro do plano z (z=0).

64
 TABELA 2.4 (ASTROM)

d (excesso de pólos) zd
1 1
2 z 1
3 z2  4z 1
4 z 3  11z 2  11z  1
5 z 4  26 z 3  66 z 2  26 z

Variação de polos e zeros com h:

Exemplo: Considere-se o sistema G(s), precedido por zoh:

1
G( s ) 
(s  1)(s 2  s  1)
O sistema discreto, por exemplo para h=0.5 é:

0.01612 z 2  0.04991z  0.00978

G ( z ) |h 0.5  3
z  2.02 z 2  1.464 z  0.3679

65
Para diferentes valores de h os polos e zeros do sistema são:
h p ó lo s zeros
0.9999  0.0001i 3.7319
0.0001
0.9999  0.0001i 0.2679
0.9999
0.2 0.8913  0.1559i 3.3730
0.8913  0.1559i 0.2427
0.8187
0.5 0.7069  0.3268i 2.8853
0.7069  0.3268i 0.2102
0.6065
1 0.3929  0.4620i 2.1951
0.3929  0.4620i 0.1676
0.3679
2 0.0591  0.3631i 1.1838
0.7069  0.3631i 0.1143
0.1353
3 0.1910  0.1154i 0.5197
0.1910  0.1154i 0.0958
0.0498

 3 p ó lo s p ró x im o s d e 1
• 
h  0   0, 268
z
 1, 2  3, 7 3 2

• O sistema discreto tem inversa estável para h>2.24
• h  os pólos e os zeros aproximam-se da origem z=0

66
 SELECÇÃO DO PERÍODO DE AMOSTRAGEM h
(sistema em malha aberta)
t
Regra prática: Nr = r  4 a 10 Nr - nº de amostras por “tempo de subida”
h
• Para um sistema de 1ª ordem pode considerar-se o tempo de subida igual à constante de tempo (i.e.
instante de tempo em que se atinge na saída 63.2% do valor final (escalão aplicado na entrada)
• Para um sistema de 2ª ordem pode considerar-se o tempo de subida dado pela expressão:

1  / tan 
tr  .e com   arccos  (67.1)
wn

Este parâmetro pode aplicar-se tanto a sistemas subamortecidos como sobreamortecidos,

correspondendo ao instante de tempo que se atinge um valor em torno dos 70% do valor final (para um
escalão aplicado na entrada).

Nota: Para o sistema de 2ª ordem subamortecido é usual considerar o tempo de subida (tr) de 0% a
100% do valor final da resposta, valor este que se calcula pela expressão:

1  1 2   
tr  arctan   (67.2)
wd wd    wd
 

1  2
 wn com   arctan

67
EXEMPLIFICAÇÃO - diferentes “definições de tempo de subida”
wn 2
G (s)  2
s  2 w n s  w n 2

• Sistema subamortecido (z = 0.5; wn = 1.83)

usando (67.1) tr  1s ( 77% do valor final)

  0.5;  n  1.83
(67.2) t  1.32 s ( 100% do valor final)
r

• Sistema sobreamortecido (z = 1.5; wn = 1.83)

usando (67.1) tr  1.9876s ( 70% do valor final)
  1.5;  n  1.83
Nao faz sentido usar (66.2).

68
 SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM
tr
Nr   4 a 10 (69.1)
h
Selecção de h (regra prática)
Para um sistema de 2ª ordem sem zeros, com factor de amortecimento próximo de   0.7 , a
regra prática (69.1) equivale a w n h  0.2 a 0.6

b)   0.7; wn  1.83  tr  1
a)
a ) h  0.125( wn h  0.23)
b) h  0.250 ( wn h  0.46)
c) h  0.5( wn h  0.92)
d ) h  1.0 ( wn h  1.83)

c) d)

69
 INTEGRAÇÃO NUMÉRICA
O método de integração numérica mais comum consiste em dividir o intervalo de integração
em sub-intervalos de largura uniforme h e aproximar a contribuição, para o integral em cada
intervalo h, pelo integral de uma função polinomial que aproxima a função integrante nesse
intervalo.

