Controle e Processamento de Sinais para Engenharia (CPS

Controle e Processamento de Sinais
Tesla Concursos Públicos para Engenharia

Av. Albino José de Oliveira, 2039
Jardim Afe Barão Geraldo
Campinas SP
Telefone: (19) 4141 2199
www.teslaconcursos.com.br
Sobre os autores: Coordenação:
Kevin Ceribeli Alysson Fernandes Mazoni
Graduando em Engenharia Mecânica na Uni- Graduado em Engenharia de Controle e Au-
camp. Mestrando em Engenharia Mecânica tomação pela Unicamp, mestrado em con-
pelo Departamento de Energia da Faculdade trole de vibrações em estruturas exíveis e
de Engenharia Mecânica da Unicamp. Pos- doutorando na mesma área. Trabalha com
sui artigo publicado em revista internacional teoria e prática de sistemas dinâmicos. Mi-
avaliada pela Capes com o mais alto estrato, nistras as disciplinas em nível superior de
A1. Controle, Processamento de Sinais, Vibra-
ções, Máquinas Elétricas e Projeto em Com-
putador.
Carta da edição
Prezados candidatos,
O material do Tesla Concursos Púbicos para Engenharia é preparado tendo
em vista os editais dos concursos recentes e, além de exercícios resolvidos e questões propostas
com gabaritos, o material possui um resumo de todos os tópicos da teoria necessários.
Nesta revisão do material levou-se em conta o último concurso realizado para
as vagas de nível superior da Petrobras e inclui algumas questões resolvidas desta prova, bem
como a teoria atualizada para contemplá-las.
Desejamos que o material seja o mais proveitoso possível para aumentar suas chances
de sucessos nos concursos de engenharia. Havendo dúvidas ou críticas, sinta-se à vontade para
se dirigir à nossa equipe didática através de email contato@teslaconcursos.com.br .
Boa sorte e bons estudos,
Tesla Concursos Públicos para Engenharia
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Sumário
1 Sistemas de controle 2
1.1 Denição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Controle por realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Sistemas lineares invariantes no tempo (LIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Transformada de Laplace e função de transferência 8
2.1 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Funções de transferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Diagramas de bloco 15
3.1 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4 Espaço de Estados 17
4.1 Modelos de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Relação entre função de transferência e modelo de estado . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Realimentação de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5 Análise de Fourier 23
5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1
5.2 Sinais periódicos e série de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3 Sinais não-periódicos e Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.4 Propriedades da Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.5 Janelamento ou Truncamento de Sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6 Amostragem e transformada Z 33
6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.2 Amostragem ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.3 Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.4 Filtros anti-aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.5 Teorema da amostragem de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.6 Transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7 Transformada Discreta de Fourier 39
7.1 Sequências e Filtros Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.2 Transformada Discreta de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.3 Truncamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.4 Resolução em Frequência e Zero Padding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.5 Propriedades da TDF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.6 Convolução Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.7 Fast Fourier Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8 Questões de Concursos 45
2
1 Sistemas de controle
tamento. O controle procura obter um com-
Tópicos portamento e para isso necessita de instru-
mentação: sensores e atuadores.
A gura abaixo esquematiza um sistema de
1.1 Denição . . . . . . . . . 2 controle de posição no qual não há realimen-
1.2 Controle por realimentação 3 tação, um esquema de controle em malha
1.3 Sistemas lineares invari- aberta. Nesse exemplo, uma referência a ser
antes no tempo (LIT) . . 3 seguida é fornecida para o controlador, o qual
aciona o atuador e gera a entrada que leva o
sistema para a posição desejada.
Teoria
Figura 1.1: Diagrama de blocos.
1.1 Denição
Sistemas dinâmicos são sistemas que tem
comportamento descrito de maneira causal
ao longo do tempo. Abordam-se nesse curso
sistemas modelados por equações diferenci-
ais (lineares e invariantes no tempo, quase
sempre).
A modelagem serve para prever comporta-

Figura 1.2: Sistema de posição em malha
aberta.
mento e prever a relação entre entradas e
saídas a ser imposta para obter um compor-
3
1.2 Controle por reali-
mentação
A robustez é alcançada pela observação con-
tínua: o sinal desejado é comparado com o

Figura 1.4: Exemplo de sistema de controle
obtido. A realimentação permite corrigir o
complexo.
erro (diferença entre saída medida e saída de-
sejada) continuamente.
A realimentação congura uma malha fe-

1.3 Sistemas lineares in-
chada, com a presença de um ramo direto
variantes no tempo
e um ramo inverso (ramo da realimentação).
Nesse esquema de controle de posição apre-

(LIT)
sentado, o controlador está posicionado no
ramo direto, mas em outra conguração po- Podem ser representados por equações dife-
deria ser posicionado no ramo inverso. renciais com entrada u(t) e saída y(t), sendo
a ordem n do sistema aquela da equação.
dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)

an n
+ a n−1 n−1
+ . . . + a1
dt dt dt
dm u(t) dm−1 u(t)
+a0 y(t) = dm + dm−1 +
dtm dtm−1
du(t)
. . . + b1 + b0 u(t)
dt
Os parâmetros dessas equações diferenciais
são constantes no tempo. A aplicação de leis
da física (por exemplo, Leis de Newton para
o caso de sistemas mecânicos) permite des-
crever os sistemas LIT por meio de equações

Figura 1.3: Tipos de malhas de controle.
diferenciais na forma apresentada.
Exemplo
Tanques que se comunicam
4
Em plantas químicas, é necessário manter o dh2
A2 = q1 − q2
dt
nível de líquidos. Um modelo simplicado é
Estas equações são obtidas por linearização
mostrado na gura abaixo, na qual:
e aproximação. Na realidade, o uxo de lí-
q0 , q1 , q2 = taxas de uxo do líquido;

quido é muito complexo e isso pode envolver
A1 , A2 = Área de seção dos tanques;

uxos turbulentos, que não podem ser descri-
h1 , h2 = níveis de líquido;
tos por equações diferenciais lineares. Para
R1 , R2 = resistência de uxo, controlada por

simplicar a análise, uxo turbulento é des-
válvulas.
considerado no desenvolvimento.
Sejam qi e q2 entrada e saída do sistema.
Agora pretendemos desenvolver uma equação
diferencial para descrevê-las. A diferenciação
de rendimento fornece:
dh2 dq2
= R2
Assumindo q1 e q2 proporcionais aos níveis dt dt
relativos de líquido e inversamente proporci-
dh1 dq1 dh2 dq1 dq2
= R1 + = R1 + R2
onais às resistências de uxo, são governados dt dt dt dt dt
por: Agora termine o desenvolvimento e obtenha
uma equação diferencial de segunda ordem

h1 − h2 h2
q1 = e q2 = . relacionando entrada e saída do sistema.
R1 R2
Solução:
As variações de níveis de líquidos são gover-
Igualando-se as duas equações denidas para

nadas por:
dh1
temos:
dt
A1 dh1 = (qi − q1 )dt

dq1 dq2
R1 + R2
dt dt
A2 dh2 = (q1 − q2 )dt
qi − q 1 1 1
= = qi − q1
A1 A1 A1
o que implica
Para escrever uma equação diferencial rela-
dh1
A1 = q i − q1 cionando a saída q2 com a entrada qi é ne-
dt
5
cessário eliminar as termos dependentes de Identique o sistema, o controle e a realimen-
q1 na equação diferencial anterior. Para isso, tação na gura abaixo:
tomam-se as seguintes relações já mostradas:
dh2
q1 = q2 + A 2
dt
e h2 = R2 q2 .
dq1
Assim é possível isolar q1 e
dt
: Solução:
A gura mostra um sistema de controle de

dq2
q1 = q2 + A2 R2
dt nível no qual a variável controlada é o nível
de líquido, que é a saída do sistema, e a va-

dq1 dq2 d2 q2
= + A2 R2 2
dt dt dt riável manipulada é a vazão de água, que é a
dq1 entrada do sistema. A saída do sistema é re-

Substituição de q1 e
dt
na primeira equação
diferencial: alimentada, através da bóia, fornecendo uma
nova conguração para a válvula que regula

2

dq2 d q2 dq2
R1 + A2 R2 2 + R2 a vazão de entrada. Assim, o nível de líquido
dt dt dt
é controlado através da contínua alteração da

1 1 dq2
= qi − q2 + A2 R2 vazão de entrada.
A1 A1 dt
Desenvolvendo essa equação obtém-se: Exemplo

Posicionamento antena
d2 q2
A1 A2 R1 R2 2
dt
Identique o sistema, o controle e a realimen-
dq2 tação para o mecanismo de posicionamento

+(A1 R1 + A1 R2 + A2 R1 ) + q2 = qi
dt
de antena apresentado na gura abaixo:
Essa é a equação diferencial de segunda or-
dem que relaciona a entrada com a saída do
sistema de dois tanques interligados.
Exemplo
Sensor de nível
Solução:
6
A gura mostra um sistema de controle de de Newton e considerando-se o deslocamento
posicionamento de uma antena. A entrada x(t) na direção e no sentido apresentados n
desse sistema é um torque, fornecido pelo gura, obtém-se:
motor, e a saída é a posição angular, me-

X
dida pelo sensor de posição. Essa posição
forças = F − Fk − Fc = mẍ(t)
é então utilizada pelo controlador para ge-

As leis constitutivas da mola e do amorte-
rar o perl de torque que fornecerá a posi-
cedor dizem que Fk = kx(t) e Fc = cẋ(t).
ção angular selecionada no painel de controle,
Portanto, a seguinte equação diferencial é ob-
congurando-se um esquema de controle por
tida:
realimentação.
mẍ(t) + cẋ(t) + kx(t) = F
Exemplo Essa equação diferencial representa um mo-

Sistema mecânico de segunda ordem
delo para o sistema.
Considere o sistema massa-mola-
amortecedor, com massa m em [kg],

Exemplo
constante de mola k em [N/m] coeciente
Circuito elétrico de segunda ordem
de amortecimento c em [N.s]. Sendo x(t) a Obtenha uma equação diferencial que modele
saída e f (t) a entrada, obtenha um modelo o circuito RLC abaixo.
para esse sistema.
Solução:
Três forças atuam sobre o corpo livre de
massa m, a força Fk proveniente da mola, a
força Fc proveniente do amortecedor e a força

Solução:
F de entrada. Aplicando-se a segunda lei
Adota-se vR (t) a tensão no resistor, vL (t) a
7
tensão no indutor e vC (t) a tensão no capa- ríamos:
citor. Portanto, segundo a lei de Kircho:

di(t)
v(t) = Ri(t) + L + vC (t)
dt
v(t) = vR (t) + vL (t) + vC (t)
Segundo as leis constitutivas de cada um dos
componentes,
dvC (t) d2 vC (t)
v(t) = RC + LC + vC (t)
dt dt2
vR (t) = Ri(t)
di(t)
vL (t) = L d2 vC (t) dvC (t)
dt LC + RC + vC (t) = v(t)
dt2 dt
dvC (t)
i(t) = C
dt
Portanto:
di(t)
v(t) = Ri(t) + L + vC (t)
dt
Derivando os dois membros da equação e
manipulando-a de forma a obter uma rela-
ção entre a tensão de entrada V e corrente
i(t), considerada a saída do sistema, temos:
dv(t) di(t) d2 i(t) dvC (t)

= R. +L +
dt dt dt2 dt
dv(t) d2 i(t) di(t) 1

=L 2
+ R. + i(t)
dt dt dt C
d2 i(t) R di(t) 1 1 dv(t)

+ . + i(t) =
dt2 L dt LC L dt
Caso a saída fosse a tensão no capacitor te-
8
2 Transformada de Laplace e função de transfe-
rência
de Laplace é denida como:
Tópicos Z ∞
L[f (t)] = F (s) = f (t)e−st dt
0
sendo s = σ + jω uma variável complexa.

