CAPÍTULO II

SLITs DISCRETOS, AMOSTRAGEM,

RELAÇÃO ENTRE TRANSFORMADAS
DE LAPLACE E Z

Urbano J. Nunes
2021
 SINAIS E SISTEMAS DISCRETOS
• Período de amostragem: h Ex:

• Sinal discreto: u  kh ; u(kh)  u  t  |t kh y  k 1  0.5y(k)  u(k)

(q  0.5) y(k)  u(k)  L(q)  q  0.5
• Período de amostragem constante: u  k 

• Operador atraso: q1u  k   u(k 1) No operador atraso:

• Sistema discreto (de ordem n , m  n): y  k   0.5y(k 1)  u(k 1)

(qn  an1qn1 a0 ) y  k   (bmqm b0 )u(k) (1 0.5q1) y(k)  q1u(k)
L(q) y(k)  LA (q)u(k)  L(q1)  1 0.5q1

No operador atraso:

2
 RESPOSTA TOTAL DE UM SLIT DISCRETO (SLTID)
Resposta Total Resposta a Entrada Nula
y(t )  y0 (t )  h(t )  u(t )
N

SLITC y0 (t )   cie it

i 1
N
SLITD y(k )  y0 (k )  h(k )  u(k ) y0 (k )   c j ( j ) k
j 1

•  j :( j 1,N) - raízes características (por comodidade, estou a considerar o caso de

todas serem distintas, podem ser pares complexos conjugados)
• L(q) é o polinómio característico e L(q)  0 a equação característica.
• Os termos exponenciais cj ( j )k são os modos/termos característicos do SLITD
A natureza das exponenciais discretas
• ( )k é uma exponencial decrescente se |  |1 e é uma exponencial crescente se | |1
• Para  real positivo , o sinal (- )k muda de sinal sucessivamente.
• O sinal |  |k  cos( k   ) é uma sinusoide com amplitude de variação exponencial
cujo envelope é definido por |  | .
k

3
Exercício (from B.P. Lathi, “Linear Systems and Signals” (pag.205))
Para o sistema LTID ( q 2  1.56 q  0.81) y[ k ]  ( q  3)u[ k ] determine a resposta a entrada nula y0 [ k ]
para as condições iniciais y[-1]=2 e y[-2]=1.
R: A resposta a entrada nula é da forma y0 [ k ]  c |  |k cos(  k   )
com c  2.34;   0.9;    / 6;   0.17 rad

Obs: Observe that radian unit was used for both  and  . It could be used the degree unit,
although it is not recommended. The mandatory rule to follow is to be consistent and to use the
same units for both  and 

4
 NATUREZA DAS EXPONENCIAIS DISCRETAS

 0.8 
k
 0.8   0 .5 
k k

k k

 
 1.2  k  0.8 2.34  0.9  cos  k  0.17 
k k
raiz real k

dupla em 6 
g=0.8

k
k
k

5
 ESTABILIDADE
Seja  |  | e j |  | cos   j |  | sin  raiz característica complexa
Gera termo característico:
  c( )  c  c |  | e
k k k j k se |  | 1,  k  0 para k  
se |  | 1,  k   para k  
se |  | 1,   1 k
k

marginalmente Im(z)  |  | e j
estável |  | cos   j |  | sin 
instável
 
 1 Re(z)
estável
*
 * |  | e j
|  | cos   j |  | sin 
5
 ESTABILIDADE

SUMÁRIO
1 Um SLIT discreto é assimptoticamente estável, se e só se, todas as
raízes características estiverem contidas no circulo de raio
unitário. As raízes podem ser simples ou repetidas.
2 Um SLIT discreto é instável se ocorrer pelo menos uma das
seguintes condições:
(i) - pelo menos uma raiz característica está fora do circulo de
raio unitário;
(ii) - existem raízes repetidas na circunferência de raio
unitário.
3 Um SLIT discreto é marginalmente estável, se e só se não existirem
raízes exteriores ao círculo de raio unitário e existem raízes
distintas (não repetidas) na circunferência de raio unitário.