Seja,
Y ( s) 1 dy (t )
H (s)     u (t )
U (s) s dt
Integrando ambos os membros da equação de t0 a t:

t
y (t )  y (t 0 )   u (t ) dt t  t0
t0

Para t=kh, k=0,1,2, … (amostragem uniforme) e durante um intervalo de amostragem, de

t0 =kh a t=kh+h, a solução é dada por

khh
y(kh  h)  y(kh)   u(t )dt
kh

70
 DIFERENÇAS PARA À FRENTE
(FORWARD DIFFERENCE METHOD)

Aproximar a função integrante por um valor

u(t)
constante igual ao valor do limite esquerdo da
função:
yˆ ( kh  h)  yˆ ( kh)  hu ( kh)
Aplicando a TZ:

zYˆ ( z )  Yˆ ( z )  hU ( z )
Donde resulta o seguinte sistema equivalente
discreto: t
0 h 2h 3h 4h 5h (k-1)h kh

Yˆ ( z ) h
H ( z)  
U ( z) z 1

De H(s) (sistema contínuo) e H(z) (sistema discreto aproximado),

obtém-se

H ( z )  H (s) | z 1
s
h

z  1 1  z 1
s 
h hz 1

71
 DIFERENÇAS PARA À FRENTE
(FORWARD DIFFERENCE METHOD)

Plano s Plano z

 ( z  1) / h
s

circulo de raio unitário

Fig: Mapeamento do LHP do plano s no plano z, segundo s=(z-1)/h

Re  s   Re  z  1 / h   0  Re  z   1

Re  s   0 é mapeado
Re  z   1

Com esta aproximação, pólos estáveis do sistema contínuo podem ser mapeados em
pólos instáveis (fora do circulo de raio unitário) do sistema discreto aproximado.

72
 DIFERENÇAS PARA ATRÁS
(BACKWARD DIFFERENCE METHOD)
(≡ Aproximação da derivada por diferença finita tomada um passo atrás)

Aproxima-se a função integrante por um valor constante igual ao valor do limite

direito da função:
yˆ (kh  h)  yˆ (kh)  hu(kh  h) u(t)

Aplicando a TZ:

zYˆ ( z )  Yˆ ( z )  hzU ( z )
Donde resulta o seguinte
sistema equivalente discreto:
Yˆ ( z )
H ( z)   hz
U ( z) z  1
t
0 h 2h 3h 4h 5h (k-1)h kh

De H(s) e H(z), obtém-se:

H ( z )  H (s) | z 1
s
hz
z  1 1  z 1
s ; 
hz h
73
 DIFERENÇAS PARA ATRÁS
(BACKWARD DIFFERENCE METHOD)

Plano s Plano z

 (1  z 1 ) / h
s

Círculo de raio unitário

Fig: Mapeamento do LHP do plano s no plano z no método das diferenças para atrás.

Re  s   Re  ( z  1) / zh   0
   j  1 
fazendo z    j  Re   0
 h (  j ) 
 (  0.5) 2   2  (0.5) 2

Re  s   0 (  0.5) 2   2  (0.5) 2
mapeado

• Sistema discreto estável para sistema contínuo estável

• Sistema discreto com características, resposta transitória e resposta na frequência, distorcidas
comparativamente com o sistema contínuo

74
 TRANSFORMAÇÃO BILINEAR
(MÉTODO DE TUSTIN OU MÉTODO TRAPEZOIDAL)
Aproxima-se a função integrante por um segmento de recta que une os dois limites:
h
yˆ ( kh  h )  yˆ ( kh )  [ u ( kh )  u ( kh  h )]
2
Aplicando a TZ: u( t )

h
( z  1)Yˆ ( z )  ( z  1)U ( z )
2
Donde resulta o seguinte sistema
equivalente discreto:
Yˆ ( z) h  z 1 
H ( z)  
U ( z) 2  z 1 

t
De H(s) e H(z) obtém-se:

H ( z )  H (s) | 2  z 1 
s  
h  z 1 
2  z 1
;s  
h  z 1

75
 TRANSFORMAÇÃO BILINEAR
Plano z
Plano s 2  1 z 1 
s 
h  1 z 1 
 1

Fig: Mapeamento do LHP do plano s no plano z na transformação bilinear

 2  z 1 
Re  s   Re      0, fazendo z    j
chega-se
 2  2  1
 h  z  1 

Re  s   0
mapeado
 2 2 1

• O LHP é mapeado no circulo de raio unitário.