2.1 Transformada de Laplace 8
Algumas propriedades:
2.2 Funções de transferência 9
• Linearidade: a transformada de Laplace
da soma de duas funções é igual à soma
Teoria das transformadas de Laplace dessas
duas funções.
L[αf1 (t) + βf2 (t)] = αF1 (s) + βF2 (s)
2.1 Transformada de La-

• Diferenciação (condições iniciais nulas):
place derivar uma função n vezes no tempo im-
plica em multiplicar n vezes por s no do-
Ferramenta essencial para o desenvolvimento mínio de Laplace.
conceitual de funções de transferência. A

dn f (t) n
transformada de Laplace permite resolver
L[ ] = sn F (s)
dt
equações diferenciais lineares através de ope-
rações algébricas com variáveis complexas. • Integração (condições iniciais nulas): in-
Para uma função f (t) t ≥ 0, a transformada tegrar no tempo implica em dividir por
9
s no domínio de Laplace. transformada de Laplace de algumas funções
Z selecionadas, todas multiplicadas por um de-

F (s)
L[ f (t)dt] = grau unitário, ou seja, são nulas para t < 0.
s
Note que u(t) é o degrau unitário e δ(t) o
• Translação: a transformada de Laplace impulso.
de uma função deslocada no tempo é
igual à transformada de Laplace da fun- f (t) L[f (t)]

1
ção sem o deslocamento multiplicada u(t) s
1
por uma exponencial dependente do des- t s2
n!
locamento. tn sn+1
1
eat s−a
L[f (t − a)u(t − a)] = e−as F (s) cos(ωt) s
s2 +ω 2
ω
sen(ωt) s2 +ω 2
Onde u(t) é uma função degrau usada
s−a
eat cos(bt) (s−a)2 +b2
para garantir f (t − a) nula antes do
b
eat sen(bt) (s−a)2 +b2
tempo a.
δ(t) 1
• Convolução: a transformada de Laplace
da convolução entre dois sinais é igual
ao produto da transformada de Laplace
de cada um desses dois sinais.
2.2 Funções de transfe-

L[f (t) ∗ g(t)] = F (s)H(s)
rência
• Teorema do valor nal: o valor em re-
gime permanente de uma função pode Na forma mais simples de sinais de entrada
ser obtido a partir da transformada de x(t) e saída y(t) de tempo contínuo, a fun-
Laplace dessa função avaliada em s = 0. ção de transferência é o mapeamento linear
da transformada de Laplace X(s) da entrada

lim f (t) = lim sF (s) para a transformada Y (s) da saída:
t ∞ s 0
A seguir é apresentada uma tabela com a Y (s) = H(s)X(s)
10
ou numerador.
Y (s) L[y(t)]
H(s) = =
X(s) L[x(t)]
Exemplo
onde H(s) é a função de transferência do sis- Equação de terceira ordem
tema LIT. A função de transferência é uma
Obtenha uma representação em função de
relação algébrica no plano complexo para re-

transferência para o sistema:
presentar um sistema LIT.
...
y + 6ÿ + 11ẏ + 6y = 6u
Seja um sistema descrito pela seguinte equa-
ção diferencial:
Solução:
dn y dn−1 y dy Aplicando a transformada de Laplace para

an + a n−1 + · · · + a 1 + a0 y
dtn dtn−1 dt
condições iniciais nulas:
dm x dm−1 x dx
= bm m
+ b m−1 m−1
+ · · · + b1 + b0 x
dt dt dt (s3 + 6s2 + 11s + 6)Y (s) = 6U (s)
Aplicando a transformada de Laplace (para

Y (s) 6
= 3
condições iniciais nulas): U (s) s + 6s2 + 11s + 6
Y (s) bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0Ou, em formato de polos e zeros:

G(s) = =
X(s) an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
Y (s) 6
Pm =
bi s i U (s) (s + 3)(s + 2)(s + 1)
G(s) = Pni=0 i
i=0 ai s
A função de transferência é:
G(s) =
bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0 Exemplo
an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
Sistema mecânico de segunda ordem
ou em formato de polos e zeros
Obtenha a função de transferência do massa-
bm (s − z1 )(s − z2 ) . . . (s − zm ) mola-amortecedor sendo x(t) a saída e f (t) a

G(s) = .
an (s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pn ) entrada.
Polos: raízes do polinômio característico (de-
nominador). Zeros: raízes do polinômio no
11
Solução:
A equação diferencial do sistema é:
mẍ(t) + cẋ(t) + kx(t) = f (t)

Solução:
Aplicando-se a transformada de Laplace sob

A equação diferencial do circuito é:
condições iniciais nulas:

d2 vC (t) dvC (t)
LC + RC + vC (t) = v(t)
dt2 dt
ms2 X(s) + csX(s) + kX(s) = F (s)
Aplicando-se a transformada de Laplace sob
2
(ms + cs + k)X(s) = F (s) condições iniciais nulas:
X(s) 1
= 2
F (s) (ms + cs + k) (LCs2 + RCs + 1)VC (s) = V (s)
X(s) 1/m
= 2
F (s) s + cs/m + k/m VC (s) 1
= 2
V (s) LCs + RCs + 1
VC (s) 1/(LC)
= 2
V (s) s + Rs/L + 1/(LC)
Exemplo
Circuito elétrico de segunda ordem
Obtenha a função de transferência do cir- Exemplo

cuito RLC abaixo considerando entrada a Transpetro 2006 Engenheiro de Au-
tensão v(t) e saída a tensão no capacitor tomação - 33
vC (t).
Um sistema tem a sua entrada x(t) relacio-
nada com a saída y(t), através da seguinte
12
equação diferencial: O que resulta na função de transferência da
entrada R(s) para a saída Y(s)

d2 y dy
2
+5 = 10x(t)
dt dt
Y (s) 10
= 2
R(s) s + 5s + 10K
Considerando todas as condições iniciais nu-
las e aplicando, neste sistema, uma realimen- Resposta: C
tação de saída, com lei de controle dada por
x(t) = −Ky(t) + r(t), a expressão da função
de transferência relacionando a saída Y(s) e

Exemplo
Transpetro 2008 Engenheiro de Au-
a entrada de referência R(s) é:
tomação - 36
Y (s) K
(A) = 2
R(s) s + 5s + 10K
Um determinado sistema físico pode ser mo-
delado através da seguinte equação diferen-

Y (s) 10
(B) = 2
R(s) s + 5s + 10 + K cial ordinária:
Y (s) 10 d2 u(t) du(t)

(C) = 2 2 + 14 + 20u(t)
R(s) s + 5s + 10K dt2 dt
d2 y(t) dy(t)
Y (s) 10K = 2
+4 + 3y(t)
(D) = 2 dt dt
R(s) s + 5s + 10K
Onde u(t) e y(t) representam, respectiva-
Y (s) K mente, os sinais de entrada e de saída do

(E) = 2
R(s) s + (5 + K)s + 10K sistema. A função de transferência deste sis-
tema é:
Solução:
20s2 + 14s + 2
(A)
A transformada de Laplace da equação é s2 + 4s + 3
Y( s)(s2 +5s) = 10X(s). Com a lei de controle

s2 + 4s + 3
X(s) = −KY (s) + R(s) (B)
s2 + 14s + 20
Y (s)(s2 + 5s) = 10(−KY (s) + R( s)) 2s2 + 14s + 20

(C)
s2 + 4s + 3
Y (s)(s2 + 5s + 10K) = 10R(s)

3s2 + 4s + 1
(D)
2s2 + 14s + 20
13
(A) 1
20s2 + 14s + 2 (B) K
(E)
3s2 + 4s + 1
(C) 1/K
(D) 10
Solução:
(E) 1/10
A função de transferência é a razão entre as
transformadas de Laplace da saída e da en-

Solução:
trada. Aplicando a transformada à equação
O sistema em malha fechada ( P (s)) (da en-
diferencial,
trada R para a saída Y ) pode ser encontrado
2s2 U + 14sU + 20U = s2 Y + 4sY + 3Y pela relação de malha
G(s)
(2s2 + 14s + 20)U = (s2 + 4s + 3)Y P (s) =
1 + G(s)
Y 2s2 + 14s + 20
= K
U s2 + 4s + 3 Com G(s) =
s(s + 10)
K
Resposta: C s(s + 10) K
P (s) = =
K s(s + 10) + K
(1 + )
s(s + 10)
Exemplo K Y (s)
P (s) = =
Petrobras 2010 Engenheiro Júnior s2 + 10s + K R(s)
- Elétrica - 10 A saída em regime permanente pode ser en-
contrada pelo teorema do valor nal

Um sistema linear apresenta a seguinte con-
guração em malha fechada, no domínio de

y∞ = lim sY (s)
s 0
Laplace.
Como a entrada é um degrau, a atransfor-
mada de Laplace é R(s) = 1/s,
No domínio do tempo, aplicando um degrau

K 1
Y (s) = P (s)R(s) = .
(s2 + 10s + K) s
unitário na entrada deste sistema, a saída
y(t), em regime permanente, tende para
14
Logo,
sK 1
y∞ = lim .
s 0 (s2 + 10s + K) s
K K
y∞ = = =1
(0 + 10.0 + K) K
Resposta: A
15
3 Diagramas de bloco
Tópicos
3.1 Diagrama de Blocos . . . 15
Teoria
Outro caso no qual há uma realimentação
mas não é mostrado explicitamente um con-
3.1 Diagrama de Blocos trolador, que pode estar incluído no bloco
"sistema":
Usados para representar as relações de en-
trada, saída, realimentação e conexão entre
sistemas menores para construir um maior.
A seguir está representado o diagrama de blo-
cos de um sistema realimentado com contro-
lador no ramo direto.
Note que a função de transferência de malha
fechada de um sistema com realimentação ne-
gativa pode sempre ser denida como
Um exemplo de diagrama para um caso de

RD
sistema de controle de nível: T =
1 + RI.RD
16
onde RD representa o Ramo Direto e RI re- Obtenha a função de transferência de en-
presenta o Ramo Inverso da realimentação. trada para saída agrupando os blo-cos do di-
agrama.
Exemplo
Diagrama de blocos e malha fechada
Solução:
A resposta pode ser obtida utilizando-se a
regra de que a função de transferência em
Esse diagrama representa a mesma relação

malha fechada é dada por:
de entradas e saídas que o se-guinte:
RD
T =
1 + RI.RD
com RD representando o Ramo Direto e RI

representando o Ramo Inverso da realimen-
Mostre a equivalência: tação. Desse modo obtém-se:
Solução:
θo (s) G1 (s)G2 (s)
=
O diagrama original pode ser θi (s) 1 + H(s)G1 (s)G2 (s)
redesenhado da seguinte forma

sendo RD = G1 (s)G2 (s) e RI = H(s).
Exemplo
Diagrama de blocos e malha fechada
17
4 Espaço de Estados
forma:
Tópicos ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t);
y(t) = Cx(t) + Du(t).
onde: x(t) é a variável de estados; u(t) é a

4.1 Modelos de Estado . . . 17
entrada de controle; y(t) é o sinal de saída.
4.2 Relação entre função de
Dessa forma é possível colocar um sistema
transferência e modelo
de equações diferenciais em um formato pa-
de estado . . . . . . . . . 18
drão matricial. Antes, convertem-se todas as
4.3 Realimentação de Estados 21
equações em conjuntos de equações de pri-
meira ordem.
Teoria Considere o seguinte sistema genérico de uma
entrada e uma saída:
Tipicamente, os sistemas são modelados de

y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an−1 ẏ + an y = u
duas formas: função de trasnferência e mo-
delos de estados. As duas formas são obtidas

As variáveis de estado são denidas como:
a partir de equações diferenciais lineares.

x1 = y
x2 = ẏ
.
.
.
4.1 Modelos de Estado xn = y (n−1)
Assim, o seguinte acoplamento acontece,

A representação mais geral de espaço de es-
sendo a última equação uma equação dinâ-
tados de um sistema linear com entrada p,
mica:
saída q e n estados é escrita da seguinte
18
 
ẋ1 = x2
 x1 
ẋ2 = x3
 
 x2 
h i 
  h i
ẋn−1 = xn y = 1 0 0 ··· + 0 u
0  x3 

.
.
.
. .
.
 