7
 LOCALIZAÇÃO DAS RAÍZES CARACTERÍSTICAS E
CORRESPONDENTES RESPOSTAS A IMPULSO (discreto)
a) m h(k)
1
1

-1 0.7 1 e

-1 0 k

c) m h(k) d) m
115 h(k)
1 1 115

-1 1 e 0 k
- 1.3 -1 1 e
1.3

-1
-1
0 k

e) m h(k) f) m h(k)
1 1
175

-0.5
0.5

-1 -1 1 1.2 e
0.5 1 e

-0.5
-0.5
0 k
0 k
-1 -1

8
 LOCALIZAÇÃO DAS RAÍZES CARACTERÍSTICAS E
CORRESPONDENTES RESPOSTA A IMPULSO (discreto)
(h) m h(k)
1
1

0 k
-1 1 e

-1

k k

9
 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

L(q) y(k)  LA(q)u(k) y(k+1)-0.5y(k)=u(k)

(q-0.5)y(k)=u(k)  (z-0.5)Y(z)=U(z)
para condições
iniciais nulas H(z)=1/(z-0.5); polo: z=0.5

LA(z) Y (z) H(z): função de transferência

H (z)  
L(z) U (z) polos de H(z)  raízes características
(raízes da eq. característica: L()=0)
bm z m    b0 1 bm z n m    b0 z n
H ( z)  n ; H (z ) 
n 1
z  an 1z    a0 1  an 1z 1    a0 z n

Y (z)  H (z)U (z)

 y(k)  h(k)* u(k) y(k) - resposta a condições iniciais nulas

h(k)  1[H (z)] h(k) - resposta a impulso

10
 RESPOSTA NA FREQUÊNCIA

u(k)  Acos(k) com   h

para um sistema estável: y(k )  A H (e j ) cos[ k   H (e j )]
Nota: u(t)  A cos(t)  
t kh
 u(k)  Acos(k),   h

• O gráfico de H (e j ) versus  representa a característica de amplitude da

resposta na frequência
• O gráfico de  H (e j ) versus  representa a característica de fase da resposta
na frequência

Nota: SLIT contínuo: H(j)

SLIT discreto: H (e j) (e não H(j))

plano s plano z
jh j
j 
 e e
11
 SLIT CONTÍNUO SLIT DISCRETO
j 
h  e
j

Im(s) Im(z)

Re(s) 1 Re(z)
 

H ( j)  H (s) |s j H (e j)  H (z) |ze j

• H(j): a resposta na frequência • A resposta na frequência de sistemas

é calculada ao longo do eixo j. discretos é calculada para z  e j, i.e. ao
longo da circunferência de raio unitário.

No plano s, o eixo j demarca a fronteira entre a estabilidade e instabilidade.

No plano z essa fronteira é definida pela circunferência de raio unitário.
12
 RESPOSTA NA FREQUÊNCIA
H ( z )  z / ( z  0.8)  H [ e j ]  1 / (1  0.8e  j )

| H [ e j ] | 
| H [ e j ] | 0

13
 RESPOSTA NA FREQUÊNCIA
H ( z )  z / ( z  0.8)  H [ e j ]  1 / (1  0.8e  j )

wrange=0:0.005:12.57;
num=[1 0]; den=[1 -0.8];
z=exp(j*wrange);
H=polyval(num,z)./polyval(den,z);
mag=abs(H);
phase=angle(H);
phase_deg=phase*180/pi;
plot(wrange,mag)
pause
plot (wrange,phase_deg)
pause
plot(wrange,mag*10,wrange,phase_deg)

14
 RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE

H [ e j ]  1 / (1  0.8e  j );| H [ e j ] | 1 / ( (1  0.8 cos  ) 2  (0.8 sin  ) 2

u ( k )  cos(1.5 k )  y ( k )  0.809 cos(1.5 k  0.702)

| H [ e j1.5 ] | 0.809 arg( H [ e j1.5 ])   40.2216º   0.702rad

15
 RESPOSTA NA FREQUÊNCIA
H ( z )  ( z  1) / ( z  0.8)  H [ e j ]  ( e j  1) / ( e j  0.8)

| H [ e j ] |
| H [ e j ] | 0

16
 DETERMINAÇÃO GRÁFICA DA RESP. NA FREQUÊNCIA
Representação vectorial de Representação vectorial
H(e j ) é calculada ao Im números complexos de factores de H(z)
Im
longo da circunferência
de raio unitário  é fácil zi d1 e j h
perceber o seu carácter x 1
1 r1
periódico. z  zi r2
 zi 2 d2 h 1
z o oz
 
z2
2 1 Re
x
2

z
j
H(e )  H(z) |
ze j
Re

j1
( z  z1)( z  zm ) .r2e j2 
H ( z ) | j  c
z e ( z  1) n
| 
re
1
; ( z   ) ze j d e j1 .d e j2   H  e j
 .e jH ( e j )

