Modelagem de Sistemas de

Controle
Definições dos Sistemas de Controle
• Para Nise (2013), sistema de controle consiste em subsistemas
(plantas) construídos com objetivo de obter uma saída desejada com
o desempenho desejado por uma entrada especificada;
• A entrada representa a resposta desejada e a saída a resposta real;
• Mas, a saída não varia instantaneamente como a saída, a saída tem
uma resposta gradual;
• As entidade físicas do sistema armazenam ou dissipam energia o que
explica o atraso da resposta da saída com relação a entrada;
• A mudança gradual na saída é a Resposta Transitória;
Definições dos Sistemas de Controle
• Após a resposta transitória o sistema físico tende à estabilidade ou
Regime Estacionário;
• A resposta em regime estacionário é uma aproximação do estímulo
de entrada;
• A diferença entre o sinal de entrada e saída é o erro de sinal
estacionário;

Nise (2013)
Configurações de Sistemas
• As principais configurações aplicados em sistemas de controle são:

• Sistemas de Controle em Malha Aberta;

• Sistemas de Controle em Malha Fechada;
Sistema em Malha Aberta
• Considerando o esquema:

Nise (2013)
• Em um sistema em malha aberta o estímulo de entrada pode ser
captado por um transdutor de entrada enviando um sinal adequado
para o controlador;
• O controlador aciona o processo (planta) a ser controlada;
• O estímulo ou sinal de entrada é o sinal de referência;
• A saída do sistema é a Variável Controlada;
Sistema em Malha Aberta
• Durante o processo de execução do controle do processo pode
ocorrer perturbações são adicionados às saídas do controlador e da
planta controlada;
• Essas perturbações se somam, algebricamente, aos sinais que saem
do controlador e da planta modificando a resposta desejada;
• É desvantagem para este tipo de sistema a impossibilidade de
correção ou compensações relativo as perturbações;
• Esses sistemas são comandados simplesmente pelo sinal de entrada;
Sistema em Malha Fechada
• Considerando o seguinte sistema em malha fechada:

Nise (2013)

• Os sistema de malha fechada diferem dos de malha aberta pela

inclusão de uma realimentação do sinal de saída subtraído do sinal de
entrada do controlador;
Sistema em Malha Fechada
• A sensibilidade dos sistemas de malha aberta às perturbações é
compensada pela realimentação do sistema de malha fechada;
• Um transdutor de saída adequa o sinal da variável controlada para o
primeira junção de soma da malha;
• Quando existe diferença entre a entrada e o sinal de realimentação o
controlador envia um sinal para que a planta faça a correção do sinal
desejado;
• A resposta transitória e os erros em regime permanente podem ser
controlado de forma mais conveniente e com maior flexibilidade para
sistema em malha fechada;
Estabilidade
• Em um sistema controlado a resposta total do sistema é:

𝑅𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑁𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 + 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝐹𝑜𝑟ç𝑎𝑑𝑎

• A resposta natural é referente ao modo como o sistema armazena ou

dissipa energia;
• A natureza da resposta natural depende, exclusivamente, dos
componentes do sistema e não da entrada;
• A resposta forçada dependerá do sinal de referência na entrada;
Estabilidade
• Para um sistema de controle ser utilizado a resposta natural pode ter
duas características:

• Tender a zero, com a resposta final igual o sinal de entrada;

• Oscilar (Caso de sistema Não-Amortecidos);

• Em alguns casos, porém, a resposta natural cresce, indefinidamente,

que supera a resposta forçada;
• Quando ocorre esta crescente da resposta natural o sistema deixa de
ser controlado em condição de Instabilidade;
Procedimentos de Projeto
• Segundo Nise (2013), o projetista de sistema de controle deve seguir
alguns passo para a concepção do seu projeto:

• Transformar Requisitos em um Sistema Físico;

• Desenha Diagrama de Blocos Funcional;
• Criar um Esquema;
• Desenvolver um Modelo Matemático (Transformada de Laplace ou Espaço de
Estados);
• Reduzir o Diagrama de Blocos;
• Fazer a análise e conceber o projeto;
Modelagem do Sistema de Controle
• Os sistemas de controle podem ser modelados em dois domínios:

• Modelagem no Domínio da Frequência;

