Engenharia de Controle

Engenharia
de
Controle
Curso:
Engenharia Eletrica
Professor: Luiz Carlos da Silva
S
ao Paulo - 5 de agosto de 2012
Sum
ario
Lista de Tabela
Lista de Figuras
vi
1 Vari
aveis e Sistemas Din
amicos
1.1 Variaveis Dinamicas Contnuas . . . . . . . . . . . .
1.2 Sistemas Dinamicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Comportamento de Sistemas Dinamicos . . . . . . . .
1.4 Representacao de Sistemas por Modelos Matematicos
1.5 Classificacao de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Objetivos da Analise e da Simulacao . . . . . . . . .
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1
1
3
3
5
6
9
2 Principais Conceitos Matem

aticos
2.1 N
umeros Complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Identidade de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 A Forma Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 A Forma Polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Definicao de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Existencia da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Transformadas de Laplace de Funcoes Simples . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Exponencial Crescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Exponencial Decrescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Cosseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Cosseno e Seno com Amplitude e Angulo

de Fase Quaisquer
2.5 Propriedades Fundamentais da TL . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Translacao na Frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Diferenciacao na Frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Transformadas de Laplace de Derivadas e Integrais . . . . . . . . .
2.6.1 Transformadas de Derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Transformadas de Integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Funcoes Singulares e suas Transformadas . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Degrau Unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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16
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17
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19
20
20
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21
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SUMARIO
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.7.2 Formula de Recorrencia para Definicao de Outras Funcoes Singulares

2.7.3 Integrais Sucessivas do Degrau Unitario . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4 Impulso Unitario e Funcoes Impulsivas . . . . . . . . . . . . . . . . .
Translacao no Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1 Degrau Transladado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2 Impulso Transladado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3 Propriedade da Translacao no Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema do Valor Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema do Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Outras Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11.1 Produtos de Exponenciais e Funcoes Senoidais . . . . . . . . . . . . .
2.11.2 Produtos de Exponenciais e Potencia no Tempo . . . . . . . . . . . .
2.11.3 Produtos de Funcoes Senoidais e Potencia no Tempo . . . . . . . . .
2.11.4 Produtos de Exponenciais, Funcoes Senoidais e Potencia no Tempo .
Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformadas de Laplace Racionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13.1 Definicoes Basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13.2 Determinacao da Transformadas Inversas de Laplace . . . . . . . . .
Principais Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Modelos Matem
aticos de Sistemas e Diagrama de Blocos
3.1 Diagramas de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Blocos em Cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Blocos em Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Blocos com Ramo de Realimentacao . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Representacao Matematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Sistemas Mecanicos de Translacao . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Sistemas Mecanicos de Rotacao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Sistemas Eletricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Analogia entre Sistemas Mecanicos e Eletricos . . . . . . . . . .
3.3 O Modelo Matematico de Sistemas Dinamicos . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Lei de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Equivalentes Thevenin e Norton de Indutancia e Capacitancia
mente Energizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Circuito Transformado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Funcao de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Inicial. . . . .
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23
23
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27
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29
30
30
30
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31
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32
33
33
34
38
40
41
45
45
46
46
46
48
48
49
50
51
51
51
51
53
55
59
4 Respostas de Sistemas Din

amicos
61
4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3 Sistemas de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5 Estabilidade de Sistemas Din
amicos
5.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Estabilidade e Polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Criterio de Estabilidade de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Aplicacao do criterio de estabilidade de Routh na analise de sistemas de
ii
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controle
72
72
73
73
77

SUMARIO
6 Qualidade de Sistemas
6.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Definicoes no domnio do tempo . .
6.3 Qualidade de sistemas de 1a ordem
6.3.1 Entrada degrau . . . . . . .
6.3.2 Entrada rampa . . . . . . .
6.3.3 Entrada impulso . . . . . .
6.4 Qualidade de sistemas de 2a ordem
6.4.1 Entrada degrau . . . . . . .
6.4.2 Entrada impulso . . . . . .
6.5 Sistemas de ordem superior . . . .
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97
97
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100
103
107
107
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108
8 Erro em regime permanente

8.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Classificacao dos sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Tipo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Ordem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Erro em regime permanente para uma determinada entrada . . . . . . . . . . . .
8.3.1 Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2 Entrada rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Erro em regime permanente devido ao dist
urbio com realimentacao nao unitaria
111
111
113
113
114
115
115
116
118
9 Controladores
9.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Tipos de controles . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Controle Proporcional . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Controle Integral . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3 Controle Proporcional mais Integral (PI) . .
9.2.4 Controle derivativo . . . . . . . . . . . . . .
9.2.5 Controle Proporcional mais Derivativo (PD)
9.2.6 Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Implementacao das leis de controle . . . . . . . . .
9.3.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . .
9.3.2 Controlador Integral . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.4 Controlador Derivativo . . . . . . . . . . . .
9.3.5 Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.6 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.7 Somador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.8 Subtrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
120
120
120
120
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124
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132
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7 Lugar das Razes

7.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Lugares das razes de sistemas de primeira ordem . .
7.3 Lugares das razes de sistemas de segunda ordem . .
7.4 Lugares das Razes de Sistemas em Malha Fechada .
7.5 Interpretacao dos Diagramas dos Lugares das Razes
7.6 Adicao de polos e zeros no lugar das razes . . . . . .
7.6.1 Efeitos da adicao de polos . . . . . . . . . . .
7.6.2 Efeitos da adicao de zeros . . . . . . . . . . .
7.6.3 Polos e zeros adicionais . . . . . . . . . . . . .
iii
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SUMARIO
9.4
Projeto de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

9.4.1 Metodo do lugar das razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Bibliografia
144
iv
Lista de Tabelas
1.1
Criterios para classificacao de sistemas dinamicos. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
2.2
2.3
Localizacao de polos e parcelas correspondentes da TL Inversa . . . . . . . . . .

Transformada de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propriedades da Transformada de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
39
40
3.1
Analogia de sistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
4.1
Entradas padronizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
8.1
Erro em regime permanente para entradas unitarias. . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Lista de Figuras
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Grafico de Y1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafico de Y2 (t) para n = 2.5rd/s e = 0.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloco representativo de um sistema dinamico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacao de existencia de condicoes iniciais em um sistema dinamicos. . . . . .
Importancia da condicao inicial no comportamento do ser humano. . . . . . . .
Representacao geral de um sistemas, mostrando entradas, variaveis de estado e
sadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(a) Bobina; (b)representacao aproximada por parametros concentrados. . . . . .
Variavel contnua e discreta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
2
3
4
4
12
13
15
21
22
22
24
2.16
2.17
2.18
Grafico de n
umeros complexos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soma grafica de n
umeros complexos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Representacao grafica de n
umeros complexos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcoes degrau e senoidal indicando os valores iniciais em t = 0 e t = 0+ . . . .
Degrau unitario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uma funcao multiplicada pelo degrau unitario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcoes rampa e parabola unitarias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(a)Funcao f1 (t); (b)Derivada da funcao (a); (c)Degrau unitario; (d)Impulso
unitario U0 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidade e aceleracao de um corpo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Degrau unitario transladado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Impulso unitario transladado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propriedade da amostragem da funcao impulso unitario. . . . . . . . . . . . . .
Funcao transladada no tempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafico de uma funcao com amplitude variavel. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plano s e regiao admissvel dos pontos singulares de F (s) para aplicacao da
formula da transformada inversa de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Possveis localizacoes de polos de uma funcao racional no plano complexo s. . .
Figura relativa ao Exemplo 2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcao periodica (onda quadrada). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
36
43
43
3.1
3.2
3.3
3.4
Componentes de um diagrama
Trajetorias do sinal. . . . . . .
Blocos em cascata. . . . . . .
Ramo de alimentacao. . . . .
45
46
46
46
1.7
1.8
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
de blocos.
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
vi
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6
7
8
25
26
27
28
28
29
31
LISTA DE FIGURAS
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
47
47
49
50
51
53
53
53
54
54
54
55
55
55
3.24
3.25
3.26
Ramo de realimentacao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de bloco referente ao Exemplo 3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametros de sistemas mecanicos de translacao. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametros de sistemas mecanicos de rotacao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametros de sistemas eletricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capacitor inicialmente energizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalente Thevenin para capacitor inicialmente energizado. . . . . . . . . . . .
Equivalente Norton para capacitor inicialmente energizado. . . . . . . . . . . . .
Indutor inicialmente energizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalente Thevenin para indutor inicialmente energizado. . . . . . . . . . . . .
Equivalente Norton para indutor inicialmente energizado. . . . . . . . . . . . . .
Resistor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformada de Laplace do resistor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indutor com corrente inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformada de Laplace do Equivalente Thevenin para indutor com corrente
inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformada de Laplace do Equivalente Norton para indutor com corrente inicial.
Capacitor inicialmente carregado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformada de Laplace do Equivalente Thevenin para capacitor inicialmente
energizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformada de Laplace do Equivalente Norton para indutor inicialmente energizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema massa-mola-amortecedor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema resistor-indutor-capacitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Representacao do diagrama de blocos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
Resposta em regime transitorio e em regime permanente de uma mola

Carga mecanica rotacional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafico da resposta do sistema de 1a ordem para impulso unitario. . .
Grafico da resposta do sistema de 1a ordem para degrau unitario. . .
Grafico da resposta do sistema de 1a ordem para rampa unitaria. . . .
Carga mecanica de translacao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafico da resposta do sistema de 2a ordem para impulso unitario. . .
Grafico da resposta do sistema de 2a ordem para degrau unitario. . .
Grafico da resposta do sistema de 2a ordem para rampa unitaria. . . .
Grafico da resposta do sistema de 2a ordem para senoide unitaria. . .
Circuito com resistor e indutor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito apos fechamento da chave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafico das correntes em funcao do tempo. . . . . . . . . . . . . . . .
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.
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61
63
64
65
65
66
67
68
68
69
69
70
71
5.1
5.2
Tipos de equilbrio de um corpo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Figura relativa ao Exemplo 5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
77
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
Curva de resposta mostrando os tempos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de 1a ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta ao degrau de um sistema de 1a ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta à rampa de um sistema de 1a ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta ao impulso de um sistema de 1a ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de 2a ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Polos de sistemas de 2a ordem para equacao caracterstica da forma s2 + 2n s +
n2 = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
80
81
82
83
83
3.20
3.21
3.22
3.23
vii
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56
56
57
57
58
58
59
60
84
LISTA DE FIGURAS
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
6.15
Resposta
Resposta
Resposta
Resposta
Resposta
Resposta
Resposta
Resposta
ao
ao
ao
ao
ao
ao
ao
ao
degrau de sistema de 2a ordem com amortecimento nulo. .

degrau de sistema de 2a ordem subamortecido. . . . . . . .
degrau de sistema de 2a ordem criticamente amortecido. .
degrau de sistema de 2a ordem superamortecido. . . . . . .
impulso de sistema de 2a ordem com amortecimento nulo.
impulso de sistema de 2a ordem subamortecido. . . . . . .
impulso de sistema de 2a ordem criticamente amortecido. .
impulso de sistema de 2a ordem superamortecido. . . . . .
.
.
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7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
7.14
Lugar das razes para sistema de primeira ordem. . . . . . . . . . . . . .

Lugar das razes para o sistema de segunda ordem. . . . . . . . . . . . .
Resposta do sistema a uma entrada degrau unitario com variacao de k. .
Figura referente ao Exemplo 7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lugar das razes referente ao Exemplo 7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Polos complexos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frequencia angular e coeficiente de amortecimento. . . . . . . . . . . . .
Efeito de variacao de K em n e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limiar de estabilidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estabilidade relativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafico do lugar das razes de um sistema com: a) um u
nico polo, b) dois
e c) tres polos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15 Grafico do lugar das razes: (a) de um sistema com tres polos, (b), (c)
mostram os efeitos da adicao de um zero. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.16 Resposta tpica no tempo como funcao da localizacao do polo real. . . . .
7.17 Diagrama de polo-zero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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85
87
91
93
94
95
95
96
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. . . .
. . . .
polos
. . . .
e (d)
. . . .
. . . .
. . . .
98
99
99
100
100
101
102
103
104
105
105
106
106
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
107
108
109
109
Sistema de controle em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Malha fechada com realimentacao nao-unitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conversao para realimentacao unitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema equivalente com realimentacao unitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura referente ao exerccio 8.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erro em regime permanente para uma entrada degrau. . . . . . . . . . . . . . .
Erros de regime permanente: (a) entrada degrau, (b) entrada rampa e (c) entrada
parabolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Sistema com realimentacao nao unitaria sujeito a dist
urbio. . . . . . . . . . . . .
8.9 Sistema com dist
urbio zerado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10 Sistema com entrada de referencia zerada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
118
118
119
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
9.10
121
121
122
122
124
124
124
126
127
127
Resposta do controlador proporcional ao degrau. . . . . . . . .

Controle proporcional em malha fechada. . . . . . . . . . . . .
Resposta do controlador integral ao degrau. . . . . . . . . . .
Controle integral em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . .
Figura referente ao Exemplo 9.1. . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle proporcional mais integral. . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta do controlador proporcional mais integral ao degrau.
Figura referente ao Exemplo 9.2. . . . . . . . . . . . . . . . .
Resposta do controlador derivativo a rampa. . . . . . . . . . .
Controle derivativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
viii
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111
112
112
112
114
116
LISTA DE FIGURAS
9.11
9.12
9.13
9.14
9.15
9.16
9.17
9.18
9.19
9.20
9.21
9.22
9.23
9.24
9.25
9.26
9.27
9.28
9.29
9.30
9.31
9.32
Controle proporcional mais derivativo. . . . . .

Figura referente ao Exemplo 9.3. . . . . . . . .
Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura referente ao Exemplo 9.4. . . . . . . . .
A forma inversora do amplificador operacional. .
A forma geral do amplificador operacional. . . .
Controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . .
Controlador Integral. . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador Derivativo. . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PD. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PID simplificado. . . . . . . . . . .
Controlador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloco somador. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Somador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloco subtrator. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Subtrator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lugar das razes de malha aberta. . . . . . . . .
Lugar das razes com o ponto desejado. . . . . .
Lugar das razes com o polo na origem. . . . . .
Lugar das razes mostrando os angulos dos polos
Determinacao dos zeros. . . . . . . . . . . . . .
ix
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e
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. . . . .
zeros ao
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. . . . .
ponto P.
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128
129
129
131
132
132
133
133
134
135
135
136
137
138
138
139
139
140
141
142
142
143
Captulo
1
Vari
aveis e Sistemas Din
amicos
1.1
Vari
aveis Din
amicas Contnuas
Qualquer sistema ou organismo que esteja sujeito a algum tipo de movimento ou atividade,
tera as grandezas que caracterizam seu estado, ou sua posicao, variando ao longo do tempo.
Em sistemas fsicos, existem varias grandezas que caracterizam o estado, a atividade ou o
movimento, tais como posicao, velocidade, aceleracao, forca, conjugado, pressao, temperatura,
nvel, vazao, carga, tensao e corrente eletricas, e varias outras, alem de suas respectivas taxas de
variacao. Quando se deseja determinar a evolucao de tais grandezas ao longo do tempo, aplicamse as leis fsicas que regem o comportamento dos varios elementos que formam o sistema,
estabelecendo-se as equacoes matematicas de seu comportamento dinamico.
As grandezas que variam ao longo do tempo sao denominadas variaveis dinamicas, por
serem funcoes do tempo. Como exemplo, pode-se citar a velocidade angular de um motor ou
de um grupo turbina-gerador, uma corrente eletrica em um circuito, e assim por diante.
Na analise de sistemas dinamicos, sempre se busca obter a relacao entre cada uma das
variaveis e o tempo, atraves de formulas e equacoes matematicas ou de graficos. Assim, no
equacionamento desses sistemas, o tempo sera sempre a variavel independente, e sera denotado
por t, que evidentemente e uma variavel real, ou seja, t <, onde < representa o conjunto dos
n
umeros reais.
Para se explicitar que uma variavel dinamica y e funcao (depende) do tempo, tal variavel
e denotada por y(t). Dois exemplos de funcoes do tempo encontradas em sistemas dinamicos
simples sao os seguintes:
(
0,
t>0
y1 (t) =
t/T
1e
, t0
y2 (t) =
(1.1)
0,
t<0
p

en t
sin
1 2 n t + cos1 , t 0
1 p
2
1
onde T , e n sao parametros, relacionados com os componentes dos sistemas.

1
(1.2)
CAPITULO 1. VARIAVEIS
E SISTEMAS DINAMICOS
Figura 1.1: Grafico de Y1 (t).
Figura 1.2: Grafico de Y2 (t) para n = 2.5rd/s e = 0.3.

Os graficos das funcoes dadas por Y1 (t) e Y2 (t) sao mostrados nas Figuras 1.1 e 1.2. Normalmente considera-se que t = 0 e o instante em que o sistema e colocado em funcionamento ou
sofre alguma perturbacao cujos efeitos se deseja estudar. Em tais casos e comum que a maioria,
ou mesmo a totalidade, das variaveis do sistema seja nula para t < 0. Nestes, casos, equacoes
como 1.1 e 1.2 sao escritas apenas com as expressoes relativas a t 0, subentendendo-se que
para t < 0 a variavel e nula, ou entao nao e de interesse. Este procedimento e o que sera
adotado ao longo deste texto.
Todas as variaveis dinamicas citadas e exemplificadas ate aqui sao variaveis contnuas, primeiro porque o tempo e uma variavel contnua, e segundo porque essas variaveis sao funcoes do
tempo, isto e, para todo e qualquer instante de tempo, existe um valor definido para qualquer
uma dessas variaveis.
Em sistemas dinamicos e de controle, apos decorrido um tempo suficientemente longo, muitas das variaveis tendem para um valor constante. Matematicamente, este tempo suficientemente longo e denotado por t . Para uma variavel y(t) esse valor constante e denominado
valor final, valor de regime permanente ou componente permanente, e denotado por y(), sendo
expresso matematicamente como segue:
y() = lim y(t)
(1.3)
Com a definicao de componente permanente, surge intuitivamente o conceito de componente

transit
oria (ou simplesmente transitorio), dada por:
yt (t) = y(t) y()
(1.4)
2
de forma que
y(t) = y() + yt (t)
(1.5)
De acordo com estas definicoes, e evidente que, nas equacoes 1.1 e 1.2, para t > O,
y1t (t) = e /T
(1.6)
p

en t
sin
1 2 n t + cos1
y2t (t) = p
1 2
(1.7)
y1 () = y2 () = 1
(1.8)
1.2
Sistemas Din
amicos
Um sistema e qualquer conjunto de elementos interagentes, nos quais existam relacoes de

causa e efeito entre as variaveis.
Esta definicao e necessariamente geral, porque deve abranger uma grande variedade de
sistemas. A caracterstica importante desta definicao e a de explicitar que as interacoes entre as
diversas variaveis do sistema devem ser levadas em conta na modelagem e analise dos sistemas,
ao inves de tratar cada elemento separadamente. O uso da palavra sistema nao se restringe
a sistemas fsicos. O conceito de sistema pode ser aplicado ao estudo de outros fenomenos
dinamicos, tais como os que ocorrem, por exemplo, em economia, sociologia e biologia. Assim,
em textos que tratam de sistemas de forma abrangente, sao encontradas citacoes e exemplos
sobre sistemas economicos, sociologicos, biologicos, e outros, alem dos sistemas fsicos.
Sistemas dinamicos sao sistemas com variaveis que dependem do tempo t. A analise de tais
sistemas consiste em determinar a resposta (ou respostas) do sistema a uma excitacao (ou a um
conjunto de excitacoes). Entende-se por excitacao de um sistema dinamico qualquer variavel
ou sinal, vindo de uma fonte externa, o qual, sendo aplicado ao sistema, provoca variacoes em
uma ou mais de suas variaveis dinamicas.
As excitacoes de um sistema dinamico sao tambem denominadas entradas, e as respostas
sao denominadas sadas.
Figura 1.3: Bloco representativo de um sistema dinamico.
1.3
Comportamento de Sistemas Din

amicos
O comportamento de um sistema dinamico a partir de um instante inicial t0 depende da

estrutura do sistema, das entradas para t t0 , e tambem do efeito acumulado de entradas
anteriores a t0 efeito este que resulta nas condicoes iniciais do sistema. Se o sistema estiver em
repouso no instante inicial, as condicoes iniciais sao nulas.
Por estrutura do sistema entende-se o conjunto de elementos do sistema e a forma como eles
sao interconectados. A estrutura determina se o sistema estavel ou instavel, rapido ou lento,
3
evidente que tais caractersticas so podem ser observadas
oscilatorio ou nao-oscilatorio. E
na sada (resposta) do sistema, a qual depende da entrada aplicada e das condicoes iniciais.
Costuma-se distinguir a resposta devida somente a condicoes iniciais da resposta devida somente
a entradas, conforme a Figura 1.4 e as definicoes a seguir:
1. Resposta livre: e a sada (resposta) obtida para t t0 para certas condicoes iniciais no
instante t0 considerando o sistema nao-excitado, isto e, com entrada(s) nula(s).
2. Resposta Forcada: e a sada (resposta) obtida para t t0 para uma determinada
entrada (ou conjunto de entradas) conhecida(s) para t t0 com condicoes iniciais nulas.
3. Resposta Total: e a sada (resposta) do sistema que, simultaneamente, tem condicoes
iniciais e esta sujeito a uma determinada entrada (ou conjunto de entradas).
Figura 1.4: Indicacao de existencia de condicoes iniciais em um sistema dinamicos.

Normalmente, por resposta ja se entende a resposta total. Em sistemas lineares, a resposta
total e dada pela soma da resposta livre com a resposta forcada (Princpio da Superposicao).
A condicao inicial de um sistema pode ter influencia radical no comportamento de um
individuo, como mostra a Figura 1.5, ilustrando as diferentes reacoes a tres beliscoes seguidos.
Figura 1.5: Importancia da condicao inicial no comportamento do ser humano.
1.4
Representac
ao de Sistemas por Modelos Matem
aticos
Um modelo matematico, ou, simplesmente, modelo, e a descricao de um sistema em termos

de equacoes. A base para construcao de um modelo sao as leis fsicas que os elementos do
sistema e suas estruturas de interconexao obedecem. Como exemplos pode-se citar, entre
muitos, o principio da conservacao de energia, as leis de Kirchhoff para circuitos eletricos, e as
leis de Newton para sistemas mecanicos.
A finalidade do modelo e permitir a determinacao das caractersticas dinamicas e o calculo
das sadas do sistema, dadas as condicoes iniciais e as entradas. Um modelo pode ser comparado a um mapa, que permite às pessoas percorrerem caminhos e atingirem destinos antes
desconhecidos. Um modelo permite a um matematico ou a um analista de sistemas obter a
resposta de um sistema fsico que ele nao conhece.
Os modelos mais utilizados na representacao de sistemas contnuos sao os seguintes:
Equacoes diferenciais (ED)
Funcoes de transferencia (FTs)
Diagramas de Blocos (DBs)
Equacoes de Estado (EEs)
A equacao diferencial (ED) e o modelo basico para a representacao de sistemas contnuos.
Sistemas simples podem ser representados por uma u
nica equacao diferencial. Sistemas mais
complexos sao modelados por partes, obtendo-se entao um sistema de EDs como modelo. As
EDs sao obtidas a partir das leis fsicas obedecidas pelo sistema e seus elementos. Os outros
modelos citados sao obtidos a partir das EDs.
As funcoes de transferencia (FTs) sao utilizadas para representar sistemas ou subsistemas
um tipo de
lineares invariantes, relacionando diretamente a sada com a entrada do sistema. E
modelo bastante importante para analise de estabilidade e de outras caractersticas dinamicas,
alem de ser de fundamental importancia para representar elementos e subsistemas simples, na
construcao de modelos mais complexos.
Os diagramas de blocos (DBs) tem a finalidade de ilustrar a interconexao de elementos e de
subsistemas para a formacao do sistema. Num DB, cada elemento ou subsistema, com apenas
uma entrada e uma sada, e representado por um bloco, como na Figura 1.3. A sada de um
bloco pode ser entrada para outro ou outros. Assim, os blocos sao interligados atraves de linhas
orientadas, mostrando claramente as relacoes de causa e efeito entre os varios componentes do
sistema.
As equacoes de estado (EEs) formam uma outra classe de modelo, no qual e definido um
conjunto de variaveis de estado (VEs), que e diferente do conjunto de sadas, sendo geralmente
mais amplo. Normalmente o conjunto das VEs inclui uma ou mais sadas. As variaveis de
estado devem ser escolhidas de tal modo que o conhecimento de seus valores em qualquer
instante inicial t0 e o conhecimento das entradas para todo t t0 seja suficiente para determinar
as sadas e as variaveis de estado tambem para todo t t0 . Uma exigencia adicional e a de que
as variaveis de estado sejam independentes, significando que nao pode ser possvel expressar
uma variavel de estado como uma funcao algebrica de outras. Este metodo e especialmente
conveniente para a analise de sistemas com varias entradas e sadas e para a obtencao de
solucoes computacionais. As variaveis de estado podem justificar aspectos importantes do
comportamento do sistema, quaisquer que sejam as sadas. Assim, as equacoes de sada podem
ser escritas como funcoes algebricas das variaveis de estado, das entradas e do tempo. Por
esta caracterstica , o modelo de estado, assim entendida a representacao do sistema atraves de
equacoes de estado, e considerado como uma representacao interna do sistema, isto e, contendo
todos os seus detalhes. Este conceito e ilustrado pela Figura 1.6.
5
Figura 1.6: Representacao geral de um sistemas, mostrando entradas, variaveis de estado e

sadas.
1.5
Classificac
ao de Sistemas
Um sistema dinamico pode ser classificado de acordo com varios criterios: caractersticas
espaciais, linearidade, continuidade do tempo e das variaveis, variacao de parametros, n
umero
de entradas e sadas e existencia de excitacao. As possveis classificacoes, segundo cada criterio,
estao resumidas na Tabela 1.1 e sao comentadas a seguir.
CRITERIO
Caractersticas especiais
Linearidade (Superposicao
e Homogeneidade)
Continuidade no tempo
Variacao de parametros
N
umero de entradas e sadas
Existencia de excitacao
CLASSIFICAC
AO
. Parametros concentrados
. Parametros distribudos
. Linear
. Nao-linear
. Contnuo (Analogico)
. Discreto
. Dados amostrados (Hbridos)
. Invariantes
. Variantes
. Univariavel (UV) ou SISO
(Single-Input/Multiple-Output)
. Multivariavel (MV) ou MIMO
(Multiple-Input/Multiple-Output)
. Nao-excitado, livre ou autonomo
. Excitado
Tabela 1.1: Criterios para classificacao de sistemas dinamicos.
Caractersticas espaciais: De acordo com este criterio, um sistema pode ser de parametros concentrados ou de parametros distribudos. Um sistema de parametros distribudos
(ou sistema distribudo) nao tem um n
umero finito de pontos nos quais podem ser definidas variaveis de estado. Por isto, muitos autores chamam os sistemas distribudos de
sistemas de dimensao infinita. Em contraste, um sistema de parametros concentrados
pode ser descrito por um n
umero finito de variaveis de estado.
Para ilustrar estes dois tipos de sistemas, examina-se aqui o sistema distribudo que e uma
bobina, constituda por um fio condutor enrolado sobre um n
ucleo magnetico, como esta
6
mostrado na Figura 1.7(a). Se uma excitacao eletrica e aplicada aos terminais da bobina,
valores diferentes de tensao existirao em todos os pontos da bobina, dentro do conceito
de sistema distribudo. Para desenvolver um circuito de parametros concentrados cujas
variaveis, nos terminais se aproximem rigorosamente daquelas do elemento distribudo (a
bobina), pode se representar a resistencia do fio atraves de uma resistencia concentrada
R, e o efeito indutivo relativo ao campo magnetico por uma u
nica indutancia L. O
circuito de parametros concentrados e mostrado na Figura 1.7(b). Note-se que neste
exemplo os dois elementos no modelo de parametros concentrados nao correspondem a
partes fsicas separadas do sistema real. A resistencia e a indutancia da bobina nao
podem ser separadas fisicamente uma da outra.Sistemas de parametros concentrados sao
representados por equacoes diferenciais ordinarias. Sistemas de parametros distribudos
sao representados por equacoes diferenciais parciais.
Figura 1.7: (a) Bobina; (b)representacao aproximada por parametros concentrados.