1 2

j h
 
r1r2  rm produto das distâncias dos zeros ao ponto e
H e j c 
d1 d 2  d n j h
produto das distâncias dos pólos ao ponto e

H (e j )  (  n )  ( n )
1 2 1
17
 NATUREZA PERIÓDICA DA RESPOSTA NA FREQUÊNCIA

j j (  2 m )
H (e )  H (e ), m inteiro

• a função de transferência sinusoidal discreta é uma função periódica de período

  h  2    2 h

• sabendo como é calculado graficamente H (e j ) conclui-se facilmente que:

− é uma função periódica

−   2 / h   s , ( s  freq. de amostragem)
 j j
| H (e ) || H ( e ) |, função par
 j j
H ( e )  H ( e ), função ímpar

18
RESPOSTA NA FREQUÊNCIA DE SLITS DISCRETOS

Características de Amplitude Características de Fase

12
200

150
H1
10

|H3| |H3| 100 H3

8
50

6
  H 2
0
w   / h  ws / 2
-50
4

-100
2
X 3.142
Y 0.5556 -150
|H1|,||H2|
0
-200
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0 1 2 3 4 5 6 7 8
wh wh

H1 ( z)  1 ; Obs1: Low-pass filter – o posicionamento

sem zeros reais
z  0.8 do zero qto mais próximo de -1 melhor a
H 2 ( z)  z ; com zero em z=0 característica de low-pass (mais eficaz na
z  0.8 atenuação das altas frequências)

H3 ( z)  z  1 ; com zero em z=-1 Obs2: h=1

z  0.8
19
 RESPOSTA NA FREQUÊNCIA DE SLITS DISCRETOS

H1 ( z)  1 ; H ( z)  z ; z 1
H 3 ( z) 
z  0.8 2
z  0.8 z  0.8
Script do Matlab utilizado para obtenção das respostas na frequências dos sistemas
(low-pass filters) H1,H2 e H3 (nota: como h não é especificado, os gráficos
correspondem a h=1s)
clear, clc
wrange=0:pi/100:8;
w=exp(j*wrange);
num1=[0 1]; den1=[1 -0.8]; num2=[1 0];den2=[1 -0.8];num3=[1 1];den3=[1 -0.8];
H1=polyval(num1,w)./polyval(den1,w); H2=polyval(num2,w)./polyval(den2,w);
H3=polyval(num3,w)./polyval(den3,w);
mag1=abs(H1);mag2=abs(H2); mag3=abs(H3)
phase_deg1=angle(H1)*180/pi;phase_deg2=angle(H2)*180/pi;
phase_deg3=angle(H3)*180/pi;
plot(wrange,mag1,wrange,mag2,wrange,mag3, 'LineWidth',2), grid,
xlabel('wh'),ylabel('H1,H2, H3'),pause
plot(wrange,phase_deg1,wrange, phase_deg2,wrange,phase_deg3, 'LineWidth',2),
grid, xlabel('wh’), ylabel('H1,H2, H3'),pause

20
RESPOSTA NA FREQUÊNCIA DE SLITS DISCRETOS (Bandpass filter)
(from B.P. Lathi, Linear Systems and Signals)

21
RESPOSTA NA FREQUÊNCIA DE SLITS DISCRETOS (Notch filter)
(from B.P. Lathi, Linear Systems and Signals)

22
 TRANSFORMADA Z UNILATERAL

X ( z)   x(k )  z k  x0  x1z 1  x2 z 2  
k 0

Exemplos:
 (k )  1
1, k  0 
  k   1 k      1  z k
 z
z 1
0, k  0 k 0

1 k   1/ (1  z 1 )