• Modelagem no Domínio do Tempo;
Modelagem no Domínio da Frequência
• A princípio, a modelagem no domínio da frequência e realizada
utilizando a transformada de Laplace;
• A transformada permite representar a equação diferencial do sistema
por equações algébricas;
• Além de representar a entrada e a saída como entidades separadas;
• Por definição:
∞
ℒ𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−
Em que s = σ + jω
Modelagem no Domínio da Frequência
• Assim, conhecendo a função f(t) é possível determinar F(s) caso a
integral convirja dentro do intervalo de integração;
• Determinada a resposta no domínio da frequência de deseja retornar
ao domínio do tempo é necessário aplicar a Transformada Inversa de
Laplace;
• Por definição:

1 𝜎+𝑗∞
ℒ −1 𝐹 𝑠 = න 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 = 𝑓 𝑡 𝑢 𝑡
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗∞
Função de Transferência
• Após o fim da modelagem analisando o sistema no domínio da
frequência, o projetista irá obter uma equação geral que define o
sistema de controle de forma matemática;
• Ou equações que determinarão algebricamente os subsistemas desse
sistema de controle
• Essa equação relaciona a saída do sistema com a entrada do sistema
ou dos subsistemas avaliados;
Função de Transferência
• Considerando uma equação diferencial genérica de ordem n e linear:

𝑑𝑛 𝑐 𝑡 𝑑 𝑛−1 𝑐 𝑡 𝑑𝑚 𝑟 𝑡 𝑑 𝑚−1 𝑟 𝑡
𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑐 𝑡 = 𝑏𝑚 + 𝑏𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑟 𝑡
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚−1

• Aplicando a transformada de Laplace com condições iniciais nulas:

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝐶 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝐶 𝑠 + … + 𝑎0 𝐶 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝑅 𝑠 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝑅 𝑠 + ⋯ + 𝑏0 𝑅 𝑠

Função de Transferência
• Colocando os termos C(s) e R(s) em evidência:

𝐶 𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 = 𝑅 𝑠 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0

• Dividindo a saída C(s) pela entrada R(s):

𝐶 𝑠 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0
=
𝑅 𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0
Função de Transferência
• A razão entre a saída e a entrada do sistema ou subsistema é
denominada Função de Transferência para condições inicias nulas;
• Matematicamente, a função separa a entrada, a saída do próprio
sistema;
• A equação da função de transferência G(s) pode ser representada por
um diagrama de bloco:

𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 .𝑅 𝑠

Nise (2013)
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• Os circuitos elétricos muitas vezes são constituídos de elementos
passivos (Resistores, Indutores e Capacitores) e Ativos
(Amplificadores Operacionais) bem como a combinação deles;
• Os princípios básicos para a resolução de problemas elétricos são as
Leis de Kirchoff e a Lei de Ohm;
• Usando estas leis é possível determinar a equação diferencial que
rege a dinâmica do circuito;
• Feito isso é aplicada a transformada de Laplace para determinar a
função de transferência relativo a entrada aplicada e a saída
desejada;
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• A partir das equações diferenciais dos elementos passivos
armazenadores e dissipadores de energia são determinadas as
seguintes relações:

Nise (2013)
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• Durante a análise cada elemento passivo apresenta a sua impedância
no domínio da frequência:

1 𝑉𝐶 𝑠
= (𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟)
𝐶𝑠 𝐼 𝑠

𝑉𝐿 𝑠
𝐿𝑠 = (𝐼𝑛𝑑𝑢𝑡𝑜𝑟)
𝐼 𝑠

𝑉𝑅 𝑠
𝑅= (𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑜𝑟)
𝐼 𝑠
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• Em circuito elétricos ativos como os Amplificadores Operacionais;
• Algumas características são inerentes aos Amplificadores
Operacionais:

• Entrada Diferencial: V2(t) – V1(t) ;

• Alta Impedância de Entrada: Ze = ∞ (Ideal);
• Baixa Impedância de Saída: Zs = 0 (ideal);
• Alto ganho de Amplificação: A = ∞ (Ideal);
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• Considerando a tensão de saída de um amplificador operacional:

𝑉 𝑡 = 𝐴 𝑉2 𝑡 − 𝑉1 𝑡

• Os amplificadores operacionais podem ser classificados de acordo

com o sinal de saída:

• Amplificador Operacional Inversor;

• Amplificador Operacional Não-Inversor;
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• O circuito com amplificador operacional inversor básico o sinal de
entrada a ser amplificada é conectada ao terminal negativo com
terminal positivo aterrado;
• Considerando, agora o circuito amplificador:

𝑉𝑠 𝑡 = −𝐴𝑉1 (𝑡)

Nise (2013)
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• Aplicando impedâncias ao amplificador operacional aplicando a
transformada de Laplace aos componentes, entrada e saída:

𝐼1 𝑠 = 𝐼2 𝑠

𝑉𝑒 𝑠 −0 0−𝑉𝑠 𝑠
=
𝑍1 𝑠 𝑍2 𝑠

𝑉𝑒 𝑠 −𝑍1 𝑠
=
Nise (2013) 𝑉𝑠 𝑠 𝑍2 𝑠
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• Em um circuito não-inversor a entrada está conectada ao polo
positivo do amplificador operacional, mantendo o sinal de entrada e
saída em fase:
• Considerando o circuito e analisando no domínio da frequência:

𝑉𝑠 𝑠 = 𝐴 𝑉𝑒 𝑠 − 𝑉1 (𝑠)

𝑍1
𝑉1 𝑠 = 𝑉𝑠 (𝑠)
𝑍1 +𝑍2

Nise (2013)
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• Aplicando o resultado em na equação de saída do amplificador:

𝑉𝑠 𝑠 = 𝐴 𝑉𝑒 𝑠 − 𝑉1 (𝑠) =

𝑍1
𝑉𝑠 𝑠 = 𝐴 𝑉𝑒 − 𝑉 (𝑠) =
𝑍1 +𝑍2 𝑠

𝑉𝑠 (𝑠) 𝐴
= 𝑍1
𝑉𝑒 (𝑠) 1+𝐴
𝑍1 +𝑍2
Nise (2013)
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
• Por fim, considerando que o ganho A muito grande a função de
transferência pode ser escrita como:

𝑉𝑠 (𝑠) 𝑍1 +𝑍2
=
𝑉𝑒 (𝑠) 𝑍1

Nise (2013)
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos
• A modelagem de sistemas mecânicos é realizada aplicando ao sistema
estudado as Leis de Newton;
• Os sistemas mecânicos podem ser representados por elementos
armazenadores e dissipadores de energia:

• Massa;
• Mola;
• Amortecedor;

• O processo é determinar a equação do movimento utilizando o

somatório das forças do diagrama de corpo livre igualando a zero;
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos
• Encontrando a equação diferencial que determina a equação do
movimento é possível aplicar a transformada de Laplace para
determinar a função de transferência;
• A modelagem dos sistemas mecânicos pode ser utilizada para:

• Sistemas Mecânicos de Translação;

• Sistemas Mecânicos de Rotação;
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos
• Considerando o movimento de translação e a partir das equações
diferenciais dos elementos armazenadores e dissipadores de energia
são determinadas as seguintes relações:

Nise (2013)
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos
• Assim, como o dispositivos elétricos os modelos de massa, mola e
amortecedor tem a sua impedância mecânica associada de acordo com
a equação diferencial que descreve o seu comportamento:

𝐹𝑀𝑜𝑙𝑎 𝑠
𝐾= (𝑀𝑜𝑙𝑎)
𝑋 𝑠

𝐹𝐴𝑚𝑜𝑟 𝑠
𝑠𝑓𝑣 = (𝐴𝑚𝑜𝑠𝑡𝑒𝑐𝑒𝑑𝑜𝑟)
𝑋 𝑠

𝐹𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑠
𝑀𝑠 2 = (𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎)
𝑋 𝑠
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos
• Como os sistemas elétricos, em alguns casos, mais de uma equação do
movimento pode ser necessária para descrever o sistema;
• O número de equações de movimento importantes para o sistema é
igual ao número de movimentos Linearmente independentes;
• Segundo Nise (2013), a independência linear significa que um ponto
no sistema pode manter-se em movimento mesmo que os demais
pontos estejam em repouso;
• Outra denominação para o número de movimentos linearmente
independentes é o número de Graus de Liberdade;
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos
• Os sistema mecânicos de rotação tem análise muito similar aos
sistemas mecânicos de translação;
• Deve-se determinar os graus de liberdade aplicando o somatório dos
torque igual a zero;
• Mas, agora o movimento é a rotação sobre o eixo de rotação dos
modelos de momento de inércia, mola e amortecedor;
• Uma peculiaridade dos sistemas mecânicos de rotação é a substituição
da grandeza da massa pelo seu equivalente em rotação, o Momento de
Inércia;
• A força será substituído pelo Torque e o deslocamento linear será
substituído pelo Deslocamento Angular;
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos
• Considerando o movimento de rotação e a partir das equações
diferenciais dos elementos armazenadores e dissipadores de energia
são determinadas as seguintes relações:

Nise (2013)
Funções de Transferência de Sistemas
Mecânicos
• As impedância mecânicas para o movimento de rotação são:

𝑇𝑀𝑜𝑙𝑎 𝑠
𝐾= (𝑀𝑜𝑙𝑎)
𝜃 𝑠

𝑇𝐴𝑚𝑜𝑟 𝑠
𝐷𝑠 = (𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑒𝑑𝑜𝑟)
𝜃 𝑠

𝑇𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑠
𝐽𝑠 2 = (𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐼𝑛é𝑐𝑖𝑎)
𝜃 𝑠
Funções de Transferência de Sistemas
Mecânicos
• Nos sistemas mecânicos de rotação a transferência de energia
mecânica pode ser realizada com engrenagens;
• Essas engrenagens são dispositivos mecânicos de acoplamento
utilizados para compatibilizar o torque e a velocidade de sistema
rotativos:
• As relações entre torque e velocidade dependem diretamente do
raios e do número de dentes presentes em cada engrenagem
acoplada;
Funções de Transferência de Sistemas
Mecânicos
• Considerando um conjunto com duas engrenagens:

Nise (2013)

• Para a simplificação do modelo mecânico é conveniente que o

acoplamento é perfeito sem perdas durante a rotação
Funções de Transferência de Sistemas
Mecânicos
• Durante o movimento o deslocamento linear em cada uma das
engrenagens é a mesma:

𝑙1 = 𝑙2

𝑟1 𝜃1 𝑡 = 𝑟2 𝜃2 𝑡

𝑁1 𝑟1 𝜃2 𝑡
= =
𝑁2 𝑟2 𝜃1 𝑡
Funções de Transferência de Sistemas
Mecânicos
• Em um modelo sem perdas entre as engrenagens a potência
mecânica é constante para as duas engrenagens:

𝑃1 = 𝑃2

𝑑𝜃1 𝑡 𝑑𝜃2 𝑡
𝑇1 (𝑡) = 𝑇2 (𝑡) = 𝑇1 𝑑𝜃1 = 𝑇2 𝑑𝜃2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑇1 𝜃2 𝑁1
𝑇1 𝜃1 = 𝑇2 𝜃2 = = =
𝑇2 𝜃1 𝑁2
Funções de Transferência de Sistemas
Mecânicos
• Diante dos resultados é possível observar que existe relação linear
entre os torques em cada engrenagem, os raios e o número de dentes
e relação inversa com o deslocamento angular:
• Em termos de diagramas de blocos os resultados obtidos podem ser
descritos como:

Nise (2013)
Modelagem no Domínio do Tempo
• De acordo com Nise (2013), a modelagem no domínio do tempo pode
ser realizada pela abordagem em Espaço de Estados;
• Essa abordagem é capaz de permitir a modelagem de uma variedade
de sistemas lineares ou não-lineares com condições iniciais nulas ou
não nulas;
• Muitos sistemas denotam múltiplas entradas e múltiplas saídas e a
modelagem em espaço de estados permite um modelo compacto e
mais preciso similar a um modelo de uma entrada e uma saída;
Modelagem no Domínio do Tempo
• A representação em Espaço de Estados tem como princípio básico a
combinação linear de n variáveis e que todas sejam Linearmente
Independentes;
• Segundo Ogata (2010), Estado de um sistema dinâmico é o menor
conjunto Variáveis de Estado, tais que o conhecimento das variáveis
em condições iniciais em conjunto com o conhecimento da entrada
determina completamente do comportamento do sistema;
• O Vetor de Estado é um vetor em que seus elementos são variáveis
de estado;
Modelagem no Domínio do Tempo
• Então, Espaço de Estados é um conjunto n – dimensional cujos eixos
coordenados são todas as variáveis de estado;
• O espaço de estados é descrito n equações conhecidas como
Equações de Estado com n variáveis de estado;
• É peculiar da análise em espaço de estado que todas as equações
diferenciais das equações de estado sejam de primeira ordem;
• Assim, uma equação diferencial de n-ésima ordem podem ser
representado por n equações de estado;
• A Equação de Saída é uma equação algébrica que expressa as
variáveis de saída como combinações lineares das variáveis de estado
e da entrada;
Modelagem no Domínio do Tempo
• A modelagem no domínio do tempo pode ser expresso pelas
equações matriciais:

𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

Em que: 𝑥ሶ 1 𝑥1 𝑢1
𝑥ሶ 2 𝑥2 𝑢2 𝑎11 ⋯ 𝑎1𝑛
. . .
𝑥ሶ = . ; 𝑥 = . ; 𝑢 = . ; 𝐴 = ⋮ ⋱ ⋮
. . . 𝑎𝑛1 ⋯ 𝑎𝑛𝑛
𝑥ሶ 𝑛 𝑥𝑛 𝑢𝑛
Conversão de Função de Transferência para
Espaço de Estados
• Utilizando a equação diferencial genérica de ordem n;

𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

• Para Nise (2013), um modo conveniente as variáveis de estado é

escolher a saída y(t) e as suas (n-1) derivadas em termos de variáveis
de estado;
Conversão de Função de Transferência para
Espaço de Estados
• Então, escolhendo as í-esimas variáveis de estado para a equação:

𝑑𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑛−1 𝑦
𝑥1 = 𝑦; 𝑥2 = ; 𝑥3 = 2 ; … ; 𝑥𝑛 = 𝑛−1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

• Derivando ambos os lados das equações acima:

𝑑𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑3 𝑦 𝑑𝑛 𝑦
𝑥ሶ 1 = ; 𝑥ሶ 2 = 2 ; 𝑥ሶ 3 = 3 ; … ; 𝑥𝑛ሶ = 𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Conversão de Função de Transferência para
Espaço de Estados
• Substituindo os resultados:

𝑥ሶ 1 = 𝑥2 ; 𝑥ሶ 2 = 𝑥3 ; … ; 𝑥𝑛−1
ሶ = 𝑥𝑛

• A equação diferencial em termos de espaço de estados será:

𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎𝑛 𝑥1 − 𝑎𝑛−1 𝑥1 − ⋯ − 𝑎1 𝑥𝑛 + 𝑏0 𝑢
Conversão de Função de Transferência para
Espaço de Estados
• Aplicando a forma matricial:

𝑥ሶ 1 0 1 0 . . . 0 𝑥1 0
𝑥ሶ 2 0. 0. 1. .. .. .. 0. 𝑥2 0.
. .
. = . . . . . . . . + . 𝑢
. . . . . . . . . .
𝑥ሶ 𝑛 −𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 . . . −𝑎1 𝑥𝑛 𝑏0
Conversão de Função de Transferência para
Espaço de Estados
• E a equação de saída pode ser representada por:
𝑥1
𝑥2
.
𝑦= 1 0 . . . 0 .
.
𝑥𝑛

• Para converter a função de transferência em espaço de estado é

necessário designar a resposta determinando a saída e aplicando a
transformada de Laplace inversa com condições iniciais nulas;
Conversão de Espaço de Estados Para Função
de Transferência
• Partindo da definição geral de Espaço de Estados:

𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

• Admitindo condições iniciais nulas escrevendo as equações no

domínio da frequência:

𝑠𝑋(𝑠) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)

𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)
Conversão de Espaço de Estados Para Função
de Transferência
• O próximo passo é isolar X(S), de modo que:

𝑋(𝑠)(𝑠𝐼 − 𝐴) = 𝐵𝑈(𝑠)

𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)

• Em que I é a matriz identidade;

Conversão de Espaço de Estados Para Função
de Transferência
• Agora, substituindo X(S) na equação da saída no domínio da
frequência:

𝑌 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵𝑈 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠

−1
𝑌 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵 + 𝐷 𝑈(𝑠)

• A função de transferência para condições iniciais nulas é a razão

algébrica entre a resposta de saída e a entrada;
Conversão de Espaço de Estados Para Função
de Transferência
• Logo, a referida função de transferência será:

𝑌(𝑠) −1 𝐵
𝐺 𝑠 = = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐷
𝑈(𝑠)
• NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. Sexta Edição.
LTC, 2013.
• OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Quinta Edição.
Pearson, 2010.