• Sistema discreto estável para sistema contínuo estável
• O eixo jw é mapeado numa única revolução completa da circunf. de raio unitário
 s  jz 1
• A gama de frequências 0  A   no plano s é comprimida na gama 0 D  / h no plano z

76
 MÉTODO DA INVARIÂNCIA DA RESPOSTA AO ESCALÃO

• Com este método a resposta ao escalão do sistema discreto é igual à resposta a

degrau do sistema contínuo nos pontos de amostragem:

 1   1  1 
Z 1 GD ( z ).  L G ( s ).
 1  z 1    s   t  kh

Aplicando a Transformada Z:

  G (s)  
GD ( z )  (1  z 1 )  Z  L1  
  s   t kh

• Esta equação pode ser vista como a transformada Z do sistema G(s) precedido por uma
amostrador ideal e um zoh.
• Se o sinal de entrada for constante durante o intervalo de amostragem, com este método
obtém-se uma função de transferência discreta G(z), correspondente à função de
transferência G(s).
• G(z) dá valores corretos na saída quando o sinal de entrada é constante durante os
intervalos de amostragem e sofre unicamente variações nos instantes de amostragem
(piecewise constant signal that changes at the sampling instants).

77
 MÉTODO DO IMPULSO INVARIANTE

Preserva a forma da resposta impulsional

hd ( kh )  h (t ) t  kh
Aplicando a TZ:

GD ( z)  Z  hd (kh)  Z L1 [G(s)] t kh 

• h deve ser escolhido de forma a evitar sobreposição entre réplicas da resposta de frequência
contínua (“aliasing”).

Observação: O método do impulso invariante é também designado por

método da transformada Z.

78
 MAPEAMENTO DE PÓLOS E ZEROS
(MPZ – Matched Pole-Zero)
Método
• Mapear polos e zeros segundo a relação z  e
sh

• Um zero no infinito é mapeado para z=-1. Se a ordem do numerador de H(z) é inferior à

ordem do denominador, introduzem-se termos do tipo z+1 no numerador (zero em z= -1) até
igualar as ordens dos polinómios.
• Ajustar o valor DC de GD(z) ao de G(s), ou seja para z=1 e s=0 (ou no caso de um filtro
passa-alto, ajustar os ganhos para z= -1 e s=)

Plano s
s /2  / h
Plano z
z  1
 

Circulo de raio unitário

Fig. A faixa primária (parte esquerda) no plano s é mapeada no circulo de raio unitário no plano z.

79
 MAPEAMENTO DE PÓLOS E ZEROS (MPZ – Matched Pole-Zero)

• O eixo jw de =0 a =s/2=/h é mapeado na semicircunferência de z=1 a z=-1 no

plano z. Se a frequência de amostragem s satisfaz o teorema da amostragem então
=s/2 (em vez de ) pode ser considerada a frequência mais elevada.
• Este método preserva a forma geral da resposta na frequência.

Exemplo: a 1  z 1
G (s)  
 GD ( z )  C
sa 1  e  ah z 1

s  a 
mapeado
z  esh  eah
2 1 eah
G(0)  1  GD (1)  C  ah
C 
1 e 2
HOMEWORK

Homework 1:
- Teste/Freq de CD de 13/11/2013 - resolver analiticamente e analisar o
comportamento do Sistema de Controlo (Prob. 2) através de simulação em
Matlab/Simulink

80
Homework 2: Simulação e análise de controlares discretos: com e sem ação integral

81
Homework 2

Código Matlab / ção parcial)

clc, close all, clear all plot(uci.time,uci.signals.values,'r-.',

h=0.1; ucp.time,ucp.signals.values,'b’,
K=0.751; b=0.1; a=-0.5; 'LineWidth',2)
% parametrização do controlador PI axis([0 50 -0.1 0.5]), grid ON
Kp=11.61573; Ki=1
Kih=Ki*h % usado no ramo integral %
simulação
sim Cap3Ex1s

plot(u1k.time,u1k.signals.values,'b',u2
k.time,u2k.signals.values,'k--
',r1k.time,r1k.signals.values,'r’,
'LineWidth',2)
% axis([XMIN XMAX YMIN YMAX])
axis([0 10 -0.1 1.1]), grid ON
pause

plot(y1t.time,y1t.signals.values,'r-.',
y2t.time,y2t.signals.values,'b’,
'LineWidth',2)
axis([0 10 0 1.1]), grid ON
pause

82
Homework 2
Sinais de referência e controlo: r1k (a vermelho); u1k (a azul); u2k (a preto)

0.8

0.6

0.4

0.2

0 2 4 6 8 10

83
Homework 2
Sinais de saída: y1t (a vermelho) y2t (a azul)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

84
Homework 2
Sinais do PI: componente integral (uci; a vermelhol) e componente proporcional (ucp; a azul)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 10 20 30 40 50

85