ẋn = −an x1 − · · · − a1 xn + u xn
A última equação é obtida isolando-se o
A matriz D será nula na maioria dos casos.
termo com derivada de mais alta ordem na

O modelo de estados de um sistema pode ser
equação diferencial de ordem n.
denido de innitas formas diferentes, depen-
Esse conjunto de equações de primeira ordem

dendo de como são atribuídas as variáveis de
pode ser colocado na forma matricial:

estado.
Os polos de um sistema descrito no espaço de

ẋ = Ax + Bu
estados são iguais aos autovalores da matriz
Onde: de estados A.
   
 x1  0
   
 x2  0
   
   
4.2 Relação entre função
 x3 , B = 0
x=   
. .
. .
. .
de transferência e mo-
   
xn 1
delo de estado
 
 0 1 0 ··· 0 
 
 0
 0 1 ··· 0 
 . . . .. . 
x= . . . . . 
 . . . .  A aplicação da transformada de Laplace nas
 
 0 0 0 ··· 1 
 
equações do modelo de estados fornece:
 
−an −an−1 −an−2 ··· −a1
Para a variável de saída também é possível sX(s) = AX(s) + BU (s)
colocar em forma matricial:
Y (s) = CX(s) + DU (s)

y = Cx + Du
Manipulando a primeira equação:
sX(s) − AX(s) = BU (s)
19
(sI − A)X(s) = BU (s) R1 , R2 = resistência de uxo, controlada por
válvulas.
X(s) = (sI − A)−1 BU (s)
onde I é uma matriz identidade de dimen-
sões iguais àquelas da matriz A. Substitui-se
agora esse resultado obtido na equação de
saída:
Y (s) = C(sI − A)−1 BU (s) + DU (s) Assumindo q1 e q2 proporcionais aos níveis
relativos de líquido e inversamente proporci-

Y (s)
= C(sI − A)−1 B + D
U (s) onais às resistências de uxo, são governados
Essa função de transferência dada em função por:
das matrizes de estado do sistema.

h1 − h2 h2
q1 = e q2 = .
R1 R2
A equação característica de um sitema tam-
bém pode ser obtida a partir do modelo de As variações de níveis de líquidos são gover-
estados fazendo -se: nadas por:
det[sI − A] = 0 A1 dh1 = (qi − q1 )dt
A2 dh2 = (q1 − q2 )dt
Exemplo o que implica
Tanques que se comunicam - Modelo

dh1
de estado A1 = qi − q 1
dt
Em plantas químicas, é necessário manter o dh2

A2 = q1 − q2
nível de líquidos. Um modelo simplicado é
dt
mostrado na gura abaixo, na qual: Estas equações são obtidas por linearização
e aproximação. Na realidade, o uxo de lí-

q0 , q1 , q2 = taxas de uxo do líquido;
quido é muito complexo e isso pode envolver
A1 , A2 = Área de seção dos tanques;
uxos turbulentos, que não podem ser descri-
h1 , h2 = níveis de líquido;
20
tos por equações diferenciais lineares. Para Portanto, as equações de estado podem ser
simplicar a análise, uxo turbulento é des- escritas como:
considerado no desenvolvimento.
ẋ1 = x2
Sejam qi e q2 entrada e saída do sistema. ẋ2 = −a2 x1 − a1 x2 + b0 u
Agora pretendemos desenvolver uma equação
diferencial para descrevê-las. A diferenciação

Essas equações de estado podem ser coloca-
de rendimento fornece:
das em forma matricial:
dh2 dq2
     
= R2  ẋ 0 1 x
 1 =    1  + Bu

dt dt 



 ẋ2 −a2 −a1 x2

dh1 dq1 dh2 dq1 dq2  
= R1 + = R1 + R2  h i x1
dt dt dt dt dt




 y= 1 0  
x2


Agora termine o desenvolvimento e obtenha
uma representação em espaço de estados.

Com  
0 1
Solução: A= 
−a2 −a1
A equação diferencial do sistema conside-
 
rando a entrada qi = u e a saída q2 = y 0 1
B= 
é: −a2 −a1
ÿ + a1 ẏ + a2 y = b0 u e
h i
C= 1 0
Com os parâmetros dados por:
A1 R1 + A1 R2 + A2 R2
a1 =
A1 A2 R1 R2
1
a2 =
A1 A2 R1 R2 Exemplo
1
b0 =
A1 A2 R1 R2 Tanques que se comunicam - Modelo
de estado
As variáveis de estado são escritas como: Obtenha uma representação em espaço de es-
tados para:
x1 = y
x2 = ẏ
...
y + 6ÿ + 11ẏ + 6y = 6u
21
Solução:
As variáveis de estado podem ser denidas

4.3 Realimentação de Es-
como:
tados
x1 = y
x2 = ẏ É possível projetar controladores também no
x3 = ÿ espaço de estados. Nesse contexto, a técnica
mais comum é a alocação de pólos através de
uma realimentação de estados. Alocar polos

Portanto:
signica atribuir ao sistema de controle po-
ẋ3 = −6x1 − 11x2 − 6x3 + 6u los convenientemente escolhidos. Realimen-
Em forma matricial: tar estados signica usar o vetor de estados
        do sistema em uma realimentação tal que a

 ẋ1 0 1 0 x 0
  1  

lei de controle seja:

   

ẋ2  =  0 1  x2  + 0 u
       



 0

       
ẋ3 −6 −11 −6 x3 6

u(t) = r(t) − Kx(t)

 



 x1

 h i  h i
y = 1 0 0 x2  K = k1 k2 · · ·
 
sendo kn o vetor de ga-





  

x3 nhos da realimentação de estados da planta

com n estados.
Com  
0 1 0 Seja a planta no espaço de estados dada por:
 
A= 0
 
0 1
  ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
−6 −11 −6
y(t) = Cx(t) + Du(t)
 
0 Substituindo-se a lei de controle nesse mo-
 
B = 0 delo de estados tem-se:
 
 
6 ẋ(t) = Ax(t) + B(r(t) − Kx(t))
e
h i y(t) = Cx(t) + D(r(t) − Kx(t))
C= 1 0 0 Consequentemente o sistema em malha fe-
22
   
chada será representado por:
1 0 0 1
det[s   − ( 
ẋ(t) = (A − BK)x(t) + Br(t) 0 1 −2 −3
y(t) = (C − DK)x(t) + Dr(t)

  
0 k1
Os autovalores de (A−BK) denem os polos −    )] = 0
1 k2
do sistema em malha fechada. Desse modo
 
é possível alocar os polos do sistema selecio-
s −1
det[ =0
nando adequadamente K.
2 + k1 s + 3 + k2
s2 + (3 + k2 )s + (2 + k1 ) = 0
Exemplo
Realimentação de estados Igualando-se o polinômio característico dese-
jado com aquele proveniente da realimenta-

Um sistema descrito no espaço de estados
ção de estados é possível determinar K:

por:
      
ẋ 0 1 x 0
 1 =    1 +   u
ẋ2 −2 −3 x2 1 s2 + (3 + k2 )s + (2 + k1 ) = s2 + 6s + 5
Os polos desse sistema sem controle são s= 3 + k2 = 6

−1 e s = −2. Use uma realimentação de
2 + k1 = 5
estados para alocar os polos desse sistema
em s = −1 e s = −5. h i
Portanto: K= 3 3
Solução:
A equação característica desejada é s2 + 6s +

5 = 0. A equação característica do sistema
com a realimentação de estados e um vetor

h i
de ganhos K = k1 k2 é dada por:
det[sI − (A − BK)] = 0
23
5 Análise de Fourier
tir da excitação (entrada) do sistema a ser
Tópicos identicado.
Dessa maneira, não há modelagem do sis-
tema físico propriamente dito, importando
5.1 Introdução . . . . . . . . 23 apenas as relações de entrada/saída.
5.2 Sinais periódicos e série

Em termos gerais, a análise de Fourier é ex-
de Fourier . . . . . . . . 23
tremante poderosa e largamente utilizada em
5.3 Sinais não-periódicos e engenharia. Porém, uma série de problemas
Transformada de Fourier . 25 práticos aparecem durante a aquisições dos
5.4 Propriedades da Trans- dados que devem ser levados em considera-
formada de Fourier . . . 26 ções para se obter de forma adequada todas
5.5 Janelamento ou Trunca- as informações obtidas por meio da medi-
mento de Sinal . . . . . . 26 ção.
Teoria
5.2 Sinais periódicos e sé-
rie de Fourier
5.1 Introdução
O Processamento de Sinais lida com técnicas
e procedimentos utilizados para revelar infor-
mações contidas em medidas, ou sinais, de
algum processo físico (saída), obtido a par-
24
∞
X 2πnt
x(t) = x(t ± nTP ) x(t) = [bn sin( )]
n=1
TP
n = ±1, ±2,...
Para x(t) par e periódico
Sinais periódicos que obedecem as condições

∞
de Dirichelet, ou seja a0 X 2πnt
x(t) = + [an cos( )]
2 n=1
TP
Ou em sua forma complexa

1. Limitado
2. Número nito de descontinuidades

∞
X j2πnt
3. Número nito de máximos e mínimos x(t) = cn e TP
n=−∞
locais
onde:
podem ser representados pela série de Fourier

Z TP
1 − j2πnt
em termos de senos e cossenos cn = x(t)e T P dt
TP 0
a0 X
∞
2πnt Relaciona-se com an e bn , n 6= 0
x(t) = + [an cos( )
2 n=1
TP
2πnt an − jbn
+bn sin( )] cn =
TP 2
1p 2
|cn | = an + b2n
onde: 2
−bn
arg(cn ) = arctan( )
Z TP an
2
a0 = x(t)dt
TP 0
O Teorema de Parseval
Z TP
2 2πnt
an = x(t) cos( )dt
TP 0 TP Z TP ∞
1 2
X
2
Z TP
2πnt x(t) dt = |cn |2
bn = x(t) sin( )dt TP 0 n=−∞
TP 0 TP
indica que a potência média de um sinal pode
Para x(t) ímpar e periódico
ser considerada como a soma das potências
associadas com cada componente de frequên-
25
cia.
5.3 Sinais não-periódicos

e Transformada de
Fourier
Sinais não periódicos que obedecem as con-
dições de Dirichelet podem ser representados
pela Transformada de Fourier
Z ∞
x(t) = X(f )ej2πf t dt
−∞
Z ∞
X(f ) = x(t)e−j2πf t dt
−∞
Ela pode ser interpretada como um limite da
série de Fourier quando TP → ∞(∆f → 0),

de modo que X(f ) é uma densidade de am-
plitude - lim(∆f →0) (cn /∆f ) = X(f ) - e tem
valor complexo
X(f ) = XRe (f ) + jXIm (f )
= |X(f )|ejφ(f ) O Teorema de Parseval
Para um sinal x(t) em volts, |X(f )| é dado Z ∞ Z ∞

2
x(t) dt = |X(f )|2 df
em volts/Hz. −∞ −∞
Se x(t) é um sinal real, XRe (f ) e |X(f )| são relaciona a energia do sinal no tempo com a
par e XIm (f ) e φ(f ) são ímpar. amplitude da Transformada de Fourier. Note
que no caso da série de Fourier, o teorema
relaciona potências.
26
5.4 Propriedades da 6. Produto (janelamento)
Transformada de Fou- F {x(t)w(t)} =

Z ∞
X(g)W (f − g)dg
−∞
rier
= X(f ) ∗ W (f )
1. Escalonamento no Tempo
F {x(−t)} = X(−f )
5.5 Janelamento ou Trun-
se x(t) for real, X(−f ) = X ∗ (f )
camento de Sinal
2. Deslocamento no Tempo (atraso puro ou
atraso de fase) A Transformada de Fourier lida com sinais
de comprimento innito, mas na prática,
F {x(t − t0 )} = e−j2πf t0 X(f ) um sinal é adquirido sempre com tempo -
nito, truncado em uma determinada janela
3. Modulação (Deslocamento em frequência)

de tempo.
F {x(t)ej2πf0 t } = X(f − f0 )
(Modulação em Amplitude)
1
F {x(t) cos(2πf0 t)} = [X(f −f0 )+X(f +f0 )]
2
4. Diferenciação
xT (t) = x(t)w(t)
F {ẋ(t)} = j2πf X(f )
Aplicando a propriedade do produto, temos

se limt→±∞ x(t) → 0
Transformada de Fourier do sinal janelado
5. Convolução como uma convolução na frequência
F {h(t) ∗ x(t)} = H(f )X(f ) XT (f ) = X(f ) ∗ W (f )
27
Um sinal senoidal do tipo
x(t) = cos(2πf0 t)
X(f ) = 1/2[δ(f + f0 ) + δ(f − f0 )]
Janelado por w(t), leva a
Z ∞
Geralmente procura-se minimizar o efeito
XT (f ) = X(g)W (f − g)dg =
−∞ dos lóbulos laterais que criam a distorção na
1 frequência.
[W (f + f0 ) + W (f − f0 )]
2
Ou seja, a janela de observação distorce o si-
nal sendo analisado - leakage.
A aquisição de um sinal por um tempo nito
é equivalente a seu janelamento por uma ja-
nela retangular