Linearidade: Um sistema tambem pode ser classificado como linear ou nao-linear. Um
sistema linear e todo aquele que possui simultaneamente as propriedades da homogeneidade e da superposicao. O sistema possui a propriedade da homogeneidade quando a
multiplicacao da entrada por uma constante faz com que a sada tambem seja multiplicada por . A propriedade da superposicao consiste em que a resposta a varias entradas
aplicadas simultaneamente seja a soma das respostas individuais a cada entrada aplicada
separadamente.
Qualquer sistema que nao satisfaca, simultaneamente, as duas propriedades da linearidade, e um sistema nao-linear.
Continuidade no tempo: Uma outra base de classificacao de sistemas dinamicos e a
continuidade das variaveis ao longo do tempo. Um sistema contnuo e aquele em que todas
as variaveis sao contnuas (ver Secao 1.1). Variaveis contnuas tambem sao chamadas de
analogicas, porque circuitos eletronicos onde as tensoes e correntes sao contnuas sao
chamados de circuitos analogicos. Assim, um sistema contnuo tambem e, por vezes,
denominado sistema analogico. Em um sistema discreto as variaveis sao discretas, isto
e, so existem em instantes distintos de tempo, e nao sao definidas ou entao nao sao
de interesse entre estes instantes. Por exemplo, os circuitos digitais encontrados em
microprocessadores e em computadores sao sistemas discretos, pois as tensoes e correntes
so variam em instantes de tempo discretos, m
ultiplos do perodo definido pelo relogio
(clock) que comanda o circuito; as variacoes de tensao sao m
ultiplas da resolucao do
circuito.
Sistemas contnuos sao descritos por equacoes diferenciais e sistemas discretos por equacoes de diferencas.
7
Quando um sistema e constitudo por uma parte continua e outra discreta, diz-se que
o sistema e um sistema de dados amostrados, ou hbrido. Este e o caso, por exemplo,
de sistemas dinamicos contnuos controlados por computador. O computador recebe
de conversores analogico-digitais (A/D) amostras das variaveis continuas, e faz o seu
processamento para gerar a acao de controle. As variaveis discretas de entrada para
o computador sao dados amostrados das respectivas variaveis continuas. A Figura 1.8
ilustra a diferenca entre variaveis contnuas e discretas; os instantes de amostragem sao
m
ultiplos de um intervalo de amostragem T , como se ve na Figura 1.8(b).
Figura 1.8: Variavel contnua e discreta.

Variac
ao de par
ametros: Este criterio de classificacao serve para distinguir sistemas
de parametros constantes (fixos) de sistemas com parametros variaveis. Sistemas cujos
parametros sao constantes sao denominados sistemas invariantes. Quando um sistema
possui elementos cujas caractersticas mudam ao longo do tempo implicando em variacao
de parametros, diz-se que ele e um sistema variante. Parametros podem variar por causa
de fatores ambientais, tais como temperatura, umidade e radiacao. Um exemplo conhecido
de sistema variante e o de foguetes lancadores de satelites e de veiculas espaciais, cuja
massa e variavel, pois mais de dois tercos da massa inicial do foguete e combustvel, que e
todo consumido nos poucos minutos de duracao do primeiro estagio do voo de lancamento.
Nas equacoes diferenciais que descrevem sistemas variantes, alguns coeficientes serao funcoes independentes do tempo. Alem disso, um atraso na entrada de um sistema variante
no tempo ira afetar a amplitude e a forma da resposta.
Nos sistemas invariantes, o modelo do sistema, que descreve as relacoes entre as entradas,
as variaveis de estado e as sadas, e independente do tempo. Se um sistema deste tipo
esta em repouso, um atraso de um tempo Td na entrada apenas atrasara a resposta do
mesmo tempo Td , sem que haja qualquer mudanca em sua amplitude ou forma de onda.
N
umero de Entradas e Sadas: Um sistema que tenha uma u
nica excitacao e uma
u
nica resposta de interesse e denominado sistema univariavel (UV). Tais sistemas tambem sao conhecidos pela sigla SISO, que sao as iniciais em ingles de uma entrada/uma
8
sada (Single-Input/Single-Output). Um sistema com mais de uma entrada e/ou sada e
denominado sistema multivariavel (MV). Tais sistemas tambem sao conhecidos pela sigla
MIMO, que sao as iniciais em ingles de m
ultiplas entradas/m
ultiplas sadas (MultipleInput/Multiple-Output).
Exist
encia de excitac
ao: Um sistema que nao possui excitacao externa, possuindo
apenas condicoes iniciais, e denominado sistema nao-excitado, autonomo ou livre. Quando
existe excitacao externa, diz-se que o sistema e excitado.
1.6
Objetivos da An
alise e da Simulac
ao
O objetivo principal da analise de um sistema dinamico e a determinacao de suas caractersticas dinamicas e das respostas para as condicoes iniciais e excitacoes a que estara sujeito.
A analise normalmente e uma das etapas do projeto e ajuste de controladores para sistemas
dinamicos. Na realidade, o limite entre as areas de conhecimento denominadas analise de
sistemas e teoria de controle nao e bem definido. A analise de sistemas explica porque um
sistema comporta-se de uma certa maneira. A teoria de controle estabelece metodos para se
modificar o sistema, atraves de ajustes de parametros e introducao de controladores, de modo a
alterar a resposta para uma forma desejada. Assim, nao e surpreendente que o grau de sucesso
na tarefa de se projetar um sistema de controle seja criticamente dependente da boa execucao
da tarefa de se analisar o sistema. Portanto, a analise deve ser encarada como um pre-requisito
par a dominacao das tecnicas de projeto de sistemas de controle.
A analise completa de um sistema dinamico tem tres etapas bastante distintas:
I - Modelagem
II - Determinacao das Caractersticas Dinamicas
III - Obtencao das Respostas
A modelagem consiste na representacao do sistema por um modelo matematico, conforme
ja comentado na Secao 1.4.
A determinacao das caractersticas dinamicas consiste na determinacao matematica das
caractersticas intrnsecas do sistema, as quais nao dependem da entrada, tais como estabilidade,
inercia, amortecimento, caracterstica oscilatoria, e outras. Estas caractersticas podem ser
analisadas somente atraves do modelo, sem necessidade de se calcular a resposta do sistema.
A obtencao das respostas para determinadas condicoes iniciais e/ou entradas e realizada
para prever o comportamento do sistema durante sua operacao real. A resposta pode ser obtida
atraves de calculo analtico, para sistemas simples, ou atraves de simulacao, para sistemas mais
complexos.
A simulacao e a resolucao computacional, analogica ou digital, das equacoes dinamicas do
sistema, para condicoes iniciais e excitacoes especficas, de modo a obter graficos ou tabelas das
variaveis dinamicas de interesse. O objetivo tambem e o de permitir ajustes e correcoes a nvel
de projeto. Neste sentido simulacao pode ser considerada como a etapa final da analise, porque
a simulacao so e possvel se o modelo matematico completo do sistema estiver disponvel porque
ela so se justifica quando a analise matematica do sistema for muito complexa ou inviavel, como
e o caso de sistemas de ordem muito elevada ou nao-lineares.
A simulacao, como forma de se fazer verificacoes e correcoes a nvel de projeto de sistemas
de controle, e u
til, e ate necessaria, quando o projeto e feito com base num modelo matematico
simplificado. Por exemplo, e frequente utilizacao de modelos linearizados para sistemas naolineares; neste caso, pode ser necessario que o sistema seja simulado para o modelo exato,
9
levando-se em conta todas as nao-linearidades, para se verificar se o controlador, projetado com
base no modelo linearizado, e eficaz no sistema real.
A eficacia maxima em analise de sistemas dinamicos e projeto de sistemas de controle e
conseguida com a combinacao adequada de analise matematica e de simulacao. Sem a analise
matematica, a escolha dos parametros ajustaveis dos sistemas dinamicos e de seus controladores sera totalmente arbitraria, e pode ser necessario um grande n
umero de simulacoes para
se determinar valores dos parametros ajustaveis que nem sempre serao os mais adequados. A
analise matematica permite determinar valores muito proximos dos valores ideais para esses
parametros. Os ajustes finais podem ser feitos na base da tentativa e erro, atraves de simulacoes do sistema para alguns valores dos parametros ajustaveis. Mas a escolha desses valores
ja tera sido orientada pela analise matematica, de modo que serao necessarias poucas tentativas de simulacao para a determinacao dos valores adequados dos parametros ajustaveis. Este
procedimento, se conduzido adequadamente, reduzira ao mnimo a necessidade e o tempo consumido com ajustes finais no sistema fsico real, porque os valores previamente obtidos atraves
da analise e da simulacao ja estarao muito proximos dos ideais.
10
Captulo
2
Principais Conceitos Matem
aticos
2.1
N
umeros Complexos
O estudo inicial com matematica e feito exclusivamente com n

umeros reais, tais como 4,
2/7, . Encontra-se, porem, equacoes algebricas como x2 = 3, que nao podem ser satisfeitas
por nenhum n
umero real. Tal equacao pode ser resolvida apenas com a introducao de uma
unidade imaginaria ou operador
imaginario, que sera representado pelo smbolo j. Por definicao,
3
2
umero real por um
j = 1 e assim j = 1, j = j, j 4 = 1 etc. O produto de um n
operador imaginario e chamado de n
umero imaginario e a soma de um n
umero real e um
n
umero imaginario e chamada n
umero complexo. Assim, um n
umero com a forma a + jb, onde
a e b sao n
umeros reais, e um n
umero complexo.
Sera designado um n
umero complexo por: A = a+jb. O n
umero complexo A e descrito como
tendo uma componente real ou parte real a e uma componente imaginaria ou parte imagin
aria
b. Isso tambem pode ser representado como
Re [A] = a;
Im [A] = b
A componente imaginaria de A nao e jb. Por definicao, a componente imaginaria e um

n
umero real.
Deve ser observado que todos os n
umeros reais podem ser encarados como n
umeros complexos com parte imaginaria nula. Portanto, os n
umeros reais estao includos no sistema de
n
umeros complexos e pode-se considera-los como sendo um caso especial de n
umeros complexos. Quando se definir as operacoes aritmeticas fundamentais para n
umeros complexos, deve-se
esperar que elas possam ser reduzidas à correspondente definicao para n
umeros reais, se a parte
imaginaria for nula.
Como qualquer n
umero complexo e completamente caracterizado por um par de n
umeros
reais, como a e b no exemplo anterior, pode-se conseguir uma certa assistencia visual, representando graficamente um n
umero complexo num sistema de coordenadas cartesianas. Admitindo
ser um o eixo real e outro o eixo imaginario, como mostrado na Figura 2.1, forma-se um plano
complexo ou diagrama de Argand, no qual os n
umeros complexos podem ser representados por
um u
nico ponto. Os n
umeros complexos M = 3 + j1 e N = 2 j2 sao indicados. E importante entender que o plano complexo e apenas um auxlio visual, nao sendo essencial para as
afirmacoes que seguirao.
11

CAPITULO 2. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEMATICOS
Figura 2.1: Grafico de n

umeros complexos.
Diz-se que dois n
umeros complexos sao iguais se, e somente se, suas partes reais e imaginarias
sao respectivamente iguais. Graficamente, a cada ponto do plano complexo corresponde um e
apenas um n
umero complexo e, reciprocamente, a cada n
umero complexo corresponde apenas
um ponto do plano complexo. Assim, dados dois n
umeros complexos,
A = a + jb
B = c + jd
entao, se
A = B
e necessario que
a = c
b = d
Dize-se que um n
umero complexo expresso como a soma entre um n
umero real e um n
umero
imaginario, A = a + jb, esta na forma retangular ou cartesiana. Brevemente aparecerao outras
formas de representacao de n
umeros complexos.
Agora sera definido as operacoes fundamentais de adicao, subtracao, multiplicacao e divis
ao para n
umeros complexos. A soma de dois n
umeros complexos e definida como o n
umero
complexo cuja parte real e a soma das partes reais das parcelas, com a parte imaginaria sendo
a soma das partes imaginarias das parcelas. Assim,
(a + jb) + (c + jd) = (a + c) + j(b + d)
A diferenca entre dois n
umeros complexos e obtida de modo semelhante,
(a + jb) (c + jd) = (a c) + j(b d)
A adicao e subtracao de n
umeros complexos tambem podem ser obtidas graficamente no
plano complexo. Cada n
umero complexo e representado por um vetor ou segmento de reta, e
a soma e obtida completando-se o paralelogramo indicado na Figura 2.2(a), ou conectando os
vetores como indicado na Figura 2.2(b). Um esboco grafico e muitas vezes u
til como verificacao
de uma solucao numerica.
O produto de dois n
umeros complexos e definido por
(a + jb)(c + jd) = (ac bd) + j(bc + ad)
12

Figura 2.2: Soma grafica de n

umeros complexos.
Esse resultado pode ser obtido muito facilmente atraves de uma multiplicacao direta dos
dois binomios, usando regras validas para n
umeros reais e lembrando que j 2 = 1.
evidente
O conjugado de um n
umero complexo A = a+jb e ajb e e representado por A . E
que o conjugado de qualquer relacao complexa muito complicada pode ser obtido substituindose cada n
umero complexo da expressao por seu conjugado. As definicoes de adicao, subtracao
e multiplicacao mostram que as seguintes afirmacoes sao verdadeiras: a soma de um n
umero
complexo e seu conjugado e real; a diferenca entre um n
umero complexo e seu conjugado e um
n
umero imaginario e o produto entre um n
umero complexo e seu conjugado e real. E evidente
que, se A e o conjugado de A, entao A e o conjugado de A ; em outras palavras, A = (A ) .
Um n
umero complexo e seu conjugado constituem um par conjugado complexo de n
umeros.
A operacao de divisao de n
umeros complexos e o quociente entre dois n
umeros complexos:
(A)(B )
A
=
B
(B)(B )
e assim
(a + jb)
(ac + bd) + j(bc ad)
=
(c + jd)
c2 + d 2
Multiplica-se numerador e denominador pelo conjugado do denominador de modo a obter
um denominador real; esse processo e chamado racionalizacao do denominador.
A adicao ou subtracao de dois n
umeros complexos expressos na forma retangular sao operacoes simples, porem multiplicacao e divisao de n
umeros complexos na forma retangular sao
operacoes trabalhosas. Se os n
umeros complexos forem expressos sob forma exponencial ou
polar, essas duas u
ltimas operacoes poderao ser executadas muito mais facilmente.
2.1.1
Identidade de Euler
Seja B e uma quantidade complexa da forma:

B = cos + j sen
(2.1)
onde: n
umero real [rd].
Se for diferenciado B com relacao a , obtem-se
dB
= sin + j cos = j(cos + j sin )
d
ou
dB
= jB
d
13

e
dB
= j d
B
(2.2)
Integrando ambos os lados da Equacao 2.2:

ln B = j + C
onde: C constante complexa de integracao.
Calcula-se C voltando na Equacao 2.1 e fazendo = 0; assim, B = 1 + j0 quando = 0.
Entao C = 0 e
ln B = j
ou
B = ej
e obtem-se a identidade de Euler,

ej = cos + j sin
(2.3)
Se fosse comecado com o conjugado da Equacao 2.1, teria-se obtido a forma alternativa da
identidade de Euler,
ej = cos j sin
(2.4)
Somando e subtraindo as Equacoes 2.3 e 2.4, obtem-se:
cos =
ej + ej
2
(2.5)
sin =
ej ej
2j
(2.6)
2.1.2
A Forma Exponencial
Seja a identidade de Euler

ej = cos + j sin
e multiplica-se cada lado pelo n
umero real C,
Cej = C cos + jC sin
(2.7)
O lado direito da Equacao 2.7 consiste na soma de um n

umero real e um imaginario e representa,
portanto, um n
umero complexo A, onde A = a + jb. Igualando as partes reais,
a = C cos
(2.8)
e as partes imaginarias,
b = C sin
(2.9)
elevando ao quadrado e somando as Equacoes 2.8 e 2.9,

a2 + b2 = C 2
14

C=
a2 + b 2
(2.10)
dividindo a Equacao 2.9 pela Equacao 2.8,

b
= tan
a
ou
= tan1
b
a
(2.11)
obtem-se as Equacoes 2.10 e 2.11 que permite determinar C e do conhecimento de a e b.

Um n
umero complexo expresso na forma:
A = Cej
(2.12)
esta na forma exponencial. O fator C e conhecido como magnitude ou amplitude e a quantidade

real que aparece no expoente e chamada de argumento ou angulo. A Figura 2.3 mostra a
representacao do n
umero complexo no plano complexo. Deve-se salientar que o angulo e
sempre medido a partir do eixo real positivo e pode ser dado em graus ou radianos.
Uma utilidade da forma exponencial e a multiplicacao e divisao entre dois n
umeros complexos. Assim, se for dado dois n
umeros complexo na forma exponencial
A = C1 ej1
B = C2 ej2
entao
AB = C1 C2 ej(1 +2 )
(2.13)
C1 j(1 2 )
A
=
e
B
C2
(2.14)
Figura 2.3: Representacao grafica de n

umeros complexos.
15

2.1.3
A Forma Polar
A terceira e u
ltima forma de representacao de um n
umero complexo e, essencialmente, a
mesma que a forma exponencial, exceto por uma pequena diferenca no simbolismo. Usa-se um
sinal para angulo para substituir a combinacao (ej ). Assim, a representacao exponencial de um
n
umero complexo A,
A = Cej
pode ser escrita de modo um pouco mais conciso,
A = C
Diz-se que o n
umero complexo esta na forma polar, nome que sugere a representacao de um
ponto no plano complexo com a utilizacao de coordenadas polares.
2.2
Definic
ao de Transformada de Laplace
Seja s uma variavel complexa dada por

s = + j
(2.15)
A Transformada de Laplace (TL) de uma funcao f (t) e definida como:

Z
F (s) = [f (t)] =
f (t) est dt
(2.16)
O expoente st deve ser adimensional. Assim, quando a variavel independente t for tempo, a
dimensao de s deve ser o inverso de tempo, isto e, frequencia. Neste caso, por ser uma variavel
complexa, s e frequentemente denominada frequencia complexa. No Sistema Internacional (SI)
de unidades (ou MKS), a dimensao de s e [seg 1 ] ou [rad/seg]. Neste texto, para se evitar
confusao com a variavel complexa s, segundo sera abreviado por seg, e nao por s.
Na Equacao 2.16, o limite inferior da integral e considerado igual a 0 (zero menos), de
modo que a integral abranja eventuais componentes impulsivas de f (t) que ocorram em t = 0.
Quando a funcao nao possuir tais componentes, e indiferente adotar esse limite igual a 0 , 0
ou 0+ .
Quando nao houver d
uvida de que uma funcao qualquer nao tem componentes impulsivas
em t = 0, o limite inferior da integral de Laplace e considerado igual a 0 (zero), ao inves de 0 .
2.3
Exist
encia da Transformada de Laplace
Quando a TL de uma funcao existe, entao a integral

Z
st

e f (t) dt
(2.17)
converge para algum valor finito. Para que isto aconteca, a seguinte condicao deve ser satisfeita:
lim est f (t) = 0
(2.18)
16

2.4
Transformadas de Laplace de Func

oes Simples
2.4.1
Constante
Seja k uma constante qualquer. Entao:

Z
est
k
st
ke dt = k
[k] =
=

s 0
s
0
donde
[k] =
2.4.2
k
s
(2.19)
Exponencial Crescente
Seja um n
umero positivo. Entao:

Z
Z
(s)t
t
e

et est dt =
e(s)t dt =
e =
s 0
0
0
Desde que se tenha Re(s a) > 0, esta expressao resulta em

et =
2.4.3
1
s
(2.20)
Exponencial Decrescente
Ainda para real e positivo tem-se:

Z
Z
t
e(s+)t
(s+)t
t st
e
dt =
e e dt =
e
=
s + 0
0
0
Donde, para Re(s + a) > 0,

et =
2.4.4
1
s+
(2.21)
Cosseno
Seja uma onda cossenoidal de amplitude unitaria e frequencia [rad/seg]. Evidentemente,

e um n
umero real positivo. A TL dessa funcao, de acordo com a definicao, e:
Z
[cos t] =
cos t est dt
0
Sabe-se que
cos t =
ejt + ejt
2
Entao
Z
[cos t] =
0
1
[cos t] =
2
Z

ejt + ejt st
e dt
2
e
0
jt st
dt +
jt st
17

dt

Se
Z
jt st
(sj)t
dt =

e(sj)t
1
dt =
=

s j 0
s j
e
Z
jt st
dt =
(s+j)t

e(s+j)t
1
dt =
=

s + j 0
s + j
Logo
1
[cos t] =
2
1
1
+
s j s + j

=
s + j + s j
2 (s j) (s + j)
donde
[cos t] =
2.4.5
s2
s
+ 2
(2.22)
Seno
Seja uma onda senoidal de amplitude unitaria e frequencia [rad/seg]. A TL dessa funcao
e:
Z
sin t est dt
[sin t] =
0
Sabe-se que
sin t =
ejt ejt
j2
Entao
Z
[sin t] =
0
1
[sin t] =
j2

ejt ejt st
e dt
j2
Z
jt st
jt st
dt

dt
Se
Z
ejt est dt =

(sj)t
e
1
=
e(sj)t dt =

s j 0
s j
e
Z
jt st
dt =
e
0
(s+j)t

e(s+j)t
1
dt =
=

s + j 0
s + j
Logo
1
[sin t] =
j2
1
1
s j s + j

=
s + j s + j
j2 (s j) (s + j)
donde
[sin t] =
s2 + 2
(2.23)
18

2.4.6
Cosseno e Seno com Amplitude e Angulo

de Fase Quaisquer
Seja um cosseno de amplitude Amax e angulo de fase . A sua transformada de Laplace e

dada por:
Z
Amax cos (t + ) est dt
[Amax cos (t + )] =
0
Pode-se escrever que

Amax cos (t + ) = Amax
Amax ej jt Amax ej jt
ej(t+) + ej(t+)
=
e +
e
2
2
2
Seja A a constante complexa definida como

A=
Amax ej
= a + jb
2
entao
A =
Amax ej
= a jb
2
Assim, o cosseno dado pode ser escrito como

Amax cos (t + ) = Aejt + A ejt
Entao
A
A
[Amax cos (t + )] =
+
s j s + j
(2.24)
Alternativamente, pode-se fazer

A
A
a + jb
a jb
2as 2b
+
=
+
= 2
s j s + j
s j s + j
s + 2
Portanto, a TL desejada pode ser apresentada nas varias formas a seguir:
[Amax cos(t + )] =
A
A
a + jb
a jb
2as 2b
+
=
+
= 2
s j s + j
s j s + j
s + 2
(2.25)
Para um seno com amplitude e angulo de fase quaisquer, basta considerar que:

sin a = cos a
2
o que leva a
[Amax sin (t + )] =
para A =
A
A
+
s j s + j
(2.26)
Amax
( /2)
2
19

2.5
Propriedades Fundamentais da TL
2.5.1
Linearidade
Sejam a e b duas constantes. Entao:

[a f1 (t) + b f2 (t)] = a F1 (s) + b F2 (s)
(2.27)
Esta propriedade abrange a propriedade da homogeneidade, a qual fica demonstrado ao se

considerar f1 (t) = f (t) e b = 0. Entao
[af (t)] = aF (s)
Para a = b = 1, a Equacao 2.27 mostra que a TL tambem possui a propriedade da superposicao, ou seja
[f1 (t) + f2 (t)] = F1 (s) + F2 (s)
2.5.2
Translac
ao na Frequ
encia

eat f (t) = F (s + a)
2.5.3
(2.28)
Diferenciac
ao na Frequ
encia
[t f (t)] =
d F (s)
ds
(2.29)
A aplicacao sucessiva da Equacao 2.29 leva a:

[(1)n tn f (t)] =
2.6
2.6.1
dn F (s)
dsn
(2.30)
Transformadas de Laplace de Derivadas e Integrais

Transformadas de Derivadas
A Transformada de Laplace da derivada de primeira ordem de uma funcao e dada por:

d f (t)
= s F (s) f (0 )
(2.31)
dt
Para obter a TL de uma derivada de segunda ordem, aplica-se a Equacao 2.31 com a troca
de f (t) por f 0 (t), isto e
2

d f (t)
= [f 0 (t)] = s [ f 0 (t)] f 0 (0 )
2
dt
Usando a Equacao 2.31 obtem-se
2

d f (t)
= s2 F (s) s f (0 ) f 0 (0 )
2
dt
20

Aplicando-se este procedimento de forma recorrente, obtem-se a seguinte expressao para
uma derivada de ordem n qualquer:

n1
k
X
dn f (t)
n
n1k d f (0 )
=
s
F
(s)
s
d tn
d tk
k=0

(2.32)
Esta u
ltima equacao e importantssima, pois e a que permite resolver equacoes diferenciais
este o metodo de solucao no qual
lineares invariantes atraves da transformada de Laplace. E
se baseia a analise de sistemas dinamicos lineares invariantes.
A Figura 2.4 mostra a diferenca entre f (0 ) e f (0+ )
Figura 2.4: Funcoes degrau e senoidal indicando os valores iniciais em t = 0 e t = 0+ .
2.6.2
Transformadas de Integrais
A Transformada de Laplace da integral de uma funcao e dada por:

Z
1
1
f ( ) d = F (s) +
s
s
f (t) dt
(2.33)
Notar ainda que:

Z
2.7
1
f ( ) d = F (s)
s
0
(2.34)
Func
oes Singulares e suas Transformadas
As funcoes singulares formam uma famlia de funcoes que podem ser obtidas umas das
outras por derivacao ou integracao sucessiva do degrau unitario.
2.7.1
Degrau Unit
ario
O degrau unitario e a funcao basica da famlia de funcoes singulares. O grafico do degrau

unitario e mostrado na Figura 2.5. Sua definicao e a seguinte:

U1 (t) =
0,
1,
para t < 0
para t > 0
(2.35)
21

Figura 2.5: Degrau unitario.

