6.

CONTROLE DE PROCESSOS
6.1 Introdução

6.1.1 SISTEMA DE MALHA ABERTA

• A ação de controle independe da saída.

Exemplo: a alimentação de água para um reservatório é comandada por uma
válvula manual. Desde que as vazões de suprimento e de processo costumam
variar, esse sistema exige a periódica intervenção de um operador para manter o
nível de água acima do mínimo necessário e abaixo do máximo (evitar
transbordamento).

Exemplo: Controle em malha aberta para controlar a saída de temperatura em
70oC. O operador ajusta a válvula em 15%, porém, quando ocorre uma
perturbação no sistema, no tempo 60 s, a temperatura da entrada aumenta e, se
não houver a ação do operador, a temperatura de saída permanecerá fora do
ponto desejado.

6.1.2 SISTEMA DE MALHA FECHADA

• A ação de controle é dependente da saída. Neste tipo de sistema, identifica-se
a variável a ser controlada e implementa-se um controlador automático em
malha fechada ou com retroalimentação.

Exemplo: O controle manual de nível é substituído por um automático: o sinal de
um sensor de nível é enviado a um dispositivo controlador que abre ou fecha a
válvula de controle de acordo com valores pré-ajustados de níveis mínimo e
máximo. Desde que a variação de nível depende da vazão do processo, essa saída
comanda indiretamente a entrada de água no reservatório.

Exemplo: Controle automático de temperatura.


Variável Controlada
• Em um sistema de controle, uma variá vel controlada é a grandeza ou
condiçã o que é medida, monitorada ou controlada.
• Normalmente, a variá vel controlada é uma das saı́das do sistema. Uma
saı́da cuja relevâ ncia é primordial para o sistema.

Variável Manipulada
• Em um sistema de controle, uma variá vel manipulada, é a grandeza ou
condiçã o modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da
variá vel controlada.
• Em geral, a variá vel manipulada é uma das entradas do sistema. Uma
entrada cuja manipulaçã o é de extrema relevâ ncia para a modificaçã o do
processo.

Valor de referência – Set Point
• E] o valor-alvo que um sistema de controle automá tico tentará alcançar.
• Por exemplo, o sistema de controle de um aquecedor pode ter um setpoint
de temperatura, isto é , uma temperatura que o sistema de controle tentará
alcançar.

Distúrbio ou Perturbação
• O distú rbio é todo sinal nã o manipulado que tende a afetar de maneira
adversa o valor da variá vel de saı́da do sistema.
• Pode ser sistê mico ou aleató rio.
• OBS.: Todas as variá veis de entrada e saı́da conhecidas que afetam nosso
sistema de alguma forma mas que nã o sã o consideradas de interesse, sã o
denominadas e interpretadas como distú rbios.

6.1.3 Realimentação Negativa
É a informação que um sistema de malha fechada usa para controlar a saída.

O valor real da saída é subtraído do valor desejado. Essa diferença é o sinal de erro,
que o sistema usa para ajustar a saída ao valor desejado.

Exemplo: o sensor de nível fornece a realimentação, que, no controlador, é
comparada com um valor ajustado. O controlador de nível usa a diferença entre o
nível do sensor e o valor ajustado para enviar, quando necessário, o sinal de
comando à válvula de controle.

6.2 Sistema Linear e Não Linear

• Um sistema é dito linear quando o funcionamento/comportamento do mesmo
pode ser descrito (modelado) por uma equaçã o matemá tica (funçã o) do 1o
Grau (uma reta, um plano, ou um hiperplano).

Reta: f (x1)=a1⋅x1+a0
Plano: f(x1;x2)=a1⋅x1+b1⋅x2+a0+b0
Hiperplano: f(x1;x2;⋯;xn)=a1⋅x1+b1⋅x2+⋯+n1⋅xn+a0+b0+⋯+n0

A maioria dos sistemas físicos é linear quando suas variáveis sofrem pequenas
variações, mas se tornam não lineares quando da presença de grandes variações
de valores.

Para que um sistema seja tido como linear, ele tem que respeitar o Princípio da
Superposição:

y(x1 + x2) = y(x1) + y(x2)

Assim sendo, y = x2 não é linear.

Um sistema é dito nã o-linear quando o funcionamento do mesmo somente pode
ser descrito (modelado) por uma equaçã o matemá tica diferente do 1o Grau.

6.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE
• A Transformada de Laplace é a mudança de domínio de representação da
equação, que vai de sua forma diferencial para um espaço de representação
polinomial.
• A equação sai do domínio do tempo, cuja solução é complicada e vai para o
domínio de S, cuja solução é a resolução de um polinômio, no domínio da
frequência. Após se encontrarem as raízes no domínio S, pode-se retornar ao
domínio do tempo.

S1 S0
L{y’(t)} = S.Y(s) – y(0-)

S2 S1 S0
L{y”(t)} = S .Y(s) – S.y(0 ) – y’(0-)
2 -

6.3 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

• Denomina-se Funçã o de Transferê ncia ( FT ) a todo modelo matemá tico que
descreve as relaçõ es de um sistema de controle.
• Ela representa o ganho de um sistema, a razã o de proporcionalidade entre a
variá vel manipulada e a variá vel de controle selecionadas.

OBS: Nenhuma FT apresenta a natureza real ( grandezas ) de um sistema, sistemas
distintos ( massa-mola, elé trico RLC ) podem possuir representaçõ es idê nticas e
por consequê ncia mesma resposta.

De forma genérica, o comportamento de um sistema linear que produz uma saída
y(t) em resposta a uma entrada x(t), é descrito por equações diferenciais lineares:

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os lados dessa igualdade e supondo
nulas todas as condições iniciais,



As notações N(s) e D(s) são usuais para indicar os polinômios do numerador e do
denominador respectivamente.

A função G(s) é denominada função de transferência do sistema. Assim, para um
sistema genérico como da figura abaixo, a relação entre saída e entrada no
domínio da variável complexa s é dada por:

Y(s) = G(s) . X(s)

O valor m é o grau do polinômio N(s) e n é o grau do polinômio D(s).

Seguem algumas definições e conceitos:
• As raízes de N(s) são os zeros de G(s).
• As raízes de D(s) são os pólos de G(s).
• O denominador D(s) é chamado de polinômio característico.

• G(s) é estritamente própria se m < n (menos zeros que pólos). Qualquer sistema
que não responda instantaneamente à variação da entrada (maioria dos sistemas
físicos).
• G(s) é própria se m = n. Esses são sistemas instantâneos.
• G(s) é imprópria se m > n (mais zeros do que pólos). Esses são sistemas
impossíveis (antecipativos)


Em alguns casos, é usual representar a função de transferência em forma fatorada:

Onde zi e pi são os zeros e pólos. Portanto, um sistema linear invariável com o
tempo é completamente descrito por seus zeros e pólos e pelo fator de ganho k0.


6.3.1 Função de Transferência em Malha Aberta

G1(s) = Y1(s)/U1(s) ; G2(s) = Y2(s)/U2(s) ; G3(s) = Y2(s)/U2(s)

FT = G(s) = G1(s)⋅G2(s)⋅G3(s)

FT = G(s) = (Y1(s)/U1(s))⋅(Y2(s)/U2(s))⋅(Y3(s)/U3(s))

FT = G(s) = Y3(s)/U1(s)

Y1(s) = U2(s) e Y2(s) = U3(s)

6.3.2 Função de Transferência em Malha Fechada

G(s) = Y(s)/e(s) → e(s) = Y(s)/G(s) e(s) = U(s)−Y(s)⋅H(s)

Y(s)/G(s) = U(s)−Y(s)⋅H(s)

Y(s) = U(s)⋅G(s)−Y(s)⋅H(s)⋅G(s) Y(s)⋅[1+G(s)⋅H(s)] = U(s)⋅G(s)