 1, |t| < T /2
w(t) =
 0, |t| > T /2
É possível utilizar outras funções w(t), ou ja-
nelas, ponderando o sinal de modo a minimi-

Exemplo
Série de Fourier
zar o efeito de leakage, como, por exemplo, a
janela hann - ou hanning. Obtenha os coecientes da série de Fourier
 para uma onda quadrada, denida por

 cos2 πt , |t| < T /2
T
w(t) = 
 0, |t| > T /2  −1, = T < t < 0
2
x(t) =
 1, 0 < t < T
2
Solução:
Z T
1 2
a0 = x(t)dt = 0
T − T2
28
Z T
2 2 2πnt A gura mostra sucessivas aproximações da
an = x(t) cos dt = 0
T − T2 T
onda quadrada para a série usando n = 2,
Z T
2 2 2πnt n = 4, n = 20 e n = 200 termos.
bn = x(t) sin dt
T − T2 T
Note que apesar do aumento no numero de
2
bn = (1 − cos(nπ)) termos na série, ainda há um overshoot nas
nπ
descontinuidades. Isso é conhecido como
A Figura mostra a representação da série no
fenômeno de Gibbs e sua amplitude não di-

domínio da frequência: espectro de linhas
minui com o aumento do numero de termos
na série.
Exemplo
tomação - 30
Dessa maneira, a série de Fourier é dada por
∞
X 2 2πnt
x(t) = (1 − cos(nπ)) sin
n=1
nπ Tp
A gura acima mostra um sinal oriundo de
uma corrente de capacitor, cuja expressão é
dada por:

 Ae−αt para t≥0
f (t) =
 0 para t≤0
Onde A e α são constantes positivas. A ex-
pressão da transformada de Fourier deste si-
29
nal é:
(A) F (ω) =
Aω
α + jω
Exemplo
Petrobrás 2010 Engenheiro de
A Equipamentos Jr. Eletrônica - 46
(B) F (ω) =
α + jω
A
(C) F (ω) =
α − jω
A
(D) F (ω) =
α2 + ω2
Aω
(E) F (ω) = √
α2 + ω 2 Considere o sinal periódico v(t) mostrado na
gura acima. Os pulsos têm amplitude A,
Solução:
largura τ e se repetem com período T em
Transformada de Fourier:
segundos. Com base nesses dados, analise as
armativas a seguir.
Z ∞
F (ω) = f (t)e−jωt dt
−∞
I. O valor médio de v(t) é zero.
O sinal só existe para t>0, II. Os coecientes da série complexa de
Fourier são grandezas reais.
III. Os harmônicos de ordem par serão nulos

Z ∞ Z ∞
T
F (ω) = Ae−αt e−jωt dt = Ae−t(α+jω) dt = se
τ
= 2.
0 0
∞
−e−t(α+jω)

É(São) correta(s) a(s) armativa(s)
=A =
α + jω 0
(A) I, apenas
A
=
α + jω (B) I e II, apenas
(C) I e III, apenas
(D) II e III, apenas

Resposta: B
(E) I, II e III
30
Solução: pela expressão.
I. Correto. Cada período tem a mesma área

(A)
AB j2πf t0
2
(e + e−j2πf t0 )
positiva e negativa.
(B) ABcos(2πf t0 )
II. Errado. Os coecientes positivos e nega- AB
(C)
2
δ(f )cos(2πf t0 )
tivos da série são complexos conjugados para
(D)
AB
2
[δ(f − f0 ) + δ(f + f0 )]e−j2πf t0
que o sinal seja real. AB
(E)
2
δ(f − f0 )cos(2πf t0 )
T
III. Correto. Se
τ
= 2, tem-se:
Solução:
O sistema possui apenas um ganho A e um
atraso de t0 . Essas operações no domínio
de Fourier correspondem a um ganho e uma
multiplicação por e−j2πf t0 . A transformada
de Fourier de um cosseno corresponde a dois
impulsos, um na frequência positiva e outro

que é uma função ímpar, portanto, só haverá
na frequência negativa, divididas por 2, de-

harmônicos ímpares.
vido à relação:
Resposta: C
e−j2πf0 t + ej2πf0 t
cos(2πf0 t) =
2
1
F {cos(2πf0 t)} = (δ(f − f0 ) + δ(f + f0 ))
Exemplo 2
Petrobras 2011 Enegenheiro de Pela propriedade de transformação na
Equipamentos Eletrônica - 33 frequência.
Acrescentando o ganho e o atraso do sistema:

A resposta de um sistema linear à aplica-
ção de um impulso δ(t) é dada por h(t) =

Aδ(t − t0 ) A t0 AB
onde e são constantes posi- [δ(f − f0 ) + δ(f + f0 )]e−j2πf t0
2
tivas. Admitindo-se que este sistema tenha
como entrada um sinal senoidal denido por
x(t) = Bcos(2πf0 t), o espectro do sinal de Resposta: D
saída, correspondente a essa entrada, é dado
31
de transformada de −ω0 b
Exemplo −36.π
−ω0 b = em radianos
Petroquímica Supae 2010 Enege- 180
nheiro de Equipamentos Elétrica −36.π

−100.b =
180
2π
b= = 6,28.10−3 ≈ 6,3 ms
103
Resposta: B
O pulso v(t) foi deslocado no tempo para Exemplo

v(t − b), conforme mostram as guras acima. Petrobras Enegenheiro de Equipa-
O espectro de frequências do sistema deslo- mentos Júnior - Eletrônica - 27
cado, obtido pela transformada de Fourier de
A energia Ex do sinal x(t) = 4[u(t + 1) −
o
v(t − b) apresenta um desvio de -36 no ân-
u(t)] + 4e−t u(t), onde u(t) é degrau unitário,
gulo de fase, em relação ao ângulo de fase de
é
v(t), quando a frequência é de 100 rad/s. O
(A) Ex=4
valor aproximado do tempo deslocado b é
(B) Ex=6
(A) 12,6 ms
(C) Ex=10
(B) 6,3 ms
(D) Ex=12
(C) 4,8 ms
(E) Ex=24
(D) 3,1 s
(E) 1,8 s
Solução:
Sabe-se que a energia de um sinal é dada pela

Solução:
seguinte expressão:
Um atraso no tempo de b representa uma
Z ∞
multiplicação da transformada de Fourier de
Ex = |x(t)|2 dt
−∞
e−j2πf0 b = e−jω0 b . Ou seja, um desvio angular
32
Portanto percebe-se que o sinal pode ser inte-
grado de -1 a 0 e de 0 a innito, ou seja, onde
os degrais unitários inuenciarão no sinal.
Z 0
Ex = |4[u(t + 1) − u(t)]|2 dt+
−1
Z ∞
+ |4e−t u(t)|2 dt
0
Z 0 Z ∞
Ex = 16dt + 16e−2t dt
−1 0
Z 0 Z ∞
Ex = 16 dt + 16 e−2t dt
−1 0
16
Ex = 16 + |(−e−2t )|∞
0
2
Ex = 16 + 8 = 24
Resposta: E
33
6 Amostragem e transformada Z
mos sejam discretizados ou amostrados. Essa
Tópicos amostragem tem consequências práticas que
podem distorcer os resultados, levando a er-
ros de interpretação dos resultados.
6.1 Introdução . . . . . . . . 33
6.2 Amostragem ideal . . . . 33
6.3 Aliasing . . . . . . . . . 34
6.2 Amostragem ideal
6.4 Filtros anti-aliasing . . . 34
6.5 Teorema da amostragem

O processo de amostragem pode ser ideal-
de Shannon . . . . . . . 35
mente escrito como o produto do sinal contí-
6.6 Transformada Z . . . . . 35
nuo, propriamente dito, e um trem de pulsos,
ou funções delta δ(t)
Teoria ∞
X
i(t) = δ(t − n∆)
n=−∞
tal que
6.1 Introdução xS (t) = x(t)i(t)
Aplicando a Transformada de Fourier em

A análise de Fourier em sinais contínuos pe-
xS (t)
riódicos e também transientes cobre quase
Z ∞
todas as situações práticas de engenharia
XS (f ) = xS (t)e−j2πf t dt
−∞
(condições de Dirichelet). Porém, a utiliza-
ção de computadores digitais para o proces- Z ∞ ∞

X
= x(t) δ(t − n∆)e−j2πf t dt
samento e análise de sinais exige que os mes- −∞ n=−∞
34
∞
X
= x(n∆)e−j2πf t
n=−∞
onde ∆ é o intervalo de tempo entre cada
amostra, ou intervalo de amostragem.
A transformada de Fourier do sinal amos-
1
trado é periódica com período fS = ∆
, sua
frequência de amostragem
Esse resultado mostra que a frequência de

n
XS f + = XS (f ) amostragem fS deve ser maior que duas vezes
∆
o maior componente de frequência presente
E se relaciona com a transformada de Fourier em um sinal fH

do sinal contínuo X(f ) por
∞
fS > 2fH
1 X n
XS (f ) = X(ej2πf ∆ ) = X f−
∆ n=−∞ ∆
Na prática, deve-se satisfar essa condição
Ou seja, a transformada de Fourier do sinal com ltros analógicos passa-baixa, ou anti-
amostrado é a soma de versões deslocadas da aliasing, antes do processo de conversão
transformada de Fourier do sinal contínuo e analógico-digital.
escalonada pela taxa de amostragem.
A transforma inversa usa da condição de pe-
riodicidade de XS (f ) e é dada por
Z 1
2∆
x(n∆) = ∆ X(ej2πf ∆ )ej2πf ∆ df
1
− 2∆
6.4 Filtros anti-aliasing

6.3 Aliasing
Filtros anti-aliasing são ltros analógicos uti-
lizados antes do processo de amostragem do
A gura a seguir mostra essa soma e o efeito sinal. Sua frequência de corte é projetada
de distorção criado (aliasing), quando exis- de modo a garantir fS > 2fH . No projeto
tem componentes em frequência maiores que busca-se também banda passante plana e fase
metade da frequência de amostragem. linear (pouca distorção).
35
6.6 Transformada Z
A transformada Z é o análogo da transfor-
mada de Laplace, X(s), porém como ferra-
menta analítica para resolver equações a di-
ferenças, ao invés de equações diferenciais. É
denida para uma sequência de números por
6.5 Teorema da amostra- ∞

X
X(z) = x(n)z −n
gem de Shannon n=−∞
com ∆ = 1, por conveniência. z é um número

complexo, e pode ser escrito na forma polar,
O teorema da amostragem de Shannon mos-
z = rej2πf . Para r = 1, temos que
tra que é possível reconstruir um sinal analó-
∞
gico a partir de sua versão amostrada, desde X
X(e j2πf
)= x(n)e−j2πf n
que obedecida as condições de amostragem n=−∞
fS > 2fH .
Ou seja, a transformada de Fourier do sinal
Para tanta, basta multiplicar o sinal amos-
amostrado coincide com o circulo unitário no
trado por uma janela no domínio da frequên-
plano z.
cia 
 ∆ |f | < fS
2
W (f ) =
 0 |f | ≥ fS
2
de modo a selecionar somente um dos perío-
dos de XS (f ), ou seja
X(f ) = W (f )XS (ej2πf ∆ )
Dessa maneira, o sinal recuperado é dado por
∞
X 2fH sin 2πfH (t − n∆)
x(t) = x(n∆)
n=−∞
fs 2πfH (t − n∆)
X(z), se relaciona com X(s) via transfor-
mada de Laplace de uma função amostrada,
36
ou seja tempo T = 1. Verique em quais casos
de amostragem se pode reproduzir exata-
X̂(s) = L{x(t)i(t)} = mente o espectro do sinal continuo associado.
∞
1 X j2πn
= X s− nπ