Função exponencial

x  t   eat  t   X  s   1
sa polos mapeados segundo
amostragem t  kh z  esh
x  k   x  kh  eakh  k   X  z   z
z  eah

23
 QUADRO RESUMO

Raiz e termo característicos:

1  a  e at LTIC

x(t )  e  at (t ) X ( s )  1 ; polo : s1   a

sa
amostragem: t=kh
x  k   x ( t ) |t  kh mapeamento do polo z  esh
 e  a kh   k 
LTID
x  k   e  akh  k  X  z  z ; polo : z  eah
 ah 1
z e
Raiz e termo característicos:

 1  e  ah  ( 1 ) k  e  akh

24
 Amostragem

Tempo contínuo Tempo discreto

Amostragem (h)
sinal f(t) sinal amostrado

f (t )  f (t ). h (t )
*
f (t )   f ( kh) (t  kh)
*

 k 0
 h (t )    (t  kh)
k 0

transformada
de Laplace transformada Z

z  e sh Plano z
f (t ) 
 F (s)
L
f (t ) 
*
 F ( s)
L *


F ( s )   f ( kh)e  khs
*

Plano s k 0 F ( z )   f ( kh) z  k
k 0

1 
s  2 f s
F ( s )   F ( s  jns )
*
F ( z )  F * ( s )|esh  z |
s  2 / h h n 

25
Amostragem, bandas periódicas no plano s
complementary strip
plano s
 j 3 s
j 5 s / 2
1  complementary strip
F ( s )   F ( s  jns )
*

h n 
j 3 s / 2
amostragem complementary strip
 j s
j s / 2
j primary strip
plano s faixa primária
 
j s  j s / 2
j s / 2 complementary strip

primary strip
   j 3 s / 2
faixa primária complementary strip
 j s / 2   j 2 s
 j s
complementary strip
  j 3 s

26
Amostragem, bandas periódicas no plano s
plano s
plano s amostragem

j 5 s / 2
j s complementary strip
j s / 2
 j s
primary strip j 3 s / 2
  complementary strip
faixa primária j s
 j s / 2 
 j s j s / 2
primary strip
faixa primária

 j s / 2
1  complementary strip   j s
*
 F ( s )   F ( s  jns )
f (t ) 
L *

h n  j 3 s / 2
A função F * ( s ) é periódica de período ωs complementary strip
(vista ao longo do eixo jω); se F(s)
  j 2 s
tem polo em s1 , então F * ( s ) tem polos  j 5 s / 2
em s1  jns , n inteiro n  , 

f * (t ) 
L
 F * ( s)
27
EFEITO “folding” (rebatimento)

j periodicidade dos
polos de F*(s)
7 s
j
j 3 s 2
5
j s
2
j 2 s
3
j s
j s 2
s
j
2
s 
j
 j s 2
3 s
j
2
 j 2 s
5
j s
2
 j 3 s 7
j s
2

28
Se F(s) tem um polo em s=s1, então F*(s) tem polos em s  s1  jms , m 

j Plano s j

7 s
j
2 x x
5 s
j
2
x x
3
j s
2
x x x x
s
j
2
x x
 s 
j
2
x x x x
3
j s
2
5 x x
j s
2
7 x x
j s
2

29
 EFEITO “folding”
Localização dos polos no Plano s 1  0.5  1 
2
 Tcont 
2
 12.56
Tcont 0.5

j
T  12.6
1  0.5

 1   0.5
Resposta natural do sistema

Se o sistema é sujeito a uma frequência de amostragem ωs < 2ω1 (ocorre folding), a

amostragem gera um nº infinito de polos no plano s, em s=σ1±jω1+jnωs, n = ±1, ±2, …

j 2 Efeito “folding”

s  0.75  h  2 / 0.75  8.373
s

 s  0.75
1  0.5  Tcont  2 / 0.5  12.56
1  0.5 s  1  0.25  Tdiscreto  2 / 0.25  25.12
s
 0.375
2
 s  1  0.188

1   s  0.188

s
  0.375
2
 1   0.5
 s  0.75
2
1
2
Localização dos polos no Plano s s  1

30
 Relationship between s and z domains
z  esh

j Im( z)
jw-axis  unit circle
 0  0
 0
 
Re( z)