A TL do degrau unitario e calculada como:
Z
Z
1
st
est dt =
U1 (t) e dt =
[U1 (t)] =
s
0
0
Logo
1
(2.36)
s
Um uso importante da funcao degrau e na simplificacao da representacao de funcoes que
sao nulas para t < 0, mas seguem uma determinada expressao para t > 0. Por exemplo, se

0, para t < 0
g(t) =
f (t), para t > 0
[U1 (t)] =
pode-se escrever que

g(t) = f (t) U1 (t)
como mostra a Figura 2.6
Figura 2.6: Uma funcao multiplicada pelo degrau unitario.

22

2.7.2
F
ormula de Recorr
encia para Definic
ao de Outras Func
oes Singulares
As demais funcoes singulares sao definidas a partir de U1 (t), e guardam entre si as seguintes
relacoes:
Z t
Un ( ) d
(2.37)
Un1 (t) =
Un+1 (t) =
2.7.3
d Un (t)
dt
(2.38)
Integrais Sucessivas do Degrau Unit

ario
As integrais sucessivas do degrau sao obtidas aplicando-se a formula dada pela Equacao 2.37
de modo recorrente.
A primeira integral do degrau unitario e obtida fazendo-se n = 1 nessa equacao, obtendo-se

Z t
0, t < 0
U1 ( ) d = R t
U2 (t) =
1 dt, t 0
0
Logo

U2 (t) =
0,
t,
t<0
t0

= t U1 (t)
(2.39)
Esta funcao e conhecida como rampa unitaria. A TL, desta funcao pode se obtida atraves
da Equacao 2.33, que da a TL de integrais, onde sao feitas as seguintes substituicoes, de acordo
coma Equacoes 2.35 e 2.37:
Z 0
1
f (t) = U1 (t) ; F (s) = ;
f (0 ) = 0
s
resultando em
U2 (s) = [U2 (t)] =
1
s2
(2.40)
A integracao da rampa unitaria resulta na parabola unitaria, como segue:

Z t
0, t < 0
U2 ( ) d = R t
U3 (t) =
d, t 0
0
Logo

U3 (t) =
0,
t<0
t2
,
t0
2
t2
= U1 (t)
2
(2.41)
A TL pode ser obtida aplicando-se novamente a Equacao 2.33, onde agora sao feitas as
seguintes substituic6es, de acordo com as Equacoes 2.40 e 2.41:
Z 0
1
f (t) = U2 (t) ; F (s) = 2 ;
f (0 ) = 0
s
Obtem-se entao
U3 (s) = [U3 (t)] =
1
s3
(2.42)
23

Os graficos da rampa e da parabola unitarias sao mostrados na Figura 2.7.
Se este procedimento for repetido, e chegar-se ate a (n-l)-esima integral sucessiva do degrau
unitario, obter-se-a
tn1
U1 (t) =
Un (t) =
(n 1)!
0,
t<0
tn1 ,
(n 1)!
t0
(2.43)
cuja TL sera
Un (s) = [Un (t)] =
1
sn
(2.44)
Figura 2.7: Funcoes rampa e parabola unitarias.
2.7.4
Impulso Unit
ario e Func
oes Impulsivas
O impulso unitario e, por definicao, a derivada do degrau. Assim. de acordo com a Equacao
2.38, tomando-se n = 1 tem-se o impulso unitario dado por
d U1 (t)
dt
Como o degrau e uma funcao descontnua em t = 0, e portanto nao e derivavel neste
ponto, em principio pode parecer que nao e passvel definir U0 (t). Entretanto, existem variaveis
dinamicas que podem tomar a forma de um degrau, e para as quais pode haver necessidade de
definicao da derivada.
Para que esta dificuldade seja superada, e a funcao impulso possa ser compreendida, definese inicialmente a seguinte funcao:
0, t < 0
1 t, 0 t
f1 (t) =

1, t >
U0 (t) =
a qual esta ilustrada na Figura 2.8(a). A derivada desta funcao e um pulso retangular de area
unitaria, conforme esta ilustrado na Figura 2.8(b), e dada por
0, t < 0
df1 (t) 1
f0 (t) =
=
, 0t

dt
0, t >
24

Figura 2.8: (a)Funcao f1 (t); (b)Derivada da funcao (a); (c)Degrau unitario; (d)Impulso unitario U0 (t).
Quando 0 observa-se claramente na Figura 2.8(a) que f1 (t) tende para a funcao degrau
unitario, ou seja

0, t < 0
U1 (t) = lim f1 (t) =
1, t > 0
0
Note-se, na Figura 2.8(b), que quando 0 a derivada f0 (t), da funcao f1 (t), vai se tornando
um pulso de duracao cada vez menor e amplitude cada vez maior, mas a area e mantida com
valor unitario (A = 1). Um impulso unitario pode entao ser definido como segue:
U0 (t) = lim f0 (t)
0
ou seja, como um pulso de duracao zero, amplitude infinita e area unitaria, A funcao impulso
tambem e denominada funcao delta de Dirac, e denotada por (t). O que foi mostrado anteriormente leva naturalmente a concluir que
U0 (t) =
d U1 (t)
dt
(2.45)
e
Z
U1 (t) =
U0 ( ) d
(2.46)
O impulso unitario e representado em grafico na forma mostrada na Figura 2.8(d).

Para o calculo da TL do impulso pode-se aplicar a formula dada na Equacao 2.31, na qual
sao feitas as seguintes substituicoes:
f (t) = U1 (t);
df
= U0 (t);
dt
1
F (s) = ;
s
f (0 ) = 0
donde
U0 (s) = [U0 (t)] = 1
(2.47)
25

Na visao do impulso como sendo a derivada do degrau, se a amplitude do degrau nao for
unitaria, entao o impulso tera area igual à amplitude do degrau que em sistemas fsicas nao
existem impulsos, mas sim pulsos que, se tiverem duracao realmente muito curta , poderao ser
aproximados por impulsos, para fins de analise matematica.
Um exemplo de sinal que pode ser representado por um impulso e o da forca mecanica que
age sobre um corpo em movimento que se choca contra uma parede, e para no instante t = 0.
Quando ocorre o choque, a velocidade do corpo cai instantaneamente de um valor V para zero,
ou seja, segundo um degrau negativo de amplitude V . Denotando a velocidade do corpo por
v(t) pode-se escrever
v(t) = V V U1 (t)
como ilustra a Figura 2.9(a). A aceleracao que age sobre o corpo e dada pela taxa de variacao
de sua velocidade, ou seja
a(t) =
dv
= V U0 (t)
dt
Figura 2.9: Velocidade e aceleracao de um corpo.

como esta mostrado na Figura 2.9(b), significando que, instantaneamente, o corpo sofre uma
aceleracao negativa (freada) de amplitude infinita, que traz a velocidade de V para zero. Portanto, a aceleracao e dada por um impulso negativo de area igual à velocidade V antes do
choque. Como a forca e igual ao produto da massa pela aceleracao, e evidente que a forca
tambem sera um impulso, o que na realidade significa uma forca muito grande capaz de, num
tempo praticamente igual a zero, parar o corpo, o que corresponde ao choque. Como acontece
na maioria dos choques, essa forca pode ser capaz de amassar ou de quebrar o corpo.
Por este exemplo, pode-se concluir que o impulso e uma funcao matematica que, em sistemas
dinamicos, pode ser usada para representar sinais de curtssima duracao e grande amplitude, que
causam transferencias praticamente instantaneas de energia. Ao se representar um sinal deste
tipo por um impulso, esta sendo considerado que a forma de onda da variavel nao interessa,
supondo-se entao que a duracao do sinal e zero, a amplitude e infinita, mas a area tem um certo
valor, o qual define a quantidade de energia transferida. Neste ponto e importante colocar que
se a analise de um sistema dinamico indicar a existencia de um impulso em alguma variavel, e
provavel que esse impulso cause algum dano ao sistema. No caso do choque mecanico, a energia
cinetica M v 2 /2 do corpo, que cai instantaneamente a zero no momento do choque, e dissipada
em forma de calor ou na deformacao ou quebra do corpo, como se ve nas colisoes de veculos.
Func
oes Impulsivas
Se ja e difcil visualizar a funcao impulso, e virtualmente impossvel interpretar fisicamente
as derivadas do impulso. Entretanto, matematicamente elas existem, e sao usadas na analise
26

de funcoes seccionalmente contnuas, isto e, que sofrem variacoes bruscas de amplitude (do tipo
degrau) ou de taxas de variacao ao longo do tempo. Assim, as derivadas do impulso serao
definidas apenas matematicamente, sem qualquer tentativa de interpretacao fsica, como segue:
d U0 (t)
U1 (t) =
dt
U (t) = d U1 (t) = d U0 (t)

2
dt
d t2
(2.48)
.
U (t) = d U0 (t)
n
d tn
A partir da TL do impulso (U0 (s) = 1), e aplicando-se de forma recorrente a formula da TL
da derivada, obtem-se:
U1 (s) = [U1 (t)] = s
U2 (s) = [U2 (t)] = s2

(2.49)
..
Un (s) = [Un (t)] = sn

O impulso e suas derivadas formam a famlia de funcoes impulsivas. Em graficos, as funcoes
impulsivas sao representadas da mesma forma que o impulso (Figura 2.8(d)), devendo portanto
estar identificadas, para que nao haja confusao.
Quando uma variavel dinamica possui funcoes impulsivas em sua composicao, diz-se que a
variavel tem componentes impulsivas.
2.8
Translac
ao no Tempo
2.8.1
Degrau Transladado
Um degrau transladado tem a seguinte expressao:

0, para t < a
U1 (t a) =
0, para t > a
(2.50)
como mostra a Figura 2.10
Figura 2.10: Degrau unitario transladado.

A TL e calculada como:
Z
Z
st
[U1 (t a)] =
U1 (t a) e dt =
0
st

est
dt =
s a
donde
[U1 (t a)] =
eas
s
(2.51)
27

2.8.2
Impulso Transladado
Um impulso unitario transladado e a derivada do degrau, ou seja

d U1 (t a)
(2.52)
U0 (t a) =
dt
Aplicando a propriedade da transformada de derivadas (Equacao 2.31) a esta equacao obtem-se
Z
[U0 (t a)] =
U0 (t a) est dt = eas
(2.53)
Graficamente, o impulso transladado e representado na forma mostrada na Figura 2.11.
Figura 2.11: Impulso unitario transladado.

O impulso transladado possui as seguintes caractersticas:
U0 (t a) = 0,
Z
a+t
at
(2.54)
a+
U0 (t a) dt = 1
U0 (t a) dt =
lim
t0
para t 6= a
(2.55)
Ao se multiplicar uma funcao x(t), finita em t = a, por um impulso unitario, o resultado,

devido à Equacao 2.54, e o seguinte:
x(t) U0 (t a) = x(a) U0 (t a)
(2.56)
Figura 2.12: Propriedade da amostragem da funcao impulso unitario.

28

ou seja, o resultado desta multiplicacao e apenas um impulso de area x(a) no instante a, como
mostra a Figura 2.12.
Uma consequencia das Equacoes 2.54 e 2.55 e a seguinte:
Z
t2
x(t) U0 (t a) dt = x(a),
para t1 < a < t2
(2.57)
t1
Esta equacao e mais a Equacao 2.56 definem a propriedade da amostragem do impulso.

A Equacao 2.57 pode ser utilizada para obtencao da TL de um impulso transladado de um
tempo a > O. De acordo com a definicao de TL:
Z
[U0 (t a)] =
U0 (t a) est dt
o que corresponde a fazer t1 = 0 , t2 e f (t) = est na Equacao 2.57. Dentro do integrando,

a exponencial est e amostrada no instante t = a. Logo
[U0 (t a)] = eas ,
2.8.3
a>0
(2.58)
Propriedade da Translac
ao no Tempo
Seja f (t) uma funcao do tempo, cuja transformada de Laplace e F (s). Considere-se que
essa funcao seja transladada de um tempo a, e anulada para t < a, conforme mostra a Figura
2.13. Entao, a TL desta operacao e dada por
[f (t a) U1 (t a)] = eas F (s)
(2.59)
Figura 2.13: Funcao transladada no tempo.
2.9
Teorema do Valor Inicial
Se uma funcao f (t) tiver valor inicial a direita f (O+ ), e se sua transformada de Laplace
F (s) for conhecida, entao esse valor inicial pode ser calculado atraves da seguinte expressao:
f (0+ ) = lim f (t) = lim sF (s)

t0+
(2.60)
29

2.10
Teorema do Valor Final
Se uma funcao f (t) tiver valor final f (), e se sua transformada de Laplace F (s) for
conhecida, entao esse valor final pode ser calculado atraves da seguinte expressao:
f () = lim f (t) = lim sF (s)

t
(2.61)
s0
Importante: Este teorema deve ser utilizado com grande cuidado, pois, para varios sinais
que nao tem valor final, como por exemplo as funcoes senoidais e as exponenciais crescentes, o
limite dado no terceiro membro da Equacao 2.61 da zero ou um valor constante. O cuidado a
ser tomado e o de verificar se a funcao tem valor final antes de utilizar o teorema.
2.11
Outras Transformadas de Laplace
As propriedades das transformadas de Laplace ja apresentadas permitem obter com grande

facilidade as transformadas de funcoes em que sao combinadas exponenciais, funcoes senoidais
e potencias de t.
2.11.1
Produtos de Exponenciais e Func

oes Senoidais
Cosseno de amplitude vari

avel exponencialmente
A partir das Equacoes 2.22 e 2.28 tem-se

et cos(t) =
s
s
=
2
2
(s ) +
(s j)(s + j)
(2.62)
Seno de amplitude vari

avel exponencialmente

et sin(t) =
=
(s )2 + 2
(s j)(s + j)
(2.63)
Cosseno de amplitude vari

avel exponencialmente e
angulo de fase qualquer

Amax et cos(t + ) =
A
A
2a(s ) 2b
+
=
s j s + j
(s )2 + 2
(2.64)
Onde: A = a + jb = Amax
2
Em qualquer dos tres casos, a amplitude sera decrescente para < 0, sera constante para
= 0 e crescente para o > 0, como mostra a Figura 2.14.
30

Figura 2.14: Grafico de uma funcao com amplitude variavel.
2.11.2
Produtos de Exponenciais e Pot

encia no Tempo
Como

1
tn1
= n
[Un (t)] =
(n 1)!
s

entao, de acordo com a Equacao 2.28, para a = tem-se

n1

1
t t
e Un (t) = e
=
(n 1)!
(s )n
2.11.3
(2.65)
Produtos de Func
oes Senoidais e Pot
encia no Tempo
O produto de potencia no tempo por funcoes senoidais pode ser dado por

tn1
1
1
1
cos(t) =
+
(n 1)!
2 (s j)n (s + j)n
(2.66)

tn1
1
1
1
sin(t) =
(n 1)!
j2 (s j)n (s + j)n
(2.67)
Para o caso mais geral de uma potencia do tempo multiplicando um cosseno de amplitude
e angulo de fase quaisquer tem-se

n1

tn1
t
jt
jt
Amax cos(t + ) =
Ae + A e
(n 1)!
(n 1)!
A
A
=
+
(s j)n (s + j)n

2
31
(2.68)

2.11.4
Produtos de Exponenciais, Func

oes Senoidais e Pot
encia no Tempo
Se nas Equacoes 2.66 a 2.67 for aplicada a propriedade da translacao na frequencia, dada
pela Equacao 2.28, onde se faz a = , obtem-se

n1
1
1
t
1
t
e cos(t) =
(2.69)
+
(n 1)!
2 (s j)n (s + j)n

tn1 t
1
1
1
e sin(t) =
(n 1)!
j2 (s j)n (s + j)n

tn1
Amax et cos(t + )
(n 1)!

tn1
(+j)t
(j)t
=
Ae
+A e
(n 1)!
A
A
=
+
(s j)n (s + j)n
(2.70)
(2.71)
2
2.12
Transformada Inversa de Laplace
O processo de se obter uma funcao do tempo a partir de sua transformada de Laplace e

denominado transformacao inversa. A notacao para transformacao inversa de Laplace e f 1 ,
de modo que
f (t) = f 1 [F (s)]
(2.72)
denota que f (t) e a transformada inversa de F (s). Matematicamente, f (t) e obtida a partir de
F (s) atraves da seguinte expressao:
1
f (t) =
2j
c+j
cj
1
F (s) e ds = lim
d 2j
st
c+jd
F (s) est ds,
para t > 0
(2.73)
cjd
onde c e escolhido de modo que todos os pontos singulares de F (s) estejam localizados a`
esquerda da reta Re(s) = c no plano complexo s, como esta mostrado na Figura 2.15.
Figura 2.15: Plano s e regiao admissvel dos pontos singulares de F (s) para aplicacao da
formula da transformada inversa de Laplace.
32

A expressao da transformada inversa e de uso complicado, e por isto e pouco utilizada na
pratica. O procedimento normal e, para expressoes simples de F (s), buscar a expressao da
transformada inversa em tabelas. Para transformadas mais complicadas, procura-se desmembrar F (s) numa soma ponderada (combinacao linear) de expressoes mais simples, ou seja
F (s) =
n
X
Ak Fk (s) = A1 F1 (s) + A2 F2 (s) + + An Fn (s)
(2.74)
k=1
onde A1 , A2 , ,An sao constantes. Devido a` propriedade da linearidade das TLs, a qual combina
homogeneidade e superposicao , a transformada inversa sera pela mesma soma ponderada das
transformadas inversas de cada parcela, ou seja
f (t) =
n
X
Ak fk (t) = A1 f1 (t) + A2 f2 (t) + + An fn (t)
(2.75)
k=1
onde
fk (t) = f 1 [Fk (s)] ,
para k = 1, 2, , n
Este procedimento e o mais utilizado na obtencao de transformadas inversas, especialmente

quando as transformadas sao funcoes racionais.
2.13
Transformadas de Laplace Racionais
2.13.1
Definic
oes B
asicas
Func
ao Racional: Uma funcao racional e uma relacao de dois polinomios, da forma
F (s) =
Nw sw + Nw1 sw1 + + N2 s2 + N1 s1 + N0
N (s)
=
D(s)
Dn sn + Dn1 sn1 + + D2 s2 + D1 s1 + D0
(2.76)
Zeros de F (s): Sao as razes de

F (s) = 0
ou seja, sao os valores de s que anulam a funcao. Se F (s) for racional, da forma dada pela
Equacao 2.76, os zeros de F (s) sao os zeros de seu numerador, isto e, sao as razes de
N (s) = 0
(2.77)
P
olos de F (s): Sao as razes de
1
=0
F (s)
ou seja, sao os valores de s que anulam o inverso da funcao. Se F (s) for racional, da forma
dada pela Equacao 2.76, os polos de F (s) sao os zeros de seu denominador, isto e, sao as razes
de
D(s) = 0
(2.78)
33

Forma Fatorada de F (s): Se os zeros e polos de uma funcao racional F (s) forem conhecidos, entao a funcao podera ser escrita em forma fatorada, como segue:
F (s) =
Nw (s z1 ) (s z2 ) (s zw )
N (s)
=
D(s)
Dn (s p1 ) (s p2 ) (s pn )
(2.79)
Onde: z1 ,z2 , ,zw sao os zeros de F (s).

p1 ,p2 , ,pw sao os polos de F (s).
2.13.2
Determinac
ao da Transformadas Inversas de Laplace
Toda funcao racional, como mostrado na Equacao 2.76, pode ser desmembrada em uma
soma de um polinomio de grau (w n) e uma funcao cujo denominador e o mesmo da funcao
original. Isto e, se w n, tem-se:
F (s) =
Qwn swn + Qwn1 swn1 + + Q1 s + Q0

R sn1 + Rn2 sn2 + R2 s2 + R1 s + R0
+ n1 n
Dn s + Dn1 sn1 + D2 s2 + D1 s + D0
(2.80)
Ou seja
Fracao = Quociente +
Resto
Denominador
Na Equacao 2.80, os termos referentes ao Quociente leva às funcoes impulsivas conforme
Secao 2.7.4. A expressao restante, que esta na forma racional, pode ser escrita em fracoes
parciais conforme Equacao 2.79 na forma
R(s)
Rn1 (s r1 )(s r2 ) (s rn1 )
=
D(s)
Dn (s d1 )(s d2 ) (s dn )
Para esta equacao existem dois casos a considerar:
P
olos distintos: O primeiro caso, que e o mais frequente, e quando todos os polos da
funcao sao distintos, isto e, diferentes entre si, ou seja
d1 6= d2 6= =
6 dn
Neste caso, havera uma fracao parcial simples para cada polo, e a expansao em fracoes
parciais sera dada por
n
X
Ak
A1
A2
An
=
+
+ +
F (s) =
s dk s d1 s d2
s dn
k=1
(2.81)
Demonstra-se que o valor de Ak e calculado como:

Ak = (s dk ) F (s)|s=dk =
R(sk )
,
Bk (s)
onde Bk (s) =
D(s)
s dk
(2.82)
A transformada inversa, de acordo com as Equacoes 2.20 e 2.75, sera
f (t) =
n
X
Ak esk t = A1 es1 t + A2 es2 t + + An esn t ,
k=1
34
t>0
(2.83)

P
olos m
ultiplos: Se uma funcao racional tiver polos m
ultiplos. isto e, repetidos, entao
a expansao em fracoes parciais contera fracoes de grau igual ou superior a dois, correspondentes aos polos m
ultiplos. Para apresentacao da forma de calculo dos valores de Ak ,
sera considerada uma funcao racional que tenha um polo m
ultiplo dm
q sendo m a sua multiplicidade. Isto quer dizer que a funcao tera m polos iguais, sendo os demais distintos,
ou seja
d1 6= d2 6= =
6 dq 6= dq+m 6= =
6 dn
dq = dq+1 = = dq+m1
Neste caso, a expansao em fracoes parciais tomara a seguinte forma
F (s) =
n
X
Ak
s dk
k=1
m
X
k=1
Aqk
(s dq )k
k6=q,q+1, ,q+m1
Aq1
Aq+m
An
A1
+ +
+
+
s d1
s dq1 s dq+m
s dn
Aq1
Aqm
Aq2
+
+
+
+
s dq (s dq )2
(s dq )m
(2.84)
Ve-se entao que a cada polo simples continuara correspondendo apenas uma fracao parcial
simples, cujo valor de Ak e dado pela Equacao 2.82. Os valores de Aqk correspondentes ao polo
m
ultiplo sao dados por

mk
1
d
R(s)
m
(s dq )
para k = 1, 2, , m
(2.85)
Aqk =
(m k)! dsmk D(s)
s=dq
Para outros polos m
ultiplos, procede-se de forma semelhante.
A transformada inversa, de acordo com as Equacoes 2.20, 2.65 e 2.75 e sera
f (t) =
n
X
dk t
Ak e
k=1
k6=q,q+1, ,q+m1
dq t
+e
m
X
k=1
tk1
(k 1)!
= A1 ed1 t + + Aq1 edq1 t + Aq+m edq+m t + + An edn t

t2
tm1
dq t
+e
Aq1 + Aq2 t + Aq3 + + Aqm
2!
(m 1)!
(2.86)
Uma observacao importante a ser feita e a de que o caso de funcoes racionais com polos
distintos e o mais frequentemente encontrado na pratica. Neste caso, seis tipos de polos podem
ocorrer: polos reais, que podem ser negativos, nulos ou positivos, e polos complexos, com parte
real negativa, nula ou positiva: quando a parte real de um polo complexo e nula, diz-se que o
polo e imaginario ou, como expressao de reforco, imaginario puro.
Como as transformadas de Laplace que estao sendo consideradas sao racionais, com os
respectivos polinomios do numerador e do denominador tendo coeficientes reais, quando houver
polos complexos, eles sempre aparecerao em pares conjugados. Logicamente, as fracoes parciais
correspondentes tambem ocorrerao em pares conjugados. A transformada inversa de um par
de fracoes parciais complexas conjugadas e uma funcao cossenoidal (conforme a Equacao 2.64),
com a amplitude variando exponencialmente; a parte real do polo define a taxa de variacao do
expoente da exponencial que define a variacao da amplitude, e a parte imaginaria e a frequencia
35

de oscilacao, em radianos por segundo. Assim, a transformada inversa de um par de fracoes
parciais complexas conjugadas e:

A
A
+
= 2 |A| et cos [t + arg(A)]
s j s + j
(2.87)
Figura 2.16: Possveis localizacoes de polos de uma funcao racional no plano complexo s.
A transformada inversa de funcoes racionais cujos polos sejam todos distintos so poderao
ter parcelas exponenciais e/ou oscilatorias, e ate uma parcela constante.
Parapolos reais existem tres possibilidades:
exponenciais decrescentes: polos reais negativos
parcela constante:
um polo nulo
exponenciais crescentes:
polos reais positivos
Parapolos complexos, tambem sao tres as possibilidades:
es amortecidas:
polos com parte real negativa
oscilaco
oscilaco
es de amplitude constante: polos com parte real nula
oscilaco
es de amplitude crescente: polos complexos com parte real positiva
A Figura 2.16 mostra todas as possveis localizac6es dos polos de uma TL no plano s, e na
Tabela 2.1 sao mostradas as respectivas parcelas no tempo.
Ja se pode antecipar que e totalmente indesejavel que a TL de uma variavel dinamica tenha
polos no semiplano direito do plano s, isto e, com parte real positiva, pois isto significa que essa
variavel tera parcelas exponenciais crescentes ou oscilacoes de amplitude crescente: e evidente
que isso podera causar algum tipo de dano ao sistema, a menos que algum dispositivo de
protecao atue, e tire o sistema fora de servico.
Ficou claro entao que os tipos de parcelas que compoem uma variavel dinamica com TL
racional dependem exclusivamente de seus polos. Os zeros terao influencia apenas na amplitude de cada parcela; nas parcelas oscilatorias, correspondentes aos polos complexos, os zeros
geralmente tambem influem no seu angulo de fase.
36

Localiza
c
ao do p
olo
Parcela da TL Inversa
s1 = a
A1 = eat
s2 = b + jc, s2 = b jc
2 |A2 | ebt cos(ct + 2 )
s3 = 0
A3
s4 = jd, s4 = jd
2 |A4 | cos(ct + 4 )
s5 = +
A5 e+t
Gr
afico
s6 = +f + jg, s6 = +f jc
2 |A6 | ef t cos(gt + 6 )
Observacao: As parcelas sao transformadas inversas de fracoes parciais simples.
Tabela 2.1: Localizacao de polos e parcelas correspondentes da TL Inversa.
37

2.14
Principais Transformadas de Laplace
No
f(t)
F(s)
Un (t)
1
sn
tn1
U1 (t) (n = 1, 2, 3, )
(n 1)!
1
sn
tn
n!
(n = 1, 2, 3, )
1
s+a
eat
4
5
1
tn1 eat
(n 1)!
tn eat
n+1
1
(s + a)n
(n = 1, 2, 3, )
n!
(s + a)n+1
(n = 1, 2, 3, )
s2
+ 2
s2
s
+ 2
s2
s2
s
2
sin(t)
cos(t)
sinh(t)
10
cosh(t)
11
1
(1 eat )
a
1
s(s + a)
12
1
(eat ebt )
ba
1
(s + a)(s + b)
13
1
(bebt aeat )
ba
s
(s + a)(s + b)
14
1
1
(1 +
(beat aebt )
ab
ab
1
s(s + a)(s + b)
15
1
((1 eat ateat )
a2
1
s(s + a)2
16
1
(at 1 + eat )
a2
17
eat sin(t)
=
2
2
(s a) +
(s a j)(s a + j)
18
eat cos(t)
sa
sa
=
2
2
(s a) +
(s a j)(s a + j)
1
+ a)
s2 (s
38

No
19
f(t)
F(s)
tn1
Amax eat sin(t + )
(n 1)!
A
A
+
(s a j)n (s a + j)n
onde: A =
n1
20
t
Amax eat cos(t + )
(n 1)!
Amax j(/2)
e
2
A
A
+
(s a j)n (s a + j)n
onde: A =
21
22

p
p n en t sin n 1 2 t
1 2

p
1
n t
2
p
e
sin n 1 t
1 2
!
p
1 2
= arctan
23

p
2
1 p
e
sin n 1 t +
1 2
!
p
1 2
= arctan
n t
Amax j
e
2
n2
s2 + 2n s + n2
s
s2 + 2n s + n2
n2
s (s2 + 2n s + n2 )
24
1 cos(t)
2
s (s2 + 2 )
25
t sin(t)
3
s2 (s2 + 2 )
26
sin(t) t cos(t)
2 3
(s2 + 2 )2
27
1
t sin(t)
2
s
(s2 + 2 )2
28
t cos(t)
s2 2
(s2 + 2 )2
29
30
1
(cos(1 t) cos(2 t))
2
2 12
(12 6= 22 )
s2 2
(s2 + 12 ) (s2 + 22 )
1
(sin(t) + t cos(t))
2
Tabela 2.2: Transformada de Laplace.
39
s2
(s2 + 2 )2

2.15
Propriedades da Transformada de Laplace
No
f(t)
F(s)
Af (t)
AF (s)
a1 f1 (t) a2 f2 (t)
a1 F1 (t) a2 F2 (t)
dn f (t)
d tn
R
f (t)(dt)n
sn F (s)
n1
P
sn1k
k=0
dk f (0 )
d tk
n

R
F (s) P
1 R
k
f
(t)(dt)
+
t=0
nk+1
sn
k=1 s
f ( ) d
1 R 0
1
F (s) +
f (t) dt
s
s
eat f (t)
F (s + a)
f (t a) U1 (t a) (a 0)
eas F (s)
Rt
nd
t f (t) (n = 1, 2, 3, )
(1)
1
f (t)
t
10
t
f( )
a
11
12
F (s)
d sn
F ()d
a F (as)
lim f (t)
lim sF (s)
t0+
lim f (t)
lim sF (s)
s0
RT
13
f (t) = f (t + nT ), n = 1, 2, 3,
f (t)est dt
1 eT s
Tabela 2.3: Propriedades da Transformada de Laplace.
40

2.16
Exemplos
Exemplo 2.1. Calcular a transformada inversa de Laplace da seguinte equacao:

4s7 + 27s6 + 63s5 4s4 106s3 52s2 53s + 131
F (s) =
s5 + 6s4 + 10s3 16s2 27s + 26
Soluc
ao: como o numerador possui o expoente maior que o denominador, entao ha necessidade de se dividir o numerador pelo denominador. Assim, tem-se:
4s7 + 27s6 + 63s5 4s4 106s3 52s2 53s + 131 | s5 + 6s4 + 10s3 16s2 27s + 26
4s7 + 24s6 + 40s5 64s4 108s3 + 104s2
4s2 + 3s + 5
6
5
4
3
2
3s + 23s + 60s + 2s 156s 53s
3s6 + 18s5 + 30s4 48s3 81s2 + 78s
5s5 + 30s4 + 50s3 75s2 131s + 131
5s5 + 30s4 + 50s3 80s2 135s + 130
5s2 + 4s + 1
ou seja
5s2 + 4s + 1
s5 + 6s4 + 10s3 16s2 27s + 26
Pela TL n
umero 1 da Tabela 2.1 obtem-se, para o termo
F (s) = 4s2 + 3s + 5 +
F1 (s) = 4s2 + 3s + 5
o valor no tempo como
f1 (t) = 4U2 (t) + 3U1 (t) + 5U0 (t)
O termo restante
N (s)
5s2 + 4s + 1
F2 (s) =
= 5
D(s)
s + 6s4 + 10s3 16s2 27s + 26
pode ser resolvido da seguinte forma:
primeiramente deve-se achar os polos da equacao F2 (s) que sao as razes do denominador,
ou seja,
F2 (s) =
5s2 + 4s + 1
(s 1)2 (s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
segundo deve-se expandir em fracoes parciais

5s2 + 4s + 1
Aq1
Aq2
B
C
C
=
+
+
+
+
(s 1)2 (s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
s 1 (s 1)2 s + 2 s + 3 2j s + 3 + 2j
terceiro deve-se determinar o valor de cada constante
1. Aq1 : pode ser determinada utilizando a Equacao 2.85 onde: m = 2, k = 1, dq = 1
assim
21

1
d
5s2 + 4s + 1
2
Aq1 =
(s 1)
(2 1)! ds21 (s 1)2 (s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
s=1
Aq1
1
=
(2 1)!
ou seja Aq1 =

d
5s2 + 4s + 1
ds s3 + 8s2 + 25s + 26 s=1
1
9
41

2. Aq2 : pode ser determinada utilizando a mesma Equacao 2.85
onde: m = 2, k = 2, dq = 1. Assim:

22
d
5s2 + 4s + 1
1
2
(s 1)
Aq2 =
(2 2)! ds22 (s 1)2 (s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
s=1
5s2 + 4s + 1
= 3
s + 8s2 + 25s + 26

Aq2

s=1
1
6
3. B: pode ser determinada utilizando a Equacao 2.82
ou seja Aq2 =

5s2 + 4s + 1

B = (s + 2)
(s 1)2 (s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j) s=2
13
45
4. C: tambem e determinada atraves da Equacao 2.82
ou seja B =

5s2 + 4s + 1

C = (s + 3 2j)
(s 1)2 (s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j) s=3+2j
9
1
ou seja C = + j
5 40
5. C : o mesmo calculo pode-se fazer atraves da Equacao 2.82

5s2 + 4s + 1

C = (s + 3 + 2j)
2
(s 1) (s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j) s=32j
1
9
ou seja C = j
5 40
Assim a equacao F2 (s) pode ser escrita como
9
9
51 + 40
51 40
j
j
1
13
1
+
+
+
+
F2 (s) =
2
9(s 1) 6(s 1)
45(s + 2) s + 3 2j s + 3 + 2j
e por u
ltimo pode-se achar a transformada inversa de Laplace utilizando as Equacoes
2.83, 2.86 e 2.87 onde: |A| = 0.3 e arg(A) = 2.3 tem-se
f2 (t) = e

1 1
13
+ t + e2t + 0.6 e3t cos (2t + 2.3)
9 6
45
assim, a funcao f (t) = f1 (t) + f2 (t) produz

1 1
13 2t
t
3t
f (t) = 5U2 (t) + 3U1 (t) + 5U0 (t) + e
+ t + e + 0.6 e cos (2t + 2.3) U1 (t)
9 6
45
42

Figura 2.17: Figura relativa ao Exemplo 2.2.

Exemplo 2.2. Achar a TL da funcao mostrada na Figura 2.4
Soluc
ao: a funcao f (t) pode ser escrita como
1
2
1
U1 (t) 2 U1 (t a) + 2 U1 (t 2a)
2
a
a
a
Aplicando as propriedades 1, 2 e 7 da Tabela 2.3 e a transformada 1 da Tabela 2.2 obtem-se
f (t) =
F (s) =
2 1 at
1 1 2at
1 1
e
+
e
a2 s a2 s
a2 s
ou seja
F (s) =

1
at
2at
1
2e
+
e
a2 s
Exemplo 2.3. Qual a TL da funcao periodica mostrada na Figura 2.18
Figura 2.18: Funcao periodica (onda quadrada).

43

Soluc
ao: aplicando a propriedade 13 da Tabela 2.3 obtem-se
RT
F (s) =
f (t)est dt
=
1 eT s
RT
est +
RT
T
2
(1)est
=
1 eT s
est 2
s
0
T
est
s T
1 eT s
h
i
eT s e 2 T s
1
e 2 T s 1
T s
21 T s
+
=
e
2e
F (s) =
+
1
s (1 eT s )
s (1 eT s )
s (1 eT s )
ou seja
1
1 eT s 2e 2 T s + 1
F (s) =
s
1 eT s
Exemplo 2.4. Obter a solucao x(t) da equacao diferencial

x + 3x + 2x = 0,
x(0) = a,
x(0)
=b
onde a e b sao constantes.

Soluc
ao: Escrevendo a TL de x(t) como X(s) ou
[x(t)] = X(s)
obtem-se
[x]
= sX(s) x(0)
[
x] = s2 X(s) sx(0) x(0)
E, portanto, a equacao diferencial dada se torna

2

s X(s) sx(0) x(0)
+ 3 [sX(s) x(0)] + 2X(s) = 0

Substituindo-se as condicoes iniciais dadas nesta equacao obtem-se
2

s X(s) as b + 3 [sX(s) a] + 2X(s) = 0
ou

s2 + 3s + 2 X(s) = as + b + 3a
Resolvendo-se em relacao a X(s), tem-se
X(s) =
as + b + 3a
as + b + 3a
2a + b a + b
=
=
2
s + 3s + 2
(s + 1)(s + 2)
s+1
s+2
A TL inversa de X(s) fornece

x(t) = (2a + b)et (a + b)e2t U1 (t)
44
Captulo
3
Modelos Matem
aticos de Sistemas e
Diagrama de Blocos
3.1
Diagramas de Blocos
Verificando os modelos para sistemas complexos, pode-se notar que eles resultam de um
agrupamento de subsistemas ou elementos, cada qual com sua propria funcao de transferencia,
ou seja, o valor do sinal de sada pelo valor do sinal de entrada. Diagramas em blocos podem
ser usados para representar cada um desses subsistemas e, o arranjo agrupado e conectado, o
sistema como um todo.
O diagrama em blocos da Figura 3.1 mostra a forma como varios itens no diagrama em
blocos sao representados. As setas sao usadas para representar as direcoes do fluxo de sinal.
Quando sinais sao funcoes do tempo, eles sao representados por letras min
usculas seguidos de
(t), como por exemplo i(t), embora frequentemente o (t) seja omitido onde e obvio que os sinais
sao funcoes do tempo. Quando os sinais estao no domnio s, eles sao representados por letras
mai
usculas seguidas de (s), como por exemplo I(s). Um ponto de soma e onde os sinais sao
somados algebricamente. Se um desses sinais e positivo e o outro e negativo, entao a soma e a
diferenca entre os dois sinais. Se ambos sao positivos, entao a soma e a adicao dos dois sinais.
Quando um sinal deixa um no, ponto de bifurcacao, este e representado da mesma forma que
em um circuito eletrico quando existe um ponto de juncao entre condutores que permitem que
uma corrente se desvie, isto e, a juncao e representada pelo encontro de duas linhas, marcado
com um .. O bloco e desenhado com sua funcao de transferencia dentro dele.
Figura 3.1: Componentes de um diagrama de blocos.

O termo ramo direto e usado para aqueles elementos atraves dos quais o sinal passa quando
45

CAPITULO 3. MODELOS MATEMATICOS
DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
se move na direcao entrada-sada do sistema (Figura 3.2(a)). As funcoes transferencia dos
elementos no ramo direto sao designadas por Gd ou Gd (s). O termo ramo de realimentacao
e usado para aqueles elementos atraves dos quais um sinal passa quando e retirado da sada
em direcao a` entrada (Figura 3.2(a)). As funcoes de transferencia de elementos nesse ramo
de realimentacao sao usualmente designadas por H ou H(s). O termo ramo de alimentacao e
usado por aqueles elementos que estao em paralelo com o ramo direto e atraves dos quais os
sinais se movem na mesma direcao, isto e, entrada-sada (Figura 3.2(b)). Deve ficar claro que
diagrama de blocos pode ser montado usando equacoes diferenciais como visto no Exemplo 3.1
e, tambem, como na maior parte das vezes, usando Transformada de Laplace.
Figura 3.2: Trajetorias do sinal.
3.1.1
Blocos em Cascata
Se um sistema consiste em elemento em cascata, ou seja, como os dois elementos no ramo

direto na Figura 3.2(b), entao a funcao de transferencia Gd (s)) e como mostrado na Figura 3.3.
Figura 3.3: Blocos em cascata.
3.1.2
Blocos em Paralelo
Para os blocos em paralelos obtem-se a funcao de transferencia como na Figura 3.4.
Figura 3.4: Ramo de alimentacao.
3.1.3
Blocos com Ramo de Realimentac

ao
A Figura 3.5 mostra um sistema com ramo direto e realimentacao. Assim a funcao de
transferencia pode ser determinada como:
(s) = i (s) H(s) o (s)
o (s) = Gd (s) (s)
Isolando (s) tem-se:

o (s)
= i (s) H(s) o (s)
Gd (s)
46

o (s) = i (s) Gd (s) H(s) Gd (s) o (s) o (s) H(s) Gd (s) o (s) = i (s) Gd (s)
o (s) (1 H(s) Gd (s)) = i (s) Gd (s)
ou seja
o (s) =
Gd (s)
i (s)
1 H(s) Gd (s)
(3.1)
Figura 3.5: Ramo de realimentacao.

Quando o sistema tem realimentacao unitaria, ou seja H(s) = 1, a funcao de transferencia
do ramo direto ou de malha aberta e denominada de Go (s). A relacao entre a sada e a entrada
e chamada de funcao de transferencia de malha fechada que e denominada de G(s). Assim:
G(s) =
o (s)
i (s)
Exemplo 3.1. Seja a equacao diferencial abaixo. Determinar o diagrama em bloco da mesma.
y + ay + by = v
Soluc
ao: Primeiramente deve-se deixar do lado esquerdo a maior derivada. Assim
y = ay by + v
atraves desta equacao pode-se montar o diagrama em bloco iniciando com y que integrando
passa a ser y que integrando novamente passa a ser y que multiplicados por suas constantes
correspondentes e adicionados com v volta a ser y. Assim o diagrama de bloco e mostrado na
Figura 3.6.
Figura 3.6: Diagrama de bloco referente ao Exemplo 3.1.
47

3.2
Representac
ao Matem
atica
3.2.1
Sistemas Mec
anicos de Translac
ao
Para se estabelecer a equacao de um sistema, convem estabelecer primeiro a definicao dos

diferentes parametros que podem existir em um sistema mecanico de translacao.
Existem tres elementos passivos fundamentais, ou parametros do sistema, que correspondem
aos coeficientes de expressoes de tres tipos distintos de forcas que resistem ao movimento.
originada pela propriedade de qualquer massa de reagir a toda
1. Forca de in
ercia: E
estabelecida pela segunda
modificacao de velocidade, ou seja, resistencia a aceleracao. E
lei de Newton, como o produto da massa pela aceleracao imposta a` massa. Assim
fM = M a = M
d2 x
dv
=M 2
dt
dt
(3.2)
onde: fM forca devido a inercia [N ]

M massa [kg]h i
m
a aceleracao 2
hsm i
v velocidade
s
x deslocamento [m]
2. Forca de atrito: Sao forcas que aparecem quando se empurra um objeto atraves de um
fludo ou contra forcas de atrito. Quanto mais rapido o objeto e empurrado maiores as
forcas de oposicao. Essas forcas de amortecimento sao representadas pelo amortecedor
que consiste em um pistao movendo-se em um cilindro fechado. Nos sistemas lineares,
supoe-se que essa forca seja proporcional à velocidade, que corresponde ao caso de atrito
viscoso. Assim
fD = Dv = D
dx
dt
(3.3)

N.s
onde: D coeficiente de atrito viscoso
m
originada pela reacao de uma mola a toda modificacao de compri3. Forca de mola: E
mento, e e proporcional a esse comprimento
1
fK =
K
Z
v dt =
1
x
K
onde: K complianca da mola
(3.4)
hmi
N
Pode-se fazer a seguinte igualdade para facilitar a escrita de equacoes
k=
1
K
Simbolicamente, os parametros sao representados como na Figura 3.7.

48

Figura 3.7: Parametros de sistemas mecanicos de translacao.
3.2.2
Sistemas Mec
anicos de Rotac
ao
Tambem existem tres elementos passivos fundamentais, ou parametros do sistema, que

correspondem aos coeficientes de expressoes de tres tipos distintos de forcas que resistem a`
rotacao.
originado pela forma (e nao pela massa em si), ou melhor, pelo
1. Torque de in
ercia: E
momento de inercia (inercia rotacional) do elemento em rotacao. O torque de inercia e
proporcional a` aceleracao angular.
TI = I = I
d2
d
= I 2
dt
dt
(3.5)
onde: TI torque de inercia [N.m]

2
I momento de inercia [kg.m
]
rd
aceleracao angular 2
s
rd
velocidade angular
s
deslocamento angular [rd]
analogo ao atrito dos sistemas de translacao. Em um amortecedor
2. Torque de atrito: E
proporcional à velocidade angular.
rotativo, um disco gira dentro do fludo. E
TD = D = D
d
dt
(3.6)
N.m
onde: D coeficiente de atrito de rotacao
rd
s
3. Torque de mola: Usando a constante de rotacao, o torque de mola e proporcional ao
angulo de deslocamento:
Z
1
1
TK =
=
dt
(3.7)
K
K

rd
onde: K complianca de rotacao
N.m
Pode-se fazer a seguinte igualdade para facilitar a escrita de equacoes
k =
1
K
49

Simbolicamente, os parametros podem tambem ser representados como na Figura 3.18.
Figura 3.8: Parametros de sistemas mecanicos de rotacao.
3.2.3
Sistemas El
etricos
Existem tres elementos passivos que relacionam a tensao com a corrente em um circuito
eletrico.
1. Indutor: A tensao e corrente em um indutor e dado por
Z
diL
1
vL = L
iL =
vL dt
dt
L
(3.8)
onde: L indutancia [H]

vL tensao no indutor [V ]
iL corrente no indutor [A]
2. Capacitor: A tensao e corrente em um capacitor e dado por
Z
1
dvC
iC dt
iC = C
vC =
C
dt
(3.9)
onde: C capacitancia [F ]
vC tensao no capacitor [V ]
iC corrente no capacitor [A]
A corrente atraves do capacitor pode ser dada pela razao da carga em movimento nas
placas do capacitor.
Z
dq
iC =
q = iC dt
(3.10)
dt
onde: q carga no capacitor [C]
3. Resistor: A tensao e corrente em um resistor e dado por
vR = R iR
iR =
vR
R
(3.11)
onde: R resistencia []
vR tensao no resistor [V ]
iR corrente no resistor [A]
Simbolicamente, os parametros podem tambem ser representados como na Figura 3.9.
50

Figura 3.9: Parametros de sistemas eletricos.
3.2.4
Analogia entre Sistemas Mec

anicos e El
etricos
Quando se efetua a analise de um sistema linear, o procedimento matematico para obtencao

das solucoes, a partir de um conjunto de equacoes ntegro-diferenciais, nao depende da natureza
do sistema em si. As equacoes que descrevem um dado sistema descrevem sempre outros
sistemas de natureza diferente, havendo, pois, uma analogia entre as equacoes e as solucoes de
um e de outro sistema.
Assim, define-se sistemas analogos como sendo sistemas fsicos, de qualquer natureza, que
sao descritos pela mesma equacao ou conjunto de equacoes ntegro-diferenciais. Assim, a Tabela
?? mostra a analogia entre os sistemas mecanicos e o sistema eletrico. Dessa forma pode-se
analisar um sistema mecanico atraves do seu correspondente analogo em eletrico. Analisa-se o
sistema eletrico e obtem-se a resposta do sistema mecanico.
Sistema de Translac
ao
Sistema de Rotac
ao
Sistema El
etrico
Coeficiente de atrito viscoso (D)

Massa (M )
Complianca da mola (K)
Forca (F )
Velocidade (v)
Deslocamento (x)
Coeficiente de atrito de rotacao (D )

Momento de inercia (I )
Complianca de rotacao (K )
Torque (T )
Velocidade angular ()
Deslocamento ()
Resistencia (R)
Indutor (L)
Capacitor (C)
Tensao (v)
Corrente (i)
Carga (q)
Tabela 3.1: Analogia de sistemas.
3.3
3.3.1
O Modelo Matem
atico de Sistemas Din
amicos
Princpio de DAlembert
Esse princpio utiliza as condicoes de equilbrio estatico na solucao de problemas dinamicos,

considerando as forcas externas aplicadas ao sistema mecanico e as forcas de reacao dos elementos do sistema. O princpio e uma modificacao da segunda lei de Newton, sendo enunciado
como segue:
Para qualquer corpo, a soma algebrica das forcas externas aplicadas e das forcas de reacao
ao movimento, em qualquer direcao, e igual a zero.
O princpio e aplicavel a todos os instantes de tempo. Para usa-lo, e necessario fixar uma
direcao e um sentido positivo de referencia, de acordo com o qual, as forcas serao positivas ou
negativas.
3.3.2
Lei de Kirchhoff
As leis basicas que governam os circuitos eletricos sao a lei de Kirchhoff das correntes e a
lei de Kirchhoff das tensoes.
51

A lei das correntes (lei dos n
os): a soma algebrica de todas as correntes que entram
ou saem de um no e zero. Esta lei pode tambem ser enunciada assim: a soma das correntes
que entram em um no e igual a` soma das correntes que saem do mesmo no.
A lei das tens
oes (lei das malhas): para todo instante de tempo a soma algebrica das
tensoes ao longo de uma malha em um circuito eletrico e zero. Esta lei pode tambem ser
enunciada assim: a soma das quedas de tensao e igual a` soma das elevacoes de tensao ao
longo de uma malha.
Pode-se obter o modelo matematico de um circuito eletrico pela aplicacao de uma ou de
ambas as leis de Kirchhoff a este circuito.
52

3.3.3
Equivalentes Thevenin e Norton de Indut

ancia e Capacit
ancia Inicialmente Energizadas
1. Capacitor
Figura 3.10: Capacitor inicialmente energizado.
1
v(t) = v(0 )U1 (t) +
C
i()d
(3.12)
Equivalente Thevenin
Figura 3.11: Equivalente Thevenin para capacitor inicialmente energizado.

Equivalente Norton
Figura 3.12: Equivalente Norton para capacitor inicialmente energizado.
53

2. Indutor
Figura 3.13: Indutor inicialmente energizado.
1
i(t) = i(0 )U1 (t) +
L
v()d
(3.13)
Equivalente Thevenin
Figura 3.14: Equivalente Thevenin para indutor inicialmente energizado.

Equivalente Norton
Figura 3.15: Equivalente Norton para indutor inicialmente energizado.
54

3.4
Circuito Transformado
A Transformada de Laplace de cada elemento do circuito eletrico pode ser obtida aplicando
a TF às equacoes que regem esses elementos. Assim:
1. Resistor: Seja a Figura 3.16
Figura 3.16: Resistor.