∆ n=−∞ ∆ (A) x(n) = sin 8
nπ

de modo que fazendo s = j2πf , o que equi-
(B) x(n) = sin 2
n3π

vale ao eixo imaginário do plano s, de La-
(C) x(n) = sin 2
place, temos Solução:
Para conseguir-se reproduzir um sinal con-

j2πf ∆
XS (f ) = X̂(s = j2πf ) = X(z = e )
tínuo a partir da versão amostrada, é pre-
ciso que a amostragem respeite a condição

Ou seja, a transformada Z aparece mapeada
fS > 2fH . Ou seja, para
no eixo imaginário do plano s, repetindo-se

periodicamente, como mostra a gura a se- f
sin(2πf t) = sin(2πf n∆) = sin 2π n
fS
guir.
N
sendo f = fH e fS = T
= N, deve-se satis-
N
fazer f< 2
f 1 N
(A)
fS
= 16
→f = 16
N
f<
2
f 1 N
(B)
fS
= 4
→f = 2
N
f<
2
f 3 3N
(C)
fS
= 4
→f = 4
Exemplo f>
N
2
Amostragem de sinal
Nesse caso não há uma reconstrução ade-
Seja um sinal x(t) amostrado em x(n),
quada do sinal.
n = 0, · · · ,N − 1, por um período de
37
(A) 25 a 62
Caiu no concurso! (B) 10 a 50

(C) 35 a 72
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equi-
(D) 40 a 82
pamentos Eletrônica - 40
(E) 80 a 120
Resposta: A
Um sistema linear, contínuo e invariante no
tempo, apresenta a conguração de polos e
Caiu no concurso!
zeros do seu modelo em malha aberta, mos-
trado no diagrama acima. Para discretizar

este sistema, a m de aplicar um controle di-
pamentos Eletrônica
gital, a escolha do período de amostragem
deve considerar os seguintes critérios:
1. Satisfazer a Taxa de Nyquist;
2. A frequência angular de amos-tragem
não pode ser superior a 5 (cinco) vezes
a largura de banda do sistema.
De acordo com os limites impostos acima, o
valor do período de amostragem escolhido,
em ms, deverá estar contido na faixa de
38
Um sistema discreto de 2◦ ordem é composto
por dois polos complexos, conjugados, que
estão representados no diagrama de polos e
zeros da gura a acima. O circulo unitário
está traçado com linha pontilhada. A res-
posta ao impulso desse sistema gera um sinal
discreto senoidal amortecido e que oscila na
frequência de 25π rad/s. Nessas condições,
o período de amostragem, em ms, usado na
discretização desse sistema, é
(A) 5,0
(B) 10,0
(C) 12,0
(D) 15,5
(E) 20,2
Resposta: B
39
7 Transformada Discreta de Fourier
7.1 Sequências e Filtros

Tópicos
Lineares
Da mesma que no caso de sistemas contí-
7.1 Sequências e Filtros Li- nuos, um sistema linear invariante no tempo
neares . . . . . . . . . . 39 (Linear Time Invariant - LTI ) é denido
por sua reposta ao impulso unitário h(n), de
7.2 Transformada Discreta modo que
de Fourier . . . . . . . . 40
7.3 Truncamento . . . . . . . 40
7.4 Resolução em Frequên-

cia e Zero Padding . . . . 41
∞
7.5 Propriedades da TDF . . 41
X
y(n) = x(n) ∗ h(n) = h(n − k).x(k)
k=−∞
7.6 Convolução Circular . . . 42

onde ∗ é usado para convolução, com propri-
edade comutativa
7.7 Fast Fourier Transform . 42
y(n) = x(n) ∗ h(n) = h(n) ∗ x(n)
Teoria De maneira geral, pode-se descrever um
sistema digital como um sistema auto-
40
regressivo de média móvel ( auto-regressive 7.2 Transformada Dis-
creta de Fourier
moving average - ARMA ).
N
X M
X Para uma sequencia nita x(n), amostrada a
y(n) = − ak y(n − k) + br x(n − r)
cada ∆, com n=0,1,...,N -1, dene-se a TDF
k=1 r=0
e sua inversa como
onde N é a ordem do modelo auto-regressivo
N −1
e M é a ordem do modelo de média móvel. X 2π
X(k) = x(n)e−j( N )nk
Aplicando-se a transformada Z, temos n=0
N −1
1 X 2π
x(n) = X(k)ej( N )nk
PM −r N k=0
Y (z) r=0 br z
H(z) = =
X(z) 1+ N
P −k
k=1 ak z
Note que X(k) = X(ej2πf ∆ ), para f = k/N ∆
ou ainda
e que ambas x(n) e X(k) são sequenciais pe-
2π
riódicas com período N, pois ej( N )(n+N )k =
2π
ej( N )nk .
(z − z1 )(z − z2 )...(z − zM )
H(z) = b0 z N −M Em outras palavras, a amostragem em
(z − p1 )(z − p2 )...(z − pN )
frequência impôs a periodização da transfor-
Um sistema causal H(z) é BIBO (Bounded mada de Fourier.
Input/Bounded Output ) estável se todos os A resolução em frequência depende número
polos situam-se dentro do círculo unitário, de amostras e do período de amostragem
|z|<1, ou equivalentemente, se
q
∆f =
∞
X N∆
|h(n)| < ∞
n=−∞
7.3 Truncamento
Em geral, assume-se que uma sequência x(n)

tem valor zero fora da região 0 ≤ n ≤ N − 1.
41
Porém, isso é o equivalente a um janelamento 
 1, n = 0
w(t), de modo que a TDF do sinal janelado
δ(n) =
xT (n) é
6 0
 0, n =
N −1
2π
X
T DF [δ(n)] = δ(n)e−j( N )nk =
n=0
N −1
X 2π
xT (k) = DF T [x(n)w(n)] = X(m)W (k−m) = e−j( N )0k = 1
m=0
2. Linearidade
Ou seja, esse janelamento tem o efeito de dis-
torção no domínio da frequência.
T DF [ax(n) + by(n)] = aX(k) + bY (k)
7.4 Resolução em
3. Translação
Frequência e Zero
Padding T DF [x(n)] = X(k)
2π
T DF [x(n − n0 )]e−j( N )n0 k X(k)
É possível melhorar a resolução em frequên-
cia, ∆f , de uma TDF através da adição de

4. Simetria
zeros no nal da sequência, aumentando-se o
valor de N.
Esse, porém, é um procedimento articial Re[X(k)] = Re[X(N − k)]
que não adiciona nenhuma informação ao si-
nal, e o aumento da resolução é dado no sen-
tido de interpolação no domínio da frequên-
cia.
7.5 Propriedades da TDF
1. Delta de Kroenecker Im[X(k)] = −Im[X(N − k)]
42
versa do produto das TDF de duas sequên-
cias periódicas x(n) e h(n), de comprimentos

Nx e Nh , respectivamente
Xh −1
Nx +N
IT DF [X(k)H(k)] = X(n)H(k − n)
n=0
Pode-se obter uma convolução linear, no sen-

|X(k)| = |X(N − k)|
tido dado por
∞
X
y(n) = x(n) ∗ h(n) = h(n − k)x(k)
k=−∞
é preciso assumir que y(n) também é uma se-

quencia periódica, comprimento Nx +Nh −1,
argX(k) = −argX(N − k) a adicionar zeros à x(n) e h(n) de modo
que as duas sequencias tem o mesmo com-
primento Nx + Nh − 1, e aplicar a mesma
operação T DF [X(k)H(k)].
7.7 Fast Fourier Trans-

form
7.6 Convolução Circular
A FFT é um algoritmo de implementação
A TDF também apresenta a propriedade de da TDF, que se utiliza de suas propriedades
convolução, porém, devido à periodização de de simetria e periodicidade para reduzir o
X(k), ela é chamada de convolução circular número de operações de N2 para N log2 N .

ou periódica e pode ser obtida pela TDF in- Os primeiros algoritmos de FFT, como o
43
Radix 2 FFT exigiam que o comprimento da
sequencia fosse formada por potências de 2,

Exemplo
v
N =2 . O que poderia ser feito por adição
de zeros. Os algoritmos mais modernos já

Seja um sinal amostrado x(n), e sua TDF
não apresentam tal restrição.
X(k). Mostrar que a possível obter sua
Exemplo ITDF, a despeito de um fator, aplicando-se
a TDF em X(k), porém com sua a parte real

trocada com sua parte imaginária.
Calcular a RDF com N amostras de
Solução:

 1, 0 ≤ n ≤ L − 1 Pode-se trocar a parte real pela imagi-
x(n) =
 0, caso contrário nária de um número complexo qualquer,
multiplicando-se seu conjugado por j
sendo N ≥ L.
Solução:
(a + bj) ∗ j = (a − bj).j = b + aj
Pode-se calcular a transformada de Fourier
de um sinal amostrado, XS (f ), e escolher Aplicando-se o mesmo em X(k)

amostrar na frequência com f = k/N ∆.
N −1
1 X j2πkn
( x(k)e− N ∆ ) ∗ j =
∞
X N k=0
XS (f ) = x(n)e−j2πf n =
n=−∞ N −1
1 X j2πkn
jx(k)e N ∆
L−1
X N k=0
= x(n)e−j2πf n =
n=−0
Aplicando-se a TDF outra vez
−j2πf L
1−e
=
1 − e−j2πf n
N −1 N −1
1 XX j2πkn
− j2πkn
− −j2πkL jx(k)e N∆ e N∆ =
1−e N∆
N 2 n=0 k=0
X(k) = −j2πkn
1 − e− N∆
1
jx(n)
N
Separando-se a parte real, x(n) a despeito de

um fator N.
44
Caiu no concurso!
tomação - 32
Um conjunto x(n) de 400 amostras resultou
da discretização de um sinal com período de
amostragem de 0,1 ms. Usando-se o algo-
ritmo FFT (Fast Fourier Transform ) com
uma janela de 512 amostras, foi calculada
a Transformada Discreta de Fourier da se-
quencia x(n) e obteve-se a sequencia X(k),

onde k representa a frequência discreta. A
que frequência, em Hz, corresponde a amos-
tra X(k) para k = 64?
(A) 420
(B) 640
(C) 1250
(D) 2240
(E) 3200
Resposta: C
45
8 Questões de Concursos
Caiu no concurso!
tomação - 29
Caiu no concurso!
Uma planta industrial pode ser modelada
tomação - 31
através de uma Função de Transferência G(s)
Num circuito elétrico, o sinal de tensão

racional e contínua, de terceira ordem, estri-
v(t), causal, é representado matematica-

tamente própria e estável. Com relação a
mente pela expressão no domínio de Laplace:

G(s), é correto armar que:
(A) possui três pólos localizados no semi-

10s + 20
V (s) =
plano s da direita. s2 + 4s + 20
(B) possui pelo menos um zero localizado no
Esta tensão tem a sua expressão no domínio
innito.
do tempo, para t≥0 , dada por:
(C) o seu grau relativo é zero.
(D) possui dois zeros localizados sobre o eixo

(A) v(t) = 10e−2t cos(4t)
imaginário no plano s.
(B) v(t) = 10e−2t sin(4t)
(E) todos os pólos estão localizados sobre o

(C) v(t) = 20e−2t sin(4t + π4 )
−2t
√
(D) v(t) = 10e cos( 20t)
eixo real negativo.
−2t
√
(E) v(t) = 10e sin( 20t)
Resposta: B
Resposta: A
46
Caiu no concurso! Caiu no concurso!
Transpetro 2006 Engenheiro de Au- Transpetro 2008 Engenheiro de Au-
tomação - 38 tomação - 31
A gura acima apresenta o diagrama de um
sistema de controle cujas equações sob a
forma de espaço de estado são:

 Ẋ(t) = AX(t) + Bu(t)
 y(t) = CX(t)
As guras apresentam os diagramas de Bode
para a função de transferência em malha

com a lei de controle u(t) = −KX(t)+M r(t)
aberta de um determinado sistema físico. A
Onde
margem de ganho, em dB, e a margem de    
0 1 0 h i
fase, em graus, valem, respectivamente: A= , B =   , C = 10 0
−8 −6 1
(A) 80 e 100 h i
e K = 6 3
(B) 20 e 140
(C) 70 e 60 Quando uma entrada r(t) do tipo degrau for
(D) 40 e 80 aplicada, qual o valor do ganho M para que
(E) 60 e 120 o erro de estado estacionário seja NULO?
(A) 5,00
Resposta: D (B) 3,65
(C) 2,48
47
(D) 1,40 (A) s1 = -2 e s2 = -3
(E) 0,80 (B) s1 = -1 e s2 = -3
(C) s1 = -1 e s2 = -2
(D) s1 = -2 e s2 = -4
Resposta: D
(E) s1 = -3 e s2 = -5
Resposta: A
Caiu no concurso!
tomação - 37
Um sistema dinâmico em malha fechada

Caiu no concurso!
Termoceará 2009 Engenheiro de
pode ser modelado sob a forma de espaço de
Termelétrica - 31
estado através das seguintes equações:
       
 ẋ (t) −5 6 x (t) 1
 1 =   1  +   u(t)





 ẋ2 (t) −1 0 x2 (t) 3

 


 h i x1 (t)


 y(t) = 2 0  
x2 (t)


As posições dos pólos no plano s da função Considere o sistema de controle em malha
de transferência deste sistema são fechada ilustrado na gura acima, onde K
> 0 representa o ganho a ser ajustado no
48
compensador. Pelo compensador adotado e
levando-se em conta o diagrama do lugar das     



 −11 −60 1
raízes (root locus) desse sistema, conclui-se  Ẋ(t) = 
  X(t) +   u(t)
1 5 0
que o sistema será 
 h i

 y(t) = 1 15 X(t)

(A) estável para qualquer valor de K > 0.
(B) estável, mas somente para K ≥ 10.

