Sistemas de Controle

Análise de Resposta Transitória

Introdução
 Análise de um sistema de controle:
 Obtenção de um modelo matemático
 Analisar o desempenho do sistema a partir de vários métodos
disponíveis

 Sinais de Entrada
 Geralmente, não são conhecidos previamente

 Análise e projeto de sistemas de controle

 Deve-se ter uma base de comparação de desempenho de vários
sistemas de controle
 Deve-se detalhar os sinais de teste da entrada frente aos diversos tipos
de sistemas de controle
Sinais Típicos de Teste
 Sinais de teste geralmente utilizados:
 Funções degrau, rampa, parábola de aceleração, impulso, senoidal

 Determinação dos sinais típicos de teste:

 Análise do comportamento da entrada que o sistema será submetido
com maior frequência sob condições normais de operação.
 Se são funções de tempo que variam gradualmente: rampa
 Se o sistema está sujeito a variações a perturbações de transição brusca:
degrau
 Se o sistema está submetido a excitação do tipo surto: impulso.
 Resposta Transitória e Resposta Estacionária

Resposta Transitória: Vai do estado

inicial ao estado final.
Resposta Estacionária: Comportamento da
saída do sistema à medida que t tende ao
infinito

Também chamada de
Solução Homogênea
Também chamada de
Resposta Forçada ou Solução
Particular

Resposta do Sistema
Polos de Uma Função de Transferência
1. Valores da variável complexa, s, da Transformada de
Laplace, que levam o valor da função de transferência
tender ao infinito

2. Quaisquer raízes do denominador da função de

transferência que são comuns às raízes do numerador
Zeros de Uma Função de Transferência
1. Os valores da variável complexa, s, da Transformada de
Laplace que anulam o valor da função de transferência

2. Quaisquer raízes do numerador da função de

transferência que são comuns às raízes do
denominador.
Estabilidade Absoluta de Um Sistema de
Controle Linear, Invariante no Tempo
 Previsão do comportamento dinâmico do sistema, a
partir do conhecimento de seus componentes

 Estabilidade Absoluta: O sistema é estável ou instável?

 Sistema está em equilíbrio se, na ausência de qualquer
distúrbio ou sinal de entrada, a saída permanece no mesmo
estado
 Sistema é estável se a saída sempre retorna ao estado de
equilíbrio quando o sistema é submetido a uma condição
inicial
Estabilidade Relativa de um Sistema de
Controle Linear, Invariante no Tempo
 O sistema será criticamente estável se as oscilações do sinal
de saída se repetirem de maneira contínua
 O sistema será instável se a saída divergir sem limites a partir
do estado de equilíbrio quando o sistema for sujeito a uma
condição inicial
 Nos casos reais, o sinal de saída de um sistema físico pode
aumentar até certo valor, mas pode ser limitado por fins de
curso mecânico, ou o sistema pode se romper, ou se tornar
não linear, etc.
Estabilidade Relativa e Erro Estacionário
 Devido a energia armazenada no sistema, a saída do mesmo
não segue imediatamente a entrada.
 Apresenta uma resposta transitória antes que o regime permanente seja
obtido
 A resposta transitória, geralmente, apresenta oscilações
amortecidas antes de atingir o estado permanente.
 Se o sinal de saída permanente não corresponder exatamente
ao sinal de entrada, diz-se que o sistema apresenta um erro
estacionário. O erro estacionário deve sempre ser avaliado na
análise de sistemas de controle.
Sistemas de Primeira Ordem

São sistemas diferenciais que envolvem apenas

a primeira derivada da saída na sua equação.
Sistemas de Primeira Ordem
Resposta ao Degrau Unitário

A Transformada de
Laplace da Função
Degrau Unitário é 1/s
Sistemas de Primeira Ordem
Resposta ao Degrau Unitário
Sistemas de Primeira Ordem
Resposta à Rampa Unitária

A Transformada de
Laplace da Função Rampa
é 1/s2
Sistemas de Primeira Ordem
Resposta à Rampa Unitária
Sistemas de Primeira Ordem
Resposta ao Impulso Unitário
Propriedade Importante de Sistemas
Lineares Invariantes no Tempo
Polos e Zeros de Um Sistema de Primeira
Ordem – Um Exemplo
Polos e Zeros de Um Sistema de Primeira
Ordem – Um Exemplo
Polos e Zeros de Um Sistema de Primeira
Ordem – Um Exemplo

Um
OsUm pólo
zeros sobre
pólo da
e pólos o eixo
na função
geramreal
deas gera uma
entrada resposta
gera
transferência
amplitudes atanto
forma
gera exponencial
da resposta
apara
forma
a respostada forma
forçada
da resposta e-αt,
(isto
forçada
natural
onde
é,
quantoo–α,
(isto é,éoapólo
pólo
para alocalização
na origem
resposta do pólo
em -5 gerou
gerou uma
natural sobre eo-5teixo
função
a função
(isto pode )ser real.
degrau naAssim quanto mais à
saída.
percebido pelos
esquerda
cálculos de noAeixo real negativo, estiver um pólo, mais rápido o
1 e A2
decaimento da resposta transiente exponencial para zero.
Funções de Primeira Ordem Obtidas
Experimentalmente

Características de um
sistema de primeira
ordem:
1) Não presença de
sobre-valor
2) inclinação inicial não
nula.
Sistemas de Segunda Ordem

São sistemas diferenciais que envolvem apenas a

primeira e a segunda derivada da saída na sua equação.

