Teoria dos Eixos de

Referência
Eixo de Referência Arbitrário
 Considere os enrolamentos de estator de uma máquina
trifásica

 Fig.1. Máquina de indução simétrica trifásica de 2 polos

2
Eixo de Referência Arbitrário

 As indutâncias das máquinas de indução e síncronas são

funções da velocidade do rotor, portanto os coeficientes
das equações diferenciais (equações de tensão) que
descrevem o comportamento dessas máquinas são de
variantes no tempo.

 Uma mudança de variáveis pode ser usada para reduzir a

complexidade das equações diferenciais da máquina, e
representar essas equações em outro eixo de referência
com coeficientes constantes.

 3
Eixo de Referência Arbitrário
 Uma mudança de variáveis que formula uma
transformação das variáveis trifásicas de elementos de
circuito estacionário para o eixo de referência arbitrária
pode ser expressa
 f qd 0 s  K s f abcs


where, (f qd 0 s )T  f qs f ds 
f0s , 
cos  cos( 
2
) cos( 
2 
)
3 3
2 2 2 
K s   sin  sin(  ) sin(  ),
(f abcs )T   f as f bs f cs , 3 3 3 
 1 1 1 
 2 2 2 
t
    (t )dt  (0).
0

4
Eixo de Referência Arbitrário

 
 cos  sin  1
 2 2 
K s   cos(  ) sin(  ) 1 .
1

 3 3 
cos(  2 ) sin(  2 ) 1
 3 3 

 “f” pode representar tensão, corrente ou fluxo concatenado.

 “s” indica as variáveis, parâmetros e transformação

associadas a circuitos estacionários.

 “” representam a velocidade do eixo de referência.
5
Eixo de Referência Arbitrário

 =0: Eixo de referência

estacionário.

 =e: eixo de referência síncrono

 =r: eixo de referência do rotor

(ou seja, o eixo de referência é
fixado no rotor).


6
Eixo de Referência Arbitrário

 fas, fbs e fcs pode ser pensado como a direção dos eixos
magnéticos dos enrolamentos do estator.

 fqs e fds pode ser considerada como a direção dos eixos

magnéticos dos "novos" enrolamentos fictícios localizados
no eixo qs e ds que são criados pela mudança de variáveis.

 Equações de potência:
Pabcs  Vas ias  Vbs ibs  Vcs ics

Pqd 0 s  Pabcs
3

 Vqs iqs  Vds ids  2V0 s i0 s
2

7
Eixo de Referência Arbitrário

 Variáveis do circuito estacionário transformadas para o

eixo de referência arbitrária.

 Elementos resistivos: Para um circuito resistivo de 3 fases,

Vabcs  rs iabcs Vqd 0 s  rs iqd 0 s
Vabcs  K s 1Vqd 0 s
, K s rs K s   rs
1

iabcs  K s 1 iqd 0 s

rs 0 0
K s 
1
Vqd 0 s  rs K s  iqd 0 s
1
rs   0 rs 0 
Vqd 0 s  K s rs K s 1 iqd 0 s  0 0 rs 
8
Eixo de Referência Arbitrário

 Elementos indutivos: Para um circuito indutivo de 3 fases,

Vabcs  pabcs ,
d
where, p  ,
dt
 Ls 0 0  ias 
abcs  L s iabcs   0 Ls 0  ibs 
 0 0 Ls  ics 

9
Eixo de Referência Arbitrário

 Em termos das variáveis substitutas, temos

 1
   1
 p
Vqd 0 s  K s  p K s qd 0 s  K s  p K s qd 0 s  K s  K s
1
qd 0 s

 
  sin  cos  0
 
where, p K s
1

    sin( 
2
3
) cos( 
2
3

) 0
 
 sin(  2 2
) cos(  ) 0
 3 3 

 Depois de algum trabalho, podemos mostrar que

 0 1 0
 
K s  p K s 1     1 0 0
 0 0 0
10
Eixo de Referência Arbitrário

Vqd 0 s  K s p[(K s ) 1 ]qd 0 s  K s (K s ) 1 pqd 0 s

Vqd 0 s  qds  pqd 0 s

where, (qds )T  ds   qs 0 

 Equação vetorial Vqd0s pode ser expressa como
Vqs  ds  pqs
Vds   qs  pds
V0 s  p0 s
onde “ds” e “qs” são referidos como uma "tensão de
velocidade" com a velocidade sendo a velocidade angular
do eixo de referência arbitrária.
11
Eixo de Referência Arbitrário

 Quando o eixo de referência é fixado no estator, ou seja, o

eixo de referência estacionário (=0), as equações de
tensão para o circuito trifásico tornam-se a taxa de tempo
de alteração do fluxo concatenado no eixo de referência
abcs
 Para o circuito trifásico linear, Ls é uma matriz diagonal, e

abcs  L s iabcs
1
qd 0 s  K s L s K s iqd 0 s  L s iqd 0 s

12
Eixo de Referência Arbitrário

 Para a máquina de indução trifásica ou síncrona, a matriz

Ls é expressa como
 1 1 
 Lls  Lms  Lms
2
 Lms
2 
 1 1 
L s    Lms Lls  Lms  Lms 
 2 2 
1L 1
 Lms Lls  Lms 
 2 ms 2 

onde, Lls: indutância de dispersão, Lms: indutância de

magnetização  3 
L ls  2 L ms 0 0 
 3 
1
K s L s (K s )   0 L ls  L ms 0 
 2 
 3
0 0 L ls  L ms 
 2 
13
Eixo de Referência Arbitrário

 Considere os enrolamentos do estator de uma máquina de

indução simétrica ou uma máquina síncrona de rotor
cilíndrico mostrada abaixo
 rs  diag rs rs rs 

 Ls M M
L s   M Ls M 
 M M Ls 

Ls  Lls  Lms
1
M   Lms
2
14
Eixo de Referência Arbitrário

 Para cada tensão de fase, escrevemos as seguintes equações,

Vas  rs ias  pas Vqd 0 s  K sVabcs
Vbs  rs ibs  pbs , iqd 0 s  K s iabcs

Vcs  rs ics  pcs qd 0 s  K s abcs

abcs  L s iabcs
 Na forma vetorial,
Vabcs  rs iabcs  pabcs ,
Multiplicando por Ks
K sVabcs  K s rs iabcs  K s pabcs
15
Eixo de Referência Arbitrário

 Substituir iabcs e abcs usando as equações de transformação,

1 1
K sVabcs  K s rs (K s iqd 0 s )  K s p (K s qd 0 s )
Vqd 0 s  rs iqd 0 s   qd 0 s
ou
Vqs  rs iqs  ds  pqs
Vds  rs ids  qs  pds
V0 s  rs i0 s  p0 s
 0 1 0 qs  ( Ls  M )iqs
where,     1 0 0 ds  ( Ls  M )ids
 0 0 0 0 s  ( Ls  2 M )i0 s
16
Eixo de Referência Arbitrário

 Nosso circuito equivalente em eixo de referência arbitrário

pode ser representado como

17
Eixos de referência comumente usados
  = não especificado: variáveis de circuito estacionário
referido ao eixo de referência arbitrário. As variáveis são
referidas como fqd0s ou fqs, fds e f0s e a matriz de
transformação é designada como Ks.

 =0: Variáveis de circuito estacionário referido ao eixo de

referência estacionário. As variáveis são referidas como
fsqd0s ou fsqs, fsds e fs0s e a matriz de transformação é
designada como Kss.

18
Eixos de referência comumente usados
 = r: Variáveis de circuito estacionário referido ao eixo
de referência fixado no rotor. As variáveis são referidas
como frqd0s ou frqs, frds e fr0s e a matriz de transformação é
designada como Krs.

 = e: Variáveis de circuito estacionário referem-se ao

eixo de referência sincronia rotativo. As variáveis são
referidas como feqd0s ou feqs, feds e fe0s e a matriz de
transformação é designada como Kes.

19
Eixos de referência comumente usados
 Representação

Eixo de referência estacionário

f qds 0 s
q-d eixos de variáveis estator

Eixo de referência fixado no rotor com velocidade de r

f qdr 0 s t
q-d eixos de variáveis estator,  r  0 r (t )dt
Eixo de referência girante sincrono
f qde 0 s t
q-d eixos de variáveis estator, e 
0 e (t )dt
20
Transformação de um Conjunto
Equilibrado
 Considere um circuito de 3 fases que é excitado por um
conjunto de tensão trifásicas equilibradas. Suponha que o
conjunto equilibrado seja um conjunto de quantidades
sinusoidais de amplitude igual que são deslocadas por
120.
f as  2 f s cos  ef f as  f bs  f cs  0 (balanced set)
2
f bs  2 f s cos( ef  ) t
3  ef   e (t ) dt  ef (0)
0
2
f cs  2 f s cos( ef  )
3
 ef: Posição angular de cada variável elétrica (tensão,
corrente e fluxo concatenado) é ef com o subscrito f usado
para denotar a variável elétrica específica.
21
Transformação de um Conjunto
Equilibrado
 e: Posição angular do eixo de referência sincronizado
rotativo é e.

 e e e diferem apenas na posição zero e(0) e ef(0), since

cada um tem a mesma velocidade angular de e.

 fas, fbs e fcs pode ser transformado para o eixo de referência

arbitrário,

f qd 0 s  K s f abcs

22
Transformação de um Conjunto
Equilibrado
 Depois da transformação, teremos,
f qs  2 f s cos( ef   )
f ds   2 f s sin( ef   )
f0s  0
 qs e ds variáveis formam um conjunto equilibrado de 2 fases
em todos os eixos de referência, exceto quando =e,

f e qs  2 f s cos  ef (0)   e (0) 

f e ds   2 f s sin  ef (0)   e (0) 
 Em qse e dse , quantidades sinusoidais aparecem como
quantidades constantes dc.
23
Relações equilibradas de Fasor em
Regime
 Para condições equilibradas em regime e são quantidades
constantes e sinusoidais e podem ser representadas como
variáveis fasoriais

 
Fas  2 Fs cos ωet  θef (0)  Re 2 Fs  e
jθef 0  jωet
e 
  
 
2  
 2  j
 2 Fs e 
 ef ( 0 ) 
3  jet 
Fbs  2 Fs cos et   ef (0)    Re e
 3   
 
2   
 
2  
 j
 2 Fs e 
 ef ( 0 ) 
3  j e t 
Fbs  2 Fs cos et   ef (0)    Re e
 3   
 

24
Relações equilibradas de Fasor em
Regime
 Variáveis de qs-ds de são,

Fqs  2 Fs cos e   t   ef (0)   (0) 

 Re 2 Fs e

j  ef ( 0 )  ( 0 ) 
e j e  t 

Fds   2 Fs sin e   t   ef (0)   (0) 

 Re j 2 Fs e

j  ef ( 0 )  ( 0 ) 
e j e  t 
 fas pode ser expresso como
~ j ef ( 0 )
Fas  Fs e
25
Relações equilibradas de Fasor em
Regime
 Para o eixo de referência arbitrário (e),
~ j  ef ( 0 )  ( 0 )  ~ ~
Fqs  Fs e , Fds  jFqs

 Selecionar (0)=0,
~ ~
Fas  Fqs
 Assim, em todos os eixos de referência assíncronamente
rotativos (e) com (0)=0, o fasor representando as
variáveis as é igual ao fasor representando as variáveis qs.

26
Relações equilibradas de Fasor em
Regime
 No eixo de referência síncrono rotativo =e, Feqs e Feds
podem ser expressos como

F e
qs 
 Re 2 Fs e

j θef ( 0 ) θ ( 0 ) 

F e
ds 
 Re j 2 Fs e

j θef ( 0 ) θ ( 0 ) 

 Seja e(0)=0, então
F e qs  2 Fs cos(θef (0)), F e ds   2 Fs sin(θef (0))
~
2 Fas  F e qs  jF e ds
~ j ( ( 0 ))
since, Fas  Fs e ef  Fs cos( ef (0))  jFs sin( ef (0))
27
Relações equilibradas de Fasor em
Regime
 Considere o enrolamento do estator de uma máquina de
indução simétrica.


 Suponha que o enrolamento do estator esteja excitado por

um conjunto de tensão sinusoidal de 3 fases equilibrado.
 28
Relações equilibradas de Fasor em
Regime
 d
 Para a fase as, teremos  p  
 dt 

Vas  rs ias  Ls pias  Mpibs  Mpics

 Para condições equilibradas

 Vas  Vbs  Vcs  0, ias  ibs  ics  0
Mpias   Mp (ibs  ics ), Vas  rs ias  ( Ls  M ) pias

 Para condições de regime, p = je

~ ~ ~
Vas  rs I as  ( Ls  M ) je I as
29
Relações equilibradas de Fasor em
Regime
 qs e ds equações de tensão no eixo de referência arbitrária
pode ser escrito como
 Vqs  rs iqs  ds  pqs
Vds  rs ids  qs  pds
qs  ( Ls  M )iqs , ds  ( Ls  M )ids

 Seja =e, então

V e qs  rs i e qs  e e ds  pe qs
V e ds  rs i e ds  e e qs  pe ds
e qs  ( Ls  M )i e qs , e ds  ( Ls  M )i e ds
30
Relações equilibradas de Fasor em
Regime
 Para condições de regime equilibradas, as variáveis no eixo
de referência síncrono são constantes, portanto peqs epeds
são zero. Portanto, as equações podem ser expressas como

V e qs  rs I e qs  e ( Ls  M ) I e ds
V e ds  rs I e ds  e ( Ls  M ) I e qs

 Lembrar
~
 2 Fas  F e qs  jF e ds
 Assim,
~
2Vas  V e qs  jV e ds

31
Relações equilibradas de Fasor em
Regime
~

2Vas  rs I e qs  e ( Ls  M ) I e ds  j rs I e ds  e ( Ls  M ) I e qs 
 Agora
~
2 I as  I e qs  jI e ds
~
j 2 I as  I e ds  jI e qs
 Substituindo na equação acima, teremos
~ ~
Vas  rs  je ( Ls  M )I as


32