Os polos deste sistema são:
(C) estável, mas somente para K ≥ 30.

(A) 5,0 e 1,0
(D) estável, mas somente para 10 ≤ K ≤ 50.
(B) 2,0 e 4,0
(E) instável para qualquer valor de K > 0.
(C) - 2,0 e - 4,0
(D) - 5,0 e -1,0
Resposta: E
(E) -11,0 e 5,0
Resposta: D
Caiu no concurso!
Termoceará 2009 Engenheiro de
Termelétrica - 32
Caiu no concurso!
Considere o modelo de um sistema linear
dado pela seguinte representação em espaço
de estado:
49
(D) I, II e III.
(E) I , II e IV.
Resposta: A
A gura acima mostra diagramas de Bode
em amplitude para uma função de trans-
a
ferência arbitraria H(s) de 2 ordem. As
três curvas foram obtidas pela variação de
um dado parâmetro do sistema. Sobre este
diagrama, considere as seguintes armativas:
I - a curva que apresenta o pico máximo tem
a menor razão de amortecimento;

Caiu no concurso!
II - a amplitude de 0 dB ocorre na frequência
de 100 rad/s, para todas as curvas;
III - o sistema, cujo diagrama apresenta
o pico máximo, tem os pólos sobre o eixo
imaginário;
IV - a Função de Transferência obedece ao
seguinte limite: lims→0 [H(s)] = 40, para
todas as curvas
É(São) correta(s) APENAS a(s) arma-
tiva(s)
(A) I e II.
(B) II e III. Considere os diagramas de Bode em Mó-
(C) III e IV. dulo e Fase, mostrados nas guras acima.
50
A função de transferência, cuja resposta em dos:
frequência mais se aproxima do diagrama, é
s+1
(A)        
s2 + 0,5s + 1  ẋ −3 1 x 1
 1 =    1 +   u





 ẋ2 −2 1,5 x2 4

s−1  
(B) i x1
s2 + 2s + 10

 h



 y = 1 0  
x2


10(s + 1)
(C)
s2 + 2s + 1
A função de transferência Y (s)/U (s) é
10(s − 1) s + 2,5
(A)
(D)
2
s + 0,5s + 1 s2 + 1,5s + 3,5
10 s + 3,5
(B)
(E)
s2 + 0,5s + 1 s2 + 1,5s − 2,5
s + 2,5
(C)
Resposta: D
s2 + 3,5s + 1,5
s + 1,5)
(D)
s2 + 3,5s − 2,5
s + 1,5
(E)
s2 + 3,5s + 1,5
Resposta: D
Caiu no concurso!
Seja um sistema linear e invariante no tempo
denido pelo seu modelo em espaço de esta-
51
Caiu no concurso!
Caiu no concurso!
Um sinal discreto e causal é representado por
uma sequência x(n) que, no domínio da va-
riável z, é representada pela função:
5z 2 − 7z
X(z) =
z 2 − 3z + 2
O diagrama em blocos da gura acima mos-
a Os três primeiros valores da sequência x(n),

tra um sistema linear, de 2 ordem, composto
de dois integradores, somadores e ganhos. A ou seja, x(0), x(1) e x(2), respectivamente,
entrada é u(t) e a saída y(t). A função de são
transferência deste sistema é:

(A) 0, 5 e 8
Y (s) 5s (B) 0, 8 e 14
(A) = 2
U (s) s − 3s + 2
(C) 5, 7 e 14
Y (s) 5 (D) 5, 8 e 14
(B) = 2
U (s) s + 3s + 2 (E) 8, 14 e 26
Y (s) 5s + 1
(C) = 2
U (s) s − 3s − 2 Resposta: D
Y (s) 5s + 1
(D) = 2
U (s) s + 3s + 2
Y (s) s+5
(E) = 2
U (s) s + 3s + 2
Resposta: D
52
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equi- Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equi-
pamentos Eletrônica - 48 pamentos Eletrônica - 50
Considere os dados a seguir, para res-

ponder às questões de n os 50 e 51.
Um sistema linear apresenta a seguinte con-
guração em malha fechada:
O diagrama em blocos da gura acima mos-
tra um ltro digital, tendo X(z) como en-
trada e Y (z) como saída. A expressão da
Y (z)
função de transferência H(z) = X(z)
é
Aplicando um impulso unitário na entrada
z 2 + 3z + 2
(A) H(z) = 2 deste sistema, o sinal y(t) de saída será da
z + 3z + 8
forma:
z 2 + 3z + 8
(B) H(z) =
5z 2 + 3z + 2
y(t) = M e−σt sin(ωt)
2z 2 + 3z + 5
(C) H(z) =
z 2 + 3z + 8
Considerando que ω = 4 rad/s, o valor do
ganho K é:
3z 2 + 2z + 5
(D) H(z) = 2
z + 8z + 3
(A) 85
(B) 50
5z 2 + 3z + 2
(E) H(z) = 2
z + 3z + 8 (C) 45
(D) 41
Resposta: E (E) 25
53
Resposta: D
Caiu no concurso!
Um sistema linear e discreto é modelado em
espaço de estado com as seguintes equações:
    

 0 1 α
Caiu no concurso!

 Ẋ(k + 1) = 
  X(k) +   u(k)
a b β


 h i
 y(k) = 1 0 X(k)

Este sistema é não controlável nos pontos de
O valor da constante M na expressão da res-
uma reta do plano a x b, cuja equação é dada

posta y(t) em função do ganho K é:
por:
(A) 1
K
(B)
K − 25
K A = Mb + N
(C) √
K − 25
(D) K
As constantes M e N são, respectivamente:
1
(E)
K β2 β
(A) e
α2 α
Resposta: C
β2 β
(B) e −
α2 α
β2 β
(C) e
α2 + β 2 α
β2 β
(D) e
α2 α+β
54
modelo da planta está representado na gura
β2 β2 por sua função de transferência.

(E) − e
α2 α2
Se for utilizado um compensador estático,
isto é, H(s) = K , com K > 0, então a planta

Resposta: E
(A) não poderá ser estabilizada, tendo em
vista que a função de transferência da planta
apresenta um par de polos no semiplano s
direito.
(B) não poderá ser estabilizada, pois mesmo
variando-se o ganho K do compensador,
ainda restarão polos de malha fechada no
semiplano s direito.
(C) poderá ser estabilizada para qualquer
valor de ganho K positivo.
Caiu no concurso! (D) poderá ser estabilizada a partir de certo
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equi- valor de ganho K positivo, tendo em vista
pamentos Eletrônica - 53 que a função de transferência de malha
aberta possui grau relativo 1 e apresenta um

Considere a gura e os dados abaixo
zero no semieixo real negativo do plano s.
para responder às questões de n os 53 a
(E) poderá ser estabilizada, tendo em vista
55.
que, a partir de certo valor de ganho K
positivo, os polos de malha fechada seguirão
duas assintotas no semiplano s esquerdo.
Resposta: D
A gura ilustra uma planta industrial contro-
lada por meio de um compensador H(s). O
55
Caiu no concurso!
Caiu no concurso! pamentos Eletrônica - 55
Considere que tenha sido utilizado o compen-
pamentos Eletrônica - 54 5(s + 10)
sador H(s) = . Com relação à ca-
s
Para estabilizar a planta e fazer com que o
pacidade da saída y(t) de o sistema em malha
lugar das raízes (root locus) passe em s =

fechada rastrear os sinais aplicados em u(t),
−3, o compensador utilizado deverá ser:
caso seja aplicado um sinal do tipo
K(s + 2)
(A)
s+9 (A) degrau em u(t), a saída y(t) irá rastrear
com erro nulo a entrada u(t).

K(s + 5)
(B) (B) degrau em u(t), a saída y(t) irá rastrear
s + 13
com erro constante a entrada em u(t).
K(s + 15) (C) degrau em u(t), a saída y(t) não conse-
(C)
s + 3,5
guirá rastrear a entrada em u(t).
(D) rampa em u(t), a saída y(t) irá rastrear
K(s − 15)
(D)
s−2 com erro nulo a entrada em u(t).
(E) parábola em u(t), a saída y(t) irá
K(s + 10)
(E) rastrear com erro nulo a entrada em u(t).
s + 15
Resposta: A Resposta: A
56
3 2
(C) e
5 3
Caiu no concurso!
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equi- (D)
2
e
7
3 3
3 3
(E) e
2 5
Resposta: D
Um sistema linear com função de transfe-

3
rência H(s) = está submetido a
s2 + 4s − 5
uma malha de controle, conforme indicado
no diagrama de blocos acima, em que K1

e K2 são ganhos (constantes reais). As
especicações para o sistema em malha
fechada são:
- frequência natural não amortecida de

Caiu no concurso!
√ Petrobras - 2011 - Engenheiro de Equi-
2 rad/s;
- erro de estado estacionário nulo para a

pamentos Elétrica - 59
resposta ao degrau em r(t).
Os valores de K1 e K2 que atendem às espe-
cicações são, respectivamente,
5 3
(A) e
3 2
7 3
(B) e A gura acima mostra um diagrama em blo-
3 5
cos, no domínio de Laplace, contendo um
57
bloco de retardo, um somador e um integra-
dor. Aplicando um impulso unitário δ(t) na
entrada, a forma de onda da saída h(t) é
(A)
Resposta: A
(B)
(C) Caiu no concurso!