 Enquanto a variação de um parâmetro no sistema

de primeira ordem simplesmente altera a
velocidade da resposta, as variações nos
parâmetros de um sistema de segunda ordem
podem alterar a forma da resposta.
Exemplo de Realimentação
Exemplo de Realimentação
Sistemas de Segunda Ordem Geral (1)
Sistemas de Segunda Ordem Geral (2)
Sistemas de Segunda Ordem Geral (3)
Sistemas de Segunda Ordem Geral (4)
 Sistemas de Segunda Ordem Geral (5)

Atenuação

Coeficiente de Frequência Natural Não

Amortecimento Amortecida
Forma Padrão do Sistema de
Segunda Ordem
Frequência Natural, ωn
 A frequência natural de um sistema de segunda ordem é a
frequência de oscilação do sistema sem amortecimento.

 Por exemplo, a frequência de oscilação de um circuito RLC em

série sem a resistência será igual à frequência natural.
Coeficiente (ou fração) de
Amortecimento, 
 A resposta ao degrau de sistema de segunda ordem subamortecidos é
caracterizada por oscilações amortecidas.

1
Freqüência Natural (rad/s)  2    f  2   
Período Natural (s)
1
Freqüência Exponencial de Decaimento 
Constante de Tempo Exponencial

a=0 Pólos = ± √b
Comportamento Dinâmico do
Sistema de Segunda Ordem

Sistema Sem Amortecimento:

Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau

Frequência Natural
do Sistema sem
amortecimento
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Superamortecida

 1 Pólo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera Resposta Forçada

 2 Pólos Reais: Decorrentes do Sistema → Gera Resposta Natural
Resposta Subamortecida

 1 Polo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera Resposta Forçada

 2 Polos Complexos:

Decorrentes do Sistema → Gera Resposta Natural

 Parte Real: Frequência de decaimento exponencial (inverso da parte real do
polo)
 Parte Imaginária: Frequência de oscilação senoidal
Resposta Subamortecida
Resposta Não Amortecida

 1 Polo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera Resposta Forçada

 2 Polos Complexos:
 Decorrentes do Sistema → Gera Resposta Natural
 Parte Real: Nula. Exponencial que não apresenta decaimento.
 Parte Imaginária: Frequência de oscilação senoidal
Resposta Criticamente Amortecida

 1 Polo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera Resposta Forçada

 2 Reais e iguais (coordenada -3). Geram uma exponencial simples e uma
exponencial multiplicada pelo tempo.

 São as repostas mais rápidas possíveis sem ocorrência de sobrevalor.

Resposta ao Degrau para os Casos de Sistemas
de Segunda Ordem Amortecidos
 Definições das Especificações da
Resposta Transitória
 Em muitos casos práticos, as características de desempenho de um sistema
de controle são especificadas em termos de grandezas no domínio do
tempo.
 Com freqüência, estas características são especificadas em termos da
resposta transitória ao degrau unitário.
 Características da resposta transitória:
 Tempo de atraso, td
 Tempo de subida, tr
 Tempo de pico, tp
 Máximo sobre-sinal (ou apenas sobre-sinal), Mp
 Tempo de acomodação, ts
Definições das Especificações da
Resposta Transitória(2)
Comentários Sobre a Resposta
Transitória
 Na maioria dos casos, é desejável que a resposta transitória seja rápida e
amortecida. O coeficiente de amortecimento deve estar entre 0,4 e 0,8.
 Valores Pequenos ( ) resultam em excessivo sobre sinal.
 Valores Grandes ( ) resultam em sistemas que respondem
muito lentamente.
 O máximo sobre sinal e o tempo de subida são conflitantes entre si.
 Nos cálculos do tempo de subida, tempo de pico, sobre sinal e tempo de
acomodação, haverá a suposição de que o sistema é subamortecido.
Cálculo do Tempo de Subida - tr
Cálculo do Tempo de Subida - tr
Cálculo do Tempo de Pico – tp
Máximo Sobressinal – Mp
Máximo Sobressinal – Mp
Tempo de Acomodação – ts
Tempo de Acomodação – ts
Tempo de Acomodação – ts
Tempo de Acomodação – ts(4)
Curva MP versus 