  

unit
circle

Laplace domain s    j corresponding z-domain

31
 Relationship between s and z domains
z  esh
Im( z)
j   / 2
 s
h   
2 4
s  0
j
4
 
Re( z)

  
s
j unit
4 radius

Laplace domain s    j corresponding z-domain

unit circle

32
 Polos da função contínua (plano s) z  esh   / 2   h
Polos da função h      s
j 2 4 j m z
amostrada
s (dependem de h)
2  
s
h      e z
  2

s

2

.Mapeamento da banda primária do semiplano esquerdo do Plano s no Plano z.

m
s
4  0
  0.1
  0.2
  0.3
  0.4
  0.5
  0.6
  0.7
  0.8
s   0.9
2 0

  1.0

Mapeamento de curvas de factor de amortecimento constante do Plano s para o Plano z.

33
 j
Plano s

Mapeamento de regiões de σ constante

(“constant damping”)
1 0 
1  0
z  e sh  e h .e j h ee1h h
s    j

jw

Regiões para raízes dominantes (e raízes insignificantes) nos planos s e z.

34
 Relação entre as transformadas de Laplace e Z
 h (t )    ( t  nh ) trem de impulsos unitários
f(t)

f (t ) f * (t )


t
 h (t )    (t  kh)
 h (t ) k 0

… amostrador ideal: abre e fecha

instantâneamente, todos os h segundos.
h 2h 3h 4h t
f*(t)
… → saída do amostrador ideal
h 2h 3h t 
f (t ) 
*
 f ( kh )  ( t  kh )  f ( t )  h ( t )
(t) 1 k 0
 

(t t0 ) e st0 F (s) 

*

k 0
f ( k h ) e  kh s


Conclusão: L[ f ( t )]  F ( s )   f ( kh ) e  khs
* *

k 0

35
 MOTIVAÇÃO PARA USO DA TRANSFORMADA Z
A transf. de Laplace pode ser utilizada para modelar sistemas de controlo digital
contudo
tipicamente as expressões da transf. de Laplace contêm termos exponenciais da
forma esh (ver F*(s)) o que torna a sua manipulação muito difícil. Este facto
motiva a introdução da transformada Z.

L[ f (t )]  F ( s )   f (kh)e  khs
* *
(42.1)
k 0

Quando uma função de transferência contém termos da forma esh, torna-se difícil
obter a transf. de Laplace inversa. É então vantajoso transformar a função
irracional F*(s) numa função racional F(z), transformando a variável complexa s,
numa outra variável complexa z.
Uma possibilidade é:  s  j 
h

z  e sh  s  1 ln z
h  (42.2)
Re z  e

Im z  e
h
cos h

sin h
z  e h e jh  e h (cos  h  j sin  h)   h
36
Substituindo (42.2) em (42.1):

*
F ( s) 1  F ( z)   f (kh) z  k (43.1)
s  ln z
h k 0
Assim podemos definir F(z) como a transformada Z de f(t), i.e:


1. F ( z )  Transf . Z de f (t )  Z [ f (t )]   f ( kh) z  k
* *

k 0
F(z) é a transformada Z do sinal amostrado de f(t) com um amostrador ideal e
período de amostragem h
2. Também podemos escrever a
transformada Z de f(t) da seguinte forma: F ( z)  [F* (s)] ln z
s
h
i.e, a transformada Z de f(t) pode ser obtida através da transformada de Laplace de
f*(t) e fazendo a substituição z=esh

Em resumo
A transformada Z de uma função contínua f(t) envolve os seguintes passos:
1. Amostrar f(t) com um amostrador ideal para obter f*(t) 
2. Obter a transformada de Laplace de f*(t): F (s)  L[ f (t)]   f (kh)ekhs
* *

k 0
3. Substituir ehs por z em F*(s) para obter F(z): 
F (z)  
k 0
f ( kh ) z  k

37
 
Em alternativa: F ( z )   f (k ) z  k  transformada Z de f  k 
k 0

e f (k )- sequência de números

CONCEITO DE TRANSFORMADA Z

1. F ( z )  Z [ f (t )]   f (kh) z  k
*

k 0

transformada do sinal amostrado de f(t)


f t f
*
t  
F z
h

2. F ( z )  Z [ f (k )]   f (k ) z  k
k 0
transformada da sequência discreta f(k)

 f (k )  F ( z )
38
 EXEMPLO (DEGRAU UNITÁRIO)
1
us  t    L us  t  
s

1 Substituindo esh por z, obtemos
u  t    h  t   e
*  khs
  hs
 L 
us  t 
*
 a transformada Z da função
1 e
s
k 0 degrau unitário

usando a definição:
 