pamentos Elétrica - 60
Um sistema linear, causal e de segunda or-
dem é representado pela seguinte função de
Transferência:
(D)
K
G(s) =
s2 + as + b
Esse sistema opera com razão de amorteci-
mento 0,7 e frequência natural não amorte-
cida de 15 rad/s. Quando alimentado por um
degrau unitário em sua entrada, a saída, em
(E) regime permanente, atinge o valor 0,4. Os
58
valores de a e K, respectivamente, são
(A) 42 e 180
(B) 21 e 90
(C) 21 e 15
(D) 10,5 e 90
(E) 10,5 e 45
Resposta: B
a
Um sistema discreto de 2 ordem é composto
por dois polos complexos, conjugados, que
estão representados no diagrama de polos e
zeros da gura acima. O círculo unitário está
traçado com linha pontilhada. A resposta
ao impulso desse sistema gera um sinal, dis-
creto, senoidal amortecido e que oscila na
Caiu no concurso! frequência de 25π rad/s. Nessas condições,
Petrobras - 2011 - Engenheiro de Equi- o período de amostragem, em ms, usado na
pamentos Eletrônica - 22 discretização desse sistema, é
(A) 5,0
(B) 10,0
(C) 12,0
(D) 15,5
(E) 20,2
Resposta: B
59
(E) 0,25
Resposta: D
Caiu no concurso!
Caiu no concurso!
O modelo discreto de um sistema, em malha
aberta, é representado pela função de trans-
a
K(z + 1) Um sistema de 2 ordem é dado pela sua
ferência G(z) = . A gura
64
z 2 − 1,5z + 0.5 função de transferência G(s) =
acima mostra o esboço do lugar das raízes, s2 + 8s + 64
. Sabe-se que o tempo de subida, medido
no plano Z, para esse sistema, em malha fe-
sobre a curva de resposta ao degrau aplicado
chada, com realimentação de saída e com o
π−φ
nesse sistema, é dado por TR = p ,
ganho variando no intervalo . O circulo uni- ωn 1 − ξ 2
tário está traçado com linha pontilhada. O
valor do ganho K , para que o sistema em ma- - ξ = cos(φ) onde é a razão de amorteci-
lha fechada esteja no limiar da instabilidade, mento; e
(A) 5,0 - ωn é a frequência natural não amortecida.
(B) 2,5
(C) 1,0
Para discretizar esse sistema e aplicar um
(D) 0,5
60
controle digital, o período de amostragem o ângulo de seu eixo, de modo a direcionar
deve ser tal que ocorram 10 amostras durante sua antena para a região desejada na super-
o tempo de subida. O valor aproximado desse fície da Terra. O modelo simplicado desse
período é sistema consta de um sinal de entrada, que é
π o torque τ (t), e de um sinal de saída, que é o

(A) √
10√ 3 ângulo θ(t). Considerando o vetor de estado
10 3  
(B)
180 x1 (t)
π X(t) =   denido com x1 (t) = θ(t),
(C)
100√ x2 (t)
2π 3 dθ
(D) posição angular e x2 (t) = θ̇(t) = , a velo-
225 dt
π
(E) cidade angular, obtém-se o seguinte modelo
250
em espaço de estado.
Resposta: D
    


 0 1 0
 Ẋ(t) = 
  X(t) +   u(t)
0 0 1

 h i

 y(t) = 2 0 X(t)

Aplicando uma realimentação de estado, com
a lei de controle dada por τ (t) = −Kx(t) =

h i
− k1 k2 X(t), o valor do vetor de ganhos
K, que conduz os polos em malha fechada
para as posições -2 e -3, é
Caiu no concurso! (A) [5 6]
Petrobras - 2011 - Engenheiro de Equi- (B) [2 3]
pamentos Eletrônica - 25 (C) [6 5]
(D) [-5 -6]

Considere as informações a seguir para
(E) [-2 -3]
responder às questões de n os 25 e 26.
O controle de atitude de um satélite em ór-

Resposta: C
bita consiste em ajustar, automaticamente,
61
Discretizando este modelo, pelo método
ZOH, com o período de amostragem T,
obtém-se o modelo discreto dado por:
X(k + 1) = φX(k)Γτ (k)
y(k) = CX(k)
A matriz φé
 
O gráco da gura acima corresponde à res-
1 T
(A)  
posta ao degrau unitário aplicado na entrada
0 1
 
de um sistema de 2a ordem, cuja função de
1 T /2
(B)   16
0 1 transferência é G(s) = . Com
s2 + 8s + b
 
base nos dados da gura, os polos desse sis-
T T /2
(C)  
tema são complexos, conjugados e iguais a
0 1
 
0 1 (A) −4 ± j8
(D)  
T 2T (B) −4 ± j4
  √
0 T (C) −4 ± j8 3
(E)   √
0 0 (D) −4 ± j4 3
(E) −4 ± j3
Resposta: A
Resposta: D
62
Considere um sistema de segunda ordem com
a seguinte função de transferência:
9
G(s) =
s2 + 6s + 9
A partir da análise de estabilidade e de de-
sempenho, arma-se que G(s) é
(A) estável, com a frequência natural amor-
O diagrama em blocos da gura acima mos- tecida igual a 6, e o sistema é subamortecido.
tra um sistema em malha fechada, onde U (s) (B) estável, com o coeciente de amorteci-
é o sinal de entrada e Y (s), o sinal de saída. mento igual a 1, e o sistema é criticamente
O valor do ganho K, para que os polos da amortecido.
Y (s) (C) estável, com o coeciente de amorteci-

função de transferência sejam comple-
U (s)
xos, conjugados e com parte real igual -6,5, mento igual a 3, e o sistema é superamorte-
é cido.
(D) instável, com a frequência natural

(A) 20
não amortecida igual a 3, e o sistema é
(B) 15
subamortecido.
(C) 8
(E) instável, com frequência natural não
(D) 3
amortecida igual a 6, e o sistema é critica-
(E) 1
mente amortecido.
Resposta: D
Resposta: B
63
Caiu no concurso!
Petrobras - 2011 - Engenheiro de Pro-
cessamento - 63
Caiu no concurso!
Para análise de estabilidade em sistemas li-
neares, considere a função de transferência
de um sistema em malha fechada, dada por

3
s − 4s − 11
H(s) = ,
s5+ + 4s3 + 2s2 + 3s + k − 1
s4
A gura acima representa a resposta da va-
onde a constante k ∈ R . Para garantir a
estabilidade desse sistema, o intervalo de va-

riável de saída y(t) a uma perturbação de-
grau de magnitude de 2 unidades na variável

riação de k deve ser
de entrada de um processo, a partir de um

(A) 0<k<2
instante em que o processo estava em regime
(B) 1<k<2
permanente. Com base nessas informações,
(C) k > −2
a função de transferência desse processo é
(D) k > −1
(E) k>0 (A) 2,5/(2s + 1)
(B) 2,5/(5s + 1)
(C) 2,5/(30s + 1)
Resposta: B
(D) 3,0/(5s + 1)
(E) 3,0/(30s + 1)
64
Resposta: B (ξ ) maior que o do sistema II.
(B) o tempo de subida (ou ascensão) do
sistema I é de 10 min.
(C) os dois sistemas têm fator de amorteci-
mento ((ξ )) maiores do que 1.
(D) os ganhos dos sistemas são iguais a uma
unidade.
(E) a sobrelevação do sistema II é de 0,8.
Resposta: E
Caiu no concurso!
cessamento - 64
Caiu no concurso!
A gura acima representa a resposta da va-
cessamento - 65
riável de saída a uma perturbação degrau de
A gura a seguir representa, em diagrama de
magnitude de 2 unidades na variável de en-
blocos, um sistema com 3 funções de trans-
trada de um sistema de segunda ordem, a
ferência G1 (s), G2 (s) e G3 (s).
partir de um instante em que o processo es-
tava em regime permanente. Com base nes-
sas informações, conclui-se que
(A) o sistema I tem fator de amortecimento
65
cuja equação descritiva é dada por
Z t
Kc
p(t) = p + Kc e(t) + e(t)dt
τi 0
Para respostas do sistema à variação degrau,

A função de transferência global entre Y (s)
tanto na variável perturbadora como no va-
e X(s) é dada por
lor de referência (set-point), com esse tipo de

(A) G1 (s) − G2 (s) + G3 (s)
controlador, conclui-se que o(a)
(B) [G1 (s) − G2 (s)]/G3 (s)
(A) desvio permanente da variável contro-
(C) [G1 (s) − G2 (s)]G3 (s)
lada em relação ao valor de referência será
(D) G1 (s)G3 (s)/[1 − G2 (s)G3 (s)]
igual a zero, para valores adequados do
(E) G1 (s)G3 (s)/[1 + G2 (s)G3 (s)]
ganho e da ação integral do controlador.
(B) resposta da variável controlada será

Resposta: C
estável para qualquer valor da ação integral.
(C) resposta da variável controlada será
estável para qualquer valor do ganho.
(D) resposta do sistema ca mais rápida
para um dado valor da ação integral, quando
se diminui o ganho.
(E) resposta do sistema tende a ser mais
rápida para um dado valor do ganho, quando
se aumenta o valor da ação integral.
Caiu no concurso! Resposta: A

cessamento - 66
Considere que o controlador usado no sis-
tema representado no diagrama de blocos
seja do tipo PI (proporcional + integral),
66
se comparado ao processo e, por isso, a
sua função de transferência é representada
apenas por um ganho.
Caiu no concurso! II - A válvula de controle é do tipo ar-abre
Petrobras - 2011 - Engenheiro de Pro- (ou falha fechada), porque o seu ganho é
cessamento - 67 positivo.
III - Se Gc (s) = 5(2s + 1)/2s, o controlador

Considere a gura e os dados abaixo
é do tipo PI, e a sua ação é reversa.
para responder às questões de n os 67 a
69.
Está correto o que se arma em
(A) I, apenas.
(B) I e II, apenas.
(C) I e III, apenas.
(D) II e III, apenas.
(E) I, II e III.
O diagrama de blocos acima representa
um sistema de controle por realimentação
de um determinado processo, cuja variável Resposta: E
perturbadora é designada por u(t) e sua
transformada de Laplace é U (s), em termos
de variável-desvio. As funções de transferên-
cia do controlador, da válvula de controle e
do sensor-transmissor estão representadas,
respectivamente, por Gc (s), Gv (s) e Gm (s).
De acordo com as funções de transferência
representadas no diagrama de blocos, analise
as armativas a seguir.
Caiu no concurso!
I - O sensor-transmissor é muito rápido
67
cessamento - 68 Considere que o controlador é proporcional
puro e de ação reversa. Na hipótese de ocor-

A função de transferência em malha fechada
rer uma perturbação degrau de 2 unidades
entre a variável controlada y e a variável per-
em u, analise as decorrências abaixo.
turbadora u é denida por
2(0,2s + 1)
(A)
(0,2s + 1)(0,5s + 1) + 0,25Kc
I - A resposta da variável controlada será
estável para qualquer valor de Kc .

2(0,5s + 1)
(B)
(0,2s + 1)(0,5s + 1) + 0,25Kc II - Não haverá desvio permanente da variá-
vel controlada em relação ao valor desejado.

2(0,5s + 1)
(C) III - O desvio permanente da variável
(0,2s + 1)(0,5s + 1) + (0,5s + 1)
controlada em relação ao valor desejado será
2(0,2s + 1) de 2 unidades, se o valor de Kc for igual a 4.

(D)
1 + 0,25Kc (0,2s + 1)(0,5s + 1)
IV - O desvio permanente na variável
controlada em relação ao valor desejado será

2(0,2s + 1)
(E)
(0,2s + 1)(0,5s + 1) − 0,25Kc maior quanto menor for o valor do ganho do
controlador.
Resposta: A
São corretas APENAS a(s) decorrência(s)
(A) II.
(B) I e II.
(C) I e III.
(D) III e IV.
(E) I, III e IV.
Resposta: D
Caiu no concurso!
cessamento - 69
68
II - O sistema representado é de segunda
ordem.
III - A frequência de quebra deste sistema
Caiu no concurso! corresponde à fase de 45 graus.
Petrobras - 2011 - Engenheiro de Pro- IV - O sistema representado não tem tempo
cessamento - 67 morto.
São corretas APENAS as proposições
(A) I e III.
(B) I e IV.
(C) II e III.
(D) II e IV.
(E) I, III e IV.
Resposta: A
A gura acima representa o diagrama de
Bodé de um determinado sistema. Tendo-
a como referência, analise as proposições a Caiu no concurso!

seguir. Petrobras - 2010 - Engenheiro de Pro-
cessamento - 07
I - O sistema representado é de primeira
ordem. Constatou-se que uma variável de processo
69
em malha fechada apresentava elevadas so-
brelevações (ou overshoots) em resposta a

Caiu no concurso!
distúrbios ou mudanças no seu set-point.
Diagnosticou-se que a causa desse compor-
cessamento - 08
tamento era sintonia inadequada do contro-
Seja um sistema em malha fechada com um
lador, que era um PI, com função de trans-
controlador P, cuja função de transferência
ferência dada por
Y (s) −4
em malha fechada é = 2 , em
L(s) s + 2s + 2
3
variáveis-desvio. Se L(s) = e se o set-
1 5
Gc (s) = kc (1 + )
τl s point for mantido constante, o oset, de-
nido como o erro permanente entre o set-