A equacao que rege o resistor e:
v(t) = R i(t)
(3.14)
Fazendo
V (s) = [v(t)]
I(s) = [i(t)]
obtem-se a TL da equacao do resistor e o circuito transformado e mostrado na Figura

3.17.
V (s) = R I(s)
(3.15)
Figura 3.17: Transformada de Laplace do resistor.

2. Indutor: Seja o indutor com uma corrente inicial conforme Figura 3.18
Figura 3.18: Indutor com corrente inicial.

55

As equacoes que regem o indutor sao:
v(t) = L
1
i(t) =
L
d i(t)
dt
(3.16)
v() d
(3.17)
Equivalente Thevenin: Determinando a TL da equacao 3.16 obtem-se:

V (s) = L [sI(s) i(0 )]
V (s) = (sL)I(s) Li(0 )
que esta representado na Figura 3.19
Figura 3.19: Transformada de Laplace do Equivalente Thevenin para indutor com corrente
inicial.
Equivalente Norton: Determinando a TL da equacao 3.17 obtem-se:
I(s) =
i(0 )
1
V (s) +
sL
s
cuja representacao esta na Figura 3.20
Figura 3.20: Transformada de Laplace do Equivalente Norton para indutor com corrente inicial.
56

3. Capacitor: Seja o capacitor carregado com uma tensao inicial conforme Figura 3.21
Figura 3.21: Capacitor inicialmente carregado.
As equacoes que regem o capacitor sao:

1
v(t) =
C
i(t) = C
i() d
(3.18)
d v(t)
dt
(3.19)
Equivalente Thevenin: Determinando a TL da equacao 3.18 obtem-se:

V (s) =
1
v(0 )
I(s) +
sC
s
que esta representado na Figura 3.22
Figura 3.22: Transformada de Laplace do Equivalente Thevenin para capacitor inicialmente

energizado.
Equivalente Norton: Determinando a TL da equacao 3.17 obtem-se:
I(s) = C [sV (s) v(0 )]
cuja representacao esta na Figura 3.23

57
I(s) = (sC)V (s) C v(0 )

Figura 3.23: Transformada de Laplace do Equivalente Norton para indutor inicialmente energizado.
Exemplo 3.2. Montar a equacao diferencial do sistema massa-mola-amortecedor da Figura

3.24 relacionando a forca com o deslocamento do sistema.
Soluc
ao: Segundo o princpio de DAlambert a somatoria das forcas na massa, segundo
uma direcao, deve ser nula. Dessa forma, levando em consideracao que o deslocamento esta
para a direita, a u
nica forca neste sentindo e a forca externa aplicada à massa. Entao:
F fM fD fK = 0
fM + fD + fK = F
M
d2 x
dx
+D
+kx = F
2
dt
dt
Figura 3.24: Sistema massa-mola-amortecedor.
Exemplo 3.3. Montar a equacao diferencial do sistema rotacional da Figura 3.18 relacionando
a torque com o deslocamento angular do sistema.
Soluc
ao:A somatoria dos torques na massa, segundo uma direcao, deve ser nula. Dessa
forma, levando em consideracao que o deslocamento esta para no sentido horario, o u
nico
torque neste sentindo e o torque externo aplicado à massa. Entao:
T TK TI TD = 0
58

TI + TD + TK = T
I
d2
d
+ k = T
+ D
2
dt
dt
Exemplo 3.4. Montar a equacao diferencial do sistema eletrico da Figura 3.25 relacionando a
tensao com a corrente do sistema.
Soluc
ao: A somatoria dos torques na massa, segundo uma direcao, deve ser nula. Dessa
forma, levando em consideracao que o deslocamento esta para no sentido horario, o u
nico torque
neste sentindo e o torque externo aplicado a` massa. Entao:
v vR vL vC = 0
vL + vR + vC = v
Z
di
1 t
L +Ri+
i() d = v
dt
C 0
Como
i(t) =
d q(t)
dt
entao a equacao anterior pode ser escrita como:

dq
1
d2 q
+ q=v
L 2 +R
dt
dt
C
o que confirma a Tabela 3.1.
Figura 3.25: Sistema resistor-indutor-capacitor.
3.5
Func
ao de Transfer
encia
A funcao de transferencia G(s) de um sistema representado por equacoes diferenciais lineares invariantes no tempo e definida como a relacao entre a transformada de Laplace do sinal
de sada (funcao resposta) e a transformada de Laplace do sinal de entrada (funcao excitacao),
na hipotese de que todas as condicoes iniciais sao nulas.
59

Suponha um sistema onde a entrada i esteja relacionada com a sada o pela equacao
diferencial:
a2
d2 o
d o
+ a0 o = b1 i
+ a1
2
dt
dt
Se todas as condicoes iniciais sao zero, entao a Transformada de Laplace dessa equacao e:
a2 s2 o (s) + a1 s o (s) + a0 o (s) = b1 i (s)
o (s)
b1
=
2
i (s)
a2 s + a1 s + a0
Assim
G(s) =
b1
o (s)
=
2
i (s)
a2 s + a1 s + a0
Dessa forma, se for representado um sistema por um diagrama em blocos, entao G(s) e a
funcao no bloco que esta sujeito a uma entrada i (s) e gera uma sada o (s) conforme Figura
3.26.
Figura 3.26: Representacao do diagrama de blocos.
60
Captulo
4
Respostas de Sistemas Din
amicos
4.1
Introduc
ao
A resposta total de um sistema de controle, ou elemento de um sistema, e composta de

duas partes: resposta em regime permanente e resposta em regime transitorio. A resposta em
regime transitorio e a parte da resposta que ocorre quando existe uma variacao na entrada
e que termina depois de um curto intervalo de tempo. A resposta em regime permanente e a
parte da resposta que continua depois do transitorio. Para ilustrar, considere o exemplo simples
mostrado na Figura 4.1, de urna mola suspensa verticalmente, e o que acontece quando um
peso e colocado em sua extremidade. A deflexao da mola aumenta abruptamente, e o conjunto
deve oscilar por um tempo ate atingir o regime permanente. Este valor e a resposta em regime
permanente do sistema da mola; a oscilacao que ocorre anterior ao regime permanente e a
resposta transitoria.
Figura 4.1: Resposta em regime transitorio e em regime permanente de uma mola

Para se analisar, ajustar e controlar sistemas dinamicos, e necessario haver uma base para
sua identificacao e especificacao de desempenho. Isto e feito atraves da resposta do sistema a
excitacoes padronizadas, sobre as quais sao definidas as caractersticas de desempenho.
As excitacoes padronizadas mais frequentemente usadas para identificacao e analise de desempenho de sistemas dinamicos, e especialmente dos sistemas de controle, sao as dadas na
Tabela :
61

CAPITULO 4. RESPOSTAS DE SISTEMAS DINAMICOS
d
[U1 (t)]
dt
Impulso
A0 U0 (t) = A0
Degrau
A1 U1 (t)
Rampa (Degrau de velocidade)
A2 U2 (t) = A2 tU1 (t)
Parabola (Degrau de aceleracao)
t2
A3 U3 (t) = A3 U1 (t)
2
Excitacao polinomial
(a0 + a1 t + a2 t2 + ) U1 (t)
Funcoes senoidais
sin (t) ; cos (t) ; Amax cos (t + )
Tabela 4.1: Entradas padronizadas.
4.2
Sistemas de Primeira Ordem
A ordem de um sistema pode ser definido como sendo a mais alta potencia de s no denominador da sua funcao de transferencia.
Um sistema e dito de 1a ordem quando o grau do denominador da funcao de transferencia
do sistema for igual a 1.
Seja a equacao diferencial deste sistema
a
d y(t)
+ b y(t) = k e(t)
dt
A TL desta equacao e
a [sY (s) y(0 )] + b Y (s) = k E(s)
donde
k
a
E(s) +
y(0 )
as + b
as + b
Y (s) =
(4.1)
O primeiro termo da Equacao 4.1 e a resposta forcada do sistema. Assim

YF (s) =
k
E(s)
as + b
(4.2)
O segundo termo da Equacao 4.1 e a resposta livre do sistema. Assim

a
YL (s) =
y(0 )
as + b
(4.3)
A funcao de transferencia do sistema e dada a partir da resposta forcada. Assim

G(s) =
k
as + b
(4.4)
Para estudar a resposta de sistemas a determinadas excitacoes, deve-se determinar primeiramente a funcao de transferencia do sistema e a seguir determinar a resposta desse sistema a
uma determinada entrada. O estudo dessa resposta sera analisada aqui atraves de exemplos.
62

Exemplo 4.1. Considere uma carga mecanica rotacional composta por uma massa girando em
torno de um eixo fixo e sujeita a um atrito viscoso com as partes fixas do maquinario, como
ilustra o esquema da Figura 4.2. O valor para o momento de inercia e I = 5 [kg.m2 ] e para
o coeficiente de atrito viscoso de rotacao e D = 10 [N.m.s/rd]. Considerando as condicoes
iniciais nulas, obter como resposta a ve1ocidade angu1ar da carga tendo como excitacao o
conjugado de acionamento externo T para os seguintes valores:
a) Impulso unitario
b) Degrau unitario
c) Rampa unitaria
Figura 4.2: Carga mecanica rotacional.

Soluc
ao: Deve-se, inicialmente, determinar a funcao de transferencia do sistema. Dessa,
adotando-se o sentido horario, a soma dos torques deve se igual a zero. Assim
T TI TD = 0
TI + TD = T
Substituindo os valores dos torques conforme Equacoes 3.5 e 3.6 vem
I
d
+ D = T
dt
Determinando a TL dessa equacao obtem-se

I s + D = T
Isolando tem-se
(I s + D ) = T
Substituindo os valores dados
(5s + 10) = T
Assim, a funcao de transferencia e dado por
G(s) =
1
=
T
5s + 10
63

a) Para T = U0 (t)
A TL de impulso unitario e igual a 1. Assim a velocidade angular e dada por
(s) =
1
5s + 10
Determinando a transformada inversa de Laplace dessa funcao obtem-se

1
(t) = e2t U1 (t)
5
O grafico da velocidade angular em funcao do tempo e mostrado na Figura 4.3.
Figura 4.3: Grafico da resposta do sistema de 1a ordem para impulso unitario.
b) Para T = U1 (t)
A TL de degrau unitario e igual a f rac1s. Assim a velocidade angular e dada por
(s) =
1
s(5s + 10)
(t) =
1
(1 e2t )U1 (t)
10

64

Figura 4.4: Grafico da resposta do sistema de 1a ordem para degrau unitario.
c) Para T = U2 (t)
A TL da rampa unitaria e igual a 1/s2 . Assim a velocidade angular e dada por
(s) =
1
+ 10)
s2 (5s

1
1 2t
1
(t) = + t + e
U1 (t)
20 10
20
Figura 4.5: Grafico da resposta do sistema de 1a ordem para rampa unitaria.
65

4.3
Sistemas de Segunda Ordem
Um sistema e dito de 2a ordem quando o grau do denominador da funcao de transferencia

do sistema for igual a 2.
Seja a equacao diferencial deste sistema
a y(t) + b y(t)
+ c y(t) = k e(t)
A TL desta equacao e

a s2 Y (s) s y(0 ) y(0
) + b [sY (s) y(0 )] + c Y (s) = k E(s)
donde:
Y (s) =
a s2
as + b
a
k
E(s) + 2
y(0 ) + 2
y(0
)
+ bs + c
as + bs + c
as + bs + c
(4.5)
Assim, a funcao de transferencia do sistema e dado por

G(s) =
a s2
k
+ bs + c
(4.6)
A equacao 4.6 pode ser escrita da seguinte forma

G(s) =
n2
s2 + 2n s + n2
(4.7)
Onde: n freq
uencia de oscilacao natural do sistema.
coeficiente de amortecimento.
Exemplo 4.2. Seja o sistema de translacao como mostrado na Figura 4.6 onde a massa do corpo
1
[m/N ].
e M = 1[kg], o coeficiente de atrito e D = 8 [N.s/m] e a complianca da mola e K = 16
Considerando as condicoes iniciais nulas, obter como resposta o deslocamento da carga tendo
como excitacao a forca externa F para os seguintes valores:
a) Impulso unitario
b) Degrau unitario
c) Rampa unitaria
d) Senoide unitaria de freq
uencia angular 5[rd/s]
Figura 4.6: Carga mecanica de translacao.

66

Soluc
ao: Conforme analisado no Exemplo 3.2 a equacao diferencial do sistema e dado por
M
d2 x
dx
+kx = F
+
D
dt2
dt
cuja TL considerando as condicoes iniciais nula obtem-se

M s2 x + D s x + k x = F
Substituindo os valores, a funcao de transferencia do sistema e dado por
x
1
= G(s) = 2
F
s + 8s + 16
a) Para F = U0 (t)
Obtem a equacao de x(s) como
x(s) =
s2
1
+ 8s + 16
cuja transformada inversa de Laplace fica

x(t) = t e4t U1 (t)
que esta mostrado na Figura 4.7
Figura 4.7: Grafico da resposta do sistema de 2a ordem para impulso unitario.

b) Para F = U1 (t)
x(s) =
s(s2
1
+ 8s + 16)

1
1 4t
1 4t
x(t) =
te e
U1 (t)
16 4
16
67

Figura 4.8: Grafico da resposta do sistema de 2a ordem para degrau unitario.

c) Para F = U2 (t)
x(s) =
s2 (s2
1
+ 8s + 16)

x(t) =

1
1 4t
1 4t
1
t
+ te + e
U1 (t)
16
32 16
32
Figura 4.9: Grafico da resposta do sistema de 2a ordem para rampa unitaria.

68

d) Para F = sin(2t)Ut (t)
x(s) =
(s2
2
+ 8s + 16)
4)(s2

x(t) =

1 4t
1 4t
1
3
te + e
cos(2t) +
sin(2t) U1 (t)
10
25
25
100
Figura 4.10: Grafico da resposta do sistema de 2a ordem para senoide unitaria.
Exemplo 4.3. No circuito da Figura 4.11, a chave e fechada em t = 0 apos ter sido aberta por
um perodo prolongado de tempo. Achar as equacoes das correntes i1 e i2 .
Figura 4.11: Circuito com resistor e indutor.

69

Soluc
ao: A corrente que passa pelo indutor antes da chave fechar e:
iL (0 ) =
e
100
=
A iL (0 ) = 4A
R1 + R2
25
pois o indutor em corrente contnua funciona como um curto circuito. Aplicando a Transformada de Laplace nos elementos do circuito conforme Secao ?? obtem-se o circuito, apos o
fechamento da chave, conforme mostrado na Figura 4.12.
Figura 4.12: Circuito apos fechamento da chave.

Tirando as equacoes do circuito:
100
15(I1 + I2 ) 10I1 2sI1 + 8 = 0
s
100
15(I1 + I2 ) 10I2 = 0
s
Das duas equacoes, tira-se:
2sI1 + 10I1 + 15I1 + 15I2 =
2sI1 + 25I1 +
I2 =
4 3
I1
s 5
100
+8
s
60
100
9I1 =
+8
s
s
Ou seja
2sI1 + 16I1 =
40
+8
s
Entao
I1 (2s + 16) =
I1 (s) =
40
+8
s
20
4
+
s(s + 8) s + 8
Substituindo I1 (s) na equacao de I2 obtem-se

I2 (s) =
4
12
12 1
s s(s + 8)
5 s+8
70

Determinando a transformada inversa de Laplace de I1 (s) e I2 (s) obtem-se:

5 3 8t
i1 (t) =
+ e
U1 (t) [A]
2 2

5
9 8t
U1 (t) [A]
i2 (t) =
e
2 10
Pode-se obter o grafico das corrente conforme Figura 4.13.
Figura 4.13: Grafico das correntes em funcao do tempo.
71
Captulo
5
Estabilidade de Sistemas Din
amicos
5.1
Introduc
ao
Diz-se que um sistema e estavel se, e somente se, forem satisfeitas simultaneamente as duas
condicoes seguintes:
1. Para toda entrada limitada, a sada tambem devera ser limitada.
2. Para toda entrada que tenda a zero em regime permanente, a sada tambem deve tender
a zero em regime permanente.
Sistemas que nao satisfacam qualquer uma destas duas condicoes sao considerados instaveis.
Um sistema pode ser dito estavel se para entradas finitas, isto e, limitadas, geram sadas
finitas. Assim, por exemplo, um sistema pode ser definido como estavel se quando sujeito a
uma entrada impulso a sada tende a zero à medida que o tempo tende a infinito. Se, seguindo
a entrada impulso, a sada do sistema tende a infinito quando o tempo tende a infinito, entao o
sistema e instavel. Se, entretanto, a sada nao vai para zero nem tende a infinito, mas tende a
um valor finito diferente de zero, entao o sistema e dito criticamente estavel. Por exemplo, um
sistema envolvendo uma bola em repouso em uma superfcie de forma semicircular concava. Se
a bola esta dentro dessa superfcie, entao o sistema e estavel se depois de um impulso a bola
tende a parar, na proporcao em que o tempo tende a infinito, na mesma posicao, isto e, no
centro da superfcie da qual partiu. Se a bola esta na superfcie convexa, o impulso fara a bola
rolar e nao mais retornar à posicao original quando o tempo tende a infinito. Tal sistema e dito
ser instavel. Se a bola esta em repouso em uma superfcie reta, entao o impulso resulta em um
movimento da bola ao longo da superfcie e, conforme o tempo tende a infinito, a bola tende a
parar em uma posicao estavel a alguma distancia do ponto de partida. Tal sistema e dito ser
criticamente estavel.
72

CAPITULO 5. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DINAMICOS
Figura 5.1: Tipos de equilbrio de um corpo.
5.2
Estabilidade e P
olos
Como apresentado na secao 2.12 os polos tem influencia direta na estabilidade do sistema.
Se o sistema tem polos com parte real negativa entao o sistema e estavel. Se o sistema tem
polos com parte real positiva entao o sistema e instavel. Se o sistema tem polos com parte real
nula entao o sistema e criticamente estavel.
5.3
Crit
erio de Estabilidade de Routh-Hurwitz
A determinacao da estabilidade de um sistema dada sua funcao de transferencia envolve a

determinacao das razes do denominador dessa funcao.
G(s) =
N (s)
D(s)
Entretanto, as razes nao sao muito facilmente obtidas se o denominador tem a forma:
D(s) = an sn + an1 sn1 + an2 sn2 + + a1 s + a0
e n e maior que 3 ou 4. O criterio de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um metodo que
pode ser usado em tais situacoes pois possibilita dizer se existem ou nao razes instaveis sem
que seja necessario resolver o polinomio.
O primeiro teste feito consiste em inspecionar os coeficientes, isto e, os valores dos coeficientes na expressao acima. Se eles sao todos positivos e se nenhum e zero, entao o sistema
pode ser estavel. Se qualquer coeficiente e negativo, entao o sistema e instavel. Se qualquer
coeficiente e zero, o sistema pode ser no maximo criticamente estavel. Se todos os coeficientes
forem negativos, estes podem ser feitos positivos multiplicando o polinomio por 1.
O procedimento no criterio de estabilidade de Routh e:
1. Escrever o polinomio da seguinte forma:
an sn + an1 sn1 + an2 sn2 + + a1 s + a0 = 0

onde os coeficientes sao grandezas reais e que an 6= 0.
73

2. Se algum dos coeficiente for zero ou se for negativo na presenca de pelo menos um coeficiente positivo, entao existira uma ou varias razes imaginarias ou que tenham partes reais
positivas. Neste caso, o sistema nao e estavel.
3. Se todos os coeficiente forem positivos, organiza-los em linhas e colunas de acordo cm o
seguinte padrao:
sn
an an2 an4 an6
n1
s
an1 an3 an5 an7
sn2 b1
b2
b3
b4
n3
s
c1
c2
c3
c4
n4
s
d1
d2
d3
d4
..
..
..
..
.
.
.
.
2
s
e1
e2
1
s
f1
s0
g1
O n
umero total de linhas e n + 1 e os coeficientes bn , bn1 , bn2 , etc. sao calculados da
seguinte forma:
b1 =
an1 an2 an an3

an1
b2 =
an1 an4 an an5

an1
b3 =
an1 an6 an an7

an1
..
.
O calculo dos b continua ate que o os elementos restantes sejam todos zeros. O mesmo
padrao de multiplicacao em cruz dos coeficientes das duas linhas anteriores e seguido para
o calculo de c, d, e etc. Ou seja:
c1 =
b1 an3 an1 b2
b1
c2 =
b1 an5 an1 b3
b1
c3 =
b1 an7 an1 b4
b1
74

..
.
d1 =
c 1 b2 b1 c 2
c1
d2 =
c 1 b3 b1 c 3
c1
..
.
4. Se um termo na primeira coluna de qualquer linha for nulo, mas havendo pelo menos um
elemento nao nulo no restante da fila, a tabela deve ser recalculada de acordo com um
dos seguintes procedimentos:
(a) Fazer no polinomio D(s) a mudanca de variavel s = 1/x e aplicar o algoritmo ao
polinomio xn D (1/x). Para valores complexos de s basta fazer a seguinte operacao:
s = a + jb
x=
1
a jb
Re(s)
1
=
= 2
Re(s) = a ent
ao Re(x) =
2
s
a + jb
a +b
|s|2
(b) Definir um novo polinomio PA (s) = (s + a) P (s), sendo a > 0, e aplicar o algoritmo
em PA . O valor a = 1 e usado com frequencia neste caso
5. Se todos os coeficientes em uma linha calculada forem nulos, isso indica que ha razes de
mesmo valor, radialmente opostas, situadas no plano s, isto e, duas razes reais de igual
valor e sinais opostos e/ou duas razes imaginarias conjugadas..
Exemplo 5.1. Aplicar o criterio de estabilidade de Routh no seguinte polinomio:

s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
Soluc
ao: O polinomio proposto e da forma:
a4 s 4 + a3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 = 0
Cuja matriz de coeficiente e dado por:
s 4 a4
a2 a0
3
s a3
a1 0
a
a
a
a
3
2
4
1
s2
a0
a3
a3 a2 a4 a1
a1 a3 a0
a3
1
s
a3 a2 a4 a1
a3
s 0 a0
75

Na matriz de coeficientes, as duas primeiras linhas sao obtidas diretamente a partir do
polinomio dado e os termos restantes sao obtidos a partir destes. Se algum dos coeficientes
for inexistente, este podera ser substitudo por zeros. Para o polinomio dado, a matriz de
coeficientes fica na forma:
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5
s1 6
s0 5
Neste exemplo, o n
umero de mudancas no sinal dos coeficientes na primeira coluna e 2 o
que quer dizer que existem duas razes com partes reais positivas.
Exemplo 5.2. Verificar as possveis razes para o polinomio seguinte:

s4 + s3 + 2s2 + 2s + 5 = 0
Soluc
ao: A matriz de coeficientes e:
s4 1 2
5
3
s 1 2
s2 0 5 ?????
Como o elemento da fila s2 e nulo, a tabela deve ser recalculada. Aplicando o procedimento
(a) dado anteriormente, vem:
x4 P (1/x) = 5x4 + 2x3 + 2x2 + x + 1
A tabela de Routh para este polinomio em x vem:
x4 5 2 1
x3 2 1
x2 1 2
x1 5
x0 2
A tabela apresentou duas trocas de sinal na primeira coluna. Portanto, o polinomio dado
tem dois zeros com parte real positiva.
Exemplo 5.3. Fazer o mesmo para o polinomio seguinte:

s4 + s3 + s2 + s + 1 = 0
Soluc
ao: A matriz de coeficientes e:
76

s4 1 1
1
3
s 1 1
s2 0 1 ????
Para este caso, e evidente que a mudanca de variavel s = 1/x nao funciona, pois os coeficientes
de P (s) e x4 P (1/x) serao os mesmos. Aplica-se entao o procedimento (b) com a = 1 como segue:
PA (s) = (s + 1) P (s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 2s2 + 2s + 1
A nova tabela de Routh e:
s5 1
s4 2
s3 1
s2 1
s1 5/2
s0 1
2 2
2 1
3/2
1
A tabela apresentou duas trocas de sinal na primeira coluna. Portanto, o polinomio dado
tem dois zeros com parte real positiva.
5.4
Aplicac
ao do crit
erio de estabilidade de Routh na an
alise
de sistemas de controle
O criterio de estabilidade de Routh e de utilidade limitada na analise de sistemas de controle lineares, porque nao sugere como melhorar a estabilidade ou como estabilizar um sistema
instavel. Porem, pode-se determinar o intervalo de variacao de um parametro, compatvel com
a estabilidade do sistema.
Exemplo 5.4. Determinar o intervalo de valores de k para que haja estabilidade no sistema
mostrado na Figura 5.2
Figura 5.2: Figura relativa ao Exemplo 5.4.

Soluc
ao: A funcao de transferencia de malha fechada e dada por:
Y (s)
k
=
2
R(s)
s (s + s + 1) (s + 2) + k
A equacao caracterstica e:
s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + k = 0
A matriz de coeficientes e, entao:
77

s4
s3
s2
s1
s0
1
3 k
3
2 0
7
k
3
9
2 k
7
k
Para que haja estabilidade, k e todos os coeficientes na primeira coluna devem ser positivos.
Assim:
0<k<
14
9
Quando k = 14/9, o sistema torna-se oscilatorio e, matematicamente, a oscilacao e mantida

com amplitude constante.
Notar que os limites dos parametros de projeto que levam a` estabilidade podem ser determinados pelo uso do criterio de estabilidade de Routh.
78
Captulo
6
Qualidade de Sistemas
6.1
Introduc
ao
No Captulo 4 foi apresentado a resposta de varios tipos de sistemas para varios tipos de
entradas. Neste captulo pretende-se determinar alguns parametros de resposta de um sistema
para que se possa compara-lo com outros sistemas. Dessa forma, esses parametros servirao de
base para o projeto do sistema de controle.
6.2
Definic
oes no domnio do tempo
Antes de atingir o regime permanente, a resposta transitoria de um sistema de controle

apresenta, frequentemente, oscilacoes amortecidas. Na especificacao das caractersticas das
respostas transitorias de um sistema de controle e comum especificar, conforme Figura 6.1, os
seguintes parametros:
1. Tempo de atraso (ta ) trata-se do do tempo requerido para que a resposta alcance
metade de seu valor final pela primeira vez.
2. Tempo de subida (ts ) e o tempo requerido para a resposta passe de 10% a 90%, ou
de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do valor final ou de regime permanente.
3. Tempo de resposta (tr ) e o tempo necessario para que a curva de resposta alcance
valores em uma faixa que pode ser 2% ou 5% do valor final e a permanecer indefinidamente.
4. Tempo de pico (tp ) e o tempo para a resposta atinja o primeiro pico de sobressinal.
5. Sobre-sinal (S) e definido como sendo a diferenca entre o valor maximo da sada e o
)y()
100%
valor de regime permanente, dividido pelo valor de regime. S = y(tpy()
6. Perodo de oscilac
ao (To ) e a duracao da primeira oscilacao detectada a partir do
tempo de passagem por transitorio nulo.
7. N
umero de oscilac
oes at
e o tempo de resposta (No ) e definido como a relacao
entre o tempo de resposta e o perodo de oscilacao.
79
CAPITULO 6. QUALIDADE DE SISTEMAS

8. Erro de regime permanente (ess ) e definido como sendo a diferenca entre o sinal
de entrada e o sinal de sada do sistema.
Geralmente esses tempos sao definidos para uma entrada em degrau unitario.
Figura 6.1: Curva de resposta mostrando os tempos.
6.3
Qualidade de sistemas de 1a ordem
Seja o sistema da Figura6.2.
Figura 6.2: Sistema de 1a ordem.

A funcao de transferencia de malha fechada e dada por:
k
G(s) = s + a
k
1+
s+a
G(s) =
k
s+a+k
G(s) =
k
s+b
b=a+k
80
6.3.1
Entrada degrau
1
Para R(s) = , entao:
s
Y (s) =
k
1
k
Y (s) =
s+b s
s (s + b)
determinando a transformada inversa de Laplace, vem:

y(t) =

k
1 ebt U1 (t)
b
(6.1)
cujo grafico de resposta no tempo e dado na Figura 6.3.
Figura 6.3: Resposta ao degrau de um sistema de 1a ordem.

a) Tempo de subida
Da definicao de tempo subida, considerando a subida de 10% a 90% do valor de regime permanente, e da equacao 6.1 vem:

k
0.1 y() =
1 ebt1
b
k
y() =
b

1 ebt2
0.9 y() =
b
0.1
0.1 = 1 ebt1 0.9 = ebt1 ln 0.9 = ln ebt1 bt1 = 0.1 = t1 =
0.9 = 1 ebt2 0.1 = ebt2 ln 0.1 = ln ebt2 bt2 = 2.3 = t2 = 2.3

b
ts = t2 t1
ts =
2.2
b
(6.2)
b) Tempo de resposta
81

0.95 y() =

k
k
1 ebtr y() =
b
b
0.95 = 1 ebtr ln ebtr = ln 0.05 btr = 3
tr =
6.3.2
3
b
(6.3)
Entrada rampa
Para R(s) =
Y (s) =
1
, entao:
s2
1
k
k
2 Y (s) = 2
s+b s
s (s + b)

k
y(t) =
b
1 ebt
t
b

U1 (t)
(6.4)
Figura 6.4: Resposta à rampa de um sistema de 1a ordem.
6.3.3
Entrada impulso
Para R(s) = 1, entao:

Y (s) =
k
k
1 Y (s) =
s+b
s+b

y(t) = k ebt U1 (t)
(6.5)

82
Figura 6.5: Resposta ao impulso de um sistema de 1a ordem.
Qualidade de sistemas de 2a ordem
6.4
Seja o sistema dado na Figura 6.6.
Figura 6.6: Sistema de 2a ordem

k
Y (s)
s (s + a)
=
k
R(s)
1+
s (s + a)
k
s2 + as + k
Pode-se escrever uma equacao de 2a ordem, conforme visto na Secao 4.3, da seguinte forma:
G(s) =
G(s) =
n2
s2 + 2n s + n2
Onde: n frequencia natural com a qual o sistema oscilara livremente

na ausencia de qualquer amortecimento
fator de amortecimento
Assim:
2n = a
n2 = k
A resposta transitoria dos sistemas de 2a ordem dependem dos valores de n e .
6.4.1
Entrada degrau
Para R(s) =
Y (s) =
1
tem-se:
s
n2
1
n2
Y
(s)
=
s2 + 2n s + n2 s
s (s2 + 2n s + n2 )
83

Escrevendo de outra forma:
n2
Y (s) =
s (s r1 ) (s r2 )
onde: r1 e r2 sao as razes da equacao s2 + 2n s + n2 = 0
Assim:
p
2n 4 2 n2 4n2
r=
2
(
p
r1 = n + n 2 1
p
r2 = n n 2 1
(6.6)
O tipo de resposta que ocorre, isto e, a transformacao inversa, depende do valor do fator de
amortecimento. Podem acontecer quatro casos conforme o lugar das razes mostrado na figura
6.7:
Figura 6.7: Polos de sistemas de 2a ordem para equacao caracterstica da forma s2 +2n s+n2 =
0
AMORTECIMENTO NULO ( = 0)
Neste caso r1 e r2 so possuem a parte imaginaria, o que caracteriza o sistema oscilando
permanente sem amortecimento. Assim:
84

(
r1 = +jn
r2 = jn
Entao:
Y (s) =
n2
s (s jn ) (s + jn )
Transformando em fracoes parciais vem:

Y (s) =
B
C
A
+
+
s
s jn s + jn
Pode-se resolver as fracoes parciais da seguinte forma:

n2
n2
n2

A= s
A
=
A
=
= A = 1
s (s jn ) (s + jn ) s=0
(jn ) (jn )
n2

2

n2
n

B=
B = (s jn )

s (s jn ) (s + jn ) s=jn
s (s + jn ) s=jn
B=
1
n2
= B =
jn (jn + jn )
2

2

n2
n

C = (s + jn )
C=

s (s jn ) (s + jn ) s=jn
s (s jn ) s=jn
C=
n2
1
= C =
(jn ) (jn jn )
2
Assim:
Y (s) =
1
1
1
s 2 (s jn ) 2 (s + jn )
Fazendo a transformada inversa de Laplace obtem-se:

jn t

e
ejn t
ejn t ejn t
=1
+
y(t) = 1
2
2
2
2
y(t) = [1 cos (n t)] U1 (t)
(6.7)
O grafico de y(t) esta mostrado na Figura 6.8:
Figura 6.8: Resposta ao degrau de sistema de 2a ordem com amortecimento nulo.

Estes sistemas nao sao utilizados como sistemas de controle, pois nao ha uma estabilizacao
do valor da sada em um certo valor de regime permanente. Tambem nao tem sentido em
calcular os tempos neste tipo de sistema.
85

SUBAMORTECIDO (0 < < 1)
Neste caso r1 e r2 sao complexos
oscilatoria amortecida. Assim:
(
p
r1 = n + jn 1 2
p
=
r2 = n jn 1 2
conjugados, o que caracteriza o sistema com resposta

p
d = n 1 2
r = + jd
= 1
= n
r2 = jd
= cos
A equacao da sada pode ser escrita como:
Y (s) =
n2
s (s + n jd ) (s + n + jd )

Y (s) =
B
C
A
+
+
s
s + n jd s + n + jd

n2
n2

A= s
A
=
s (s + n jd ) (s + n + jd ) s=0
(n jd ) (n + jd )
n2
2 = A = 1
p
2
2
2
n + n 1

n2

B = (s + n jd )
s (s + n jd ) (s + n + jd ) s=n +jd

n2
n2

B=
B
=
s (s + n + jd ) s=n +jd
(n + jd ) (n + jd + n + jd )
A=
n2
A=
2 n2 + d2
B=
n2
n2
B=
(n + jd ) (2jd )
(2jn d 2d2 )
n2
B=
2jn2
p
2
p
1 2 2n2
1 2
2 + 2 2 + j2
1 2
p
p
2j 1 2 2 + 2 2 2 + 2 2 + j2 1 2
p
(1 2 ) + j 1 2
B=
2 (1 2 )
B=

n2

C = (s + n + jd )
s (s + n jd ) (s + n + jd ) s=n jd

n2

C=
s (s + n jd )
s=n jd
C=
n2
(n jd ) (n jd + n jd )
C=
n2
n2
C=
(n jd ) (2jd )
(2jn d 2d2 )
86

n2
C=
2jn2
2n2
p
2
2
1
p
1 2
p
p
C=
2j 1 2 2 + 2 2 2 + 2 2 j2 1 2
p
1 2 + j 1 2
C=
2 (1 2 )
Assim:
p
(1 2 ) + j 1 2
1
1
Y (s) =
+
2
s
2 (1 p
)
(s + n jd )
(1 2 ) j 1 2
1
+
2 (1 2 )
(s + n + jd )
1
2 + 2 2 j2
(6.8)
Fazendo a transformada inversa de Laplace atraves da equacao 2.87obtem-se:

!
"
!#
p
p
p

2
1 2
en t cos n 1 2 t + arctan
y(t) = 1 + 2
2 (1 2 )
1 2
"
"
p

en t
y(t) = 1 + p
cos n 1 2 t + arctan
1 2
A equacao 6.9 pode tambem ser escrita como:
"
"

p
en t
2
y(t) = 1 p
cos n 1 t arctan
1 2
!##
p
1 2
p
1 2
U1 (t)
!##
U1 (t)
O grafico de y(t) esta mostrado na Figura 6.9:
Figura 6.9: Resposta ao degrau de sistema de 2a ordem subamortecido.

Partindo da equacao 6.8, a equacao 6.9 tambem pode ser escrita na seguinte forma:
fazendo B = a + jb e C = a jb
1
onde: a =
2p
1 2
b=
= p
2
2 (1 )
2 1 2
87
(6.9)
(6.10)

Assim:
y(t) = 1 + (a + jb)e(n +jd )t + (a jb)e(n jd )t
y(t) = 1 + (a + jb)en t ejd t + (a jb)en t ejd t
y(t) = 1 + (a + jb)en t (cos d t + j sin d t) + (a + jb)en t (cos d t j sin d t)
Simplificando esta equacao e substituindo os valores de a e b obtem-se a equacao 6.11 ou
6.12.
"
!#
p
p
y(t) = 1 en t cos n 1 2 t + p
U1 (t)
(6.11)
sin n 1 2 t
1 2
"
y(t) = 1 e
cos d t + p
1 2
!#
sin d t
U1 (t)
(6.12)
Para este sistema pode-se calcular os principais parametros mostrado na Secao 6.2 que sao:
a) Tempo de subida
Considerando o tempo de subida indo de 0% a 100% na equacao 6.11 vem:
!
p
p
y() = 1 en ts cos n 1 2 ts + p
sin n 1 2 ts
1 2
mas y() = 1, entao:
cos n
1 2 ts + p
sin n 1 2 ts = 0
1 2
1 2 ts = p
sin n 1 2 ts
1 2
p
sin n 1 2 ts
p
p
=1
1 2 cos 1 2 ts
p
p
1 2
2
tan n 1 ts =
p
1 2
d
=
Assim:
!#
"
p
1 2
1
ts = p
arctan
n 1 2
cos n
ts =
(6.13)
onde esta definida na Figura 6.7.

88

b) Tempo de pico
O tempo de pico pode ser determinado diferenciando a equacao 6.12 em relacao ao tempo e
igualando essa derivada a zero. Assim:
"
#
d
y(t) = n en tp cos (d tp ) + p
sin (d tp )
2
dt
1
"
#
d
+en tp d sin (d tp ) p
cos (d tp )
1 2
sin (d tp )
0 = n en tp cos (d tp ) + n en tp p
1 2 p
p
n 1 2
+en tp n 1 2 sin (d tp ) en tp p
cos (d tp )
1 2
Os termos em cosseno se cancelam mutuamente. Entao:
p
2
sin d tp + en tp n 1 2 sin d tp = 0
n en tp p
1 2
Resolvendo o mnimo m
ultiplo comum fica:
n
sin (d tp ) = 0
en tp p
1 2
Para esta equacao ser nula deve-se ter que:
sin (d tp ) = 0
ou seja:
d tp = 0, , 2, 3,
Como o tempo de pico corresponde ao primeiro pico do sobressinal, d tp = . Entao:
tp =
(6.14)
c) Tempo de resposta
A expressao aproximada para o tempo de resposta e dado por:
tr =
4
(crit
erio de 2%)
n
(6.15)
tr =
3
(crit
erio de 5%)
n
(6.16)
d) Sobressinal
89

O sobressinal ocorre no tempo de pico ou em t = tp . Supondo que o valor final da sada seja
unitario, S e obtido da Equacao 6.12 da seguinte forma:
S = y (tp ) 1
n (/
S = e
S=e
d)
cos + p
sin
1 2
1 2
(6.17)
Se o valor final y() da sada nao for unitario, entao e necessario utilizar a expressao:
S=
y (tp ) y()
y()
Geralmente o sobressinal e dado em porcentagem, ou seja, S% = S 100%.

Em sistemas dinamicos, principalmente os de controle, e frequente a situacao em que os
parametros devam ser ajustados de modo que a ultrapassagem tenha um certo valor especificado,
o que implica ajustar o valor da relacao de amortecimento. Assim, e conveniente desenvolver
uma expressao que permita calcular em funcao de S. Entao, tomando o logaritmo natural da
equacao 6.17 obtem-se:
ln S = p
1 2
22
1 2

2 (ln S)2 + 2 = (ln S)2
(ln S)2 =
Assim:
1
=r
h i2
1+
ln S
(6.18)
e) Perodo de oscilac
ao
dado por:
E
To =
2
d
(6.19)
f ) N
umero de oscilaco
es at
e o tempo de resposta
Pode ser calculado por:
p
2 1 2
No =
(crit
erio de 2%)
(6.20)
p
1.5 1 2
No =
(crit
erio de 5%)
(6.21)
90

CRITICAMENTE AMORTECIDO ( = 1)
Neste caso r1 e r2 sao reais e iguais, o que caracteriza o sistema com resposta exponencial.
Para esta condicao:
r1 = r2 = n
Y (s) =
n2
s (s + n )2

Y (s) =
A
B1
B2
+
+
s
s + n (s + n )2
Calculando as constantes vem:

n2

= A = 1
A= s
2
s (s + n ) s=0

d
n2
2

B1 =
(s + n )
= B1 = 1
ds
s (s + n )2 s=n

n2
2

= B1 = n
B2 = (s + n )
s (s + n )2 s=n
Assim:
Y (s) =
1
1
n
s s + n (s + n )2

y(t) = 1 (1 + n t) en t U1 (t)
(6.22)
O grafico de y(t) e mostrado na Figura 6.10:
Figura 6.10: Resposta ao degrau de sistema de 2a ordem criticamente amortecido.

Para este sistema pode-se calcular apenas alguns parametros, pois os outros nao tem sentido,
conforme mostrado na Secao 6.2 que sao:
a) Tempo de subida
91

Considerando o tempo de subida indode 0% a 90% na equacao 6.22 vem:
0.1y() = 1 (1 + n t1 ) en t1
y() = 1
0.9y() = 1 (1 + n t2 ) en t2
O calculo de t1 e t2 nestas equacoes nao e de facil resolucao. Porem o termo 1 + n t1 nao
influencia de maneira muito significativa e pode-se aproximar para:
0.1 = 1 en t1 0.9 = en t1
0.9 = 1 en t2 0.1 = en t2
Sabendo que ts = t2 t1 e resolvendo as equacoes vem:
ts =
2.2
n
(6.23)
Considerando o tempo de resposta como sendo 95% do valor final na equacao 6.22 vem:
0.95y() = 1 (1 + n tr ) en tr 0.05 = (1 + n tr ) en tr
Sabendo que o termo 1 + n tr pouco influencia no tempo de resposta, tem-se que:
0.05 = en tr
ou seja,
tr =
3
n
(6.24)
SUPERAMORTECIDO ( > 1)
Neste caso r1 e r2 sao reais e de valores diferentes, o que caracteriza o sistema com resposta
caracterizada por duas exponenciais. Para esta condicao:
(
p
r1 = n + n 2 1
p
r1 = n n 2 1
Y (s) =
n2

p
p
s s + n n 2 1 s + n + n 2 1

Y (s) =
A
B
C
p
p
+
+
s
s + n n 2 1 s + n + n 2 1

A= s
p
p

2
2
s s + n n 1 s + n + n 1
n2
A=1
s=0

2
p

n
2

B = s + n n 1
p
p
s s + n n 2 1 s + n + n 2 1

92
s=n +n
2 1

1

B= p
p
2
2
2 1 1

2
p

n

C = s + n + n 2 1
p
p
s s + n n 2 1 s + n + n 2 1

s=n n
2 1
1

C= p
p
2 2 1 + 2 1
Assim:
Y (s) =
1
1
1

+ p
p
p
s
2 2 1 2 1 s + n n 2 1
1
1

+ p
p
p
2 2 1 + 2 1 s + n + n 2 1
(6.25)
Fazendo a transformada inversa de Laplace da equacao 6.25 vem:

1
2 1 n t

e
1 p
y(t) =
p
2 2 1 2 1

2
1

e + 1 n t U1 (t)
+ p
p
2 2 1 + 2 1
(6.26)
Figura 6.11: Resposta ao degrau de sistema de 2a ordem superamortecido.

a) Tempo de subida
Considerando o tempo de subida indo de 0% a 90% na equacao 6.26 vem:
ts =
2.2

p
2 1 n
(6.27)
93

Considerando o tempo de resposta como sendo 95% do valor final na equacao 6.26 vem:
tr =
6.4.2
3

p
2
1 n
(6.28)
Entrada impulso
Para R(s) = 1 tem-se:

Y (s) =
n2
s2 + 2n s + n2
AMORTECIMENTO NULO ( = 0)
n2
Y (s) = 2
s + n2
y(t) = [n sin (n t)] U1 (t)
(6.29)
Figura 6.12: Resposta ao impulso de sistema de 2a ordem com amortecimento nulo.

SUBAMORTECIDO (0 < < 1)
Y (s) =
n2
s2 + 2n s + n2
A transformada inversa de Laplace e:

"
y(t) = p
1 2
#

p
en t sin n 1 2 t U1 (t)


94
(6.30)
Figura 6.13: Resposta ao impulso de sistema de 2a ordem subamortecido.

Neste caso pode-se determinar o tempo de pico que e dado por:
p
1 2
arctan
p
tp =
n 1 2
(6.31)
O maximo sobressinal pode ser obtido substituindo a equacao 6.31 na equacao 6.30. Assim:
p
1 2
arctan
p
1 2
S = n e
(6.32)
CRITICAMENTE AMORTECIDO ( = 1)
Y (s) =
n2
(s + n )2
A transformada inversa de Laplace e dado por:

y(t) = n2 t en t U1 (t)
(6.33)
Figura 6.14: Resposta ao impulso de sistema de 2a ordem criticamente amortecido.

95

SUPERAMORTECIDO ( > 1)
Y (s) =
n2
s2 + 2n s + n2
A transformada inversa de Laplace e dado por:

"
y(t) =
p
e
2 2 1

2 1 n t

+ 2 1 n t
p
e
2 2 1
#
U1 (t)
(6.34)
Figura 6.15: Resposta ao impulso de sistema de 2a ordem superamortecido.
6.5
Sistemas de ordem superior
Para sistemas de ordem maior que dois, o processo de calculo dos tempos torna-se mais
complicado. Um sistema de ordem superior pode ser transformado em uma soma de sistemas
de primeira e de segunda ordem. Assim, a resposta de um sistema de ordem superior nada mais
e do que a soma das resposta individuais de sistemas de primeira e de segunda ordem.
Em um sistema de malha fechada se todos os polos se situarem no semiplano esquerdo
do plano s, os que estiverem muito afastados do eixo j terao pouco efeito na resposta do
sistema pois, por terem parte real negativa e valor grande, farao com que a exponencial anule
mais rapidamente. Se a relacao das partes reais forem maiores que 5 e nao houver zeros nas
proximidades, entao os polos de malha fechada mais proximos do eixo j serao dominantes no
comportamento da resposta transitoria porque correspondem aos termos da resposta transitoria
que decrescem lentamente. Os polos que tem efeitos dominantes no comportamento da resposta
transitoria sao chamados polos dominantes de malha fechada.
Se existir um zero de malha fechada proximo a um polo de malha fechada, entao o termo
correspondente da resposta transitoria para esse polo se tornara pequeno. O mesmo ocorre
quando o polo estiver muito longe da origem. Dessa forma, e possvel converter um sistema de
ordem alta em um sistema de ordem mais baixa sem acrescentar muito erro na resposta.
96
Captulo
7
Lugar das Razes
7.1
Introduc
ao
As razes do denominador da funcao de transferencia de um sistema, os chamados polos,

determinam a forma geral da resposta transitoria desse sistema. Assim, para um polo real
negativo a resposta e uma exponencial decrescente, para um par de polo imaginario com parte
real negativa a resposta e oscilante com exponencial decrescente. A tecnica usada para o estudo
das relacoes entre o comportamento de sistemas e a posicao de suas razes e chamada metodo
do lugar das razes.
7.2
Lugares das razes de sistemas de primeira ordem
Considere o sistema de primeira ordem cuja funcao de transferencia de malha aberta do

sistema e dado por:
Go (s) =
k
s+1
e, para uma realimentacao unitaria, o sistema tem uma funcao de transferencia de malha
fechada de:
G(s) =
k
s + (1 + k)
O sistema tem um polo simples, em (1 + K). Quando K = 0, o polo e 1 e, a` medida que

o valor de K aumenta, o valor do polo torna-se mais negativo, como mostrado na Figura 7.1.
A linha mostrando como a posicao do polo varia quando K varia a partir do polo em K = 0 e
chamada lugar das razes.
97
CAPITULO 7. LUGAR DAS RAIZES
Figura 7.1: Lugar das razes para sistema de primeira ordem.

Quando K = 0, o denominador da funcao de transferencia de malha fechada do sistema e
igual ao denominador da funcao de transferencia em malha aberta, e entao a raiz do sistema
quando K = 0 e chamada polo de malha aberta. Ja que o valor das razes depende do valor de
K, entao a resposta do sistema depende do valor de K.
7.3
Lugares das razes de sistemas de segunda ordem
Seja um sistema com realimentacao unitaria cuja funcao de transferencia do ramo direto e
dado por:
Go (s) =
k
s (s + 1)

G(s) =
s2
k
+s+k
As razes do denominador da funcao de transferencia de malha fechada sao:

1 1
p=
1 4k
2 2
Analisando os valores de k de 0 ate , ou seja, 0 k < pode-se chegar aos seguintes
resultados:
Quando K = 0, p = 21 12 , isto e, os polos de malha aberta sao p1 = 0 e p2 = 1.
Quando K = 41 , p = 21 , isto e, as razes sao ambas p1 = p2 = 12 .
Para valores de 0 < K < 41 , as razes que estao no ramo que comeca no polo p1 = 0
movem-se em direcao a p1 = 12 enquanto as razes que estao no ramo que comeca no
polo p2 = 1 movem-se em direcao a p2 = 12 .
p
Para K = 1,as razes sao dadas por p = 12 21 (3) , e sao entao p1 = 21 + j 23 e
p2 = 12 j 23 .
Para todos os valores de K > 0.25 ocorre um par de razes complexas conjugadas, com a
componente real constante em 21 e a parte imaginaria tendo um valor que aumenta com
o aumento de K.
98

Isto pode ser visto na Figura 7.2. No grafico do lugar das razes, os polos de malha aberta, que
ocorrem quando k = 0, e indicado com um X e os zeros sao indicados com um crculo.
Figura 7.2: Lugar das razes para o sistema de segunda ordem.

Como todos os valores das razes dependem do valor de K, a resposta do sistema tambem
depende do valor de K. Assim, a resposta do sistema com diferentes valores de K para uma
entrada degrau unitario esta mostrado na Figura 7.3. Para valores de 0 < K < 0.25, o sistema
tem urna resposta superamortecida de um sistema de segunda ordem. Para K = 0.25, o sistema
e criticamente amortecido. Para K > 0.25 o sistema tem uma resposta sub-amortecida e com
oscilacoes.
Figura 7.3: Resposta do sistema a uma entrada degrau unitario com variacao de k.
O denominador da funcao de transferencia de malha fechada (s2 + s + K), pode ser escrito
na forma (s2 + 2n + n2 ), onde n e a frequencia angular natural da oscilac
ao e e o coeficiente
2
de amortecimento. Para esse sistema, n = k e 2n = 1, portanto n = k e n = 12 , isto
e, os valores dos polos com amortecimento crtico, e = 21 k . Assim, à medida que k aumenta
de 0.25, a frequencia natural aumenta e o coeficiente de amortecimento diminui.
Exemplo 7.1. Para o sistema mostrado na Figura 7.4, esboce o diagrama do lugar das razes
e especifique o valor do ganho K no qual o sistema comeca a oscilar.
99
Figura 7.4: Figura referente ao Exemplo 7.1.

k
Soluc
ao: A funcao de transferencia de malha aberta e (s2 +4s+1)
e, assim, para uma realimentacao unitaria, a funcao de transferencia de malha fechada e:
G(s) =
s2
k
+ 4s + (1 + k)
As razes do denominador da funcao de transferencia sao:

p=
p = 2
p
16 4 (1 + k)
2
3k
Os polos de malha aberta ocorrem quando K = 0, e portanto sao p1 = 0.27 e p2 = 3.73.

Quando K = 3, ambas as razes sao iguais a p = 2. Quando K > 3, as razes sao complexas
conjugadas. O diagrama do lugar das razes e mostrado na Figura 7.5. Para o valor de K = 3 o
sistema e criticamente amortecido; para valores de K > 3, as razes sao complexas conjugadas
e existirao oscilacoes.
Figura 7.5: Lugar das razes referente ao Exemplo 7.1.
7.4
Lugares das Razes de Sistemas em Malha Fechada
Considere o sistema em malha fechada generico mostrado na Figura 7.6. A funcao de

transferencia em malha aberta e Gp (s) com realimentacao H(s), a funcao de transferencia G(s)
para o sistema e:
G(s) =
Gp (s)
1 + Gp (s) H(s)
100
Figura 7.6: Sistema em malha fechada.

Os polos serao os valores de s para os quais o denominador e zero, isto e:
1 + Gp (s) H(s) = 0
e entao:
Gp (s) H(s) = 1
(7.1)
Em geral, e possvel escrever:

Gp (s) H(s) =
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
(s p1 )(s p2 ) (s pn )
(7.2)
onde: k constante
z1 , z2 zm zeros
p1 , p2 pn polos
Se os valores de s na equacao acima sao polos do sistema e portanto pertencem aos lugares
das razes, a Equacao 7.1 deve ser satisfeita. Assim, para pontos nos lugares das razes:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
= 1
(s p1 )(s p2 ) (s pn )
(7.3)
Como s e uma variavel complexa, a Equacao 7.3 deve ser escrita na forma polar. Como o
modulo do produto de dois n
umeros complexos e o produto de seus modulos e o quociente e o
quociente de seus modulos, entao a Equacao7.3 para modulos na forma polar e:
k |s z1 | |s z2 | |s zm |
=1
|s p1 | |s p2 | |s pn |
(7.4)
Como o argumento do produto de dois n

umeros complexos e a soma de seus argumentos e
o quociente sua diferenca, a Equacao 7.3 para argumentos na forma polar e:
[(s z1 ) + (s z2 ) + + (s zm )] [(s p1 ) + (s p2 ) + + (s pn )] = (2t 1)

(7.5)
onde: t = 1, 2, 3, , ou seja, e um m
ultiplo mpar de .
A Equacao 7.5 pode ser usada para determinar se um ponto no plano s pertence ao lugar
das razes. Se pertencer ao lugar das razes, a Equacao 7.5sera satisfeita; se nao pertencer,
entao a Equacao 7.5 nao sera satisfeita. Por tentativa e erro, o lugar das razes pode entao ser
determinado. A Equacao 7.4 dara os valores de K ao longo de um lugar das razes.
Exemplo 7.2. Considere um sistema com uma funcao de transferencia em malha aberta de:
Go (s) =
k(s + 1)
s(s + 2)
e realimentacao unitaria. Determinar para que condicoes o ponto s1 , mostrado na Figura

7.7, pertenca ao lugar das razes.
101

Soluc
ao: A funcao de transferencia de malha fechada do sistema e:
k(s + 1)
k(s + 1)
k(s + 1)
s(s + 2)
G(s) =
G(s) = 2
G(s) =
k(s + 1)
s(s + 2) + k(s + 1)
s + (2 + k)s + k
1+
s(s + 2)
Assim:
1+
k(s + 1)
k(s + 1)
=0
= 1
s(s + 2)
s(s + 2)
Os sistemas tem polos em malha aberta, isto e, para K = 0, em p1 = 0 e p2 = 2 e um zero

em z = 1. O ponto s1 e ligado aos polos e zeros da funcao de transferencia de malha aberta.
Para que s1 pertenca ao lugar das razes, deve-se ter, aplicando a Equacao 7.5:
(1 + 2 ) = (2t 1)
Aplicando a Equacao 7.4:
kb
=1
ac
Ou seja:
k=
ac
b
Exemplo 7.3. Mostre que o ponto s1 na Figura 7.8 pertence ao lugar das razes e determine
o valor de K para esse ponto.
102

Soluc
ao: O sistema tem tres polos e nenhum zero. Aplicando a Equacao 7.5 vem:
0 (1 + 2 + 3 ) = (2t 1)
Mas 3 = 180o = e (1 + 2 ) = 360o = 2. Portanto tem-se:
0 (2 + ) =
para a soma e consequentemente um m
ultiplo mpar de .
O valor de K para o ponto e dado pela Equacao 7.4 como:
k
=1
abc
Como a = b = 8 e c = 2, entao:

k = 2 8 8 k = 16
7.5
Interpretac
ao dos Diagramas dos Lugares das Razes
O diagrama do lugar das razes mostra o efeito que uma variacao no ganho tera nas razes
da equacao caracterstica da malha fechada e portanto no comportamento dinamico do sistema.
Possibilita que o efeito de modificar ou adicionar polos e zeros ao sistema possa ser verificado.
Os polos de malha aberta em tais diagramas podem ser considerados como fontes de lugares das
razes e os zeros como receptores com K aumentando de 0 no polo de malha aberta a infinito
no zero.
A funcao de transferencia de malha fechada de um sistema de segunda ordem pode ser
representada por:
G(s) =
n
s2 + 2n + n2
103

onde: n frequencia natural angular
coeficiente de amortecimento
Se 0 < < 1 os polos sao complexos e o sistema tem uma resposta oscilatoria. Para essa
condicao, pode-se escrever:
s2 + 2n + n2 = (s + + jd ) (s + jd ) = s2 + 2s + 2 + d2
Assim:
2n = 2
Portanto:
=
(7.6)
e:
q
n = 2 + d2
(7.7)
A Equacao7.7 indica que n e o comprimento da linha que liga a origem do plano s a um polo
da malha fechada (Figura 7.9). Como para um triangulo retangulo o quadrado da hipotenusa
e igual à soma dos quadrados dos catetos (teorema de Pitagoras), e ja que n e, para o mesmo
triangulo, o cosseno de um angulo , entao a Equacao 7.6 indica que:
= cos
(7.8)
Figura 7.9: Polos complexos.

Se a frequencia angular de oscilacao de um sistema for aumentada, o comprimento da linha
unindo o polo em malha fechada à origem sera tambem aumentado. Se o amortecimento
104

aumenta, entao o angulo entre esta linha e o eixo real deve diminuir, ja que isto aumenta
cos() (Figura 7.10).
Figura 7.10: Frequencia angular e coeficiente de amortecimento.

Considere o diagrama do lugar das razes na Figura 7.11. Para tal sistema, o valor mnimo
da frequencia natural angular ocorrera quando K = 0, ja que o sistema oferece o menor comprimento da linha do polo a` origem. Este e tambem o menor valor de cos e entao o menor
` medida que K aumenta, n e aumentam ate que
valor do coeficiente de amortecimento. A
o ponto de ramificacao de chegada, quando = 1 e o amortecimento e crtico. Alem disto, o
aumento de K resulta apenas em razes reais e entao nao existem oscilacoes.
Figura 7.11: Efeito de variacao de K em n e .

A variacao na frequencia natural angular e/ou na razao de amortecimento resulta na variacao
dos parametros indicadores do desempenho do sistema, como tempo de subida, sobre-sinal
percentual e tempo de estabilizacao (secao 6.2).
O diagrama de lugar das razes pode tambem ser usado para considerar o efeito de variacao
no ganho dado na Figura 7.12, onde a instabilidade comeca a ocorrer quando o valor de K e
tal que o diagrama do lugar das razes chega ao eixo imaginario. A estabilidade relativa de um
sistema pode ser julgada pela proximidade de seus lugares das razes do eixo imaginario. Sistemas com lugares das razes mais distantes do eixo imaginario sao relativamente mais estaveis
(Figura 7.13).
105
Figura 7.12: Limiar de estabilidade.
Figura 7.13: Estabilidade relativa.

A introducao de um zero no lado esquerdo do plano s melhora a estabilidade relativa de um
sistema. Quando os lugares das razes sao paralelos ao eixo imaginario, nao existe valor de K
que provoque instabilidade. A introducao de um polo extra tem um efeito oposto.
Um sistema de ordem maior sera mais complexo do que os sistemas discutidos anteriormente.
Entretanto, se ele tem mais polos ou zeros proximos a` origem que os outros, estes irao dominar
o comportamento do sistema, onde a frequencia e a razao de amortecimento para esses polos e
zeros serao frequentemente suficientes para descrever o comportamento do sistema. As razes
mais proximas da origem do plano s sao chamadas razes dominantes. Existe uma dominancia
razoavel se a razao das partes reais das razes e maior do que 5. A funcao de transferencia e,
portanto, a analise dos lugares das razes podem ser simplificadas considerando-se apenas as
razes dominantes.
Exemplo 7.4. Considere um sistema com uma funcao de transferencia de malha fechada de:
106
G(s) =
5
(s + 1)(s + 5)
Analisar os polos dominantes.

Soluc
ao: A resposta do sistema ao impulso unitario e:
y(t) = 5 0.25 et e5t
O termo e5t pode geralmente ser desprezado em comparacao com o termo et , e entao a
resposta e efetivamente:
y = 5 0.25 et
Para obter uma resposta como esta, o sistema requer uma funcao de transferencia de:
G(s) =
5 0.25
(s + 1)
O polo s = 1 e entao o polo dominante. Usualmente, entretanto, o numerador e modificado

para possibilitar que o sistema tenha a mesma sada em regime permanente. Este e o valor
G(s) quando s = 0, isto e, 1. Portanto, a aproximacao mais usual e:
G(s) =
7.6
7.6.1
1
(s + 1)
Adic
ao de polos e zeros no lugar das razes
Efeitos da adic
ao de polos
A adicao de um polo à funcao de transferencia de malha aberta tem o efeito de deslocar o

lugar das razes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade do sistema e fazendo com
que a acomodacao da resposta seja mais lenta. A adicao de um controle integral acrescenta
um polo na origem, tornando assim o sistema menos estavel. A Figura 7.14 mostra exemplos
de lugares das razes que ilustram os efeitos da adicao de um polo a um sistema com um u
nico
polo e da adicao de dois polos a um sistema com um u
nico polo.
Figura 7.14: Grafico do lugar das razes de um sistema com: a) um u

nico polo, b) dois polos e
c) tres polos.
107
7.6.2
Efeitos da adic
ao de zeros
A adicao de um zero a` funcao de transferencia de malha aberta tem o efeito de deslocar

o lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estavel e mais rapida
a acomodacao da resposta. Fisicamente, a adicao de um zero na funcao de transferencia do
ramo direto significa adicionar um controle derivativo ao sistema. A Figura 7.15 (a) mostra o
lugar das razes de um sistema que e estavel para pequenos valores de ganho, mas e instavel
para valores elevados. As Figuras 7.15 (b), (c) e (d) mostram os graficos do lugar das razes do
sistema quando um zero e adicionado a` funcao de transferencia de malha aberta. Notar que ao
adicionar um zero no sistema da Figura 7.15 (a), ele se torna estavel para todos os valores de
ganho.
Figura 7.15: Grafico do lugar das razes: (a) de um sistema com tres polos, (b), (c) e (d)
mostram os efeitos da adicao de um zero.
7.6.3
Polos e zeros adicionais
Quando existem dois polos dominantes complexos, ha casos em que um polo adicional em
G(s) e significante. A Figura 7.16 mostra um diagrama de polo-zero em que contem polos
complexos dominante e um polo real adicional p3 .
108
Figura 7.16: Resposta tpica no tempo como funcao da localizacao do polo real.
Quando p3 esta localizado na projecao dos polos complexos no eixo real nao ha overshoot.
Isto representa a situacao criticamente amortecido como mostrado na Figura 7.16(c). Quando
o p3 esta localizado à direita dos polos complexos, ele e o polo dominante e a resposta e
super amortecido. Quando p3 esta a esquerda dos polos complexos, os efeitos do polo real e
incrementar o tempo de pico e esta mudanca e pequena se o polo real esta afastado a` esquerda
do polo complexo.
A presenca de um zero adicional ao polo real distante modifica a resposta transiente conforme
Figura 7.17.
Figura 7.17: Diagrama de polo-zero.

109

Se o zero z esta a esquerda do polo real p3 , a resposta e qualitativamente a mesma que para
um sistema com somente polos complexos; mas o overshoot e menor. Dependendo de dos
polos complexos dominantes, ou a resposta da Figura 7.16(a) ou a 7.16(b) pode ser obtida.
Se o zero esta a direita do polo real p3 , o overshoot e maior que para um sistema com
somente polos complexos.
110
Captulo
8
Erro em regime permanente
8.1
Introduc
ao
O erro em qualquer sistema e a diferenca entre de referencia de entrada que especifica o

valor desejado e o sinal de sada real que ocorre.
E(s) = R(s) Y (s)
(8.1)
Para um sistema em malha fechada, considere uma simplificacao para uma realimentacao
unitaria conforme Figura 8.1. Para uma entrada de referencia R(s) e um valor de sada real
Y (s), o sinal realimentado e Y (s) e assim o erro E(s) e:
Figura 8.1: Sistema de controle em malha fechada.

Se Go (s) e a funcao de transferencia do ramo direto e se a realimentacao e unitaria:
Y (s)
Go (s)
=
R(s)
1 + Go (s)
Portanto:
E(s) = R(s)
Go (s)
R(s)
1 + Go (s)
Assim:
E(s) =
1
R(s)
1 + Go (s)
(8.2)
111
CAPITULO 8. ERRO EM REGIME PERMANENTE

O erro depende do sistema como especificado por sua funcao de transferencia e da entrada R(s).
Se o sistema em malha fechada tem uma malha de realimentacao H(s), como mostrado
na Figura 8.2, o erro nao e obtido no segmento apos o somador devido à realimentacao nao
unitaria. Assim ele deve ser convertido em um sistema com realimentacao unitaria pelo processo
mostrado na Figura 8.3. O resultado e um sistema com realimentacao unitaria equivalente na
forma indicada na Figura 8.4. A funcao de transferencia do ramo direto e dada por:
G0 (s) =
Gp (s)
1 + Gp (s) [H(s) 1]
(8.3)
Figura 8.2: Malha fechada com realimentacao nao-unitaria.
Figura 8.3: Conversao para realimentacao unitaria.
Figura 8.4: Sistema equivalente com realimentacao unitaria.

Para calcular o erro em regime permanente ess pode-se aplicar o teorema do valor final visto
no Captulo 2. O erro em regime permanente e o valor do erro, que e uma funcao do tempo t
quando o transitorio termina. Portanto o valor de t tende a infinito. De acordo com o teorema
do valor final, essa condicao e dada por:
ess = lim e(t) = lim sE(s)
t
(8.4)
s0
Assim, para um sistema em malha fechada, pela Equacao 8.2

1
ess = lim s
R(s)
s0
1 + Go (s)
(8.5)
Exemplo 8.1. Calcular a amplitude do erro em regime permanente para uma funcao de transferencia de G0 (s) = k/( s + 1) com realimentacao unitaria sujeita a uma entrada degrau unitario.
112

Soluc
ao: Sabe-se que a transformada de Laplace do degrau unitario e 1/s e pela Equacao
8.5 tem-se:
ess = lim s
s0
1
k s
1+
s + 1
1
que simplificando tem-se
ess =
8.2
1
1+k
Classificac
ao dos sistemas
8.2.1
Tipo do sistema
Em discussoes sobre classificacao de sistemas, e importante lembrar que em todos os casos

o sistema em malha fechada e considerado tendo realimentacao unitaria. Os sistemas sao
classificados com base na funcao de transferencia do ramo direto com realimentacao unitaria,
sendo frequentemente chamada funcao de transferencia de malha aberta de um sistema em
malha fechada. Para um sistema com uma funcao de transferencia do ramo direto G(s) e de
realimentacao H(s), a funcao de transferencia de malha aberta Go (s) e dada pela Equacao 8.3.
A funcao de transferencia de malha aberta de sistemas pode ser representada em geral por
uma equacao da forma:
G0 (s) =
k (sm + am1 sm1 + am2 sm2 + + a1 s + a0 )

sq (sn + bn1 sn1 + bn2 sn2 + + b1 s + b0 )
Onde: k constante
m, n inteiros
a0 , b0 diferentes de zero
q n
umero inteiro que indica o tipo ou classe do sistema
Se q = 0, o sistema e dito ser do tipo 0; se q = 1, e tipo 1; se q = 2, e tipo 2.
Exemplo 8.2. Quais sao os tipos dos sistemas mostrados na Figura 8.5?
113
(8.6)
Figura 8.5: Figura referente ao exerccio 8.2.

Soluc
ao: As funcoes de transferencia de malha aberta sao:
a)
4
s+1
Como nao existe termo independente s no denominador, o tipo e 0.
Go (s) =
b) Utilizando a Equacao 8.3 obtem-se:

Go (s) =
5/(s + 2)
5s
= 2
1 + 5/(s + 2) [(1/s) 1]
s 3s + 5
Como nao existe termo independente s no denominador, o tipo e 0.

c)
Go (s) =
s2
(s2
10
+ 2s + 1)
Como existe termo independente s no denominador, o tipo e 2.
8.2.2
Ordem do sistema
A ordem e medida como sendo a mais alta potencia de s no denominador de uma funcao
de transferencia de malha aberta. Assim, na equacao 8.6 a ordem e dado por q + n.
Exemplo 8.3. Qual a ordem do sistema com uma funcao de transferencia de malha aberta
dada abaixo?
Go (s) =
s+1
(s + 1) (s2 + 2s + 1)
Soluc
ao: O sistema e de 3a ordem.
114
8.3
Erro em regime permanente para uma determinada entrada
8.3.1
Entrada degrau
O erro em regime permanente ess para um sistema em malha fechada e dado pela Equacao
8.5. Para uma entrada degrau unitario i (s) = 1/s obtem-se:

1
1
1
= lim
ess = lim s
s0 1 + Go (s)
s0
1 + Go (s) s

A funcao de transferencia de malha aberta pode ser dada pela Equacao 8.6.
Sistema do tipo 0
A equacao de ess pode ser dada por:
ess = lim
s0
k (sm + am1 sm1 + + a1 s + a0 )

1+
sn + bn1 sn1 + + b1 s + b0
Quando s 0, o erro em regime permanente pode ser dado por:

ess =
1
ka0
1+
b0
Sistema do tipo 1
ess = lim
k (s + am1 s
+ + a1 s + a0 )
1+
s (sn + bn1 sn1 + + b1 s + b0 )
s0
m1
ess = lim
s0

1
1
sb
0
= lim
= lim
=0
ka0 s0 sb0 + ka0 s0 sb0 + ka0
1+
sb0
sb0
Assim, o erro em regime permanente e ess = 0 para sistemas maiores que zero.
A Figura 8.6 mostra o tipo de resposta para o sistema tipo 0. Depois do transitorio, qualquer
que seja sua forma, existe um erro em regime permanente de 1/(1 + Ka0 /b0 ).
115
Figura 8.6: Erro em regime permanente para uma entrada degrau.
8.3.2
Entrada rampa
O erro em regime permanente ess para um sistema em malha fechada para uma entrada
rampa unitaria i (s) = 1/s2 e dado por:

1
1
1
1
ess = lim s
= lim
s0
s0 1 + Go (s) s
1 + Go (s) s2
A funcao de transferencia de malha aberta pode ser dada pela Equacao 8.6.
Sistema do tipo 0
ess = lim
k (sm + am1 sm1 + + a1 s + a0 ) s

1+
sn + bn1 sn1 + + b1 s + b0
s0
ess = lim
s0
k (sm + am1 sm1 + + a1 s + a0 ) s

1+
sn + bn1 sn1 + + b1 s + b0
ess = lim
s0
1
ka0
1+
b0
1
=
s
Sistema do tipo 1
ess = lim
s0
k (s + am1 s
+ + a1 s + a0 ) s
1+
s (sn + bn1 sn1 + + b1 s + b0 )
m
m1
116


1
1
1
1
b0
sb
1
0
= lim
= lim
ess = lim
=
ka0 s s0 sb0 + ka0 s s0 sb0 + ka0 s
s0
ka0
1+
sb0
sb0
Sistema do tipo 2
ess = lim
s0
k (s + am1 s
+ + a1 s + a0 ) s
1+ 2 n
s (s + bn1 sn1 + + b1 s + b0 )
1
m1

1
1
1
sb
1
0
= lim
= lim
=0
ess = lim
ka0 s s0 s2 b0 + ka0 s s0 s2 b0 + ka0
s0
1+ 2
s b0
s 2 b0
Assim, o erro em regime permanente e ess = 0 para sistemas do tipo 2 ou maiores.
Em resumo, pode-se ter os erros em regime permanente conforme mostrado na Figura 8.7 e
na Tabela 8.1.
Figura 8.7: Erros de regime permanente: (a) entrada degrau, (b) entrada rampa e (c) entrada
parabolica
117

Tipo de sistema
Degrau 1/s
Rampa 1/s2
Par
abola 1/s3
1/s4
0
1
2
3
ess
0
0
0
ess
0
0
ess
0
ess
Tabela 8.1: Erro em regime permanente para entradas unitarias.
8.4
Erro em regime permanente devido ao dist

urbio com
realimentac
ao n
ao unit
aria
Seja o sistema mostrado na Figura 8.8 sujeito a uma entrada de referencia e a uma entrada
de dist
urbio. Ambas as entradas podem dar origem a erros em regime permanente.
Figura 8.8: Sistema com realimentacao nao unitaria sujeito a dist

urbio.
Utilizando o metodo da superposicao, pode-se calcular o erro em regime permanente total
calculando os erros parciais a cada entrada e depois somar os resultados.
Fazendo D(s) = 0 obtem-se o sistema mostrado na Figura 8.7:
Figura 8.9: Sistema com dist

urbio zerado.
O erro em regime permanente devido a R(s) pode ser calculado da seguinte forma:
Y (s) =
Gc (s) Gp (s)
R(s)
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)
ER (s) = R(s) Y (s)

ER (s) = R(s)
Gc (s) Gp (s)
R(s)
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)

Gc (s) Gp (s)
ER (s) = 1
R(s)
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)
118

1 + Gc (s) Gp (s) H(s) Gc (s) Gp (s)
R(s)
ER (s) =
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)

O erro para entrada de referencia R(s) e dado por:

ER (s) =
1 + Gc (s) Gp (s) (H(s) 1)

R(s)
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)
Portanto o erro em regime permanente devido a` entrada de referencia R(s) e:

1 + Gc (s) Gp (s) (H(s) 1)
R(s)
= lim s
s0
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)

essr
(8.7)
Agora fazendo R(s) = 0 obtem-se o sistema mostrado na Figura 8.10:
Figura 8.10: Sistema com entrada de referencia zerada.

O erro em regime permanente devido a D(s) pode ser calculado da seguinte forma:
Y (s) =
Gp (s)
D(s)
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)
Como R(s) = 0
ED (s) = R(s) Y (s) = Y (s)
O erro para entrada de dist
urbio e dado por:
ED (s) =
Gp (s)
D(s)
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)
Portanto o erro em regime permanente devido a` entrada dist

urbio D(s) e:
essd

= lim s
s0

Gp (s)
D(s)
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)
(8.8)
O erro total e a soma dos erros parciais que e dado por:

1 + Gc (s) Gp (s) (H(s) 1)
Gp (s)
ess = lim s
R(s) lim s
D(s) (8.9)
s0
s0
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)
1 + Gc (s) Gp (s) H(s)

119
Captulo
9
Controladores
9.1
Introduc
ao
O controlador e o elemento no sistema de controle em malha fechada que tem como entrada
o sinal de erro e gera urna sada que se torna a entrada para o elemento corretivo. A relacao
entre a sada e a entrada do controlador e frequentemente chamada lei de controle. Existem tres
tratado neste ponto à selecao da forma
formas desta lei: proporcional, integral e derivativa. E
apropriada do controlador para urna planta em um sistema de controle em malha fechada e a`
determinacao de parametros convenientes para o controlador. Em alguns sistemas e necessario
melhorar o desempenho do controlador, o que e conseguido introduzindo-se elementos adicionais
chamados compensadores nos sistemas de controle. Essa alteracao e chamada compensacao.
9.2
Tipos de controles
9.2.1
Controle Proporcional
Com controle proporcional, a sada do controlador e diretamente proporcional a sua entrada,

sendo esta o sinal de erro e(t), que e uma funcao do tempo. Assim:
Sada(t) = kp e(t)
kp ganho proporcional
A funcao de transferencia Gc (s) para o controlador e:
Gc (s) = kp
(9.1)
O controlador e apenas um amplificador com um ganho constante. Um grande erro em

algum instante de tempo acarreta um valor alto na sada do controlador nesse instante de
tempo. Como a sada e proporcional a` entrada, se a entrada do controlador e um erro em
degrau, entao a sada e tambem um degrau, de mesma forma da entrada conforme mostrado
na Figura 9.1.
120
CAPITULO 9. CONTROLADORES
Figura 9.1: Resposta do controlador proporcional ao degrau.

O controle proporcional e simples de aplicar, requerendo essencialmente alguma forma de
amplificacao. Pode ser um amplificador eletronico ou um amplificador mecanico na forma de
uma alavanca. O sistema de controle com controle proporcional pode ter a forma mostrada na
Figura 9.2.
Figura 9.2: Controle proporcional em malha fechada.

A funcao de transferencia de malha aberta e dada por:
Go = kp Gp (s)
O resultado da funcao de transferencia de malha fechada e:
G(s) =
kp Gp (s)
1 + kp G(s)
onde: Gp (s) funcao de transferencia da planta

A desvantagem principal dessa acao de controle e que o controlador nao introduz o termo
1/s ou integrador no ramo direto. Isto significa que, se o sistema era do tipo 0, continua sendo
tipo 0, e portanto com erro em regime permanente. O controlador nao introduz quaisquer novos
polos ou zeros ao sistema, somente determina a localizacao dos polos em malha fechada.
9.2.2
Controle Integral
Com o controle integral, a sada do controlador e proporcional a` integral do sinal de erro

e(t) com o tempo,R isto e:
Sada(t) = ki e(t)dt
ki ganho integral [seg 1 ]
A Figura 9.3 mostra o que acontece quando o erro tem a forma de um degrau. A sada em
qualquer instante de tempo e proporcional ao ac
umulo de efeitos do erro em instantes anteriores.
121
Figura 9.3: Resposta do controlador integral ao degrau.

A funcao de transferencia do controlador e dado por:
Gc (s) =
ki
s
(9.2)
O sistema de controle com controle integral pode ter a forma mostrada na Figura 9.4.
Figura 9.4: Controle integral em malha fechada.

A funcao de transferencia de malha aberta e dada por:
Go =
ki
Gp (s)
s

ki
Gp (s)
G(s) = s
ki
1 + Gp (s)
s
Uma vantagem do controle integral e que a introducao de um termo s no denominador
aumenta o tipo do sistema de 1. Se o sistema e do tipo 0, o erro em regime permanente que
deveria ocorrer para uma entrada degrau desaparece para o controle integral. Urna desvantagem
do controle integral e que um termo (s0) no denominador significa que um polo foi introduzido
na origem. Como nenhum zero foi introduzido, a diferenca entre o n
umero de polos n e zeros m
aumentou de 1. Uma consequencia disto e que o lugar das razes e deslocado para o semiplano
direito do plano s, e assim a estabilidade relativa fica reduzida.
122
Exemplo 9.1. Se a planta na Figura 9.4 tem uma funcao de transferencia de:
Gp (s) =
1
s(s + 1)
tem um controle integral e realimentacao unitaria, comparar a estabilidade com aquela que
ocorreria se existisse somente o controle proporcional.
Soluc
ao: Para a situacao de controle proporcional, o sistema tem uma funcao de transferencia de:
kp
kp
s(s + 1)
G(s) =
= G(s) =
kp
s(s + 1) + kp
1+
s(s + 1)
s2 + s + kp = 0
O arranjo de Routh para essa equacao e:
s2
s1
s0
1
1
kp
kp
Para o sistema ser estavel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim: kp > 0.
Para o controle integral, o sistema tem uma funcao de transferencia de:
ki
ki
s2 (s + 1)
= G(s) = 2
G(s) =
ki
s (s + 1) + ki
1+ 2
s (s + 1)
s3 + s2 + ki = 0
Como na equacao falta um termo em s, o sistema e instavel para todos os valores de ki . O
arranjo de Routh para essa equacao e:
s3
s2
s1
s0
1
1
k i
ki
0
ki
Assim, uma mudanca do controle proporcional para controle integral resulta em instabilidade. A Figura 9.5 mostra os diagramas do lugares das razes para duas situacoes: diagrama
(a) para controle proporcional e (b) para controle integral.
123
9.2.3
Controle Proporcional mais Integral (PI)
A reducao na estabilidade relativa resultante do controle integral pode ser resolvida, ate
certo ponto, pela acao de controle proporcional mais integral conforme mostrado na Figura 9.6.
Para essa combinacao, a sa
R da do controlador e:
Sada(t) = kp e(t) + ki e(t)dt
Figura 9.6: Controle proporcional mais integral.

A Figura 9.9 mostra a sada do controlador quando existe um erro em degrau.
Figura 9.7: Resposta do controlador proporcional mais integral ao degrau.

124
A funcao de transferencia do controlador PI e dado por:
Gc (s) = kp +
Gc (s) =
ki
s
(9.3)
s kp + ki
s

ki
kp s +
kp
Gc (s) =
s
kp
constante de tempo integral
ki

1
kp s +
i
Gc (s) =
s
i =
Consequentemente, a funcao de transferencia do ramo direto para o sistema da Figura 9.6

e:
Go (s) =
kp [s + (1/i )]Gp(s)
s
Assim, um zero em (1/i ) e um polo em 0 vao ser adicionados ao sistema pelo uso do
controle PI. O fator 1/s aumenta o tipo do sistema de 1 e remove a possibilidade de um erro
em regime permanente para urna entrada degrau. Devido a` insercao de um novo polo e um
novo zero, a diferenca entre o n
umero de polos n e o n
umero de zeros m nao e alterada.
Adicionar um polo em s = 0 e um zero em s = 1/i move o diagrama do lugar das razes
para a direita e consequentemente mais proximo da origem. A reducao da estabilidade relativa
nao e, entretanto, tao grande como no caso do controle integral sozinho.
Exemplo 9.2. Se no Exemplo 9.1 o controlador passa a ser proporcional mais integral, verificar
a estabilidade do sistema. A constante de tempo integral e 2s.
Soluc
ao: Para a situacao de controle proporcional mais integral, o sistema tem uma funcao
de transferencia de:
1
s+
1
2
kp
s
s(s + 1)
kp (s + 0.5)
G(s) =
= G(s) = 2
1
s (s + 1) + kp (s + 0.5)
s+
1
2
1 + kp
s
s(s + 1)
s3 + s2 + kp s + 0.5kp = 0
125
s3
s2
s1
s0
1
1
0.5kp
0.5kp
kp
0.5kp
Para o sistema ser estavel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim: 0.5kp > 0 kp > 0.
Adicionar o controle proporcional ao integral resulta na recuperacao da estabilidade relativa.
A Figura9.9 mostra o diagrama do lugar das razes para o sistema, que pode ser comparado com
o diagrama do lugar das razes na Figura 9.5 para controle proporcional e integral separados.
Comparando com o controle proporcional, a estabilidade relativa do controlador PI e reduzida
mas, comparando com o controle integral sozinho, o controle PI empurra os lugares das razes
para o semiplano esquerdo do plano s.
9.2.4
Controle derivativo
Para a forma de controle derivativo, a sada do controlador e proporcional a` taxa de variacao

do erro e com o tempo, isto e:
Sada(t) = kd
d
e(t)
dt
kd ganho derivativo[seg]
A Figura 9.9 mostra o que acontece quando existe um erro em rampa. Com controle
derivativo, tao logo o sinal de erro apareca, a sada do controlador pode tornar-se grande, ja
que a sada e proporcional à taxa de variacao do sinal de erro e nao do erro propriamente dito.
Isto pode fornecer uma grande acao corretiva antes que um grande sinal de erro realmente
ocorra. Entretanto, se o erro e uma constante, entao nao existe acao corretiva, mesmo que o
erro seja grande. O controle derivativo e insensvel a sinais de erro constantes ou de variacao
lenta, e consequentemente nao e usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.
126
Figura 9.9: Resposta do controlador derivativo a rampa.

A funcao de transferencia em Laplace para o controle derivativo e:
Gc (s) = kd s
(9.4)
Para o sistema em malha fechada mostrado na Figura 9.10, a presenca do controlador

derivativo resulta em uma funcao de transferencia de malha aberta de:
Go (s) = kd s Gp (s)
Se a planta e um sistema do tipo 1 ou maior, a acao derivativa cancela um s no denominador
e reduz a ordem de 1. Entretanto, como mencionado anteriormente, a acao derivativa nao e
usada sozinha, mas juntamente com outras formas de controle, e aumenta a velocidade de
correcao da resposta de um sistema ao erro.
Figura 9.10: Controle derivativo.

Gc (s) =
9.2.5
kd s Gp (s)
1 + kd s Gp (s)
Controle Proporcional mais Derivativo (PD)
Se o controle derivativo e combinado com o controle proporcional conforme mostrado na

Figura 9.11, a funcao de transferencia de malha aberta torna-se:
Gc (s) = kp + kd s

kp
Gc (s) = kd
+s
kd
(9.5)
127
d =
kd
constante de tempo derivativo
kp

Gc (s) = kd
1
+s
d
Nesta forma de controle, um zero e introduzido em s = 1/d . Tambem nenhuma mudanca

ocorreu no tipo do sistema, e portanto no erro em regime permanente.
Figura 9.11: Controle proporcional mais derivativo.
Exemplo 9.3. Se no Exemplo 9.1 o controlador passa a ser proporcional mais derivativo,
verificar a estabilidade do sistema. A constante de tempo derivativa e 2s.
Soluc
ao: Para a situacao de controle proporcional mais derivativo, o sistema tem uma
funcao de transferencia de:

1
1
kd s +
kd (s + 0.5)
2 s(s + 1)

G(s) =
= G(s) =
1
1
s(s + 1) + kd (s + 0.5)
1 + ks s +
2 s(s + 1)

s2 + s + kd s + 0.5kd = 0 s2 + (1 + kd ) s + 0.5kd = 0
s2
1
0.5kd
1
s 1 + kd
s0 0.5kd
Para o sistema ser estavel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim:

1 + kd > 0 kd > 1
kd > 0
0.5kd > 0 kd > 0
A Figura 9.12 mostra o diagrama do lugar das razes para o sistema. Este pode ser comparado com os diagramas de lugares das razes na Figura 9.5 para acao proporcional e integral
separadas.
128
9.2.6
Controle PID
Um controlador proporcional mais integral mais derivativo (PID), ou controlador de tres

termos, em um sistema da forma mostrada na Figura 9.13, tera uma sada, para uma entrada
de um erro e(t), de:
R
d
Sada(t) = kp e(t) + ki e(t)dt + kd e(t)
dt
A funcao de transferencia do controlador e dado por:
Gc (s) = kp +
ki
+ kd s
s
(9.6)
Figura 9.13: Controlador PID

Como a constante de tempo integral i e Kp /Ki e a constante de tempo derivativa d e
Kd /Kp , a Equacao 9.6 pode ser escrita como:

1
Gc (s) = kp 1 +
+ d s
(9.7)
i s
A funcao de transferencia de malha aberta para o sistema mostrado na Figura 9.13 e:

1
Go (s) = kp 1 +
+ d s Gp (s)
i s

i s + 1 + i d s2
Go (s) = kp
Gp (s)
i s
129
Assim, o controlador PID aumenta de 2 o n
umero de zeros e de 1 o n
umero de polos. O
fator 1/s aumenta o tipo de 1.
Outra equacao do controlador PID e dada por:
Gc (s) = K
(s + a) (s + b)
s
(9.8)
Comparando a equacao 9.6 com a equacao 9.8 vem:
kp +
ki
(s + a) (s + b)
+ kd s = K
s
s
kp s + ki + kd s2
s2 + (a + b) s + ab
=K
s
s
s2 +
kd
kp
ki
s+
s2 + (a + b) s + ab
kd
kd
=K
s
s
Dessa igualdade tem-se que:
K = kd
a+b=
kp
kd
ab =
ki
kd
(9.9)
Se a = b na equacao 9.8 vem que:

kp
a=
2kd
K = kd
r
a=
ki
kd
(9.10)
Comparando a equacao 9.7 com a equacao 9.8 vem:

1
(s + a) (s + b)
kp 1 +
+ d s = K
i s
s
kp
i s + 1 + i d s2
s2 + (a + b) s + ab
=K
i s
s
s2 +
kd i d
s2 +
kd d
i
1
s+
s2 + (a + b) s + ab
i d
i d
=K
i s
s
1
1
s+
s2 + (a + b) s + ab
d
i d
=K
s
s
130
Dessa igualdade tem-se que:
1
1
ab =
d
i d
Se a = b na equacao 9.8 vem que:
K = kd d
a+b=
K = kd d
1
a=
2d
r
a=
(9.11)
1
i d
(9.12)
Exemplo 9.4. Se no Exemplo 9.1 o controlador passa a ser proporcional mais integral mais
derivativo, verificar a estabilidade do sistema. A constante de tempo derivativa e de 0.5s e a
constante de tempo integral e de 2s.
Soluc
ao: Para a situacao de controle proporcional mais integral mais derivativo, o sistema
tem uma funcao de transferencia de:

0.5
1
s + 0.5 + 0.5s2
1
+ 0.5s
kp 1 +
kp
s
s(s + 1)
s
s(s + 1)

G(s) =
= G(s) =
2
1
0.5
s + 0.5 + 0.5s
1
+ 0.5s
1 + kp 1 +
1 + kp
s
s(s + 1)
s
s(s + 1)
kp (0.5s2 + s + 0.5)
s2 (s + 1) + kp (0.5s2 + s + 0.5)
s3 + s2 + 0.5kp s2 + kp s + 0.5kp = 0 s3 + (1 + 0.5kp ) s2 + kp s + 0.5kp = 0
s3
1
kp
s2
1 + 0.5kp
0.5kp
(1 + 0.5kp ) kp 0.5kp
s1
kp
s0
0.5kp
Para o sistema ser estavel, a primeira coluna
deve ser positiva. Assim:
1 + 0.5kp > 0 = kp > 2
(1 + 0.5kp ) kp 0.5kp
> 0 = kp > 1 kd > 0
kp
0.5kd > 0 = kd > 0

O diagrama do lugar das razes esta mostrado na Figura 9.14 que pode ser comparada com
o lugar das razes dos exemplos anteriores.
G(s) =
131
9.3
Implementac
ao das leis de controle
Em sistemas de controle eletrico sao frequentemente utilizados amplificadores operacionais

como base para gerar as leis de controle desejadas. A Figura 9.15 mostra a forma basica de tal
amplificador na forma inversora.
Figura 9.15: A forma inversora do amplificador operacional.

A relacao entre a tensao de sada Vo e a tensao de entrada Vi e dada por:
Vo
X2
=
Vi
X1
A funcao de transferencia e determinada pelos valores relativos de X2 e X1 que sao impedancias. O sinal negativo indica que a sada esta invertida, ou seja, defasada de 180 em relacao à
entrada. Para que o sinal negativo seja eliminado pode-se passar o sinal de sada atraves de um
outro amplificador que tenha X2 = X1 = Ra com ganho 1 conforme Figura 9.16. O resistor
Ra e um resistor com um valor aleatorio.
Figura 9.16: A forma geral do amplificador operacional.

A funcao de transferencia desta forma fica:
Vo
X2
=
Vi
X1
9.3.1
Controlador Proporcional
O controlador proporcional e obtido quando se tem resistores como impedancias. Assim,

tem-se o controlador mostrado na Figura 9.17.
132
Figura 9.17: Controlador Proporcional.

A funcao de transferencia do controlador proporcional e dado por:
Gc =
R2
R1
(9.13)
Portanto:
kp =
9.3.2
R2
R1
(9.14)
Controlador Integral
O controlador integral e obtido quando se tem resistor na impedancia X1 e capacitor na

impedancia X2 . Assim, tem-se o controlador mostrado na Figura 9.18.
Figura 9.18: Controlador Integral.

A funcao de transferencia do controlador integral pode ser determinado partindo do princpio
que a transformada de Laplace do capacitor e dado por:
Xc (s) =
1
Cs
Assim:
1
Gc (s) = Cs
R
Portanto:
Gc (s) =
1
RCs
(9.15)
133
Comparando a equacao 9.2 com a equacao 9.15 obtem-se:
ki =
9.3.3
1
RC
(9.16)
Controlador PI
O controlador PI e obtido quando se tem resistor na impedancia X1 e resistor em serie com

capacitor na impedancia X2 . Assim, tem-se o controlador mostrado na Figura 9.19.
Figura 9.19: Controlador PI.

A funcao de transferencia do controlador integral pode ser determinado partindo do princpio
que a transformada de Laplace do capacitor e dado por:
Xc (s) =
1
Cs
Assim:
R2 +
Gc (s) =
1
Cs
R1
Portanto:
Gc (s) =
R2
1
+
R1 R1 Cs
(9.17)
kp =
9.3.4
R2
R1
ki =
1
R1 C
(9.18)
Controlador Derivativo
O controlador derivativo e obtido quando se tem capacitor na impedancia X1 e resistor na

impedancia X2 . Assim, tem-se o controlador mostrado na Figura 9.20.
134
Figura 9.20: Controlador Derivativo.

A funcao de transferencia do controlador integral pode ser determinado por:
Gc (s) =
R
1
Cs
Portanto:
Gc (s) = RCs
(9.19)
kd = RC
9.3.5
(9.20)
Controlador PD
O controlador PD e obtido quando se tem resistor em paralelo com capacitor na impedancia

X1 e resistor na impedancia X2 . Assim, tem-se o controlador mostrado na Figura 9.21.
Figura 9.21: Controlador PD.

A funcao de transferencia do controlador integral pode ser dado por:
Gc (s) =
R2
1
R1
Cs
1
R1 +
Cs
135
Gc (s) =
R2
1
R1
Cs
R1 Cs + 1
Cs
Entao:
Gc (s) =
R2 (R1 CS + 1)
R1
Portanto:
Gc (s) =
R2
+ R2 Cs
R1
(9.21)

kp =
9.3.6
R2
R1
kd = R2 C
(9.22)
Controlador PID
O controlador PID e obtido quando se tem resistor em paralelo com capacitor na impedancia
X1 e resistor em serie com capacitor na impedancia X2 . Assim, tem-se o controlador mostrado
na Figura 9.22.
Figura 9.22: Controlador PID simplificado.

A funcao de transferencia do controlador integral pode ser dado por:
1
C2 s
Gc (s) =
1
R1
C1 s
1
R1 +
C1 s
R2 +
1
C2 s
Gc (s) =
1
R1
C1 s
R 1 C1 s + 1
C1 s
R2 +
136

Gc (s) =
1
R2 +
C2 s

(R1 C1 s + 1)
R1
Entao:
R2 R1 C1 s + R2 +
Gc (s) =
R1 C1 s
1
+
C2 s
C2 s
R1
Portanto:
Gc (s) =
R2 C1
1
+
+
+ R2 C1 s
R1 C2 R1 C2 s
(9.23)
kp =
R2 C1
+
R1 C2
Ki =
1
R1 C2
kd = R2 C1
(9.24)
Uma vantagem do circuito anterior e que e um circuito com poucos componentes e facil
de se montar, porem tem como desvantagem o fato de que se for necessario ajustar um controlador pode-se alterar os parametros de outro controlador. Por exemplo, se for necessario
ajustar o controlador proporcional atraves do resistor R2 , pela equacao 9.23 altera-se tambem
o controlador derivativo.
Uma forma de evitar este tipo de problema e montar o circuito do controlador PID baseado
no esquema mostrado na Figura 9.13 que e colocar cada controlador independente conforme
Figura 9.23. Dessa forma pode-se ajustar cada controle independentemente de outro, porem
tem como desvantagem um circuito com mais componente e mais difcil de se montar.
Figura 9.23: Controlador PID.

137
9.3.7
Somador
O circuito somador, cujo diagrama de bloco esta mostrado na Figura 9.24, pode ser montado
conforme Figura 9.25.
Figura 9.24: Bloco somador.
Figura 9.25: Somador.

A equacao do somador e dada por:

Vo = Rf
V1
V2
+
R1 R2

(9.25)
Se for feito R1 = R2 = RF = R tem-se que:
Vo = (V1 + V2 )
9.3.8
Subtrator
O circuito subtrator, cujo diagrama de bloco esta mostrado na Figura 9.26, pode ser montado
conforme Figura 9.27.
138
Figura 9.26: Bloco subtrator.
Figura 9.27: Subtrator.

A tensao na entrada inversora e dada por:
V1
2
A tensao de sada e dada por:
V =
V1
V2
V1
Vo =
+ 2
R
2
R
A equacao do subtrator e dada por:
Vo = V1 V2
(9.26)
139
9.4
Projeto de controlador
O controle proporcional requer que apenas uma variavel seja determinada, o ganho proporcional Kp , para que o sistema de controle tenha um comportamento dinamico desejado. O
controlador P I requer a determinacao de duas variaveis, o ganho proporcional Kp e o ganho
integral Ki . Para um controlador P ID, as tres variaveis tem de ser determinadas: o ganho
proporcional Kp , o ganho integral Ki e o ganho derivativo Kd . A selecao dessas variaveis possibilita localizar os polos e zeros introduzidos pelo controlador a ser determinado e, portanto,
afetar a estabilidade do sistema de controle.
Varios metodos de projeto de controladores foram desenvolvidos, sendo alguns matematicos
e outros experimentais conduzindo a` um resultado satisfatorio ou dando um ponto de partida
para que se possa fazer alguns ajuste para se chegar ao resultado esperado.
9.4.1
M
etodo do lugar das razes
Neste metodo sera usado o controlador P ID como exemplo, porem pode-se utiliza-lo da
mesma forma para o projeto dos controladores P I e P D somente eliminando o derivador e o
integrador respectivamente.
Seja projetar um controlador P ID para controlar uma planta com a seguinte funcao de
transferencia:
Gp (s) =
k
s2 + 2p p s + p2
A planta tem seu fator de amortecimento p e a sua frequencia de oscilacao p . Neste

caso pode-se calcular as razes do denominador do sistema de malha aberta do sistema sem o
controlador que nada mais e que as razes do denominador da planta. Supondo que a planta
seja um sistema subamortecido com as razes do denominador na forma:
s = p p jp
1 p2 = jd
Neste caso pode-se desenhar o lugar das razes como mostrado na Figura 9.28.
Figura 9.28: Lugar das razes de malha aberta.

140
Para o projeto do controlador deve-se especificar alguns parametros que o sistema deve
obedecer, por exemplo: tempo de resposta, overshoot, tempo de subida, etc para uma entrada
degrau. Suponha que seja especificado o maximo overshoot S e o tempo de resposta tr que o
sistema deve obedecer. A partir deste dados pode-se calcular o fator de amortecimento e a
frequencia de oscilacao desejados. Utilizando as equacoes 6.15 e 6.18 obtem-se:
1
=r
h i2
1+
ln S
4
tr
Com os valores de e pode-se obter o ponto:

p = j
p
1 2
que deve fazer parte do lugar das razes do sistema conforme mostrado na Figura 9.29. Como
o calculo para a parte imaginaria positiva de p e a mesma que a parte negativa, sera fixado
somente o ponto p com a parte imaginaria positiva.
Figura 9.29: Lugar das razes com o ponto desejado.
Neste ponto deve-se adotar o controlador, ao qual sera usado o P ID. A equacao desse
controlador pode ser escrita na forma:
Gc (s) =
k(s + a)(s + b)
s
Assim, sera acrescentado ao sistema dois zeros em a e em b e um polo na origem dos

eixos. Dessa forma, o lugar das razes com o polo na origem esta mostrado na Figura 9.30.
141
Figura 9.30: Lugar das razes com o polo na origem.

Deve-se determinar as posicoes dos dois zeros, ou seja os valores de a e b, para que o lugar
das razes passe pelo ponto P . Assim, utilizando o criterio dos angulos da Equacao 7.5 pode-se
determinar qual deve ser o angulo que os zeros do sistema devem fazer com o ponto P . A
Figura 9.31 mostra esse angulos.
Figura 9.31: Lugar das razes mostrando os angulos dos polos e zeros ao ponto P.
Aplicando a Equacao 7.5, vem que:
1 + 2 (1 + 2 + 3 ) = (2t 1) 180o
Para o calculo de 1 + 2 deve-se considerar que:
se |1 + 2 + 3 | > |(2t 1) 180o | = 1 + 2 = 1 + 2 + 3 (2t 1) 180o
se |1 + 2 + 3 | < |(2t 1) 180o | = 1 + 2 = (2t 1) 180o + (1 + 2 + 3 )
Deve-se adotar um valor de t de forma que minimize o valor de 1 + 2 .
142
Como os angulos 1 , 2 e 3 sao conhecidos, pode-se determinar os angulos 1 e 2 adotando
um dos dois e calculando o outro. Se colocar os dois zeros na mesma posicao entao 1 e 2
serao iguais. Atraves destes angulos pode-se calcular as posicoes dos zeros a e b. Considerando
que a esteja a esquerda do ponto P e b esteja a direita do ponto P , conforme a Figura 9.32,
pode-se determinar os zeros atraves dos seguintes processos:
1. Determinacao de a:
m = Real(P )
y = Im(P )
y
tan 1 =
x
y
x=
tan 1
a=m+x
a = Real(P ) +
Im(P )
tan 1
2. Determinacao de b:
x=
y
tan ( 2 )
b=mx
b = Real(P )
Im(P )
tan ( 2 )
Figura 9.32: Determinacao dos zeros.
143
Refer
encias Bibliogr
aficas
1 BOLTON, W. Engenharia de Controle. Sao Paulo: [s.n.], 1995. 9.4.1
2 OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5a . ed. Sao Paulo: [s.n.], 2010. 9.4.1
3 BARCZAK, C. L. Uma Introducao à Analise de Sistemas Lineares. Sao Paulo: [s.n.], 1977.
9.4.1
4 ASTROM, K. J.; HAGGLUND, T. PID Controllers: Theory, Design and Tuning. 2a . ed.
[S.l.: s.n.], 1988. 9.4.1
5 COELHO, C. A. D. Analise e Simulacao de Sistemas Dinamicos. [S.l.], 1996. 9.4.1
(1, 2, 3, 4, 5)
144

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Professor: Luiz Carlos da Silva

2 Principais Conceitos Matem

2.4.6 Cosseno e Seno com Amplitude e Angulo

2.7.2 Formula de Recorrencia para Definicao de Outras Funcoes Singulares

4 Respostas de Sistemas Din

8 Erro em regime permanente

7 Lugar das Razes

Projeto de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

Criterios para classificacao de sistemas dinamicos. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Localizacao de polos e parcelas correspondentes da TL Inversa . . . . . . . . . .

Erro em regime permanente para entradas unitarias. . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Resposta em regime transitorio e em regime permanente de uma mola

Tipos de equilbrio de um corpo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Curva de resposta mostrando os tempos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

degrau de sistema de 2a ordem com amortecimento nulo. .

Lugar das razes para sistema de primeira ordem. . . . . . . . . . . . . .

Sistema de controle em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resposta do controlador proporcional ao degrau. . . . . . . . .

Controle proporcional mais derivativo. . . . . .

onde T , e n sao parametros, relacionados com os componentes dos sistemas.

Figura 1.1: Grafico de Y1 (t).

Figura 1.2: Grafico de Y2 (t) para n = 2.5rd/s e = 0.3.

Com a definicao de componente permanente, surge intuitivamente o conceito de componente

Um sistema e qualquer conjunto de elementos interagentes, nos quais existam relacoes de

Figura 1.3: Bloco representativo de um sistema dinamico.

Comportamento de Sistemas Din

O comportamento de um sistema dinamico a partir de um instante inicial t0 depende da

Figura 1.4: Indicacao de existencia de condicoes iniciais em um sistema dinamicos.

Figura 1.5: Importancia da condicao inicial no comportamento do ser humano.

Um modelo matematico, ou, simplesmente, modelo, e a descricao de um sistema em termos

Figura 1.6: Representacao geral de um sistemas, mostrando entradas, variaveis de estado e

Tabela 1.1: Criterios para classificacao de sistemas dinamicos.

Figura 1.7: (a) Bobina; (b)representacao aproximada por parametros concentrados.

Figura 1.8: Variavel contnua e discreta.

O estudo inicial com matematica e feito exclusivamente com n

A componente imaginaria de A nao e jb. Por definicao, a componente imaginaria e um

Figura 2.1: Grafico de n

Figura 2.2: Soma grafica de n

Seja B e uma quantidade complexa da forma:

Integrando ambos os lados da Equacao 2.2:

e obtem-se a identidade de Euler,

Somando e subtraindo as Equacoes 2.3 e 2.4, obtem-se:

Seja a identidade de Euler

O lado direito da Equacao 2.7 consiste na soma de um n

elevando ao quadrado e somando as Equacoes 2.8 e 2.9,

dividindo a Equacao 2.9 pela Equacao 2.8,

obtem-se as Equacoes 2.10 e 2.11 que permite determinar C e do conhecimento de a e b.

esta na forma exponencial. O fator C e conhecido como magnitude ou amplitude e a quantidade

Figura 2.3: Representacao grafica de n

Seja s uma variavel complexa dada por

A Transformada de Laplace (TL) de uma funcao f (t) e definida como:

Quando a TL de uma funcao existe, entao a integral

lim est f (t) = 0

Transformadas de Laplace de Func

Seja k uma constante qualquer. Entao:

Ainda para real e positivo tem-se:

Seja uma onda cossenoidal de amplitude unitaria e frequencia [rad/seg]. Evidentemente,

Cosseno e Seno com Amplitude e Angulo

Seja um cosseno de amplitude Amax e angulo de fase . A sua transformada de Laplace e

Pode-se escrever que

Seja A a constante complexa definida como

Assim, o cosseno dado pode ser escrito como