1 z
F z   
k 0
f hk  z k
  1 .z  k
k 0
Z[u s (t)]= =
1-z -1 z-1

F  s f t  f *  t    f  kh F  z
us  t 
us*  t   us  kh  h  t 
1 z 1

s z 1 1  z 1
1 eat us  t  eakhus  k  z 1
sa 
. z  eah 1  eah z 1
.
.
(em qualquer livro de Controlo Digital encontramos tabelas destas que permitem obter a
transformada Z de sistemas amostrados de sistemas em que a transformada de Laplace é conhecida)

39
 OUTRO EXEMPLO
• Determinar a transformada Z de f ( t )  e  a t u s ( t )
(sem seguir os passos detalhados do exemplo anterior)
  
F (z)  
k 0
f (kh ) z k
 e
k 0
 akh
z k
  ( e  ah z 1 ) k 
k 0


1

z z1  e s1h  e  ah
1  e  ah z 1 z  e  ah s1   a
por outro lado, f (t )  e  at u s  t   F  s  
1
sa


1

Z L F (s) 
1
sa 
 f (t )  e us (t )
at
 t kh
 Z [ f (t )]t kh 
1 e
1
ah 1
z

Z L

1

F (s)   transformada Z da sequência que deriva da amostragem do sinal f(t) cuja T. de
Laplace é F(s)

• Notação simplificada (usada nalguns livros): Z  F (s)  1   F ( z)  1

 s  a  1  eah z 1

40
 MODELOS DO MOTOR ELÉCTRICO DC

 e (t)  K  ia (t)i f (t) ia

 Rf
ve (t)  eg (t)  K  i f (t )m (t) Ra
vf
e(t) : binário gerado va La Lf
electricamente no veio do motor
eg(t) : força contra-electromotriz Bm
induzida eg  ve Jm wm  m
K : constante de acoplamento m  e Bm
electromagnético

Estas equações não são lineares. Para as tornar lineares, fazemos if=cte (ou
ia=cte) e controlamos a velocidade do veio do motor através da corrente no
circuito do rotor (ou corrente do circuito de excitação).
Quatro configurações básicas:
1. ia=cte (“motor field-controlled”)   e (t )  Kmf i f (t ); Kmf  K  I a  cte
1.1 Controlado por corrente de circuito de excitação
1.2 Controlado por tensão de excitação
 MODELOS DO MOTOR ELÉCTRICO DC (DC Motor)
2. If = cte (“motor armature-controlled”)  e (t )  K e ia (t ); K e  KI f  cte

ve (t )  K em (t )
2.1 Controlado por corrente do circuito induzido
2.2 Controlado pela tensão aplicada ao circuito do induzido

Motor Controlado pela Tensão Aplicada ao Cicuito do induzido

(“Armature-Voltage Controlled”)
Va ( s )  Ve ( s )   Ra  sLa  I a ( s ); V ( s)  E
e g (s) 
I a (s) 1
  (113.1)
Va ( s )  Ve ( s ) sLa  Ra
Te ( s )  K e I a ( s ); (113.2)

O movimento do veio do Jmm(t) e (t)  Bmm(t)

motor (s/carga):
(s2Jm  Bms) m(s) Te (s); (m(s)  sm(s))
m(s) 1
(sJm  Bm) m(s) Te (s);  (113.4)
Te (s) sJm  Bm
42
 MODELOS DO MOTOR ELÉCTRICO DC (DC motor)
Em diagrama de blocos (Eqs. (113.1)-(113.3) e (114.1)):

Ve ( s )  K e  m ( s ) (114.1)
Va ( s) 1 I a ( s) Te ( s ) 1 m  s 
K ma
sLa  Ra sJ m  Bm  m (s)
Ve ( s) 
Va ( s )
K ma Ke

( sLa  Ra )( sJ m  Bm )  K e2
K ma  K e

A indutância La no circuito do m(s) Ke m(s) K1 Km

   
induzido é geralmente pequena Va (s) (sJmRa  BmRa )  Ke2 Va (s) s  Tms 1
e pode ser desprezada,
resultando: Ke 1 2
Kma 
K1  ;    Bm  
Ra Jm Jm  Ra 

1
Ra J m K1 Tm  cte de tempo do motor
Tm   ; Km  
 Bm Ra  Ke2
 Km  ganho DC do motor
43
 MODELO DO MOTOR DC
admitância do circuito
do induzido
Tl m ( s )

Va ( s ) 1  1  m (s)

I a (s)
Ke
Te ( s )
 
1 ( s )
 sLa  Ra  sJ m s
Ve ( s ) Tm ( s )
acoplamento Bm
eletromagnético

Ke
Tm ( s ) 1  m (s)
sJ m  Bm

1
Componente Elétrica: I a (s)  (Va ( s )  Ve ( s ))
sLa  Ra
Acoplamento
eletromagnético: Te ( s )  K e I a ( s ); Ve ( s )  K e  m
Componente mecânica (pela 2ª lei de Newton): J m m (t )   m (t )  Bmm (t ); m (t )   e (t )   lm (t )

1
m (s)  Tm ( s ) em que Tm ( s )  Te ( s )  Tl m ( s )
sJ m  Bm
44
 MODELO DO MOTOR DC

admitância do circuito
do induzido Tl m ( s )
Va ( s )  m (s)

1 I a (s) Te ( s )

 1 1 ( s )
 Ke
sLa  Ra sJ m  Bm s
Ve ( s ) Tm ( s ) admitância do motor

Ke
acoplamento
eletromagnético

1
Componente Elétrica: I a (s)  (Va ( s )  Ve ( s ))
sLa  Ra
Acoplamento
eletromagnético: Te ( s )  K e I a ( s ); Ve ( s )  K e  m

Componente mecânica (pela 2ª lei de Newton): J m m (t )   m (t )  Bmm (t ); m (t )   e (t )   lm (t )

1
m (s)  Tm ( s ) em que Tm ( s )  Te ( s )  Tl m ( s )
sJ m  Bm

45
Homework
Leitura/Estudo: Caps. 2 e 3; resolução do Prob 3.3

Prob. 3.3: diagrama Simulink

46
Homework

Prob 3.3 (código Matlab / resolução parcial)

%Problema 3.3new2021 % simulação

clc, clc, close all, clear all
% modelo do processo
b0=1; a1=1; a0=1;
numG=[b0]; denG=[1 a0];
% especificações de controlo
zeta=0.7;wn=5;
h=0.02; % aplicar outros valores
% para h; ex: h=0.1; h=0.04; h=0.01
wnh=wn*h
% Ganhos do controlador PI contínuo
% usados no controlador discreto
Kp=2*zeta*wn-1; Ki=wn*wn
% PI discreto obtido por "emulação/
% por aproximação do PI contínuo"
% (ganhos do controlador discreto =
% ganhos do controlador contínuo)
Kpd=Kp; Kid=Ki;
sim('p33snew’),
t1=ans.yt.time; yt=ans.yt.signals.values;
t2=ans.yd.time; yd=ans.yd.signals.values;
plot(t1,yt,t2,yd, 'LineWidth',2)
title('yt e yd '), xlabel('tempo(t)'),
ylabel('yt e yd')
grid ON
Pause
% sinais de comando (uct: PI contínuo;
% uck: PI discreto)
t3=ans.uct.time;
uct=ans.uct.signals.values;
t4=ans.uck.time;
uck=ans.uck.signals.values;
plot(t3,uct,t4, uck, 'LineWidth',2)
title('sinais de controlo uc(t) e
uc(k)'), xlabel('tempo(t)'),
ylabel('uc(t) e uc(k)')
grid ON
% ALÍNEA c): homework

47
Homework
Sinais de controlo do PI contínuo (uct; a azul) e PI discreto (uck; a vermelho)

48
Homework
Sinais de saída dos sistemas de controlo: yt (a azul) e yd (a vermelho)

49