, tal que Kc é o ganho do controlador (adi-
point e o valor nal da variável controlada,

mensional) e τl é o tempo integral (com uni-
será
dade de tempo). Dentre as alterações de sin-
tonia apresentadas abaixo, a resposta em ma- (A) 0
lha fechada com o PI se tornará menos osci- (B) 3
latória devido a: (C) 6
(D) 12
(A) diminuição de Kc e de τl . (B) diminuição
(E) ∞
de Kc e aumento de τl . (C) aumento de Kc ,
mantendo-se τl xo. (D) aumento de Kc e de
τl . (E) aumento de Kc e diminuição de τl . Resposta: C
Resposta: B
70
Caiu no concurso!
Resposta: E
cessamento - 19
Um dado sistema em malha fechada apre-
senta a seguinte equação característica (EC):
4s3 + 8s2 + 5s + 5 = 0.
O Arranjo de Routh abaixo foi construído
para analisar a estabilidade desse sistema.
Caiu no concurso!
cessamento - 20
Seja o diagrama de blocos para um processo
em malha fechada com um controlador P exi-
bido a seguir.
Mesmo sem o cálculo explícito das raízes, o
Critério de Estabilidade de Routh leva a ar-
mar que, para esse sistema, há
(A) um par de raízes no semiplano direito e
uma raiz no semiplano esquerdo de s.
(B) uma raiz no semiplano esquerdo e um
par de raízes sobre o eixo imaginário.
(C) uma raiz no semiplano direito e um par
de raízes no semiplano esquerdo de s. Para degraus em L(t), arma-se que, em ma-

(D) três raízes no semiplano direito de s. lha fechada com o controlador P (Kc > 0), a
(E) três raízes no semiplano esquerdo de s. resposta Y (t) será
71
(A) mais rápida e menos sensível ao distúr-
bio que em malha aberta.
(B) mais rápida e mais sensível ao distúrbio
que em malha aberta.
(C) mais lenta e mais sensível ao distúrbio
(D) mais lenta e menos sensível ao distúrbio

Y (s)
(E) tão rápida e tão sensível quanto em
A função de transferência G(s) = ,
U (s)
representada no diagrama de blocos acima,
malha aberta.
apresenta polinômios em s, no numerador e
no denominador, de ordens, respectivamente,

Resposta: A
(A) 0 e 1
(B) 0 e 2
(C) 1 e 1
(D) 1 e 2
(E) 2 e 2
Resposta: D
Caiu no concurso!
cessamento - 30
1 2
G1 (s) = e G2 (s) = foram co-
s+1 5s + 1
nectados conforme mostrado abaixo.
Caiu no concurso!
72
Petrobras Biocombustível - 2010 - En- (E) 4, 25 e 0
genheiro de Processamento - 39
Resposta: B
Funções de transferência de 1a ordem com
tempo morto são frequentemente empre-

Caiu no concurso!
Petrobras Biocombustível - 2010 - En-
gadas na modelagem de processos para
genheiro de Processamento - 40
controle. Apresenta-se, ao lado, a simulação
da resposta y(t) de um sistema representado Dispõe-se das informações abaixo sobre os
por uma função desse tipo para um degrau elementos de uma malha de controle.
de magnitude 0,5, aplicado na variável de

- Válvula em série com o processo:
entrada no tempo t = 0. K
Gf Gp = τ s+1
, com parâmetros constan-
tes.
Em função da resposta exibida para o degrau - Controlador: proporcional (Kc > 0).
implementado, os parâmetros ganho estático, - Elemento de medida - em função da
constante de tempo e tempo morto são, res- localização do sensor, duas funções de trans-
pectivamente, ferência são possíveis: Gm1 = Km (Caso
1) e Gm2 = Km exp(−θs) (Caso 2), com

(A) 2, 5 e 0
parâmetros constantes.
(B) 2, 5 e 5
(C) 4, 10 e 0
(D) 4, 10 e 5 Com base na descrição dos elementos acima,
73
conclui-se que a malha fechada
Caiu no concurso!
(A) será ESTÁVEL para qualquer valor de Petrobras - 2008 - Engenheiro de Equi-
Kc > 0, tanto para o Caso 1 quanto para pamentos Terminais e Dutos - 33
o Caso 2.
Os pólos de uma função de transferência só
(B) será ESTÁVEL para qualquer valor de

NÃO estão associados ao(à)
Kc > 0 para o Caso 1, e pode se tornar

(A) tempo de resposta do sistema.
INSTÁVEL à medida que se aumenta Kc
(B) comportamento oscilatório do sistema.
para o Caso 2.
(C) estabilidade do sistema.
(C) pode tornar-se INSTÁVEL à medida
(D) inuência das derivadas do sinal de
que se aumenta Kc para o Caso 1, e será
entrada.
ESTÁVEL para qualquer valor de Kc > 0
(E) inuência das integrais do sinal de
para o Caso 2.
entrada.
(D) pode tornar-se INSTÁVEL à medida
que se aumenta Kc , tanto para o Caso 1
quanto para o Caso 2. Resposta: D
(E) será INSTÁVEL para qualquer valor de
Kc > 0, tanto para o Caso 1 quanto para
o Caso 2.
Resposta: B
Caiu no concurso!
pamentos Terminais e Dutos - 34
74
Em um sistema de controle, zeros de malha uma equação diferencial ordinária, linear, de
a
aberta positivos indicam 2 ordem e cuja equação característica, no
domínio de Laplace, é,na forma paramétrica,

(A) instabilidade da malha aberta.
representada por
(B) sistema de malha aberta oscilatório.
(C) possibilidade de malha fechada instável.
(D) não-existência de zeros de malha fechada s2 + 2ξωn s + ωn2

positivos.
(E) não-existência de pólos de malha fechada

Sendo os parâmetros: ξ a razão de amorteci-
positivos.
mento e ωn a frequência natural não amorte-
cida.
A expressão da razão de amortecimento desse

Resposta: C
circuito em função dos componentes R, L e
C, é
q
R C
(A) ξ= 2 L
q
C
(B) ξ=R L
q
R L
(C) ξ= 2
qC
1 C
(D) ξ= 2R L
R
√
(E) ξ= 2
LC
Resposta: A
Caiu no concurso!
Petroquímica Suape - 2010 - Enge-
nheiro de Equipamentos Pleno Ênfase
em Eletricidade - 33
Um circuito RLC série apresenta seus com-
ponentes resistor (R), capacitor (C) e indutor
(L), associados em série. A corrente elétrica
que circula neste circuito é modelada por
75
Caiu no concurso!
Caiu no concurso!
O modelo em espaço de estados de um sis-
tema linear é representado pela equação
    


 0 1 0
 Ẋ(t) = 
  X(t) +   u(t)
−12 −7 1

 h i

 y(t) = 4 1 X(t)

O pulso v(t) foi deslocado no tempo para
v(t − τ ), conforme mostram as guras acima.

Ẋ(t) é a derivada em relação ao tempo do
O espectro de frequências do sinal deslo-
vetor X(t). Tal sistema pode se caracterizar
cado, obtido pela transformada de Fourier de
por ser
o
v(t − τ ), apresenta um desvio de -36 no ân-
gulo de fase, em relação ao ângulo de fase de
I - controlável.
v(t), quando a frequência é de 100 rad/s. O
II - observável.
valor aproximado do tempo deslocado τ é
III - estável.
(A) 12,6 ms
(B) 6,3 ms
Corresponde(m) ao sistema modelado acima

(C) 4,8 ms
a(s) característica(s)
(D) 3,1 s
(E) 1,8 s (A) I, apenas.
(B) II, apenas.
(C) I e III, apenas.

Resposta: B
(D) II e III, apenas.
76
(E) I, II e III.
L[f1 (t) ∗ f2 (t)] = F1 (s)F2 (s)
Resposta: C
Considerando dois sinais no domínio do
tempo, apenas para t ≥ 0, dados pelas fun-
ções x(t) = e−3t e y(t) = 2e−2t e sendo
w(t) = x(t) ∗ y(t), a expressão de w(t), para
t ≥ 0, é
(A) w(t) = 2e−3t + 2e−2t

(B) w(t) = 2e−2t − 2e−3t
(C) w(t) = 2e−3t − 2e−2t
(D) w(t) = e−3t − 2e−2t
(E) w(t) = 2e−3t − e−2t
Caiu no concurso!
Petroquímica Suape - 2010 - Enge- Resposta: B

Analise as seguintes propriedades da Trans-
formada de Laplace:
1) Aplicada sobre uma função exponencial:
k
L[ke−αt ] =
s+α
2) Aplicada sobre a convolução de duas fun-
ções temporais, é igual ao produto das cor-
respondentes transformadas dessas funções,
no domínio de Laplace, ou seja,
77

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Controle e Processamento de Sinais

Tesla Concursos Públicos para Engenharia

Kevin Ceribeli Alysson Fernandes Mazoni

Graduando em Engenharia Mecânica na Uni- Graduado em Engenharia de Controle e Au-

camp. Mestrando em Engenharia Mecânica tomação pela Unicamp, mestrado em con-

pelo Departamento de Energia da Faculdade trole de vibrações em estruturas exíveis e

de Engenharia Mecânica da Unicamp. Pos- doutorando na mesma área. Trabalha com

A1. Controle, Processamento de Sinais, Vibra-

ções, Máquinas Elétricas e Projeto em Com-

O material do Tesla Concursos Púbicos para Engenharia é preparado tendo

com gabaritos, o material possui um resumo de todos os tópicos da teoria necessários.

Nesta revisão do material levou-se em conta o último concurso realizado para

como a teoria atualizada para contemplá-las.

se dirigir à nossa equipe didática através de email contato@teslaconcursos.com.br .

Boa sorte e bons estudos,

Tesla Concursos Públicos para Engenharia

1.2 Controle por realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.3 Sistemas lineares invariantes no tempo (LIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Transformada de Laplace e função de transferência 8

2.1 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2 Funções de transferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.1 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4.1 Modelos de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.2 Relação entre função de transferência e modelo de estado . . . . . . . . . . . . . 18

4.3 Realimentação de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5.3 Sinais não-periódicos e Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.4 Propriedades da Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5.5 Janelamento ou Truncamento de Sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6.2 Amostragem ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6.4 Filtros anti-aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

6.5 Teorema da amostragem de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

7 Transformada Discreta de Fourier 39

7.1 Sequências e Filtros Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

7.2 Transformada Discreta de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

7.4 Resolução em Frequência e Zero Padding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

7.5 Propriedades da TDF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

7.6 Convolução Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

7.7 Fast Fourier Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

tamento. O controle procura obter um com-

Tópicos portamento e para isso necessita de instru-

mentação: sensores e atuadores.

A gura abaixo esquematiza um sistema de

1.1 Denição . . . . . . . . . 2 controle de posição no qual não há realimen-

1.2 Controle por realimentação 3 tação, um esquema de controle em malha

antes no tempo (LIT) . . 3 seguida é fornecida para o controlador, o qual

aciona o atuador e gera a entrada que leva o

sistema para a posição desejada.

Figura 1.1: Diagrama de blocos.

comportamento descrito de maneira causal

ao longo do tempo. Abordam-se nesse curso

sistemas modelados por equações diferenci-

ais (lineares e invariantes no tempo, quase

A modelagem serve para prever comporta-

saídas a ser imposta para obter um compor-

A robustez é alcançada pela observação con-

tínua: o sinal desejado é comparado com o

erro (diferença entre saída medida e saída de-

A realimentação congura uma malha fe-

Nesse esquema de controle de posição apre-

a ordem n do sistema aquela da equação.

dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)

Os parâmetros dessas equações diferenciais

pelo Departamento de Energia da Faculdade trole de vibrações em estruturas exíveis e

A gura abaixo esquematiza um sistema de

1.1 Denição . . . . . . . . . 2 controle de posição no qual não há realimen-

A realimentação congura uma malha fe-

q0 , q1 , q2 = taxas de uxo do líquido;

R1 , R2 = resistência de uxo, controlada por

Igualando-se as duas equações denidas para

q1 na equação diferencial anterior. Para isso, tação na gura abaixo:

A gura mostra um sistema de controle de

nova conguração para a válvula que regula

desse sistema é um torque, fornecido pelo gura, obtém-se:

citor. Portanto, segundo a lei de Kircho:

de Laplace é denida como: