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Dinmica e Sistemas Dinmicos

Dinmica e Sistemas Dinmicos


Jaime E. Villate
Dinmica e Sistemas Dinmicos
Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://def.fe.up.pt
Dinmica e Sistemas Dinmicos
Copyright c 2009-2013 Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Verso: 20 de maro de 2013
ISBN: 978-972-99396-1-7
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uma carta para Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford, California 94305,
USA.
Contedo
Prefcio ix
Lista de smbolos e notaes xi
1. Cinemtica 1
1.1. Movimento dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Movimento e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Equaes cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.1. Movimento ao longo de um eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.2. Acelerao da gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes 19
2.1. Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.1. Deslocamento e vetor posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.2. Velocidade e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.3. Produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2. Velocidade e acelerao relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3. Lanamento de projteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4. Movimentos dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3. Movimento curvilneo 39
3.1. Versor tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4. Cinemtica dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5. Produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.6. Movimentos de translao e de rotao dependentes . . . . . . . . . . . . 51
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
iv Contedo
4. Princpios matemticos da dinmica 59
4.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.1.1. Lei da inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.1.2. Fora e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.3. Lei de ao e reao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2. Componentes normal e tangencial da fora . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3. Reao normal e fora de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.1. Atrito esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.2. Atrito cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3.3. Fora de resistncia nos uidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5. Trabalho e energia 77
5.1. Trabalho e energia cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2. Foras conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.1. Grcos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.2. Energia potencial gravtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.3. Foras elsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3. Movimento harmnico simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4. Resoluo numrica de equaes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . 87
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6. Dinmica dos corpos rgidos 97
6.1. Vetores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2. Adio de foras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.3. Momentos e binrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.4. Corpos rgidos em equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.5. Centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.6. Movimento geral do corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.6.1. Rotao com eixo xo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.6.2. Translao sem rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7. Sistemas dinmicos 115
7.1. Equaes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.2. Variveis de estado e espao de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.3. Campo de direes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.3.1. O programa plotdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.4. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.4.1. Equilbrio estvel e instvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Contedo v
7.4.2. Ciclos e rbitas homoclnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.5. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.6. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8. Equaes de movimento 133
8.1. Graus de liberdade e espao de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.1. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.3. Energia cintica de rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.3.1. Esfera num plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.4. Sistemas conservativos com vrios graus de liberdade . . . . . . . . . . . 141
8.4.1. Pndulo de Wilberforce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.4.2. Sistemas com momento de inrcia varivel . . . . . . . . . . . . 146
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9. Sistemas lineares 153
9.1. Equaes de evoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
9.2. Sistemas autnomos gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.3. Estabilidade dos sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.4. Classicao dos pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
9.4.1. Pontos de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
9.4.2. Ns estveis e instveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
9.4.3. Focos e centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
9.4.4. Ns prprios e imprprios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
9.5. Osciladores lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
9.5.1. Osciladores amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
10. Sistemas no lineares 173
10.1. Sistemas autnomos no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
10.2. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
10.3. Aproximao linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
10.4. O pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
10.5. Aproximao linear do pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies 187
11.1. Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
11.1.1. Equao de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
vi Contedo
11.1.2. Existncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
11.1.3. Inexistncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
11.2. Coexistncia de duas espcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
11.2.1. Sistemas predador presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
11.2.2. Sistemas com competio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
12. Bifurcaes e caos 205
12.1. rbitas fechadas atrativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
12.2. Comportamento assimpttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
12.2.2. Critrio de Bendixon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
12.3. Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
12.4. Sistemas caticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria . . . . . . . . . . . . . . 214
12.4.2. Equaes de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
A. Tutorial do Maxima 223
A.1. Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A.2. Xmaxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A.3. Entrada e sada de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.4. Variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
A.5. Listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
A.6. Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
A.7. Guardar informao entre sesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
A.8. Expresses e equaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
A.9. Grcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.9.1. Funes de uma varivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.9.2. Criao de cheiros grcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.9.3. Grcos de pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
A.9.4. Pontos e funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
A.9.5. Funes de duas variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
A.10. Funes do Maxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
A.11. Expresses algbricas e listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
A.12. Trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
A.13. Clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
B. Curvas de Bzier 243
C. Crditos fotogrcos 247
Contedo vii
Solues das perguntas e problemas 249
Bibliograa 261
ndice 263
Prefcio
Este livro destina-se a alunos universitrios do primeiro ano de cincias e engenharia.
Espera-se que o aluno tenha alguns conhecimentos de lgebra linear e de clculo innitesi-
mal e diferencial. Com o desenvolvimento dos computadores pessoais, o tipo de problemas
que podem ser resolvidos numa disciplina introdutria de fsica aumentou signicativa-
mente. As tcnicas de computao e simulao permitem ao aluno desenvolver uma viso
geral de um problema de fsica, sem ter de aprender mtodos analticos complicados. As
tcnicas computacionais inicialmente desenvolvidas para resolver problemas de mecnica
tm sido aplicadas com sucesso em domnios exteriores fsica, dando origem teoria
geral dos sistemas dinmicos.
O objetivo transmitir ao leitor conhecimentos bsicos de mecnica e dos mtodos com-
putacionais usados para resolver sistemas dinmicos. usado o Sistema de Computao
Algbrica (CAS) Maxima (http://maxima.sourceforge.net) para facilitar a
resoluo dos problemas.
O tema central do livro a mecnica, incluindo-se tambm alguns temas contemporneos,
como sistemas no lineares e sistemas caticos. A abordagem adotada situa-se no mbito
da mecnica clssica, admitindo-se a existncia de um espao absoluto e de um tempo
absoluto, independentes dos observadores.
O livro foi escrito como texto de apoio para a disciplina de Fsica 1 (EIC0010) do primeiro
ano do Mestrado Integrado em Engenharia Informtica e Computao (MIEIC) da Facul-
dade de Engenharia da Universidade do Porto e o primeiro de dois volumes. O segundo
volume sobre eletromagnetismo e circuitos. So feitas atualizaes frequentes ao texto
que podem ser obtidas neste stio.
A primeira verso foi escrita em 2007, quando foi criada a disciplina EIC0010 no mbito
da reforma de Bolonha. A disciplina EIC0010 semestral com treze semanas de aulas; na
primeira semana so dadas duas aulas tericas de uma hora e nas 12 semanas seguintes
so dadas duas aulas tericas de 1 hora e uma aula terico-prtica de duas horas. Cada
um dos captulos do livro apresentado nas duas aulas tericas de uma semana; na
aula terico-prtica da semana seguinte os estudantes estudam livremente esse mesmo
captulo, respondem s perguntas de escolha mltipla e resolvem dois ou trs dos problemas
propostos no m do captulo. As aulas tericas so dadas num auditrio para 150 estudantes
e as aulas terico-prticas decorrem numa sala para 24 estudantes, com 12 computadores
portteis. Nas aulas tericas da semana nmero 13 feita uma reviso geral. Nas aulas
terico prticas os estudantes podem aceder Web, consultar a verso digital do livro e
usar o software Maxima.
x Prefcio
Os seis primeiros captulos seguem o programa tradicional das disciplinas de introduo
mecnica para estudantes de cincias e engenharia, sem incluir sistemas de vrios corpos
nem mecnica dos uidos. O captulo 8 aborda problemas de dinmica que costumam ser
tratados em disciplinas de mecnica mais avanadas, mas o tratamento feito de modo
simples sem entrar nos mtodos mais gerais da mecnica lagrangiana e hamiltoniana. Os
captulos 7, 9, 10 11 e 12 so uma introduo aos sistemas dinmicos.
Agradeo ao professor Joo Rui Guedes de Carvalho a reviso cuidadosa que fez do
manuscrito e as suas sugestes e troca de opinies sobre o tema. Agradeo tambm aos
alunos o entusiasmo e interesse que tm sido fonte de inspirao para escrever este livro
e a sua valiosa ajuda na correo de erros e gralhas. So muitos alunos para listar os
seus nomes aqui. Finalmente devo agradecer tambm aos colegas que me tm ajudado a
lecionar as aulas terico-prticas desta disciplina ao longo dos ltimos anos, Maria Helena
Braga, Joo Carvalho, Francisco Salzedas e Helder Silva.
Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Porto, maro de 2013
Lista de smbolos e notaes
A, B. . . pontos no espao, curvas, superfcies e slidos
A, B. . . a, b. . . unidades
A, B. . . a, b. . . variveis

A,

B. . .a,

b. . . vetores
a

b produto escalar entre vetores


a

b produto vetorial entre vetores


da
dx
derivada da varivel a em ordem a x
a, a. . . derivadas da varivel a em ordem ao tempo
a valor mdio da varivel a
a acelerao (mdulo do vetor acelerao)
a vetor acelerao
a
n
acelerao normal
a
t
acelerao segundo a trajetria (tangencial)
a
x
, a
y
, a
z
componentes cartesianas da acelerao
b brao de uma fora, em relao a um ponto
C
D
coeciente aerodinmico do termo da presso
cm centmetro ou, como subndice, centro de massa
e nmero de Euler (base dos logaritmos naturais)
e
a
versor (vetor unitrio) na direo do vetor a
E
c
energia cintica
E
m
energia mecnica
e
n
, e
t
versores normal e tangencial
e
x
,e
y
,e
z
versores cartesianos segundo os eixos x, y e z

F fora

F
c
,

F
e
foras de atrito cintico e esttico

F
e
fora elstica
F
n
, F
t
componentes normal e tangencial da fora

F
r
fora de resistncia num uido
g acelerao da gravidade
i nmero imaginrio

1
xii Lista de smbolos e notaes

I impulso
I
z
, I
cm
momentos de inrcia (eixo z ou eixo no centro de massa)
J matriz jacobiana
J joule (unidade SI de trabalho e energia)
k constante elstica ou coeciente aerodinmico do termo da viscosidade
kg quilograma (unidade SI de massa)
m massa
m metro (unidade SI de comprimento)

M momento de um binrio

M
O
momento de uma fora em relao a um ponto O
N newton (unidade SI de fora)
p quantidade de movimento

P peso
r vetor posio
R raio de curvatura de uma trajetria
R, , z coordenadas cilndricas
R
n
reao normal
s distncia percorrida
s segundo (unidade SI de tempo)
T perodo num movimento circular uniforme
u velocidade de fase
U energia potencial
U
e
energia potencial elstica
U
g
energia potencial gravtica
v velocidade (mdulo do vetor velocidade)
v vetor velocidade
v
x
, v
y
, v
z
componentes cartesianas da velocidade
W trabalho
x, y, z coordenadas cartesianas
acelerao angular
a aumento da varivel a durante um intervalo de tempo
r vetor deslocamento
coeciente de viscosidade
ngulo de rotao dos versores normal e tangencial
valor prprio de uma matriz

e
,
c
coecientes de atrito esttico e cintico
valor em radianos de um ngulo de 180

massa volmica
velocidade angular
frequncia angular
1. Cinemtica
A cinemtica a anlise do movimento sem considerao das suas causas. No caso das
corredoras na fotograa, o movimento dos braos e pernas oscilante, enquanto que
o movimento da cabea mais aproximadamente uniforme e, por isso, mais fcil de
descrever; basta contabilizar o deslocamento horizontal da cabea, em funo do tempo.
Para descrever o movimento das pernas, para alm de considerar o deslocamento horizontal,
necessrio considerar a variao de algum ngulo em funo do tempo.
2 Cinemtica
1.1. Movimento dos corpos rgidos
Um objeto encontra-se em movimento se a sua posio for diferente em diferentes instan-
tes; se a posio permanece constante, o objeto est em repouso. Para medir a posio
do objeto, necessrio usar um referencial; nomeadamente, outros objetos usados como
referencia. Se a posio do corpo em estudo varia em relao ao referencial, o corpo
est em movimento em relao a esse referencial. Assim, o movimento um conceito
relativo, j que um objeto pode estar em repouso em relao a um dado referencial, mas
em movimento em relao a um outro referencial.
20
20
30
20
50
Translao Rotao
Translao e rotao
Figura 1.1.: Movimentos de translao, rotao em torno de um eixo e sobreposio dos
dois.
O movimento mais simples de um corpo rgido, de translao sem rotao, quando todos
os pontos do corpo seguem trajetrias idnticas (ver gura 1.1). Assim sendo, basta estudar
o movimento de um nico ponto para conhecer o movimento do corpo rgido.
No movimento de rotao em torno de um eixo, todos os pontos num eixo permanecem
em repouso e os outros pontos deslocam-se. Na segunda parte na gura 1.1, o martelo
rodou em torno de um eixo perpendicular pgina. Nesse tipo de movimento as trajetrias
de pontos diferentes j no so idnticas mas todas as so arcos de crculo, com o mesmo
ngulo, que s diferem no valor do raio. Basta saber como varia o ngulo de rotao para
1.2 Movimento e graus de liberdade 3
descrever o movimento de qualquer ponto no corpo.
Um movimento mais complicado a sobreposio de translao e rotao em torno de
um eixo (terceira parte na gura 1.1). Nesse caso, diferentes pontos do corpo seguem
trajetrias diferentes. Uma forma conveniente de estudar esse tipo de movimento consiste
em estudar o movimento de um ponto xo no corpo e a variao do ngulo de rotao; o
ngulo de rotao igual, qualquer que seja o ponto xo selecionado; o que ser diferente
consoante o ponto xo selecionado o raio de rotao dos outros pontos em relao a esse
ponto.
Existe tambm outro tipo de rotao mais geral, rotao volta de um ponto, em que um
nico ponto permanece em repouso. Nesse caso as trajetrias de cada ponto uma curva
na superfcie de uma esfera com centro no ponto em repouso. A forma mais conveniente
de estudar esse tipo de movimento consiste em determinar a variao de trs ngulos. O
caso mais geral do movimento de um corpo rgido consiste na sobreposio de translao
e rotao volta de um ponto. Nesse caso ser preciso estudar o movimento de um ponto
xo no corpo e a variao de trs ngulos.
1.2. Movimento e graus de liberdade
x
y
z
Mosca
Figura 1.2.: Coordenadas cartesianas de uma mosca numa sala retangular.
Os graus de liberdade de um sistema so as variveis necessrias para medir a sua posio
exata. Por exemplo, para determinar a posio de uma mosca numa sala "retangular",
podamos medir a sua distncia at o cho e at duas paredes perpendiculares da sala.
Teremos um sistema de trs coordenadas perpendiculares (coordenadas cartesianas ou
retangulares), que se costumam designar pelas letras x, y e z (gura 1.2).
4 Cinemtica
Assim, o movimento de um ponto um movimento com 3 graus de liberdade. A trajetria
do corpo uma curva no espao, que pode ser descrita indicando as expresses para as
3 coordenadas cartesianas x, y e z em funo do tempo. Como o movimento mais geral
de um corpo rgido a sobreposio do movimento de um ponto mais rotao volta
desse ponto, esse movimento tem 6 graus de liberdade: 3 coordenadas que descrevem o
movimento do ponto, mais 3 ngulos que descrevem a rotao. Outros movimentos mais
simples possuem menos graus de liberdade; a rotao em torno de um eixo tem apenas um
grau de liberdade, a translao tem 3 graus de liberdade e a translao com rotao em
torno de um eixo tem 4 graus de liberdade.
Neste captulo estudado apenas o movimento de um ponto. Esse estudo ser suciente
para descrever a translao dos corpos rgidos e servir de base para estudar movimentos
mais complexos.
Quando um ponto est limitado a seguir uma trajetria pr determinada, o movimento
desse ponto tm um nico grau de liberdade. Por exemplo, o deslocamento de um
carrinho nos carris de uma montanha russa, sem termos em conta a inclinao do carrinho,
um movimento com um grau de liberdade. Se a posio do carrinho num instante
inicial for conhecida, para determinar a posio em qualquer outro instante basta saber o
deslocamento ao longo dos carris, desde o instante inicial at esse instante.
Figura 1.3.: O movimento de translao de um automvel numa autoestrada pode ser
considerado um movimento com apenas um grau de liberdade.
O movimento de translao de um automvel numa autoestrada pode ser considerado um
movimento com um nico grau de liberdade (gura 1.3). Se o automvel sofrer uma avaria
e o condutor tiver que telefonar para pedir um reboque, basta dizer em que quilmetro
da autoestrada se encontra para que o condutor do camio de reboque saiba para onde se
dirigir. Assim, o movimento dos automveis na autoestrada caraterizado por um nico
grau de liberdade, o deslocamento ao longo da estrada.
De referir que o deslocamento na estrada no medido em linha reta, mas ao longo de
1.2 Movimento e graus de liberdade 5
uma curva no espao; no entanto, como a forma detalhada dessa curva j est estabelecida,
basta uma varivel para descrever a posio em cada instante. Se estivssemos a construir
um sistema de conduo automtica, teramos de introduzir outra varivel, por exemplo, a
distncia berma da estrada e o movimento passava a ter dois graus de liberdade. Esses dois
graus de liberdade descrevem apenas a trajetria de um ponto do automvel; se estivermos
interessados numa descrio completa do movimento do automvel, considerando como
se fosse perfeitamente rgido, seriam necessrios outros 3 graus de liberdade.
Se um ponto est limitado a deslocar-se sobre uma superfcie, basta usar duas coordenadas
para determinar a sua posio e o seu movimento tem dois graus de liberdade.
Figura 1.4.: A translao na superfcie de um terreno um movimento com dois graus de
liberdade.
Um bilogo que esteja a seguir o movimento de uma raposa num territrio ter apenas de
medir a sua longitude e latitude, por exemplo, com um dispositivo de GPS, para indicar o
ponto onde se encontra em cada instante. No so necessrias 3 variveis, mas apenas duas,
se o mapa topogrco da regio for conhecido, permitindo localizar um ponto apenas com
a sua longitude e latitude; uma terceira varivel, a altura, tem um valor pr determinado
de acordo com a topograa do terreno, como no exemplo da gura 1.4. Realmente h um
terceiro grau de liberdade, a altura sobre a superfcie do terreno, mas como essa altura ter
variaes insignicantes comparada com as variaes da latitude e longitude, pode ser
ignorada.
Consequentemente, o movimento da raposa um movimento com dois graus de liberdade,
porque bastam duas coordenadas para determinar a posio. A latitude e a longitude na
superfcie do terreno no so realmente distncias mas sim ngulos com vrtice no centro
da Terra, mas continuam a ser dois graus de liberdade que podem ter diferentes valores em
diferentes instantes.
Regressando ao exemplo inicial do voo da mosca, que foi considerada como um nico
ponto em movimento com 3 coordenadas x, y e z, a mosca tambm pode mudar a sua
orientao. Para denir a orientao da reta segundo o corpo da mosca pode-se usar 2
6 Cinemtica
ngulos e seria preciso outro ngulo para indicar a rotao da mosca em relao a essa reta;
ao todo so j 6 graus de liberdade. Mas a mosca pode tambm esticar ou dobrar o corpo e
abrir ou fechar as asas, por exemplo, pelo que, do ponto de vista fsico, tem muitos mais
graus de liberdade. Se a mosca for modelada com 3 corpos rgidos: as duas asas e o bloco
constitudo por cabea, trax e abdmen, para descrever o movimento do primeiro corpo
rgido cabea, trax e abdmen so precisos os seis graus de liberdade j descritos.
Cada asa acrescenta outros 3 graus de liberdade os ngulos da rotao volta de um
ponto xo onde a asa est ligada ao trax tendo no total 12 graus de liberdade.
1.3. Velocidade
Neste captulo considera-se apenas o movimento com um grau de liberdade no qual a
trajetria segue um percurso determinado; a distncia total percorrida, a partir de um
instante inicial, representada pela varivel s. importante no confundir s com o
deslocamento. Se, por exemplo, em algum instante a posio a mesma que no instante
inicial, o deslocamento desde o instante inicial ser nulo, porque a posio no mudou; no
entanto, a distncia total percorrida no ser necessariamente nula.
A varivel s sempre positiva e no pode diminuir com o passar do tempo. Por exemplo,
para um ponto que se desloca ao longo do eixo dos x, imagine-se que a posio inicial
instante t
0
x = 2 e que o ponto desloca-se no sentido negativo at parar em x =1, no
instante t
1
, comeando logo a deslocar-se no sentido positivo at atingir x = 4 no instante
t
2
. O valor da distncia total percorrida s nos 3 instantes, seria s
0
= 0 em t
0
, s
1
= 3 em
t
1
e s
2
= 8 em t
2
. Admite-se que o movimento comeou em t
0
e, como tal, a distncia
percorrida comeou em zero; mas podia-se ter tomado outro valor inicial qualquer. Como
j foi referido, o movimento com um nico grau de liberdade no tem de ser segundo uma
trajetria reta, como no exemplo anterior de movimento segundo o eixo dos x, mas pode
ser curvilneo.
Dene-se a velocidade mdia, num intervalo de tempo entre t
i
e t
j
, como o aumento da
distncia total percorrida por unidade de tempo:
v
i j
=
s
j
s
i
t
j
t
i
(1.1)
em que t
j
>t
i
. Como a distncia total percorrida nunca diminui com o passar do tempo,
v
i j
ser positiva ou nula. As unidades da velocidade so as de uma distncia a dividir por
um tempo: m/s, km/h, etc.
Exemplo 1.1
Um condutor registou a distncia total por si percorrida numa estrada para vrios
instantes, desde um instante inicial e obteve os valores na seguinte tabela:
1.3 Velocidade 7
t (h) 0 0.5 1.0 1.5 2.0
s (km) 0 60 90 100 140
Calcule a velocidade mdia em cada intervalo de meia hora e represente os grcos da
distncia percorrida e da velocidade mdia.
Resoluo. Sendo t
1
, t
2
, ..., t
5
os 5 instantes indicados na tabela, as velocidades mdias
nos diferentes intervalos so:
v
12
=
600
0.50
=
60
0.5
= 120
km
h
v
23
=
9060
10.5
=
30
0.5
= 60
km
h
v
34
=
10
0.5
= 20
km
h
v
45
=
40
0.5
= 80
km
h
Nos dois ltimos intervalos escreveu-se diretamente v = s/t, onde representa a
variao da varivel correspondente no intervalo considerado.
Para traar o grco da distncia percorrida em funo do tempo pode-se utilizar o
programa Maxima (consulte o apndice A). Convm primeiro armazenar os valores de
tempo e distncia numa lista e a seguir utilizar a funo plot2d:
(%i1) s_t: [[0,0], [0.5,60], [1,90], [1.5,100], [2,140]]$
(%i2) plot2d([discrete,s_t],[style,linespoints],
[xlabel,"t (h)"],[ylabel,"s (km)"])$
O grco apresentado no lado esquerdo da gura 1.5.
0
20
40
60
80
100
120
140
0 0.5 1 1.5 2
s

(
k
m
)
t (h)
0
20
40
60
80
100
120
140
0 0.5 1 1.5 2
v

(
k
m
/
h
)
t (h)
Figura 1.5.: Grco da distncia percorrida, s, medida em alguns instantes (esquerda) e
da velocidade mdia, v, em alguns intervalos de tempo (direita).
Para traar o grco da velocidade mdia em funo do tempo h que decidir a que instante
atribuir cada velocidade mdia. Dever ser colocada no incio ou no m do intervalo?
8 Cinemtica
Vamos simplesmente representar cada velocidade mdia no ponto mdio do intervalo
correspondente, como se mostra na gura 1.5.
(%i3) v_t: [[0.25,120], [0.75,60], [1.25,20], [1.75,80]]$
(%i4) plot2d([discrete,v_t],[x,0,2],[y,0,150],[xlabel,"t (h)"],
[ylabel,"v (km/h)"],[style,linespoints])$
O valor da velocidade mdia num intervalo no d informao precisa sobre o movimento
nesse intervalo. Por exemplo, no exemplo anterior vimos que no intervalo desde t = 1
at t = 1.5 a velocidade mdia teve o seu valor mais baixo de 20 km/h. Isso no implica
que durante essa meia hora o condutor tenha andado sempre a essa velocidade. Poder ter
avanado rapidamente at um ponto onde parou por algum tempo, antes de continuar o
percurso.
Para determinar com maior preciso o tipo de movimento, necessrio conhecer as varia-
es s da distncia percorrida em intervalos de tempo t mais pequenos. A informao
mais precisa ser obtida no limite quando t se aproximar de zero.
Para denir a velocidade num instante t, calcula-se a velocidade mdia no intervalo entre
t e um instante posterior t +t, e considera-se o limite em que o intervalo de tempo t se
aproxima de zero:
v(t) = lim
t0
s
t
(1.2)
Esse limite a derivada de s em funo de t, que se representa por:
v =
ds
dt
(1.3)
Uma notao alternativa para a derivada em ordem ao tempo v = s, em que o ponto indica
derivao em ordem a t.
Num automvel, a velocidade em cada instante dada com boa aproximao pelo velo-
cmetro. Este pode no dar o valor exato da velocidade instantnea, pois tem um tempo
de resposta mnimo t
mn
. Num velocmetro de boa qualidade, com tempo de resposta
muito baixo, ou em situaes em que a velocidade no tem mudanas muito bruscas,
legtimo admitir que o velocmetro indica a velocidade instantnea exata e no um valor
aproximado.
1.4. Acelerao
A acelerao dene-se como o aumento da velocidade por unidade de tempo. Pode-se
comear por denir um valor mdio da acelerao num intervalo de tempo, como no caso
1.4 Acelerao 9
da velocidade; a acelerao mdia a
i j
, num intervalo de tempo t = t
j
t
i
(maior que
zero), denida por:
a
i j
=
v
j
v
i
t
j
t
i
=
v
t
(1.4)
As unidades da acelerao so unidades de distncia a dividir por unidades de tempo ao
quadrado.
Dene-se a acelerao segundo a trajetria, num instante t, como a acelerao mdia
num intervalo de tempo innitesimal a seguir a esse instante.
a
t
(t) = lim
t0
v
t
(1.5)
Usando a notao em que um ponto sobre a varivel representa a derivao dessa varivel
em ordem ao tempo:
a
t
= v = s (1.6)
em que os dois pontos sobre a varivel indicam a segunda derivada da mesma em ordem
ao tempo.
Repare-se que a distncia percorrida s(t) uma funo do tempo, sempre positiva e
crescente, ou constante. Assim, a primeira derivada, s = v, ser sempre positiva, mas a
segunda derivada, s = a
t
, pode ter qualquer sinal. Uma acelerao segundo a trajetria com
valor negativo implica diminuio da velocidade com o tempo (o objeto est a abrandar) e
se o valor for positivo, a velocidade estar a aumentar (o objeto est a andar mais depressa).
Uma acelerao segundo a trajetria com valor nulo implica velocidade constante.
O uso do termo "acelerao segundo a trajetria", e no apenas acelerao, porque como
veremos no captulo 3, a acelerao tem outra componente perpendicular trajetria, que
no est relacionada com a variao da velocidade mas sim com a curvatura da trajetria.
Exemplo 1.2
Um barco encontra-se inicialmente parado num canal; no instante t =0 liga-se o motor
durante 5 minutos e a seguir deliga-se, deixando que o barco abrande at travar pela
resistncia da gua. Em unidades SI, a expresso da velocidade em funo do tempo t

v =
_
12
_
1e
0.06t
_
, 0 t 300
12
_
1e
18
_
e
0.06(t300)
, t 300
Encontre as expresses da acelerao segundo a trajetria e da distncia percorrida,
em funo do tempo. Represente os grcos da velocidade, acelerao e distncia
percorrida em funo do tempo. Calcule a distncia total que o barco percorre, durante
o tempo que o motor esteve ligado e at parar.
Resoluo. Antes de comear, observe que a expresso dada para a velocidade contnua,
como deveria ser, j que a velocidade no pode mudar bruscamente em nenhum instante.
A acelerao segundo a trajetria calcula-se derivando a expresso da velocidade. Para
fazer os clculos usando o Maxima, poder comear-se por introduzir as duas expresses
para a velocidade em duas variveis diferentes
10 Cinemtica
(%i5) v1: 12
*
(1-exp(-0.06
*
t))$
(%i6) v2: 12
*
(1-exp(-18))
*
exp(-0.06
*
(t-300))$
A derivao feita usando o comando diff
(%i7) a1: diff (v1, t);
- 0.06 t
(%o7) 0.72 %e
(%i8) a2: diff (v2, t);
- 18 - 0.06 (t - 300)
(%o8) - 0.72 (1 - %e ) %e
Assim, a expresso para a acelerao segundo a trajetria
a =
_
0.72e
0.06t
, 0 t < 300
0.72
_
1e
18
_
e
0.06(t300)
, t 300
Observe que a acelerao no tem de ser contnua; neste caso existe uma descontinuidade
em t = 300 s, em que a acelerao passa de um valor positivo para o valor -0.72 m/s
2
,
devido a que o motor foi desligado subitamente nesse instante. Para obter a expresso da
distncia percorrida, integra-se a expresso para a velocidade desde o instante inicial
s(t) =
t
_
0
v(t)dt =
_

_
t
_
0
12
_
1e
0.06t
_
dt, 0 t 300
s(300) +
t
_
300
12
_
1e
18
_
e
0.06(t300)
dt, t 300
No Maxima, esses dois integrais so calculados assim
(%i9) s1: integrate (v1, t, 0, t);
3 t 3 t
- --- ---
50 50
%e (3 t %e + 50) 50
(%o9) 12 (------------------------ - --)
3 3
(%i10) s2: float (subst (t=300, s1)) + integrate (v2, t, 300, t);
3 t
18 - ---
50
- 18 50 50 %e
(%o10) 12 (1 - %e ) (-- - -------------) + 3400.000003045996
3 3
Estes resultados podem ser escritos numa forma mais compacta
s =
_
4
_
3t +50e
0.06t
50
_
, 0 t 300
3400+200
_
1e
18
_
_
1e
(180.06t)
_
, t 300
1.4 Acelerao 11
Para traar os grcos, apresentados na gura 1.6, usaram-se os seguintes comandos:
(%i11) plot2d(if t<300 then v1 else v2,[t,0,400],[ylabel,"v"],
[y,0,14])$
(%i12) plot2d(if t<300 then a1 else a2,[t,0,400],[ylabel,"a"])$
(%i13) plot2d(if t<300 then s1 else s2,[t,0,400],[ylabel,"s"])$
0
2
4
6
8
10
12
14
0 50 100 150 200 250 300 350 400
v
t
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 50 100 150 200 250 300 350 400
a
t
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
0 50 100 150 200 250 300 350 400
s
t
Figura 1.6.: Grcos da velocidade, acelerao segundo a trajetria e distncia percorrida
no exemplo 1.2 (unidades SI).
Os grcos 1.6 fornecem muita informao til que no evidente nas expresses algbri-
cas. O grco da velocidade mostra que o barco atinge rapidamente, no primeiro minuto, a
velocidade limite de 12 m/s e permanece com velocidade quase constante at o instante
em que desligado o motor; a partir desse instante, a velocidade diminui rapidamente e
em t = 360 s (6 minutos) j praticamente nula. A expresso exponencial da velocidade
implica que, em teoria, nunca chegar a ser completamente nula. Na prtica, essa expresso
da velocidade no poder ser vlida quando o valor obtido for muito pequeno; por exemplo,
em t = 400 s a velocidade obtida com essa expresso
(%i14) float (subst (t=400, v2));
(%o14) .02974502566698016
quase 3 centmetros por segundo. Existem outros fenmenos como correntes na gua
ventos, ondas na superfcie da gua, que podero produzir variaes da velocidade maiores
do que esse valor. A expresso dada para a velocidade o resultado de um modelo, que s
pode ser vlido quando os valores obtidos ultrapassem os efeitos de todas essas utuaes.
No grco da acelerao, a descontinuidade emt =300 s aparece como uma risca contnua,
devido a que no programa plot2d do Maxima no possvel indicar que a expresso a1
vlida apenas para t < 300, sem incluir t = 300. O grco da distncia percorrida mostra
um aumento linear em quase todo o intervalo dos primeiros 5 minutos e a paragem rpida
aps esses primeiros minutos. A distncia percorrida enquanto o motor esteve ligado
s(300), que j foi calculado em (%i10), e aproximadamente 3.4 km
s(300) = 4
_
850+50e
18
_
3400
segundo o modelo terico, o barco demoraria um tempo innito at parar; na prtica,
demorar s um pouco mais de 6 minutos, como j discutimos. Para calcular a distncia
total percorrida at parar, usando o modelo terico, teremos de calcular o limite de s(t)
quando t vai para innito; bastar substituir por zero a funo exponencial que aparece na
expresso para s(t). No Maxima, esse limite pode ser calculado assim:
12 Cinemtica
(%i15) float (limit (s2, t, inf));
(%o15) 3600.0
A distncia total percorrida 3.6 km.
1.5. Equaes cinemticas
As equaes diferenciais (1.3) e (1.6) obtidas nas duas seces anteriores so as equaes
cinemticas, que relacionam as 3 variveis cinemticas s, v, a
t
e o tempo t. Se tivermos
uma expresso matemtica par uma das variveis cinemticas em funo do tempo, as
expresses para as outras duas variveis podem ser calculadas resolvendo as equaes
cinemticas, tal como no exemplo 1.2.
Nos casos em que conhecida uma expresso para a velocidade em funo da distncia
percorrida s, a derivada da velocidade em ordem ao tempo deve ser calculada usando a
regra da cadeia para funes implcitas:
a
t
=
dv
dt
=
dv
ds
ds
dt
=
dv
ds
s = v
dv
ds
(1.7)
Esta outra equao cinemtica. Resumindo, h quatro equaes cinemticas:
v = s a
t
= v a
t
= s a
t
= v
dv
ds
(1.8)
e quatro variveis: t, s, v e a
t
. Em cada uma das equaes cinemticas aparecem 3
dessas variveis. Para poder resolver alguma dessas equaes diferenciais de primeira
ordem usando os mtodos analticos tradicionais, necessrio conhecer uma expresso
que relacione as 3 variveis na equao, para poder eliminar uma das variveis; uma
equao diferencial ordinria tem sempre duas variveis, uma delas considerada varivel
independente.
Por exemplo, a equao v = s relaciona as trs variveis v, s e t (o ponto derivao em
ordem a t); para resolver essa equao necessrio conhecer uma expresso para v, em
funo de s e t, ou para s em funo de v e t ou ainda para t em funo de v e s.
1.5.1. Movimento ao longo de um eixo
Em alguns casos mais conveniente trabalhar com a posio em vez da distncia percorrida.
Para medir a posio ao longo do percurso, escolhem-se uma origem e um sentido positivo
no percurso. A posio ser indicada por meio de uma coordenada x que pode ser positiva,
negativa ou nula. Essa coordenada poder ser medida ao longo de um eixo retilneo (eixo
dos x) que no coincide com a trajetria do objeto e, nesse caso, x indicar a posio da
projeo do ponto no eixo dos x. Mas tambm possvel usar x para representar a posio
medida ao longo do percurso do objeto e, nesse caso, o eixo x poder ser uma curva em
vez de uma reta.
1.5 Equaes cinemticas 13
A derivada da coordenada x em ordem ao tempo a componente a componente da ve-
locidade v
x
que tambm poder qualquer sinal e a derivada de v
x
em ordem ao tempo
ser a componente da acelerao segundo a trajetria, a
x
. O sinal de a
x
j no indicar
diretamente se o objeto est a andar mais depressa ou a abrandar, pois ser necessrio ter
em conta tambm o sinal de v
x
.
Em funo das componentes ao longo do eixo as equaes cinemticas apresentam a
mesma forma que as equaes (1.8)
v
x
= x a
x
= v
x
a
x
= x a
x
= v
x
dv
x
dx
(1.9)
x pode ser tambm substitudo por y, z ou qualquer outra letra que seja usada para chamar
o eixo ao longo do percurso.
A relao das componentes da velocidade e da acelerao com a velocidade e a acelerao
segundo a trajetria :
v =|v
x
| a
t
= a
x
(se v
x
> 0) a
t
=a
x
(se v
x
< 0) (1.10)
1.5.2. Acelerao da gravidade
Perto da superfcie da Terra, todos os objetos que sejam deixados deslocar-se livremente,
tm uma acelerao com valor constante, chamada acelerao da gravidade e representada
pela letra g. Em diferentes locais o valor de g sofre alteraes, mas sempre aproximada-
mente 9.8 m/s
2
. A resistncia do ar produz outra acelerao que contraria o movimento,
mas quando essa resistncia for desprezvel, admite-se que o valor da acelerao cons-
tante e igual a g.
A acelerao segundo a trajetria produzida pela gravidade poder ser positiva, negativa
ou nula, j que pode fazer aumentar ou diminuir a velocidade do objeto, e poder ter um
valor diferente de g se a trajetria no for vertical. Mas se o eixo dos y for denido na
vertical e apontando para cima, a componente da acelerao no eixo dos y (projeo na
vertical do movimento do objeto) ter sempre o valor constante a
y
=9.8 m/s
2
(ou +9.8
se o sentido positivo do eixo y for denido para baixo).
Exemplo 1.3
Atira-se uma pedra para cima, desde uma ponte que est 5 m acima de um rio; a
componente vertical da velocidade com que lanada a pedra igual a 9 m/s. A pedra
acaba por afundar-se no rio. Calcule a velocidade com que a pedra bate na superfcie
do rio e a altura mxima por ela atingida, medida desde a superfcie do rio (admita
que a resistncia do ar pode ser desprezada).
Resoluo. Escolhendo o eixo y na vertical, apontando para cima e com origem na
superfcie do rio, a posio inicial ser y
0
= 5 e o valor da componente y da acelerao
ser a
y
= 9.8 (unidades SI). Como tal, j temos uma expresso para a acelerao em
funo do tempo: a
y
uma funo constante com valor -9.8.
Este exemplo podia ser resolvido integrando a expresso da acelerao para encontrar
a expresso da velocidade em funo do tempo, integrando novamente para encontrar
14 Cinemtica
a altura em funo do tempo, calculando-se o tempo at a altura ser nula (instante do
impacto na superfcie do rio) e substituindo na expresso da velocidade para obter o valor
da velocidade nesse instante. No entanto, a velocidade de impacto pode ser calculada
de forma direta usando um mtodo mais geral (separao de variveis) que ser til em
outros casos em que no possvel integra diretamente a expresso conhecida.
O passo inicial do mtodo consiste em substituir a expresso conhecida (neste caso
a
y
=9.8) em alguma das equaes cinemticas (1.9) (usando y em vez de x), de forma a
obter uma equao com apenas duas variveis. Como o problema pede para calcular v
y
a partir da altura inicial y
0
e a expresso conhecida para a
y
, substitui-se a
y
=9.8 na
equao diferencial que relaciona as variveis a
y
, v
y
e y:
9.8 = v
y
dv
y
dy
que uma equao diferencial ordinria com as variveis, y e v
y
.
A seguir, considera-se a derivada na equao anterior como se fosse um quociente entre
dv
y
e dy e agrupam-se num lado da equao todo o que depende de y, e no outro lado todo
o que depende de v
y
.
9.8dy = v
y
dv
y
Diz-se que foram separadas as variveis nos dois lados da equao. Uma vez separadas as
variveis, integram-se os dois lados da equao e podem dar-se j valores aos limites dos
dois integrais: a altura varia desde y
0
= 5 at y = 0 (limites de integrao para dy); no lado
direito, a componente da velocidade varia desde v
y
= 9 at um valor que queremos calcular
v
y
e que, portanto ser colocado no limite de integral como varivel a ser calculada:

0
_
5
9.8dy =
v
y
_
9
udu
em que a varivel de integrao no lado direito foi substituda por u, para evitar confuso
com o limite superior do integral.
Os dos integrais so fceis de calcular, mas podem ser feitos tambm usando o Maxima
(integrate(9.8,y,5,0), integrate(u,u,9,vy)). O resultado obtido :
9.85 =
v
2
y
2

81
2
= v
y
=

98+81
(a segunda soluo da equao, +

98+81, corresponde velocidade com que a pedra


deveria ter partido da superfcie da gua, para passar pela ponte com componente da
velocidade de 9 m/s para cima).
Portanto, a componente vertical da velocidade com que a pedra entra no rio v
y
=
13.38 m/s. Para determinar a altura mxima, tem-se em conta que no ponto onde a pedra
termina a sua subida e comea a descer, a componente vertical da sua velocidade dever
1.5 Equaes cinemticas 15
ser nula. Assim sendo, basta repetir o mesmo clculo dos integrais acima, mas deixando a
altura nal indeterminada, y, enquanto que a componente da velocidade nal ser 0:

y
_
5
9.8dy =
0
_
9
v
y
dv
y
o resultado obtido :
9.8(5y) =
81
2
= y = 9.13
A altura mxima 9.13 m. de salientar que enquanto a pedra sobe e desce, poder
estar tambm a afastar-se da ponte no sentido horizontal; os clculos feitos foram para a
projeo do movimento da pedra no plano vertical e no para o movimento o longo da
trajetria.
O exemplo anterior podia ter sido resolvido usando equaes que so vlidas apenas para
movimentos com acelerao constante, em particular a equao v
2
y
= v
2
0
2g(y y
0
), mas
no vale a pena memorizar e usar essa equao, que vlida apenas no caso da acelerao
ser constante e que pode ser obtida facilmente integrando gdy = v
y
dv
y
. recomendvel
partir sempre das equaes cinemticas, com os valores numricos conhecidos, e usar o
mtodo de separao de variveis.
Em algumas equaes diferenciais impossvel separar as variveis; para esses casos
existem outras tcnicas de resoluo, mas no existem mtodos analticos gerais para
qualquer equao. A abordagem neste livro ser usar mtodos numricos para obter
solues aproximadas quando o mtodo de separao de variveis no pode ser usado.
Exemplo 1.4
Num tiro com arco (ver gura), a acelerao da
echa diminui linearmente em funo da distncia
percorrida, s, desde um valor mximo inicial de
4800 m/s
2
, na posio A, at zero, na posio B
que se encontra 600 mm direita de A. Calcule a
velocidade com que sai disparada a echa.
Resoluo: No intervalo 0 s 0.6 m, a equao da acelerao, em unidades SI, :
a
t
= 4800
4800
0.6
s = 4800
_
1
s
0.6
_
16 Cinemtica
que pode ser substituda na equao que relaciona a
t
, v e s para obter uma equao
diferencial de variveis separveis:
a
t
= v
dv
ds
= 4800
_
1
s
0.6
_
= v
dv
ds
Separando as variveis s e v e integrando obtm-se:
4800
0.6
_
0
_
1
s
0.6
_
ds =
v
_
0
vdv
A resoluo dos dois integrais permite obter o valor da velocidade nal:
v
2
2
= 4800
_
0.6
0.6
2
20.6
_
= v =

48000.6 = 53.7
m
s
Perguntas
1. A acelerao segundo a trajetria de um
objeto a
t
= 4t (unidades SI). Se num
instante inicial a velocidade for igual a 4
m/s, qual ser a velocidade 3 segundos
mais tarde?
A. 22 m/s
B. 18 m/s
C. 40 m/s
D. 36 m/s
E. 4 m/s
2. Em qual dos seguintes casos, todos relaci-
onados com movimentos em uma dimen-
so, podemos armar que o corpo est a
abrandar?
A. v = 3 m/s, a
t
= 5 m/s
2
B. v =3 m/s, a
t
= 5 m/s
2
C. v
y
= 3 m/s, a
y
= 5 m/s
2
D. v
y
=3 m/s, a
y
= 5 m/s
2
E. v
y
=3 m/s, a
y
=5 m/s
2
3. A componente x da velocidade de uma
partcula que se desloca no eixo dos x
dada pela expresso:
v
x
= 2x
2
Qual ser a expresso correta para a com-
ponente x da acelerao?
A. 8x
3
B. 4x
C. 2x
2
/t
D. 2x
E. 2x
3
4. O grco mostra a velocidade de um
corpo, em funo do tempo. Calcule
a distncia percorrida desde t = 0 at
t = 5 s.
0
t (s)
v (m/s)
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
2
3
4
A. 1 m
B. 12 m
C. 7 m
D. 5 m
E. 19 m
1.5 Equaes cinemticas 17
5. Num grco onde est representada a ve-
locidade em funo da distncia percor-
rida, o declve em cada ponto representa:
A. A acelerao segundo a trajetria.
B. A velocidade.
C. A acelerao segundo a trajetria di-
vidida pela velocidade.
D. A velocidade vezes a acelerao se-
gundo a trajetria.
E. Avelocidade dividida pela acelerao
segundo a trajetria.
Problemas
1. A posio de um objeto no eixo dos x denida pela relao x = 2t
3
6t
2
+10
(unidades SI). Determine o tempo, posio e acelerao quando v = 0.
2. A acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos x a
x
=4 m/s
2
. Se em t = 0,
v
x
= +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio em t = 8 s, e a distncia total
percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. Um objeto desloca-se ao longo de um percurso pre determinado. Aps ter percorrido
uma distncia s = 5 o objeto para, em t = 0. A partir desse instante, submetido a uma
acelerao segundo a trajetria a
t
= 93t
2
, at parar novamente, onde t medido em
segundos e a
t
em cm/s
2
. Calcule: (a) O tempo quando o objeto volta a parar. (b) A
distncia total percorrida at essa segunda paragem.
4. A acelerao de uma partcula que se desloca no eixo dos x est denida pela relao
a
x
=k/x
2
(k positiva). A partcula parte do repouso emx =800 mm, e emx =500 mm
a componente x da sua velocidade 6 m/s. Calcule: (a) O valor de k. (b) A velocidade
da partcula em x = 250 mm.
5. A acelerao de um objeto que oscila no eixo dos x est denida pela relao a
x
=kx.
Calcule: (a) O valor de k para que a componente x da velocidade seja v
x
= 15 m/s
quando x = 0 e a posio seja x = 3 m quando v
x
= 0. (b) A velocidade do objeto
quando x = 2 m.
6. O quadrado da velocidade v de um
objeto, ao longo de uma trajetria,
diminui linearmente em funo da
distncia percorrida, s, tal como se
mostra no grco. Calcule a distn-
cia percorrida s durante os dois
ltimos segundos antes do objeto
chegar at ao ponto B.
0
s (m)
v
2
(m/s)
2
100 400
2500
900
A
B
7. A componente da acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos z denida
18 Cinemtica
pela relao a
z
= 4z(1+kz
2
), onde a
z
medida em m/s
2
e a posio z em metros.
Sabendo que num instante o objeto passa pela origem z = 0 com v
z
= 17 m/s, determine
a componente da velocidade em z = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a)
k = 0, (b) k = 0.015, (c) k =0.015.
8. A acelerao de um objeto segundo a trajetria a
t
= 0.4v, onde a medida em
mm/s
2
e v em mm/s. Sabendo que em t = 0 a velocidade 30 mm/s, calcule: (a) A
distncia que o objeto percorrer antes de parar. (b) O tempo necessrio para o objeto
parar. (c) O tempo necessrio para que a velocidade diminua ate 1 por cento do seu
valor inicial.
9. Admitindo que a acelerao segundo a trajetria de um objeto em queda livre no ar,
incluindo a resistncia do ar, verica a equao a
t
= g(1 k
2
v
2
) e se o objeto parte
do repouso em t = 0: (a) Demonstre que a velocidade num instante posterior t
v = (1/k)tanh(kgt). (b) Escreva uma equao que dena a velocidade do objeto aps
ter cado uma distncia s. (c) Porqu ser que a velocidade v
t
= 1/k designada por
velocidade terminal?
10. Uma pedra lanada verticalmente para cima desde uma ponte que est 40 m por cima
da superfcie de um rio. Sabendo que a pedra cai na gua 4 segundos aps ter sido
lanada, calcule: (a) A velocidade com que a pedra foi lanada. (b) A velocidade com
que a pedra entra na gua.
11. A posio de uma partcula que se desloca no eixo dos x aproximada pela relao
x = 2.5t
3
62t
2
+10.3t, onde x medido em metros e o tempo t em segundos. (a)
Encontre as expresses para as componentes x da velocidade e da acelerao em funo
do tempo. (b) Encontre o tempo, posio e componente da acelerao nos instantes
em que a partcula est em repouso (v
x
= 0). (c) Desenhe os grcos da posio, e
componentes da velocidade e acelerao, em funo do tempo, para t entre 0 e 20 s.
2. Movimento em 3 dimenses e
movimentos dependentes
Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determinada, a sua
posio j no pode ser denida com uma nica varivel como nos exemplos estudados
no captulo anterior. No sculo XVII, o matemtico Gottfried Leibniz escreveu que seria
desejvel criar uma rea da matemtica que descrevesse a posio diretamente, assim como
as variveis so usadas na lgebra para representar valores numricos. Na mesma poca,
Isaac Newton enunciou a lei do paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito
de vetor que conhecemos hoje em dia s foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.
20 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
2.1. Vetores
Uma grandeza que tenha o mesmo valor independentemente do observador que as medir,
chama-se escalar. Algumas das grandezas usadas no captulo anterior so escalares; por
exemplo, a distncia percorrida s e o intervalo de tempo t entre dois eventos. Alguns
exemplos de grandezas fsicas que no so escalares so as componentes da posio,
velocidade e acelerao ao longo de um eixo. Se a direo, o sentido ou a origem desse
eixo fossem alteradas, os valores dessas grandezas seriam diferentes. til escrever as
equaes da fsica de forma a que sejam iguais em qualquer referencial; o conceito de
vetor ajuda a conseguir esse objetivo.
2.1.1. Deslocamento e vetor posio
Um vetor um segmento de reta entre dois pontos P
1
e P
2
no espao, em que um dos
pontos considerado a origem e o outro ponto o m do segmento.
Por exemplo, na gura 2.1, est representado o vector
com origem num ponto P
1
e m num ponto P
2
; a seta
indica qual o ponto nal e por cima da letra usada
para representar o vetor coloca-se tambm uma seta,
a, para que que claro que se trata de um vetor e no
de uma varivel algbrica comum.
Um vetor representa um deslocamento desde um ponto
do espao at outro ponto. A distncia entre os dois
pontos chama-se mdulo, ou norma do vetor. No
caso de um vetor a, o seu mdulo representa-se com a
mesma letra a, mas sem seta. Como a distncia entre
dois pontos um escalar, o mdulo de um vetor uma
grandeza escalar. Um vetor tem tambm uma direo,
denida pela reta que passa pelos dois pontos, e um
sentido, que vai desde o ponto inicial para o ponto
nal.
a
a
b
P
1
P
2
P
5
P
6
P
3
P
4
Figura 2.1.: Vetores livres.
Dois vetores so iguais se, e s se, a suas direes, sentidos e mdulos forem iguais. Por
exemplo, na gura 2.1 o vetor entre os pontos P
1
e P
2
e o vetor entre os pontos P
3
e P
4
so iguais e, por isso, foram identicados com a mesma letra a; a distncia entre P
3
e P
4

igual distncia entre P
1
e P
2
e as retas que passam por esses dois pares de pontos so
paralelas. O vetor

b, entre os pontos P
5
e P
6
, no igual a a porque tem mdulo e direo
diferentes. Esse tipo de vetores so chamados vetores livres porque no interessam os
pontos especcos onde forem colocados, sempre que a distncia entre eles for igual ao
mdulo e denam corretamente a direo e sentido do vetor.
Na gura 2.2, partindo do ponto P o vetor a produz um deslocamento at o ponto Q; a
seguir, o vetor

b provocar um deslocamento at o ponto R; assim sendo, o deslocamento


combinado de a e

b equivalente ao deslocamento desde P at R, representado na gura


2.1 Vetores 21
pelo vetor c. Diz-se quec igual soma dos vetores a e

b
a+

b =c (2.1)
Ou seja, a adio de dois vetores consiste em deslocar
umdeles de forma que o seu ponto inicial coincida com
o ponto nal do primeiro, obtendo-se como resultado
o vetor que vai desde o ponto inicial do primeiro vetor
at o ponto nal do segundo.
Aequaoa+

b =c implica que

b =ca e a gura 2.2


tambm mostra que o vetor

b vai desde o ponto nal de


a at o ponto nal dec, quando os dois vetores esto
no mesmo ponto inicial. Portanto, para subtrair dois
vetores podem ser deslocados para um ponto inicial
comum e o resultado da subtrao ser o vetor que vai
desde o ponto nal do segundo vetor, at o ponto nal
do primeiro vetor.
a
b
c
P
Q
R
Figura 2.2.: Soma de vetores.
A adio de vetores comutativa; deslocar o vetor

b a continuao do vetor a produz o


mesmo resultado do que deslocar o vetor a a continuao do vetor

b (gura 2.3). A soma


dos vetores a e

b a diagonal do paralelogramo em que dois dos lados so iguais a a e os


outros dois lados so iguais a

b. A soma de vrios vetores tambm verica a propriedade


associativa.
b
b
a
a
a + b
Figura 2.3.: Regra do paralelogramo para somar vetores.
A soma de um vetor com si prprio a+a =a produz um vetor com a mesma direo e
o mesmo sentido, mas com mdulo duas vezes maior. Generalizando esse resultado, o
produto de um escalar k e um vetor a ser um vetor com a mesma direo de a mas com
mdulo igual a |k| a. O sentido de ka ser o mesmo de a, se k for positivo, ou oposto se k
for negativo. Costuma escrever-se primeiro o escalar e a seguir o vetor, mas o produto de
escalar e vetor comutativo. Se k for igual a zero, ka ser o vetor nulo

0, ou seja, um vetor
com o mesmo ponto inicial e nal.
Usando o produto de escalar por vetor, qualquer vetor a pode ser obtido pelo produto ae
a
,
eme
a
um vetor de mdulo unitrio, com a mesma direo e sentido de a (gura 2.4).
22 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
a
e
a
Figura 2.4.: Versor e
a
associado ao vetor a.
Esse vetor unitrio, com a mesma direo e sentido de a, chama-se o versor de a. Neste
livro ser usado sempre um e minsculo para representar versores.
No captulo anterior foi dito que a posio de um ponto P no espao dada por trs coorde-
nadas denidas em algum sistema de coordenadas e foram introduzidas as coordenadas
cartesianas. A gura 2.5 mostra as coordenadas cartesianas (x
P
, y
P
, z
P
) de um ponto P.
x
y
z
r
e
x
e
y
e
z
x
P
y
P
z
P
O
P
Figura 2.5.: Coordenadas cartesianas de um ponto P e versores cartesianos.
Existem duas formas de denir os sentidos positivos dos trs eixos x, y e z; habitual
denir esses sentidos positivos seguindo a regra da mo direita: fechando o punho direito,
esticam-se os dedos maior, indicador e polegar, de forma a formar ngulos retos entre si; o
indicador apontar no sentido do eixo dos x, o dedo maior no sentido do eixo dos y e o
polegar no sentido do eixo dos z. Um referencial cartesiano pode ser denido indicando
o ponto O que dene a origem e 3 versores perpendiculares, e
x
, e
y
e e
z
, que denem as
direes dos 3 eixos.
Qualquer vetor pode ser obtido somando 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos; por
exemplo,
a = a
x
e
x
+a
y
e
y
+a
z
e
z
(2.2)

b = b
x
e
x
+b
y
e
y
+b
z
e
z
(2.3)
em que (a
x
, a
y
, a
z
) e (b
x
, b
y
, b
z
) so as componentes cartesianas dos vetores. Usando as
propriedades da soma vetorial e do produto de escalar por vetor, a soma dos vetores a e

b
pode ser escrita, em funo das componentes, como,
a+

b = (a
x
+b
x
)e
x
+(a
y
+b
y
)e
y
+(a
z
+b
z
)e
z
(2.4)
2.1 Vetores 23
Ou seja, a soma de dois vetores outro vetor com componentes iguais soma das compo-
nentes dos vetores originais. Observe que a direo, o sentido e o mdulo de um vetor a
so independentes do sistema de eixos usado e da escolha da origem O; no entanto, as suas
componentes (a
x
, a
y
, a
z
) sero diferentes em diferentes sistemas de eixos. Se dois vetores
so iguais, as suas componentes, no mesmo sistema de eixos, tambm devero ser iguais.
O vetor posio dum ponto P dene-se como o vetorr
P
que vai desde a origem O at o
ponto P, que pode ser obtido somando 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos,
r
P
= x
P
e
x
+y
P
e
y
+z
P
e
z
(2.5)
Observe que as componentes desse vetor posio so iguais as coordenadas cartesianas
do ponto P, (x
P
, y
P
, z
P
). O vetor posio do ponto P depende do sistema de eixos e da
origem escolhidos; em diferentes sistemas de eixos os vetores posio do mesmo ponto
tero diferentes mdulos e direes.
2.1.2. Velocidade e acelerao
A trajetria de um ponto em movimento pode ser denida em cada instante t atravs do
vetor de posio do ponto,
r(t) = x(t)e
x
+y(t)e
y
+z(t)e
z
(2.6)
Cada uma das trs componentes, x(t), y(t) e z(t), uma funo do tempo. Num intervalo
de tempo t =t
2
t
1
o deslocamento do ponto (ver gura 2.6) igual a
r =r
2
r
1
(2.7)
em quer
1
er
2
so os vetores posio nos instantes t
1
e t
2
.
O vetor obtido dividindo o deslocamento r por t o vetor velocidade mdia, com a
mesma direo e sentido do deslocamento r. Dene-se o vetor velocidade em cada
x y
z
r
1
r
2
r
O
P
1
P
2
Figura 2.6.: Trajetria de um ponto e deslocamento r entre dois instantes t
1
e t
2
.
24 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
instante, igual ao deslocamento dividido por t, no limite em que t se aproxima de zero,
v = lim
t0
r
t
=
dr
dt
(2.8)
Como as componentes cartesianas do deslocamento so x
2
x
1
= x, y
2
y
1
= y e
z
2
z
1
=z, o vetor velocidade
v = xe
x
+ ye
y
+ ze
z
(2.9)
O aumento dev desde t
1
at t
2
v =v
2
v
1
. Dene-se o vetor acelerao,
a = lim
t0
v
t
=
dv
dt
(2.10)
e as suas componentes sero as derivadas das componentes da velocidade:
a = v
x
e
x
+ v
y
e
y
+ v
z
e
z
= xe
x
+ ye
y
+ ze
z
(2.11)
As equaes (2.9) e (2.11) so as equaes cinemticas em 3 dimenses, escritas de forma
vetorial. Como a igualdade de dois vetores implica a igualdade das suas componentes,
verica-se v
x
= x, a
x
= v
x
= x e equaes semelhantes para as componentes y e z. Portanto,
o movimento em 3 dimenses a sobreposio de 3 movimentos em uma dimenso, ao
longo dos eixos x, y e z, e cada um desses movimentos obedece as equaes cinemticas
ao longo de um eixo, estudadas no captulo anterior.
Para cada uma das componentes cartesianas h uma quarta equao cinemtica que relaci-
ona a acelerao com a velocidade e a posio,
a
x
= v
x
dv
x
dx
a
y
= v
y
dv
y
dy
a
z
= v
z
dv
z
dz
(2.12)
que no sero combinadas numa equao vetorial. A velocidade v referida no captulo
anterior o mdulo do vetorv; para simplicar a linguagem costuma chamar-se velocidade
ao vetor v e valor da velocidade ao seu mdulo v; em forma anloga, o vetor a costuma
chamar-se acelerao e o seu mdulo, a, chama-se valor da acelerao.
Exemplo 2.1
A velocidade de uma partcula em funo do tempo t verica a expresso (unidades
SI):
v =
_
5t
2
e
t/5
_
e
x
+
_
3e
t/12
_
e
y
A partcula parte da posio (2e
x
+5e
y
) no instante t = 0. Encontre o vetor posio, a
velocidade e a acelerao no instante t = 15 s e quando t tende para innito. Trace o
grco da trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos do movimento.
2.1 Vetores 25
Resoluo. As componentes da velocidade podem ser representadas por uma lista no
Maxima:
(%i1) v: [5-t^2
*
exp(-t/5), 3-exp(-t/12)];
2 - t/5 - t/12
(%o1) [5 - t %e , 3 - %e ]
As funes diff e integrate aceitam tambm uma lista com expresses, derivando
(ou integrando) cada um dos elementos da lista. Assim sendo, a acelerao (derivada da
velocidade em ordem ao tempo) ,
(%i2) a: diff (v, t);
2 - t/5 - t/12
t %e - t/5 %e
(%o2) [---------- - 2 t %e , --------]
5 12
O vetor posio em qualquer instante t > 0 igual ao vetor posio no instante t =
0, 2e
x
+5e
y
, mais o integral da velocidade desde 0 at t. Quando se integram listas,
integrate no aceita que a mesma varivel de integrao aparea num dos limites do
integral; para evitar esse erro, t pode ser substitudo por outra varivel u no integral
(%i3) r: [2, 5] + integrate (subst (t=u, v), u, 0, t);
Is t positive, negative, or zero?
pos;
- t/5 t/5 2
(%o3) [%e ((5 t - 250) %e + 5 t + 50 t + 250) + 2,
- t/12 t/12
%e (3 t %e + 12) - 7]
foi preciso responder que t positiva, j que o Maxima poder produzir respostas diferentes
segundo o sinal.
O vetor posio, a velocidade e a acelerao aos 15 segundos so,
(%i4) float (subst (t=15, r));
(%o4) [- 67.20247971828913, 41.43805756232229]
(%i5) float (subst (t=15, v));
(%o5) [- 6.202090382769388, 2.71349520313981]
(%i6) float (subst (t=15, a));
(%o6) [.7468060255179592, .02387539973834917]
Para obter os vetores no limite do tempo innito, usa-se a funo limit e o smbolo inf
que representa innito:
(%i7) limit (r, t, inf);
(%o7) [inf, inf]
(%i8) limit (v, t, inf);
(%o8) [5, 3]
(%i9) limit (a, t, inf);
(%o9) [0, 0]
26 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
Ou seja, a partcula atingir uma velocidade constante 5e
x
+3e
y
, afastando-se at o innito.
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60
y
x
Figura 2.7.: Trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos, desde o instante em
que a partcula se encontrava no ponto (5, 2).
Para traar o grco da trajetria ser necessrio usar a opo parametric da funo
plot2d. As componentes x e y do vetor posio devero ser dadas por separado, porque
a funo plot2d no admite que sejam dadas como uma lista. O primeiro elemento da
lista r (componente x) identica-se com r[1] e o segundo elemento (componente y) com
r[2]
(%i10) plot2d ([parametric, r[1], r[2], [t,0,60], [nticks,100]],
[xlabel, "x"], [ylabel, "y"])$
O domnio do tempo, desde 0 at 60, foi indicado usando a notao [t,0,60]. A opo
nticks foi usada para aumentar o nmero de intervalos de t utilizados para fazer o
grco, pois o seu valor predenido (29) no produz um grco sucientemente contnuo.
O grco obtido apresentado na gura 2.7.
2.1.3. Produto escalar
O produto escalar entre dois vetores a e

b, indicado por meio de um ponto entre os vetores,


a

b, dene-se como o produto entre os mdulos dos dois vetores e o cosseno do ngulo
entre as suas direes:
a

b = ab cos (2.13)
A gura 2.8 mostra dois vetores a e

b e o ngulo formado pelas duas direes. O produto


a cos igual componente do vetor a na direo paralela ao vetor

b e o produto b cos
igual componente do vetor

b na direo paralela ao vetor a. Assim sendo, o produto


2.1 Vetores 27
escalar igual ao produto do mdulo de um dos vetores vezes a componente do segundo
vetor na direo paralela ao primeiro.
a

c
o
s

b

c
o
s

a
b
Figura 2.8.: Dois vetores a e

b e o ngulo entre as suas direes.


Este produto denomina-se escalar porque os mdulos dos dois vetores e o ngulo entre as
direes so grandezas escalares, que no dependem do referencial usado para os medir;
consequentemente, o produto ab cos tambm um escalar, independente do sistema de
eixos usado.
Duas retas que se cruzam num ponto denem dois ngulos e 180

. No caso de
vetores, no existe ambiguidade na denio do ngulo, porque se deslocarmos os vetores
para um vrtice comum, o ngulo ser a regio dos pontos que esto deslocados nos
sentidos dos dois vetores em relao ao vrtice (ver gura 2.9).
O produto escalar entre dois vetores com mdulos a e b estar sempre dentro do intervalo
[ab, ab]. Se o ngulo entre os vetores for agudo, cos > 0, o produto ser positivo. Se o
ngulo for obtuso, cos <0, o produto ser negativo e se os vetores forem perpendiculares,
o produto ser nulo (gura 2.9). O valor mnimo do produto, ab, obtm-se no caso em
que os vetores tenham a mesma direo, mas com sentidos opostos. O valor mximo, ab,
obtido no caso em que os vetores tenham a mesma direo e sentido.

a
a
a
b b b
Figura 2.9.: Vetores que formam ngulo agudo, reto ou obtuso.
Como o mdulo dos versores igual a 1, o produto entre dois versores sempre igual ao
cosseno do ngulo entre as suas direes. Portanto, o ngulo entre duas direes no espao
pode ser determinado calculando o arco cosseno do produto escalar entre dois versores
nessas direes

ab
= arccos (e
a
e
b
) (2.14)
28 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
Em funo das componentes cartesianas dos vetores, o produto escalar ,
a

b = (a
x
e
x
+a
y
e
y
+a
z
e
z
) (b
x
e
x
+b
y
e
y
+b
z
e
z
) (2.15)
Usando a propriedade distributiva do produto escalar e o facto de que o produto escalar
entre dois dos versores cartesianos e
x
, e
y
e e
z
, zero, por serem perpendiculares, e o
produto de um desses versores consigo prprio 1, obtm-se uma expresso simples para
o produto escalar a partir das componentes cartesianas,
a

b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
(2.16)
As componentes dos dois vetores so diferentes em diferentes referenciais, mas o produto
(a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
) dever dar o mesmo resultado em qualquer referencial, j que (a

b)
um escalar.
Usando as duas expresses (2.13) e (2.16) para calcular o produto escalar de um vetor
consigo prprio, vemos que
aa = a
2
= a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
(2.17)
Conclui-se que o mdulo de um vetor a com componentes (a
x
, a
y
, a
z
) dado pela expresso,
a =
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
(2.18)
2.2. Velocidade e acelerao relativas
A gura 2.10 mostra os vetores posio de um mesmo ponto P em dois referenciais
diferentes, Oxyz e Oxyz
x y
z
x
y
z
r
r
r
O O
O
P
Figura 2.10.: Vetores posiao de um ponto em dois referenciais diferentes.
2.2 Velocidade e acelerao relativas 29
Nesta seco as derivadas sero calculadas no referencial Oxyz que ser considerado
esttico. O referencial Oxyz e o ponto P encontram-se em movimento em relao ao
referencial xo Oxyz. Os vetores posio do ponto P, em relao aos dois referenciais,
sor er

, que vericam a seguinte relao:
r

=r +r

O
(2.19)
em quer

O
o vetor posio da origem O do referencial em movimento, em relao ao
referencial xo.
As derivadas de r

e r

O
, em ordem ao tempo, so as velocidades dos pontos P e O,
em relao ao referencial xo. O vetor r, tem componentes (x, y, z) no referencial em
movimento:
r = xe
x
+ye
y
+ze
z
(2.20)
Se o movimento do referencial Oxyz for unicamente um movimento de translao, sem
rotao, os versorese
x
, e
y
ee
z
sero os mesmos em qualquer instante e, portanto, a derivada
do vetor posio no referencial em movimento ser,
dr
dt
= xe
x
+ ye
y
+ ze
z
=v (2.21)
em quev a velocidade do ponto P, em relao ao referencial em movimento. Observe
que se o referencial tivesse movimento de rotao, seria necessrio tambm calcular
as derivadas dos versores e a equao anterior teria um termo adicional devido a essas
derivadas.
Assim sendo, a derivao da equao (2.19) em ordem ao tempo conduz relao entre as
velocidades,
v

=v +v

O
(2.22)
Isto , a velocidade do ponto P, relativa ao referencial xo, igual sua velocidade relativa
ao referencial em movimento, mais a velocidade do referencial em movimento, relativa ao
referencial xo.
A relao entre as velocidades pode ser derivada novamente, em ordem ao tempo, e, tendo
em conta novamente que os versores do referencial em movimento permanecem constantes,
obtm-se uma equao anloga relao entre as velocidades:
a

=a+a

O
(2.23)
em que a

e a

O
so as aceleraes dos pontos P e O, relativas ao referencial xo, e a a
acelerao do ponto P, relativa ao referencial em movimento.
Assim, por exemplo, se viajarmos num comboio que se desloca com velocidade v
c
e
observarmos um objeto com velocidadev, dentro do comboio, a velocidade desse objeto
em relao Terra ser igual av +v
c
. Mas como a Terra se desloca em relao ao Sol, a
velocidade do objeto em relao ao Sol seriav +v
c
+v
t
, em quev
t
a velocidade da Terra
30 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
relativa ao Sol. Em relao Galaxia teramos de somar tambm a velocidade do Sol na
galaxia e assim sucessivamente.
O princpio de adio de aceleraes relativas aproveitado para treinar os candidatos
a astronautas. Se o astronauta, a bordo de um avio, tropea e cai para o cho, a sua
acelerao durante a queda, em relao Terra, o vetor g, que aponta para o centro da
Terra e com valor igual acelerao da gravidade. Se o avio tambm estiver em queda
livre, a sua acelerao em relao Terra ser o mesmo vetor g (gura 2.11). Portanto, a
acelerao do astronauta em relao ao avio ser a diferena entre essas duas aceleraes
em relao Terra, que zero. Ou seja, em relao ao avio, o astronauta no acelera em
nenhuma direo, mas utua no meio do avio durante os segundos que o piloto conseguir
manter o avio em queda livre.
g
g
Figura 2.11.: A acelerao de um corpo em queda livre, em relao a um referencial que
tambm est em queda livre, nula.
2.3. Lanamento de projteis
No captulo 1 foi estudado o movimento de um objeto em queda livre, sob a ao da
gravidade, quando a resistncia do ar pode ser ignorada, considerando unicamente a
componente vertical do movimento. Nesta seo ser abordado o mesmo problema,
considerando agora todas as componentes do movimento.
Escolhendo o eixo dos z na direo vertical, com sentido positivo para cima, a forma
vetorial da acelerao da gravidade
a =ge
z
(2.24)
onde g , aproximadamente, 9.8 m/s
2
.
Se um projtil for lanado com velocidade inicial v
0
, a acelerao da gravidade alterar
essa velocidade, na direo dee
z
, produzindo uma nova velocidade que estar no mesmo
2.3 Lanamento de projteis 31
plano formado pelos vetores v
0
ee
z
. Conclui-se assim que a trajetria do projtil estar
sempre no plano vertical formado por v
0
ee
z
. A nica excepo a essa regra quandov
0
for vertical; nesse caso, v
0
ee
z
no formam um plano e a trajetria uma reta vertical.
Exemplo 2.2
Um canho dispara uma bala, desde o terrao de um edifcio, na posio (unidades
SI):
r
0
= 9e
x
+4e
y
+15e
z
com velocidade inicial (unidades SI):
v
0
= 13e
x
+22.5e
y
+15e
z
em que o eixo dos z aponta na direo vertical, para cima, e com origem no cho.
Admitindo que a resistncia do ar pode ser desprezada, calcule a altura mxima
atingida pela bala e a posio em que a bala bate no cho.
Resoluo: Substituindo a expresso (2.24) da acele-
rao da gravidade na equao (2.10), obtm-se uma
equao diferencial de variveis separveis
9.8e
z
=
dv
dt
Separando as variveis, e arbitrando t = 0 para o ins-
tante inicial, obtm-se
9.8e
z
t
_
0
dt =
v
_
v
0
dv
x y
z
v
0
Resolvendo os integrais obtm-se a expresso para a velocidade em funo do tempo,
v = 13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
Substituindo essa expresso na equao (2.8),
13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
=
dr
dt
e separando variveis e integrando, obtm-se a expresso do vetor posio em funo do
tempo,
t
_
0
(13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
) dt =
r
_
r
0
dr
r = (9+13t)e
x
+(4+22.5t)e
y
+(15+15t 4.9t
2
)e
z
32 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
A altura mxima ser atingida no instante em que a velocidade seja na horizontal, ou seja,
quando a componente v
z
da velocidade for nula
159.8t = 0 = t =
15
9.8
= 1.53 s
nesse instante, a componente z do vetor posio determina a altura mxima:
h
max
= 15+15t 4.9t
2
= 15+151.534.91.53
2
= 26.48 m
Para calcular o instante em que a bala bate no cho, calcula-se o tempo t em que a
componente z da posio igual a zero,
15+15t 4.9t
2
= 0 = t =
15+

15
2
+44.915
9.8
= 3.86 s
nesse instante, a posio da bala ser,
r = (9+133.86)e
x
+(4+22.53.86)e
y
= (59.18e
x
+90.85e
y
) m
2.4. Movimentos dependentes
Em alguns sistemas em que aparentemente so necessrias vrias variveis para descrever
o movimento das diferentes componentes do sistema, o nmero de graus de liberdade
pode ser menor devido existncia de restries no movimento. A gura 2.12 mostra um
exemplo; enquanto o cilindro desce, o carrinho se desloca sobre a mesa.
x
d
y
Figura 2.12.: Sistema com dois movimentos dependentes e um nico grau de liberdade.
2.4 Movimentos dependentes 33
O movimento do carrinho pode ser descrito pela variao da distncia horizontal x at o
eixo da roldana xa. O movimento do cilindro ser igual ao movimento da roldana mvel
e, portanto, pose ser descrito pela expresso para a distncia vertical y entre os centros das
roldanas, em funo do tempo.
Mas, enquanto o o permanecer esticado e sem se quebrar, existir uma relao entre
as velocidades e as aceleraes do carrinho e do cilindro. Para encontrar essa relao,
escreve-se a o comprimento do o, L, em funo das distncias x e y:
L = x +2y +d +
r
1
2
+ r
2
(2.25)
em que r
1
e r
2
so os raios das duas roldanas. O o toca um quarto do permetro da roldana
xa ( r
1
/2) e metade do permetro da roldana mvel ( r
2
). Tendo em conta que L, d, r
1
e r
2
so constantes, e derivando a equao anterior em ordem ao tempo, obtm-se,
x =2 y (2.26)
Ou seja, o valor da velocidade do carrinho ser sempre o dobro do valor da velocidade
do cilindro. O sinal negativo na equao acima indica que se o cilindro desce o carrinho
desloca-se para a direita e vice-versa.
Derivando novamente essa ltima equao em ordem ao tempo, conclui-se que a acelerao
do carrinho segundo a trajetria tambm o dobro do que a acelerao do cilindro segundo
a sua trajetria:
x =2 y (2.27)
Essas relaes entre as posies, velocidades e aceleraes implicam que o sistema tem
apenas um grau de liberdade. Uma vez conhecidas as expresses para a posio, velocidade
e acelerao de um dos objetos, as expresses da posio, velocidade e acelerao do outro
objeto sero obtidas multiplicando (ou dividindo) por 2.
Um segundo exemplo, com dois graus de liberdade, o sistema de trs roldanas e trs
cilindros na gura 2.13. As alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das
3 distncias y
A
, y
B
e y
C
; como existe um nico o em movimento, existe apenas uma
restrio (comprimento do o constante), que permitir expressar uma das trs distncias
em funo das outras duas.
O comprimento do o ,
L = y
A
+2y
B
+y
C
+constante (2.28)
em que a constante a soma de metade dos permetros das roldanas, que no importante
conhecer, j que vai desaparecer quando a equao for derivada e s altera as posies
num valor constante.
A derivada da equao anterior em ordem ao tempo ,
y
A
+2 y
B
+ y
C
= 0 (2.29)
34 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
C B A
y
A
y
C
y
B
Figura 2.13.: Sistema com trs movimentos dependentes e dois graus de liberdade.
Neste caso existem vrios possveis movimentos; por exemplo, se o cilindro A estiver a
subir e o cilindro C estiver a descer com a mesma velocidade, o cilindro B permanecer
esttico; ou um dos cilindros poder estar a descer e os outros dois a subir. O que sim no
possvel que os 3 cilindros estejam simultaneamente a descer ou a subir.
A derivada da equao (2.29) conduz relao entre as aceleraes,
y
A
+2 y
B
+ y
C
= 0 (2.30)
Exemplo 2.3
No sistema da gura, calcule o valor
da velocidade com que sobe o cilindro,
quando o anel A for puxado para baixo
com velocidade de valor 2 m/s.
Resoluo: Neste caso h 4 sistemas em mo-
vimento, as trs roldanas mveis e o anel A (o
movimento do cilindro igual ao da roldana
mvel da qual est pendurado) e 3 os inex-
tensveis; portanto, este sistema tem apenas
um grau de liberdade. Com o valor da velo-
cidade de A dada no enunciado ser possvel
calcular as velocidades de todas as roldanas
mveis.
Sendo y
1
a distncia desde o teto at o anel e
y
2
, y
3
e y
4
as distncias desde o teto at cada
uma das roldanas mveis, os comprimentos
dos 3 os so:
y
1
y
2
y
3
y
4
A
2.4 Movimentos dependentes 35
L
1
= y
1
+2y
2
+constante
L
2
= y
3
+(y
3
y
2
) +constante
L
3
= y
4
+(y
4
y
3
) +constante
Derivando essas trs equaes, obtm-se:
v
y1
=2v
y2
v
y2
= 2v
y3
v
y3
= 2v
y4
e substituindo, encontra-se a relao entre v
y1
e v
y4
,
v
y1
=8v
y4
isto , o valor da velocidade com que desce o anel 8 vezes o da velocidade com que o
cilindro sobe. Assim sendo, o cilindro sobe com velocidade de valor 0.25 m/s.
Perguntas
1. O bloco na gura encontra-se sobre um
plano inclinado a 40

. Um extremo do
o est preso na parede e o outro ex-
tremo est a ser deslocado com veloci-
dade de valor v no sentido indicado na
gura. Qual ser o valor da velocidade
do bloco em funo de v?
40
v
A. v
B. v/2
C. v cos40

D. 2v
E. v sin40

2. Um automvel entra numa curva com ve-


locidade de valor 10 m/s em direo sul
e 6 segundos mais tarde continua com
o mesmo valor da velocidade, mas em
direo oeste. Calcule o mdulo da ace-
lerao mdia durante esse intervalo.
A. 1.67 m/s
2
B. 2.36 m/s
2
C. 2.89 m/s
2
D. 3.33 m/s
2
E. 0
3. Um projtil disparado formando um
ngulo de 40

com a horizontal. Se no
ponto mais alto da sua trajetria o valor
da sua velocidade 80 m/s e se a resis-
tncia do ar pode ser ignorada, qual foi
aproximadamente o valor da velocidade
com que foi lanado?
A. 104.4 m/s
B. 124.5 m/s
C. 61.3 m/s
D. 51.3 m/s
E. 80 m/s
36 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
4. Uma partcula que se desloca a 4 m/s na
direo do eixo dos y sofre uma acelera-
o com valor constante 3 m/s
2
, na dire-
o do eixo dos x, durante dois segundos.
Qual ser o valor nal da velocidade?
A. 5.0 m/s
B. 6.3 m/s
C. 7.2 m/s
D. 8.4 m/s
E. 10.0 m/s
5. No sistema da gura, com um carrinho,
uma barra, um cilindro, 2 roldanas m-
veis e 4 roldanas xas, a barra permanece
sempre horizontal. Quantos graus de li-
berdade tem o sistema?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 5
Problemas
1. (a) Demonstre a Lei dos cossenos: Em qualquer tringulo com lados de comprimento
a, b e c, verica-se a relao,
a
2
= b
2
+c
2
2bc cos
em que o ngulo oposto ao lado de comprimentos a; o teorema de Pitgoras um
caso particular, em que um ngulo reto. Sugesto: desenhe o tringulo formado
por dois vectores

b ec e a sua soma a =

b+c e calcule o produtoaa.


(b) Dois vetores com mdulos de 5 e 8 unidades apontam em duas direes que fazem
um ngulo de 42

; usando a lei dos cossenos, calcule o mdulo da soma dois vetores.


2. Dados dois vetores a = 3e
x
+4e
y
5e
z
e

b =e
x
+2e
y
+6e
z
, calcule:
(a) O mdulo de cada vetor.
(b) O produto escalar a

b.
(c) O ngulo entre os vetores.
(d) A soma a+

b.
(e) A diferena a

b.
3. Uma partcula desloca-se no plano xy. A velocidade, em funo do tempo, dada pela
expresso: v = 3e
2t
e
x
5e
t
e
y
(SI). No instante t = 0 a partcula encontra-se no eixo
dos y, na posio 2e
y
.
(a) Determine em que instante passar pelo eixo dos x e a que distncia da origem
estar nesse instante.
(b) Calcule a acelerao em t = 0 e no instante em que passa pelo eixo dos x.
2.4 Movimentos dependentes 37
4. Um corpo encontra-se inicialmente na posior
0
= 3e
x
+e
y
e
z
(unidades SI) com
velocidadev
0
= 5e
y
+4e
z
. Em qualquer instante, a acelerao dada pela expresso
a = 2t
2
e
x
+3te
z
. Encontre as expresses para a velocidade e a posio em funo do
tempo.
5. Um projtil lanado desde o cho, com uma inclinao de 30

com a horizontal.
Que valor dever ter a velocidade inicial para que bata no cho a 30 m do ponto de
lanamento? (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada.)
6. Uma pedra roda pelo telhado de uma casa, que faz um ngulo de 20

com a horizontal.
No instante em que a pedra abandona o telhado e cai livremente, o valor da sua
velocidade 4 m/s e encontra-se a uma altura de 6 m. Admitindo que a resistncia do
ar desprezvel,
(a) Calcule o tempo que demora a cair ao cho, desde o instante em que abandona o
telhado.
(b) A que distncia horizontal bate a pedra no cho, em relao ao ponto onde abando-
nou o telhado?
(c) Calcule o ngulo que a velocidade da pedra faz com a vertical no instante em que
bate no cho.
7. Quando o motor de um barco funciona na potncia mxima, o barco demora 20 minutos
a atravessar um canal com 1.5 km de largura, num dia em que o valor da velocidade
da corrente no rio 1.2 m/s; calcule o valor da velocidade do barco, (a) em relao
Terra e (b) em relao gua. (c) Determine o tempo mnimo que o barco demorava
a atravessar o mesmo canal, num dia em que o valor da velocidade da corrente fosse
0.8 m/s.
8. Dentro de um comboio que se desloca horizontalmente, com velocidade de valor
constante 35 km/h, um passageiro em p numa cadeira lana horizontalmente um objeto,
no sentido oposto ao deslocamento do comboio. Em relao ao cho da carruagem,
o objeto foi lanado desde uma altura de 3 m e desloca-se horizontalmente 3 m antes
de bater no cho. Em relao ao referencial da Terra, qual foi a distncia horizontal
percorrida pelo objeto antes de bater no cho?
9. Um objeto parte da origem em t = 0 e em t > 0 a sua posio dada pelo vetor
r = 3(1e
t
)e
x
+4
_
1e
2t
_
e
y
(unidades SI).
(a) A que distncia da origem estar o objeto quando t ?
(b) Calcule a distncia total percorrida desde t = 0 at t (encontrar um integral
que no pode ser calculado por mtodos analticos; poder ser resolvido numerica-
mente, no Maxima, usando a funo romberg, que precisa os mesmos argumentos
do que a funo integrate; em vez de usar t = , comece por usar t = 10 e
aumente esse valor gradualmente at obter o valor assimpttico).
38 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
10. No sistema da gura, encontre a relao entre os valores das velocidades e das acelera-
es da barra A e do cilindro B, admitindo que a barra A permanece sempre horizontal.
A B
11. O carrinho na gura desloca-se para a esquerda, com velocidade de valor constante
4 m/s. Sabendo que a altura h igual a 25 cm e arbitrando t = 0 no instante em que a
distncia x nula, encontre expresses para os valores da velocidade e da acelerao do
cilindro (admita que os raios das roldanas podem ser desprezados).
x
y
d
h
v
3. Movimento curvilneo
As fortes aceleraes sentidas numa montanha russa no so devidas apenas aos aumentos
e diminuies de velocidade, mas so causadas tambm pelo movimento curvilneo. A
taxa de aumento da velocidade apenas uma das componentes da acelerao, a acelerao
segundo a trajetria. A outra componente da acelerao depende da velocidade e do raio
de curvatura da trajetria e ser estudada neste captulo.
40 Movimento curvilneo
3.1. Versor tangencial
Em cada ponto de uma trajetria pode denir-se um versor tangencial e
t
, na direo
tangente trajetria e no sentido do movimento. A gura 3.1 mostra o versor tangencial
em trs pontos A, B e P de uma trajetria.
A
B
P
e
t
e
t
e
t
e
t
Figura 3.1.: Versor tangencial e
t
em trs pontos da trajetria.
Observe-se que no ponto P existem dois versores tangenciais. O objeto chega a ponto P
deslocando-se para a direita e um pouco para cima, direo essa que denida pelo versor
tangencial em azul na gura 3.1, cando em repouso no ponto P; num instante posterior o
objeto comea novamente a deslocar-se, agora em direo para a esquerda e para baixo,
representada pelo vetor tangencial a verde na gura.
Os nicos pontos da trajetria onde a direo tangente tem uma descontinuidade (dois
vetores tangenciais no mesmo ponto), so os pontos em que a velocidade nula. Nos
pontos onde a velocidade no for nula, dever existir sempre um nico versor tangencial
e
t
, que apontar na direo e sentido da velocidade. Isto , a velocidade pode ser escrita,
v = ve
t
(3.1)
Conforme referido no captulo 2, a velocidadev igual derivada do vetor posior
v =
dr
dt
(3.2)
O vetor posio r no tem de ter nenhuma relao com o versor tangencial, j que r
depende do ponto que esteja a ser usado como origem do referencial (ver gura 3.2).
No entanto, a equao (3.2) garante que, independentemente da escolha do referencial, a
derivada der ser sempre o mesmo vetor (velocidade) na direo tangencial.
Se r for o vetor deslocamento durante um intervalo de tempo t (gura 3.2), a distncia
percorrida durante esse intervalo, s, sempre maior ou igual que o mdulo de r. A
distncia percorrida medida sobre a trajetria, enquanto que o mdulo do deslocamento
medido no segmento de reta entre os pontos inicial e nal.
O mdulo de r s seria igual a s se a trajetria fosse reta, com versor tangencial
constante. No limite quando t for muito pequeno, os dois pontos estaro muito prximos
na trajetria e; assim sendo, a direo de r ser aproximadamente a mesma direo do
3.2 Versor normal 41
x y
z
r
r + r
r
e
t
e
t
s
Figura 3.2.: Deslocamento vetorial entre dois pontos nas posiesr er +r.
versor tangencial e o mdulo de r ser aproximadamente igual a s. A derivada do vetor
posio ser ento,
dr
dt
= lim
t0
r
t
= lim
t0
s
t
e
t
=
ds
dt
e
t
(3.3)
E, substituindo na equao (3.2), obtm-se,
v = se
t
(3.4)
O valor da velocidade, em qualquer movimento, sempre igual derivada da distncia
percorrida, s, em ordem ao tempo. Este resultado explica porqu no captulo 1 denominou-
se velocidade derivada s , j que s no apenas uma componente da velocidade mas
sim o valor da velocidade.
3.2. Versor normal
A acelerao a igual derivada da velocidade em ordem ao tempo e, como tal, obtm-se
derivando o lado direito da equao (3.4):
a =
dv
dt
= se
t
+ s
de
t
dt
(3.5)
Observe-se que a derivada do vetor tangencial no
nula, porque esse vetor no necessariamente
igual em diferentes instantes. A gura 3.3 mostra
como calcular a derivada de e
t
. Deslocando os
dois versores tangenciais dos pontos A e B da
gura 3.1 para um ponto comum, o aumento dee
t
no intervalo desde A at B o vetor e
t
que une
os dois vetores.
e
t
(A)
e
t
(B)

e
t
Figura 3.3.: Variao do versor
tangencial.
42 Movimento curvilneo
Sendo o mdulo de e
t
igual a 1, os dois versores e
t
na gura 3.3 descrevem um arco de
crculo com raio 1 e ngulo . Se o ngulo for medido em radianos, o comprimento
desse arco ser igual a . Se o intervalo de tempo t for aproximadamente zero, os
dois pontos considerados, A e B, estaro muito prximos na trajetria, o vetor e
t
ser
perpendicular trajetria e o seu mdulo ser aproximadamente igual ao arco de crculo
; conclui-se que a derivada dee
t
,
de
t
dt
= lim
t0
e
t
t
= lim
t0

t
e
n
=

e
n
(3.6)
em quee
n
o versor normal, perpendicular trajetria, e

representa o valor da veloci-
dade angular. Substituindo essa derivada na equao (3.5), obtm-se a expresso para a
acelerao:
a = se
t
+ s

e
n
(3.7)
Concluindo, a acelerao tem uma componente tangencial trajetria e uma componente
normal (perpendicular) trajetria. A componente tangencial da acelerao, a
t
= s, a
acelerao segundo a trajetria j introduzida no captulo 1. A componente normal da
acelerao igual ao produto do valor da velocidade s pelo valor da velocidade angular

,
a
n
= s

(3.8)
Tendo em conta que os versorese
t
ee
n
so perpendiculares em todos os pontos da trajetria,
a equao (3.7) implica que o valor da acelerao, a, ser a hipotenusa de um tringulo
retngulo em que os catetos so as componentes tangencial e normal da acelerao; o
teorema de Pitgoras para esse tringulo ento,
a
2
= a
2
t
+a
2
n
(3.9)
A
B
P

e
t
e
n
e
n
e
t
e
n
e
t
e
n
e
t e
n
Figura 3.4.: Versores tangencial e normal em alguns pontos da trajetria.
O ngulo de rotao do versor tangencial, , tambm igual ao ngulo de rotao do
versor normal e
n
. A gura 3.4 mostra os versores normais nos mesmos pontos A e B da
trajetria na gura 3.1. Repare-se que no ponto A existem dois versores normais, com
a mesma direo mas sentidos opostos, porque a trajetria curva-se para cima antes do
3.2 Versor normal 43
ponto A, mas a partir do ponto A comea a curvar-se para baixo. Esse tipo de ponto, onde
o sentido da curvatura muda, denomina-se ponto de inexo.
No ponto P (gura 3.4) existem duas direes normais, porque, conforme referido na
seco anterior, existem dois versores tangenciais. Em qualquer ponto o versor normal
aponta no sentido em que a trajetria se curva, excepto no caso de uma trajetria retilnea,
em que existem innitos versores perpendiculares ao versor tangencial e
t
.
A gura 3.5 mostra o versor normal no incio e
no m do percurso entre os pontos A (instante
t
0
) e B (instante t
0
+t) correspondente ao movi-
mento da gura 3.4. As direes dos dois versores
normais cruzam-se num ponto comum C. As dis-
tncias desde C at os pontos A e B so diferentes
(R
A
e R
B
), mas sero iguais no limite t 0, em
que o ponto C aproxima-se do centro de curvatura
da curva. A distncia desde o centro de curvatura
num instante e o ponto da trajetria, nesse mesmo
instante, o raio de curvatura, R, da trajetria.
A
B
C

s
R
A
R
B
e
t
e
n
e
t
e
n
Figura 3.5.: Raio de curvatura.
Em cada ponto da trajetria existe um centro e um raio de curvatura. Cada percurso
innitesimal de comprimento ds pode ser aproximado por um arco de circunferncia de
raio R e ngulo d; a distncia percorrida o comprimento desse arco, ds = Rd. Assim
sendo, conclui-se que o valor da velocidade angular ,

= lim
t0

t
= lim
t0
s
Rt
=
s
R
(3.10)
Ou seja, em cada ponto da trajetria o valor da velocidade angular

igual ao valor da
velocidade, s, dividida pelo raio de curvatura R nesse ponto. Usando este resultado, a
componente normal da acelerao, a
n
, pode ser escrita do modo seguinte
a
n
=
v
2
R
(3.11)
O versor normal e a componente normal da acelerao, apontam sempre no sentido
do centro de curvatura. Como tal, a componente normal da acelerao, a
n
, chamada
habitualmente acelerao centrpeta.
Exemplo 3.1
A posio de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso (SI):
r = 5te
x
+
3
2
t
2
e
y
+2(1t
2
)e
z
Determine a expresso para o raio de curvatura da trajetria em funo do tempo e
calcule o raio de curvatura em t = 0 e t = 1.
44 Movimento curvilneo
Resoluo: Para determinar a expresso do raio de curvatura necessrio saber as ex-
presses do valor da velocidade e da componente normal da acelerao, em funo do
tempo. Essas expresses podem ser obtidas a partir da velocidade e da acelerao. Usando
o Maxima calculam-se esses vetores do modo seguinte
(%i1) vetor_r: [5
*
t, 3
*
t^2/2, 2
*
(1-t^2)]$
(%i2) vetor_v: diff (vetor_r, t);
(%o2) [5, 3 t, - 4 t]
(%i3) vetor_a: diff (vetor_v, t);
(%o3) [0, 3, - 4]
Os valores da velocidade, v, e da acelerao, a, so os mdulos desses vetores (o produto
escalar no Maxima representa-se por um ponto entre os vetores):
(%i4) v: sqrt (vetor_v.vetor_v);
2
(%o4) sqrt(25 t + 25)
(%i5) a: sqrt (vetor_a.vetor_a);
(%o5) 5
repare-se que o valor da acelerao constante, o que implica uma trajetria parablica ou
linear. Para calcular a componente normal da acelerao, calcula-se primeiro a componente
tangencial da acelerao, v,
(%i6) at: diff (v, t);
25 t
(%o6) ----------------
2
sqrt(25 t + 25)
e, usando a equao (3.9), obtm-se a componente normal da acelerao:
(%i7) an: ratsimp (sqrt (a^2 - at^2));
5
(%o7) ------------
2
sqrt(t + 1)
As componentes tangencial e normal da acelerao dependem do tempo, embora o valor
da acelerao seja constante; isso j aponta para o facto de que a curvatura da trajetria
no ser constante e, como tal, a trajetria ser parablica. Usando a equao (3.11)
determina-se o raio de curvatura,
(%i8) R: ratsimp (v^2/an);
Que produz o resultado R = (5t
2
+5)

1+t
2
.
Nos instantes t = 0 e t = 1 os raios de curvatura so,
(%i9) subst (t=0, R);
(%o9) 5
(%i10) float (subst (t=1, R));
(%o10) 14.14213562373095
3.3 Movimento circular 45
3.3. Movimento circular
No caso em que o raio de curvatura R constante e o centro de curvatura permanece xo,
a trajetria uma circunferncia e o movimento circular, como no caso ilustrado na
gura 3.6. Para determinar a posio em cada instante, bastar um nico grau de liberdade,
que poder ser a distncia percorrida s ou o ngulo .
R
s

s = 0, = 0
C
Figura 3.6.: Duas posies numa trajetria de um movimento circular.
A relao entre o ngulo e a distncia percorrida desde o ponto em que o ngulo 0,
s = R (3.12)
Sendo R constante, derivando os dois lados da equao anterior obtm-se,
v = R (3.13)
em que representa o valor da velocidade angular,

. A equao (3.13) a mesma
equao (3.10), mas aqui est a ser aplicada no caso particular em que R constante. A
equao anterior geral, independentemente de que v e sejam constante ou no. Caso
os valores das velocidades angular e linear sejam constantes, o movimento ser circular
uniforme.
Derivando os dois lados da equao (3.13) em ordem ao tempo obtm-se,
a
t
= R (3.14)
onde = o valor da acelerao angular. A acelerao centrpeta dada pela
equao (3.11), que pode ser escrita tambm em funo do valor da velocidade angular,
a
n
=
v
2
R
= R
2
(3.15)
46 Movimento curvilneo
No caso particular do movimento circular uniforme, a acelerao angular nula e a
velocidade angular tem valor constante,
=

t
(3.16)
Nesse caso, dene-se o perodo T, igual o tempo que demora o ponto em dar uma volta
completa ( = 2 radianos),
T =
2

(3.17)
A frequncia de rotao, f , igual ao inverso do perodo, o nmero do voltas que o ponto
d por unidade de tempo.
A relao entre o ngulo de rotao e os valores da velocidade angular e da acelerao
angular , anloga relao entre a distncia percorrida s, o valor da velocidade v e a
acelerao segundo a trajetria a
t
,
=

= =
d
d
(3.18)
Essas so as equaes cinemticas para o movimento de rotao, que podem ser resolvidas
usando o mesmo mtodo usado no captulo 1. As equaes (3.12), (3.13) e (3.14) mostram
que as variveis cinemticas de translao (s, v, a
t
) sou todas iguais ao produto da respetiva
varivel cinemtica de rotao, (, , ), pelo raio de curvatura R.
3.4. Cinemtica dos corpos rgidos
O
P
O
r
r
r
O
O
P
r
x
y
z
R
Figura 3.7.: Corpo rgido em movimento e referencial Oxyz que se desloca com ele.
A gura 3.7 mostra um corpo rgido em movimento. O ponto O a origem de um
referencial externo xo e o ponto O um ponto do corpo, usado como origem de um
referencial Oxyz que se desloca com o corpo. Um ponto P do corpo rgido tem vetor
3.4 Cinemtica dos corpos rgidos 47
posior

, no referencial xo, er no referencial que se desloca com o corpo rgido. A
relao entre esses dois vetores a seguinte
r

=r +r

O
(3.19)
No referencial Oxyz, em que o ponto O est esttico, qualquer possvel movimento do corpo
rgido deixar sempre estticos os pontos numa reta que passa por O. Seria impossvel
conseguir que todos os pontos, excepto O, mudassem de posio. A reta que passa por O e
que permanece esttica o eixo de rotao do slido, e na gura 3.7 foi escolhido como
eixo dos z. Em diferentes instantes o eixo de rotao pode ser diferente, mas admite-se
que os eixos x, y e z permanecem sempre nas mesmas direes.
Conforme referido na seo 2.2, como o referencial Oxyz tem apenas movimento de
translao e as direes dos 3 eixos permanecem constantes, a velocidade e a acelerao
do ponto P, em relao ao referencial xo, so iguais velocidade e acelerao em relao
ao referencial do corpo rgido, mais a velocidade e acelerao do ponto O, relativas ao
referencial xo
v

=v +v

O
a

=a+a

O
(3.20)
O mdulo do vetorr e o ngulo que esse vetor
faz com eixo dos z permanecem constantes
(gura 3.7). O ponto P descreve um movi-
mento circular, num plano paralelo ao plano
xy, com centro no eixo dos z e com raio R,
como mostra a gura 3.8. A velocidade v e
a acelerao a, relativas ao referencial que
se desloca com o corpo rgido, so a veloci-
dade e a acelerao do movimento circular
do ponto P. De acordo com os resultados da
seo anterior, o valor da velocidade v ,
v = R (3.21)
x
y
v
R

O
P
Figura 3.8.: Trajetria no referencial do
corpo rgido.
e as componentes normal e tangencial da aceleraoa so,
a
n
= R
2
a
t
= R (3.22)
Para poder escrever a velocidade e acelerao
em forma vetorial, conveniente introduzir
coordenadas cilndricas. A gura 3.9 mostra
as trs coordenadas cilndricas (R, , z) do
Ponto P. O plano que passa por P, paralelo ao
plano xy, corta o eixo dos z num ponto Q; z
a distncia desde esse ponto at origem O
e R a distncia desde o ponto P at o ponto
Q. O ngulo o ngulo que a projeo do
segmento PQ, no plano xy, faz com o semi
eixo positivo dos x.

x
y
z
z
R
r
e
z
e
R
e

O
Q
P
Figura 3.9.: Coordenadas cilndricas.
48 Movimento curvilneo
Os trs versores perpendiculares associados s coordenadas cilndricas so os versores e
R
,
e

e e
z
. O versor e
z
xo; os outros dois versores apontam em diferentes direes nos
diferentes pontos do espao, mas esto sempre num plano paralelo ao plano xy. O versor
e
R
tem a direo do segmento PQ, no sentido que se afasta do eixo dos z. O versor e

tem
direo tangente circunferncia com centro em Q e que passa pelo ponto P, no sentido
em que aumenta.
A direo da velocidadev a mesma do versor e

. Como o valor da velocidade angular


a derivada do ngulo em ordem ao tempo, positiva corresponde a rotao no
sentido em que aumenta e negativa implica rotao no sentido oposto. Assim sendo, a
expresso para a velocidade ,
v = Re

(3.23)
A componente tangencial da acelerao a na direo do versor e

e a direo da com-
ponente normal a direo do versor e
R
, mas no sentido oposto; assim sendo conclui-se
que,
a = Re

R
2
e
R
(3.24)
3.5. Produto vetorial
conveniente denir a velocidade angular em
forma vetorial, , representada na gura 3.10.
O vetor tem mdulo igual ao valor da ve-
locidade angular, , direo paralela ao eixo
de rotao e sentido segundo a regra da mo
direita para a rotao, ou seja, se imaginar-
mos um sistema de eixos cartesianos em que
o eixo dos z aponta na direo e sentido de
, a rotao do corpo rgido ser de forma a
rodar o eixo dos x aproximando-se do eixo
dos y.

x
y

R
r
Figura 3.10.: Vetores velocidade angu-
lar e posio.
A vantagem de usar um vetor para representar a velocidade angular que o vetor
dene no espao o plano do movimento circular, o seu sentido e a velocidade angular. A
equao (3.23) pode ser escrita de forma vetorial, independente do sistema de coordenadas
utilizado, atravs do produto vetorial,
v = r (3.25)
Por denio, o produto entre dois vetores outro vetor, com mdulo igual ao produto dos
mdulos dos vetores pelo seno do ngulo entre eles. No caso do produto vetorial r, o
mdulo r sin. A gura 3.10 mostra o ngulo entre os vetores. O produto r sin
igual a R, j que o segmento de reta com comprimento R na gura 3.10 perpendicular a
. Assim sendo, o mdulo de r igual a R, que igual ao mdulo dev.
3.5 Produto vetorial 49
O sentido do vetor obtido pelo produto vetorial de dois vetores denido por uma reta
perpendicular ao plano formado pelos dois vetores. Na gura 3.10 v-se que no caso
de er esse plano perpendicular ao plano xy, de modo que a direo de r ser
uma reta paralela ao plano xy e perpendicular ao segmento de comprimento R. O sentido
do vetor obtido pelo produto vetorial dene-se usando a regra da mo direita, desde o
primeiro vetor at o segundo; no caso do produto r, a regra da mo direita implica
que, estendendo os dedos polegar, indicador e mdio da mo direita de forma a que quem
perpendiculares entre si, se o indicador apontar no sentido de e o mdio no sentido der
o polegar apontar no sentido do produto r, obtendo-se assim a direo e sentido do
versor e

no plano dos dois vetores.


O produto vetorial no comutativo; (a

b) e (

ba) so vetores com o mesmo mdulo


e direo, mas com sentidos opostos. Sendo o ngulo de um vetor consigo prprio zero,
o produto a a nulo. Em particular, e
x
e
x
=e
y
e
y
=e
z
e
z
= 0. O produto de
dois versores perpendiculares outro versor perpendicular a eles e, fcil conferir que
(e
x
e
y
=e
z
), (e
y
e
z
=e
x
) e (e
z
e
x
=e
y
). Usando estas propriedades e a propriedade
distributiva, o produtoa

b, em funo das componentes cartesianas dos vetores, igual a


a

b = (a
x
e
x
+a
y
e
y
+a
z
e
z
) (b
x
e
x
+b
y
e
y
+b
z
e
z
)
= (a
y
b
z
a
z
b
y
)e
x
+(a
z
b
x
a
x
b
z
)e
y
+(a
x
b
y
a
y
b
x
)e
z
(3.26)
resultado esse que pode ser escrito de forma mais compacta atravs de um determinante:
a

b =

e
x
e
y
e
z
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

(3.27)
Observe-se que na gura 3.10 o tringulo sombrejado tem base igual a e altura igual a
R; assim sendo, a sua rea igual a metade do mdulo do produto vetorial da velocidade
angular pelo vetor posio: | r|/2 = R/2. Em geral,
A rea do tringulo formado por dois vetores com origem comum igual a
metade do mdulo do produto vetorial dos vetores.
As componentes da acelerao dum ponto do corpo rgido, em relao ao referencial que
se desloca com o corpo rgido, dadas pela equao (3.24), podem ser escritas tambm
usando produtos vetoriais:
a = r + ( r) (3.28)
em que a acelerao angular, denida em forma vetorial, igual derivada do vetor
velocidade angular. Lembre-se que este resultado vlido unicamente se os eixos do
referencial em movimento permanecem sempre nas mesmas direes; o clculo da derivada
de dever ser feito nesse sistema de eixos.
50 Movimento curvilneo
Exemplo 3.2
Cola-se um extremo de um o numa roldana
com raio de 5 cm, enrolando-o e pendurando
um bloco do outro extremo (ver gura). No
instante inicial o bloco e a roldana esto em
repouso e o ponto P da roldana encontra-se
mesma altura do seu centro C. O bloco co-
mea a descer, com acelerao constante de
valor igual a g/4. Determine a velocidade e a
acelerao do ponto P, dois segundos aps o
instante inicial.
P
C
Resoluo. Escolhe-se um sistema de coordenadas,
que pode ser o que se mostra na gura, com origem no
centro da roldana. A gura mostra tambm a posio
do ponto P quando a roldana j rodou um ngulo
desde a posio inicial. O vetor posio do ponto P ,
r
P
=R (cose
x
+sine
y
)
P
C
x
y
R

Para calcular a velocidade do ponto P, necessria tambm a velocidade angular, que pode
ser obtida a partir do valor da velocidade do bloco. Para encontrar uma expresso para o
valor da velocidade do bloco, integra-se a equao cinemtica v
b
= a
t
v
b
=
g
4
= v
b
=
gt
4
Como todos os pontos do o tm esse mesmo valor da velocidade e os pontos da superfcie
acompanham o movimento do o, esse ser tambm o valor da velocidade dos pontos na
superfcie da roldana e o valor da velocidade angular da roldana ser v
b
/R = gt/(4R). A
velocidade angular perpendicular ao plano xy e, como a rotao no sentido anti-horrio,
ser,
=
gt
4R
e
z
A velocidade do ponto P igual ao produto vetorial da velocidade angular pelo vetor
posio do ponto P:
v
P
= r
P
=
gt
4
(cos (e
z
e
x
) +sin (e
z
e
y
)) =
gt
4
(sine
x
cose
y
)
Se o centro da roldana estivesse em movimento, era necessrio adicionar a velocidade do
centro. Observe-se que o mesmo resultado podia ter sido obtido derivandor
P
em ordem ao
tempo, mas seria necessrio obter primeiro a expresso para em funo do tempo e os
clculos seriam mais complicados.
3.6 Movimentos de translao e de rotao dependentes 51
A acelerao angular a derivada da velocidade angular em ordem ao tempo,
=
g
4R
e
z
e a acelerao do ponto P ,
a
P
= r
P
+ v
P
=
g
4
(sine
x
cose
y
) +
g
2
t
2
16R
(cose
x
+sine
y
)
Para encontrar a expresso para em funo do tempo, integra-se a equao

=

=
gt
4R
= =
gt
2
8R
substituindo os valores de t =2, R =0.05 e g =9.8, em unidades SI, obtm-se a velocidade
e a acelerao nesse instante,
v
P
=2.81e
x
+4.01e
y
a
P
=394.8e
x
273.3e
y
3.6. Movimentos de translao e de rotao
dependentes
Numa roda em movimento sobre uma superfcie, sem derrapar, o ngulo de rotao e o
deslocamento da roda esto relacionados. Na gura 3.11, uma roda de raio R desloca-se
para a direita, sobre uma superfcie, sem derrapar.
C C
P
P
Q

s
Figura 3.11.: Roda que se desloca sem derrapar.
Num instante inicial um ponto P da roda est em contacto com a superfcie; aps alguns
instantes, a roda rodou um ngulo e o centro da roda percorreu uma distncia s. O arco
de circunferncia R dever ser igual distncia percorrida s, j que todos os pontos nesse
arco estiveram em contacto com pontos da superfcie.
s = R (3.29)
52 Movimento curvilneo
derivando os dois lados da equao, obtm-se a relao entre a velocidade do centro C e a
velocidade angular,
v = R (3.30)
e derivando novamente, observa-se que a acelerao de C segundo a trajetria igual ao
produto do raio pela acelerao angular:
a
t
= R (3.31)
No caso das roldanas, se a roldana roda sem o o derrapar sobre a sua superfcie, os pontos
na superfcie da roldana tero a mesma velocidade do o e subtraindo a velocidade do
centro da roldana obtm-se a velocidade do ponto na superfcie da roldana, relativa
roldana; o valor dessa velocidade relativa, dividido pelo raio da roldana, dever ser igual
velocidade angular da roldana.
Exemplo 3.3
A roldana xa no sistema da gura tem raio de 3 cm e a roldana mvel tem raio
de 5 cm. Calcule o valor da velocidade do carrinho e das velocidades angulares
das roldanas, no instante em que o cilindro desce com velocidade de valor 1.5 m/s,
admitindo que o o no derrapa nas roldanas.
x
d
y
Resoluo. Este sistema j foi estudado na seco 2.4 onde mostrou-se que o valor da
velocidade do carrinho o dobro da velocidade do cilindro. Assim sendo, o valor da
velocidade do carrinho 3 m/s.
Na roldana xa, o valor da velocidade dos pontos na superfcie ser o mesmo que no
carrinho, 3 m/s e, como tal, o valor da velocidade angular da roldana xa ,

1
=
3
0.03
= 100 s
1
3.6 Movimentos de translao e de rotao dependentes 53
O centro da roldana mvel tambm desce a 1.5 m/s. No ponto da sua superfcie, no lado
direito, o o est esttico e, assim sendo, esse ponto desloca-se para cima, em relao
ao centro, com velocidade de valor 1.5 m/s. O ponto na superfcie da roldana, no lado
esquerdo, desloca-se para baixo, com a velocidade do carrinho, 3 m/s, de modo que em
relao ao centro da roldana desloca-se para baixo, com velocidade de valor 1.5 m/s. O
valor da velocidade angular da roldana mvel ,

2
=
1.5
0.05
= 30 s
1
A parte do o no lado direito da roldana mvel, que permanece esttico, pode ser consi-
derado como uma superfcie vertical em que a roldana roda como uma roda sobre uma
superfcie. O valor da velocidade do centro da roda, que igual ao valor da velocidade
do cilindro, igual ao produto do valor da velocidade angular da roda pelo raio da roda.
O valor da velocidade do ponto mais esquerda na roda, que o valor da velocidade do
carrinho, o produto do valor da velocidade angular da roda pelo dimetro da roda. Essa
outra forma de explicar porque o valor da velocidade do carrinho o dobro do valor da
velocidade do cilindro, porque o dimetro da roda o dobro do seu raio.
Exemplo 3.4
A barra na gura tem 2 metros de comprimento e est
apoiada no cho no ponto A e numa parede no ponto B.
No instante inicial t = 0 a distncia x igual a 0.5 m e o
ponto A comea a deslocar-se para a esquerda com valor da
velocidade que dependente de x de acordo com a expresso
(SI),
v
A
=
1
3

x
6
(
1
2
x 2)
em quanto o ponto B desliza pela parede. Determine os
valores da velocidade angular da barra e da velocidade do
ponto B, em funo de x.
A
B
x
y

Resoluo. Este sistema tem um nico grau de liberdade, que pode ser a varivel x. Sendo
o comprimento da barra igual a 2, as relaes entre x e y com o ngulo so,
x = 2 cos y = 2 sin
Os valores das velocidades dos pontos A e B so os valores absolutos das derivadas de x e
y em ordem ao tempo e derivando as equaes acima obtm-se
v
A
= 2 sin = y v
B
= 2 cos = x
em que =

o valor da velocidade angular da barra.
54 Movimento curvilneo
Pelo teorema de Pitgoras, y =

4x
2
. Substituindo esta expresso e a expresso dada
para v
A
na primeira equao acima, obtm-se a expresso para o valor da velocidade
angular da barra,
=
2x
6

4x
2
(
1
2
x 2)
e substituindo na equao para v
B
, obtm-se,
v
B
=
2x x
2
6

4x
2
(
1
2
x 2)
A gura 3.12 mostra o grco do valor da velocidade de B, desde o instante inicial, em que
x = 0.5, at o instante em que a barra para, em x = 2. A velocidade tem um valor mximo
de aproximadamente 9.7 cm/s, quando o ngulo aproximadamente 57

.
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
v
B
x
Figura 3.12.: Valor da velocidade do ponto B em funo de x(unidades SI).
3.6 Movimentos de translao e de rotao dependentes 55
Perguntas
1. No intervalo de tempo 0 < t < 1, o va-
lor da velocidade de um objeto em fun-
o do tempo verica a expresso v =
5 +3t
2
+2t
3
. Se a trajetria do objeto
for uma reta, qual das cinco funes na
lista poder ser a expresso correta para
o valor da acelerao?
A. a = 5+6t +6t
2
B. a = 5
C. a = 6t
D. a = 5+6t
E. a = 6t +6t
2
2. Um objeto com movimento circular tem
acelerao angular com valor constante
= 3/ radiano/s
2
. Se o objeto parte
do repouso, quanto tempo, em segundos,
demorar a completar as primeiras 3 vol-
tas?
A.
B. 2
C. 3
D. 4
E. 5
3. Um ponto num objeto descreve numa tra-
jetria curva, com velocidade de valor
constante. Qual das seguintes armaes
verdadeira?
A. A acelerao perpendicular traje-
tria.
B. O valor da acelerao constante.
C. A acelerao tangente trajetria.
D. A acelerao constante.
E. A acelerao nula.
4. Um projtil lanado com velocidade ini-
cial com valor v
0
e direo inclinada que
faz um ngulo com o plano horizontal.
Qual ser o valor do raio de curvatura da
trajetria parablica no instante inicial?
A.
v
2
0
tan
g
B.
v
2
0
sin
g
C.
v
2
0
cos
g
D.
v
2
0
g sin
E.
v
2
0
g cos
5. O movimento circular de uma roda de
raio R
A
transmitido para outra roda de
raio R
B
, atravs de uma correia que se
desloca com as rodas, sem derrapar. Qual
a relao entre os valores das velocida-
des angulares
A
e
B
de ambas rodas?
R
A
R
B
A. R
A

A
= R
B

B
B.
A
=
B
C. R
2
A

A
= R
2
B

B
D. R
B

A
= R
A

B
E. R
2
B

A
= R
2
A

B
Problemas
1. No intervalo de tempo 0 t 10, os valores da velocidade e da acelerao de uma
partcula com movimento em 3 dimenses so dadas pelas funes: v =t

4t
2
+9 e
a =

16t
2
+9 (unidades SI). Encontre, no mesmo intervalo de tempo, as expresses
56 Movimento curvilneo
para: (a) A componente tangencial da acelerao. (b) A componente normal da
acelerao. (c) O raio de curvatura.
2. Um motorista entra numa curva a 72 km/h,
e trava, fazendo com que o valor da velo-
cidade diminua a uma taxa constante de
4.5 km/h cada segundo. Observando o de-
senho, faa uma estimativa do raio de curva-
tura da curva no desenho e calcule o valor da
acelerao do automvel 4 segundos aps
ter iniciado a travagem.
5 m
3. Um piloto de corridas de avies executa um
loop vertical com 1200 m de raio. O valor
da velocidade no ponto A, no incio do loop,
160 m/s e no ponto C, no m do loop,
140 m/s. Admitindo que a componente da
acelerao tangencial constante (negativa)
durante todo o percurso, calcule o valor da
acelerao no ponto B.
1200 m
A
B
C
4. A equao da trajetria de um objeto : r = 8cos
2
(2t)e
x
+4 sin(4t)e
y
(unidades SI e
ngulos em radianos). (a) Demonstre que o movimento do objeto circular uniforme.
(b) Calcule o valor da velocidade angular do objeto e o seu perodo. (c) Encontre a
posio do centro da trajetria circular.
5. Dois carros A e B passam por uma curva
usando trajetrias diferentes. A gura mos-
tra a curva delimitada pela reta C. O carro
B faz um percurso semicircular com raio de
102 m; o carro Aavana uma distncia emli-
nha reta, a seguir segue um semicrculo com
raio 82 m e termina com outro trajeto em
linha reta. Os dois carros deslocam-se ve-
locidade mxima que podem ter para conse-
guir fazer a curva, que para o tipo de pneus
usados corresponde velocidade que pro-
duz uma acelerao normal de 0.8g, onde
g a acelerao da gravidade. Calcule o
tempo que demora cada um dos carros a
fazer a curva.
102 m
82 m
C
C
A
B
3.6 Movimentos de translao e de rotao dependentes 57
6. (a) Calcule a rea do tringulo com vrtices nos pontos A, B e C, com coordenadas
cartesianas A=(3, 5, 4), B=(-1,2,1) e C=(2,-2,2).
(b) Demonstre a Lei dos senos, para um tringulo com lados de comprimentos a, b e c,
sin
a
=
sin
b
=
sin
c
em que , e so os ngulos opostos aos lados a, b e c.
7. A roda na gura tem duas partes com raios de
3 cm e 6 cm, que esto em contacto com duas
barras horizontais A e B. A barra A desloca-se
para a direita, com valor da velocidade de 10 m/s
e a barra B desloca-se para a esquerda com valor
da velocidade de 35 m/s, enquanto a roda man-
tm o contacto com as duas barras, sem derrapar.
Determine para que lado se desloca o centro O
da roda e calcule os valores da velocidade do
ponto O e da velocidade angular da roda.
A
B
O
3 cm
6 cm
8. Na mquina representada na gura, todas as
roldanas tm raio igual a 5 cm. Determine os
valores das velocidades angulares das quatro
roldanas, quando o anel A for puxado para baixo
com velocidade de valor constante 2 m/s.
A
9. Uma roda com 20 cm de raio desloca-se, sem
derrapar, sobre uma superfcie plana, ao longo
do eixo dos x. No instante t =0 o centro da roda
encontra-se em x = 0 e y = 20 cm e os pontos
P e Q da roda so os pontos que esto em x = 0
com y = 0 e y = 10 cm. O valor da velocidade
do centro da roda 2 m/s, constante. (a) Calcule
quanto tempo demora a roda a dar duas voltas
completas. (b) Represente os grcos das traje-
trias dos pontos P e Q durante o tempo que a
roda demora a dar duas voltas.
x
y
C
P
Q
58 Movimento curvilneo
10. A gura mostra um mecanismo biela-manivela usado para transformar movimento
circular em movimento retilneo ou vice-versa.
A manivela a barra de comprimento
r que roda volta de um eixo xo no
ponto O, e a biela a barra de compri-
mento L que liga a manivela a umpisto
P que s pode deslocar-se ao longo de
uma reta. Se o eixo x for escolhido na
reta que passa pelo eixo O e o centro P
do pisto e for o ngulo entre a mani-
vela e o eixo x, (a) demonstre que em
qualquer instante a posio x
P
do ponto
P verica a seguinte expresso:
x
P
r
L
x
O
P

x
P
= r cos +
_
L
2
r
2
sin
2

(b) Encontre a relao entre o valor da velocidade angular da manivela e o valor da


velocidade do pisto. (c) O comprimento L dever ser maior que 2r; represente o
grco de v
P
em funo do ngulo , no caso em que r = 1, L = 4 e = 1 (SI), no
sentido indicado na gura, e mostre que a velocidade do pisto nula quando for
igual a 0 ou 180

.
4. Princpios matemticos da
dinmica
Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para a sua teoria
da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim como uma ma cai,
devido atrao gravitacional da Terra, a Lua tambm se encontra em queda livre sob a
ao gravitacional da Terra. A razo pela qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua
distncia Terra, como no caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade
horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida
e a distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante. Com os
dados conhecidos na poca para a distncia entre a Terra e a Lua e o perodo orbital da Lua,
Newton calculou a distncia vertical que a Lua cai por unidade de tempo; comparando
com a distncia da queda de uma ma, descobriu que a fora de atrao gravitacional
decresce inversamente proporcional distncia ao quadrado.
60 Princpios matemticos da dinmica
4.1. Leis de Newton
As trs leis de Newton so a base da mecnica clssica, que permite estudar desde o
movimento dos objetos nossa volta, at o movimento dos planetas, estrelas e outros
objetos distantes. As 3 leis foram enunciadas de forma clara numa nica pgina do livro
escrito por Newton em 1687 (Princpios Matemticos da Filosoa Natural).
4.1.1. Lei da inrcia
A primeira lei de Newton, denominada lei da inrcia, foi enunciada por Newton no seu
livro assim:
LEI I.
Todo corpo mantm o seu estado de repouso ou de movimento uniforme segundo uma
linha reta, se no no for compelido a mudar o seu estado por foras nele impressas.
Os projteis continuam no seu movimento, a menos que sejam retardados pela resistncia
do ar ou impelidos para baixo pela fora da gravidade. Um pio, cujas partes, pela sua
coeso, so continuamente desviadas dos seus movimentos retilneos, no cessa de rodar
se no for retardado pelo ar. Os corpos maiores planetas e cometas encontrando
menos resistncia nos espaos livres, continuam os seus movimentos, retilneos ou
circulares, por tempo muito maior.
Um sistema de referncia em que se verique a lei da inrcia, designado por referencial
inercial. Consideremos um exemplo: uma esfera colocada em repouso sobre uma mesa
horizontal, num comboio, observada por duas pessoas, o passageiro que colocou a esfera
na mesa e uma pessoa que est sentada na estao por onde est a passar o comboio.
Em relao pessoa que est na estao, a esfera poder estar em repouso, se o combio
estiver parado, ou em movimento se o comboio estiver a andar. Nos dois casos a esfera
manter o seu estado, de repouso ou de movimento uniforme; se o comboio estiver em
movimento, com velocidade uniforme e em linha reta, a esfera acompanhar o movimento
da mesa no comboio, estando assim em repouso em relao ao passageiro no comboio.
Se a velocidade do comboio no for uniforme, a esfera, que mantm a sua velocidade
uniforme, rodar para trs, se o comboio estiver a acelerar, ou para a frente, se o comboio
estiver a abrandar.
Assim, do ponto de vista do passageiro, a bola apenas manter o seu estado inicial de
repouso se o comboio estiver parado ou com movimento retilneo e uniforme. Nomea-
damente, o comboio em repouso ou com movimento retilneo e uniforme constitui um
referencial inercial, mas ou comboio com movimento no uniforme no ser um referencial
inercial. Se a velocidade do comboio for uniforme, mas o movimento for ao longo de uma
curva, a esfera rodaria para alguns dos lados da mesa e o comboio no seria um referencial
inercial.
4.1 Leis de Newton 61
4.1.2. Fora e acelerao
A segunda lei de Newton pode ser considerada a denio do conceito de fora na me-
cnica; dene-se em termos do efeito que produz sobre os corpos em que atua. O texto
original do livro de Newton :
LEI II.
A mudana na quantidade de movimento proporcional fora motora impressa e
faz-se na direo da linha reta segundo a qual a fora motora aplicada.
Se uma fora gera uma quantidade de movimento, uma fora dupla gerar uma quanti-
dade de movimento dupla, uma fora tripla gerar uma quantidade de movimento tripla,
quer a fora seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual
e sucessivamente. E se o corpo j ento se movia, a nova quantidade de movimento
(sempre dirigida na direo da fora atuante) adicionada ou subtrada quantidade de
movimento inicial, conforme sejam concordantes ou opostas uma da outra; ou juntas
obliquamente de forma a produzir uma nova quantidade de movimento composta pela
determinao das duas.
Antes de enunciar essa lei, Newton j tinha denido previamente no seu livro a quantidade
de movimento, que na nossa linguagem vetorial moderna corresponde a um vetor p, igual
ao produto entre a massa da partcula, m, e a sua velocidade,
p = mv (4.1)
a quantidade de movimento tambm costuma ser designada de momento linear.
A mudana da quantidade de movimento, referida no enunciado da lei, a quantidade de
movimento nal, p
2
, menos a quantidade de movimento inicial, p
1
. Na frase quer a fora
seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual e sucessivamente
Newton est a referir-se ao integral da fora em funo do tempo. Consequentemente, em
notao vetorial a segunda lei de Newton equivale seguinte equao:
t
2
_
t
1

F dt =p
2
p
1
(4.2)
Inicialmente Newton est a considerar apenas uma fora

F a atuar sobre o corpo, mas a
seguir explica que se houver mais do que uma fora, os termos
_

F dt devem ser combina-
dos obliquamente. Essa forma de juntar foras obliquamente explicada mais para a
frente no seu livro e o que hoje em dia conhecido como regra do paralelogramo, para
somar dois vetores (ver gura 2.3 do captulo 2).
62 Princpios matemticos da dinmica
Assim sendo, a forma mais geral da segunda lei de Newton ,
t
2
_
t
1
n

i=1

F
i
dt =p
2
p
1
(4.3)
em que
n
i=1

F
i
a fora resultante, igual soma vetorial de todas as foras que atuam
sobre o corpo.
O integral da fora resultante em funo do tempo, no lado esquerdo da equao 4.3,
um vetor

I chamado impulso. Como tal, se um corpo tem inicialmente uma quantidade


de movimento p
1
e sobre ele atua uma fora durante um intervalo de tempo, no m desse
intervalo a quantidade de movimento do corpo ser p
1
+

I.
A equao 4.3 pode ser escrita tambm de modo diferencial,
n

i=1

F
i
=
dp
dt
(4.4)
e escrevendo a quantidade de movimento em funo da velocidade obtm-se,
n

i=1

F
i
=
d(mv)
dt
(4.5)
Se a massa do corpo for constante, a derivada acima ser igual ao produto da massa pela
derivada da velocidade, ou seja, igual massa vezes a acelerao:
n

i=1

F
i
= ma (4.6)
Esta a forma mais habitual de escrever a segunda lei de Newton.
A unidade de fora no Sistema Internacional (SI) de unidades o newton, N. Uma fora de
1 N a fora que produz a acelerao de 1 m/s
2
num corpo com massa de 1 kg.
Conforme j foi referido em captulos anteriores, no vcuo todos os objetos em queda livre
so acelerados com a acelerao da gravidade, que na superfcie terrestre tem um valor
g.
Assim sendo, de acordo com a segunda lei de Newton o peso de qualquer objeto (fora da
gravtica exercida pela Terra) diretamente proporcional sua massa:

P = mg (4.7)
em que g, um vetor constante na direo vertical, com sentido de cima para baixo e
mdulo igual acelerao da gravidade, g, que aproximadamente igual a 9.8 m/s
2
.
Por exemplo, um corpo com massa de 2 kg na superfcie terrestre ter um peso de 19.6 N.
Se o mesmo corpo estiver num satlite, a sua massa seria a mesma mas o seu peso seria
4.1 Leis de Newton 63
muito menor, devido a que a acelerao da gravidade muito menor altura que se
encontra o satlite. Na distncia que se encontra a Lua, a acelerao da gravidade
apenas 0.00269 m/s
2
; o peso da Lua esse valor vezes a sua massa.
O peso de um corpo realmente a soma vetorial de muitas foras: o peso de cada uma
das partculas que compem o corpo, que somadas produzem o peso total mg. Para alm
do mdulo, direo e sentido, o ponto onde aplicada uma fora tambm importante.
Newton aborda essa questo no seu livro, mas esse assunto ser adiado at o captulo 6.
Por enquanto, bastar ter em conta que o peso de um corpo deve ser representado sempre
num ponto designado por centro de gravidade, que nos corpos homogneos e com formas
geomtricas simples encontra-se no centro geomtrico.
Igual que a primeira lei, a segunda lei vlida apenas em referenciais inerciais. Dois
referencias inerciais podem ter uma velocidade relativa, mas essa velocidade relativa
dever ser constante. Conclui-se que a acelerao relativa de um referencial inercial em
relao aos outros dever ser nula. Como tal, a acelerao de um objeto dever ser a
mesma em relao a qualquer referencial inercial. As velocidades medidas em diferentes
referenciais inerciais podem ser diferentes, mas a sua derivada (acelerao) ser igual
em todos. Newton acreditava na possibilidade de determinar a acelerao absoluta de
um objeto, em relao ao espao absoluto, e na equao

F = ma interpretava a como a
acelerao absoluta. Para determinar se um referencial inercial, bastar observar objetos
livres, nos que no atue nenhuma fora. Se permanecerem num estado de repouso o
movimento retilneo uniforme, o referencial ser inercial.
4.1.3. Lei de ao e reao
LEI III.
A toda a ao ope sempre uma igual reao. Isto , as aes mtuas de dois corpos
um sobre o outro so sempre iguais e opostas.
Aquilo que puxa ou comprime outra coisa puxado ou comprimido da mesma maneira
por essa coisa. Se premir uma pedra com um dedo, o dedo igualmente premido pela
pedra. Se um cavalo puxar uma pedra por meio de uma corda, o cavalo ser puxado
para trs igualmente em direo pedra. Pois a corda esticada tanto puxa o cavalo para
a pedra como puxa a pedra para o cavalo, tanto diculta a progresso do cavalo como
favorece a progresso da pedra. Se um corpo bater noutro e pela sua fora lhe mudar a
quantidade de movimento, sofrer igual mudana na sua quantidade de movimento, em
sentido oposto. As mudanas feitas por estas aes so iguais, no nas velocidades, mas
nas quantidades de movimento dos corpos. Isto, suposto que os corpos no so retidos
por outros impedimentos. Portanto, se as quantidades de movimento so mudadas de
igual, as mudanas de velocidades em sentido contrrio so inversamente proporcionais
s massas dos corpos.
64 Princpios matemticos da dinmica
Esta terceira lei enunciada por Newton conhecida como lei de ao e reao. considere-
se o exemplo proposto por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado por meio de
uma corda (gura 4.1). A corda exerce a mesma fora sobre o bloco e sobre o cavalo, mas
em sentidos opostos.
Figura 4.1.: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg.
conveniente analisar por separado as foras que atuam no bloco e no cavalo, como mostra
a gura 4.2. Se a velocidade com que o cavalo arrasta o bloco for constante, a segunda lei
de Newton implicar que a soma das foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo ser
nula.
T
P
b
F
b
T
P
c
F
1
F
2
Figura 4.2.: Foras sobre o bloco e sobre o cavalo.
O peso do bloco,

P
b
, atua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o bloco na
direo em que est esticada, com uma fora

T, como se mostra no lado esquerdo da gura


4.2. A resultante do peso e da fora da corda um vetor que aponta para baixo e para a
4.1 Leis de Newton 65
direita. Uma vez que a resultante das foras no bloco nula (acelerao nula), o cho
dever exercer uma fora

F
b
para cima e para a esquerda, fora essa devida ao contato
entre as superfcies do bloco e do cho.
A corda puxa o cavalo para trs, com a fora

T oposta fora que atua no bloco. Nas


duas ferraduras do cavalo que esto em contato com o cho haver duas foras de contato,

F
1
e

F
2
, que apontam para cima e para a frente. A resultante dessas duas foras, mais o
peso do cavalo e a tenso na corda, dever ser nula.
As foras exercidas pelo cho so as 3 foras

F
b
,

F
1
e

F
2
. Essas trs foras de contato com
o cho contrariam a tendncia a cair do bloco e do cavalo, travam o movimento do bloco
e a empurram o cavalo para a frente. A corda est a travar o movimento do cavalo e ao
mesmo tempo est a puxar o bloco para a frente, com a mesma fora com que est a travar
o cavalo.
Sobre o cho atuam em total 5 foras de reao, representadas na gura 4.3. As reaes
aos pesos do bloco e do cavalo,

P
b
e

P
c
, so as foras de atrao gravtica do bloco e
do cavalo sobre a Terra. Essas foras atuam no centro de gravidade da Terra, mas foram
representadas perto do cho na gura. As outras trs foras so as foras exercidas sobre o
cho pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo for constante, a soma dessas 5
foras ser nula.
P
c
F
1
F
2
F
b
P
b
Figura 4.3.: Foras exercidas sobre o cho.
Se o cavalo estivesse a acelerar, a soma das foras sobre o cavalo e o bloco seria uma
fora que apontaria para a direita. A soma das 5 foras que atuam sobre o cho seria a
reao dessa fora; nomeadamente, sobre a Terra atuaria uma fora igual e oposta, para a
esquerda, que fazia com que se deslocasse para a esquerda.
No entanto, como a massa da Terra muitas ordens de grandeza superior massa do cavalo
e do bloco, a acelerao da Terra para a esquerda seria imperceptvel em comparao com
a acelerao para a direita do cavalo e do bloco. Como salienta Newton, o resultado dessas
foras sobre o cavalo mais o bloco e sobre o cho no seria o de produzir velocidades
iguais e de sentidos contrrios, mas sim quantidades de movimento iguais e de sentido
contrrio.
66 Princpios matemticos da dinmica
Exemplo 4.1
Sobre uma partcula com massa de 200 gramas atuam duas foras (unidades SI):

F
1
= 2te
x
+4e
y

F
2
=2e
x
+e
y
em que t o tempo. A partcula parte do repouso em t = 0, na posior =e
x
+e
y
+e
z
.
Calcule a posio da partcula em t = 3 s.
Resoluo. A fora resultante a soma das duas foras

F = 2(t 1)e
x
+5e
y
dividindo pela massa, 0.2 kg, obtm-se a acelerao vetorial
a = 10(t 1)e
x
+25e
y
substituindo na equaoa =
dv
dt
obtm-se,
10(t 1)e
x
+25e
y
=
dv
dt
separando variveis e integrando,
t
_
0
(10(t 1)e
x
+25e
y
) dt =
v
_

0
dv = v = (5t
2
10t)e
x
+25te
y
substituindo na equaov =
dr
dt
,
(5t
2
10t)e
x
+25te
y
=
dr
dt
separando variveis e integrando obtm-se o vetor posio em t = 3
3
_
0
_
(5t
2
10t)e
x
+25te
y
_
dt =
r
_
e
x
+e
y
+e
z
dr = r =e
x
+113.5e
y
+e
z
4.2. Componentes normal e tangencial da fora
Conforme referido no captulo 3, a acelerao de um objeto pode ser sempre separada nas
suas componentes tangencial e normal,
a = a
t
e
t
+a
n
e
n
(4.8)
4.2 Componentes normal e tangencial da fora 67
onde a
t
= v e a
n
= v
2
/R. Aplicando a segunda lei de Newton, podemos tambm separar a
fora resultante em componentes normal e tangencial:

F = F
t
e
t
+F
n
e
n
(4.9)
em que F
t
= ma
t
e F
n
= ma
n
.
Se a fora resultante sobre uma partcula com velocidade v for

F, a componente F
t
na
direo paralela av faz aumentar ou diminuir a velocidade, conforme estiver no mesmo
sentido ou no sentido oposto de v . A componente F
n
perpendicular a v faz curvar a
trajetria da partcula no sentido dessa componente (gura 4.4).
A
B
F
t
F
F
n
Figura 4.4.: Componentes tangencial e normal da fora.
Exemplo 4.2
Uma esfera de 50 gramas pendurada por
um o de 25 cm oscila pela ao da gravi-
dade. No instante representado na gura,
em que o o faz um ngulo de 30

com
a vertical, a esfera est a subir e o valor
da sua velocidade 1 m/s. Encontre o
mdulo da fora de tenso no o nesse
instante e a acelerao tangencial da es-
fera.
25 cm
50 g
30
Resoluo. Convm fazer um diagrama de
corpo livre da esfera, isto , um diagrama in-
dicando unicamente as foras externas que
atuam sobre o objeto. Neste caso, ignorando
a resistncia do ar, s h duas causas poss-
veis para essas foras: o o e a atrao da
gravidade. Assim sendo, as nicas foras ex-
ternas sobre a esfera so a tenso

T do o,
que atua na direo do o, e o peso da, mg,
que tem direo vertical para baixo. A gura
mostra as foras e os ngulos conhecidos.
mg
T
30
30
n
t
Uma vez identicadas as foras, escolhe-se um sistema de eixos para calcular as compo-
nentes das foras. Neste caso, como o movimento circular, conveniente usar os eixos
tangencial e normal, representados pelas leras t e n no diagrama de corpo livre.
68 Princpios matemticos da dinmica
O eixo normal aponta na direo do centro de curvatura da trajetria, que neste caso
a mesma direo do o. O eixo tangencial dever ser perpendicular; portanto, o vetor
velocidade ser perpendicular ao o. Como a esfera est a subir, o vector velocidade tem o
sentido indicado pelo eixo t no diagrama.
A tenso do o tem unicamente componente normal e no tangencial. A componente
tangencial do peso mg sin30

=0.245 N e a componente normal mg cos30

=
0.4244 N. Assim, as componentes tangencial e normal da fora resultante so:
F
t
=0.245
F
n
= T 0.4244
A acelerao tangencial neste momento desconhecida, mas a acelerao normal pode ser
calculada com os dados conhecidos.
a
n
=
v
2
R
=
1
2
0.25
= 4
(unidades SI). Igualando as componentes tangencial e normal a ma
t
e ma
n
, obtm-se o
seguinte sistema de equaes:
0.245 = 0.05a
t
T 0.4244 = 0.054
e a resposta a
t
= 4.9 m/s
2
, T = 0.624 N. O sinal negativo da acelerao tangencial
indica que a velocidade est a diminuir.
4.3. Reao normal e fora de atrito
No exemplo do cavalo a arrastrar um bloco da seco anterior j foi referida a existncia
de foras de contacto entre duas superfcies. Essas foras podem apontar em qualquer
direo, mas o sentido sempre no sentido em que as duas superfcies tendem a se afastar.
habitual separar essas foras de contato em duas componentes, uma componente perpen-
dicular s superfcies em contato, chamada reao normal e outra componente tangente
s superfcies, denominada fora de atrito.
A fora de contato entre superfcies realmente uma fora distribuda em vrios pontos da
superfcie. A resultante de todas essas foras ser representada num ponto da superfcie,
separando as componentes normal e tangencial (gura 4.5). A reao normal, R
n
ter
sempre o sentido que faz separar os dois corpos em contato. A fora de atrito,

F
a
, pode ter
qualquer um dos dois sentidos na direo tangencial.
4.3.1. Atrito esttico
Quando no existe movimento relativo entre as duas superfcies em contato, a fora de
atrito designa-se de atrito esttico. A fora de atrito esttico pode ser nula, ou pode estar
4.3 Reao normal e fora de atrito 69
R
n
F
a
Figura 4.5.: Reao normal R
n
e fora de atrito

F
a
sobre um bloco na superfcie de uma
mesa.
orientada em qualquer dos dois sentidos na direo tangente s superfcies em contato.
No exemplo do cavalo e o bloco (gura 4.2) as foras de atrito nas ferraduras do cavalo so
atrito esttico. A fora de atrito esttico faz possvel colocar um veculo em movimento ou
fazer com que trave. tambm a fora que nos permite caminhar: empurramos com os
nossos ps o cho e a reao do cho no sentido oposto faz-nos avanar.
Figura 4.6.: A fora que permite que o eltrico suba uma encosta ou trave na descida a
fora de atrito esttico entre as rodas e os carris.
Mas se o cho estivesse coberto por gelo, os ps escorregavam para trs e no se conseguia
avanar para a frente. Isso acontece porque o mdulo da fora de atrito esttico no pode
ultrapassar um valor mximo, que proporcional reao normal:
F
e

e
R
n
(4.10)
em que
e
uma constante prpria do tipo de superfcies em contato, chamada coeciente
de atrito esttico. O coeciente de atrito esttico costuma ser menor que 1. Em termos da
fora de contato completa, isso implica que a a fora de contato costuma estar perto da
direo normal, com desvio mximo de menos de 45

.
70 Princpios matemticos da dinmica
Considere-se um exemplo: as foras entre a estrada e os pneus de uma bicicleta. As foras
de atrito entre os dois pneus e a estrada so ambas foras de atrito esttico, porque as
rodas no escorregam. Na roda traseira a fora de atrito aponta para a frente, na direo
do movimento da bicicleta (gura 4.7), como resultado da reao da estrada ao que o
pneu exerce sobre a estrada no sentido oposto.
A fora de atrito na roda da frente no sentido oposto ao movimento, porque nessa roda no
exercida nenhuma trao pelo ciclista. Para manter essa roda em rotao, contrariando o
atrito no eixo da roda, preciso que a estrada atue com fora de atrito no sentido oposto
velocidade da bicicleta.
F
1
R
1
F
2
R
2
Figura 4.7.: Foras normais e de atrito entre os pneus de uma bicicleta e a estrada.
Se a velocidade da bicicleta for constante, o mdulo da fora de atrito no pneu traseiro
dever ser igual soma dos mdulos da fora de atrito no pneu da frente e da resistncia
do ar.
4.3.2. Atrito cintico
Quando as duas superfcies em contato deslizam entre si, a fora de atrito designa-se de
atrito cintico. No exemplo do cavalo e o bloco (gura 4.2) a fora de atrito que atua no
bloco atrito cintico.
A fora de atrito cintico sempre oposta ao movimento e tem mdulo constante que
depende da reao normal:
F
c
=
c
R
n
(4.11)
Em que
c
o coeciente de atrito cintico, que costuma ser menor que o coeciente de
atrito esttico entre as mesmas superfcies.
Por ser oposta ao movimento, a fora de atrito cintico faz sempre diminuir o valor da
velocidade relativa entre as superfcies, mas nunca pode inverter o sentido da velocidade.
No instante em que a velocidade seja nula, a fora de atrito cintico tambm ser nula.
4.3 Reao normal e fora de atrito 71
Assim, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico depende implicita-
mente da velocidade. Na notao vetorial pode escrever-se na forma seguinte:

F
c
=
_
_
_

0 v = 0

c
R
n
v
v v = 0
(4.12)
Em quev a velocidade do corpo sobre o qual atua essa fora, relativa superfcie que
produz o atrito.
Exemplo 4.3
Determine as foras que atuam sobre o bloco e o cavalo na gura 4.1, quando a
velocidade constante, sabendo que a massa do cavalo 300 kg, a massa do bloco
350 kg, o ngulo que a corda faz com a horizontal 20

, o coeciente de atrito cintico


entre o bloco e o cho 0.4 e o coeciente de atrito esttico entre as ferraduras do
cavalo e o cho 0.5.
Resoluo. As foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo foram representadas na
gura 4.2. Como a acelerao nula, a soma das componentes horizontais e verticais das
foras sobre o bloco e o cavalo dever ser nula.
Comeando pelo bloco, convm separar a fora

F
b
na sua componente normal, R
n
(reao
normal) e a sua componente tangencial, F
a
(fora de atrito). A soma das foras horizontais
e verticais ,
T cos(20

) F
a
= 0 R
n
+T sin(20

) m
b
g = 0
Como a fora de atrito F
a
atrito cintico, pode ser substituda por
c
R
n
e, substituindo
os valores do coeciente de atrito cintico, massa do bloco e acelerao da gravidade,
obtm-se um sistema de duas equaes com duas incgnitas,
T cos(20

) 0.4R
n
= 0 R
n
+T sin(20

) 3430 = 0
a resoluo desse sistema, no Maxima, obtida como se segue.
(%i1) float(solve([T
*
cos(%pi/9)-0.4
*
Rn=0,Rn+T
*
sin(%pi/9)-3430=0]));
(%o1) [[T = 1274.499893860665, Rn = 2994.095363633225]]
A reao normal no bloco 2994 N e a tenso na corda 1274 N.
A soma das foras horizontais e verticais que atuam sobre o cavalo :
F
a1
+F
a2
T cos(20

) = 0 R
1
+R
2
T sin(20

) m
c
g = 0
repare-se que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as reaes normais,
porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j calculado, a massa do cavalo e a
acelerao da gravidade,
F
a1
+F
a2
= 1198 N
R
1
+R
2
= 3376 N
72 Princpios matemticos da dinmica
A soma das reaes normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras de atrito
1198 N. No captulo sobre dinmica da rotao explicar-se- como calcular os valores de
R
1
e R
2
por separado. Por enquanto s possvel calcular a sua soma.
Os valores de F
a1
e F
a2
no podem ser calculados sem informao adicional; seria preciso
saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer em cada p nesse instante. Do
ponto de vista da dinmica apenas possvel calcular a soma dessas duas foras.
O coeciente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite conferir se o cavalo
consegue de facto arrastar o bloco, que tem peso superior ao seu prprio peso. A fora de
atrito esttico mximo entre as ferraduras e o cho :
F
max
=
e
(R
1
+R
2
) = 1688 N
A soma das foras F
a1
e F
a2
menor que esse valor; conclui-se que o cavalo podia arrastar
um bloco ainda mais pesado sem que as ferraduras comecem a escorregar.
4.3.3. Fora de resistncia nos uidos
A maior parte dos movimentos que sero estudados neste livro so movimentos de um
corpo dentro de um uido. No exemplo do cavalo que arrasta um bloco, os dois corpos
esto em movimento dentro do ar, que um uido. O ar exerce uma fora de resistncia
ao movimento, que sempre em sentido oposto velocidade.
Nos diagramas de foras na gura 4.2 ignorou-se a fora de resistncia do ar, admitindo
que seria muito menor do que as outras foras, porque a velocidade pequena. Mas
em casos como o a queda livre de um objeto, essas foras j no so desprezveis. A
continuao estudaremos como dependem essas foras da velocidade.
A fora de resistncia ao movimento nos uidos produzida por dois mecanismos diferen-
tes; o primeiro depende da viscosidade do uido e devido a que as camadas do uido
mais prximas colam-se ao corpo, acompanhando o seu movimento e criando atrito com
outras camadas de uido mais afastadas.
O segundo mecanismo tem a ver com a diferena de presses gerada no uido frente
e atrs do corpo. O uido comprimido na regio da frente. Essa diferena de presses
produz uma fora da frente para trs, diretamente proporcional ao quadrado da velocidade.
A fora de resistncia num uido, sempre no sentido oposto do vetor velocidadev, e tem
um termo que depende linearmente em v e outro termo quadrtico em v:

F
r
=kv
1
2
C
D
A|v|v (4.13)
onde k e C
D
so duas constantes aerodinmicas que dependem da forma e tamanho do
corpo, A a rea da seo transversal do corpo, o coeciente de viscosidade do uido
e a sua massa volmica (densidade).
O termo linear em v, que depende da viscosidade, ser muito maior que o termo quadrtico,
que depende da massa volmica, quando a velocidade for baixa. Quando a velocidade for
elevada, o termo quadrtico ser dominante.
4.3 Reao normal e fora de atrito 73
No caso de uma esfera de raio r, as constantes k e C
D
so as seguintes:
k = 6 r C
D
=
1
2
(4.14)
e a rea da seo transversal a rea do crculo r
2
. Assim, para uma esfera a expresso
para o mdulo da fora de resistncia do uido :
F
r
= 6 r v +
1
4
r
2
v
2
(4.15)
No caso do lanamento de projteis no ar, a viscosidade do ar to pequena em comparao
com a sua massa volmica, de modo que o primeiro termo muito menor do que o termo
que depende de v
2
.
Perguntas
1. Um livro encontra-se em repouso sobre
uma mesa. Qual das armaes seguintes
correta:
A. No h fora a atuar sobre o livro.
B. O livro no tem inrcia.
C. No h fora a atuar sobre a mesa.
D. O livro encontra-se em equilbrio.
E. A inrcia do livro igual inrcia da
mesa.
2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tama-
nho mas uma delas pesa o dobro da outra.
As duas bolas so lanadas simultanea-
mente, a partir do repouso, do topo de um
prdio. Como se comparam os tempos
de queda das bolas?
A. A bola mais pesada demora aproxi-
madamente metade do tempo da bola
mais leve.
B. A bola mais leve demora aproximada-
mente metade do tempo da bola mais
pesada.
C. Os dois tempos so semelhantes, mas
a bola mais pesada demora menos
tempo que a bola mais leve.
D. Os dois tempos so semelhantes, mas
a bola mais leve demora menos tempo
que a bola mais pesada.
E. As duas bolas demoram exatamente
o mesmo tempo.
3. Um camio grande colide frontalmente
com um carro pequeno. Durante a coli-
so:
A. O camio exerce uma fora maior so-
bre o carro do que a fora do carro
sobre o camio.
B. O carro exerce uma fora maior sobre
o camio do que a fora do camio
sobre o carro.
C. Nenhumdos dois exerce fora sobre o
outro; o carro ca esmagado simples-
mente por se atravessar no caminho
do camio.
D. O camio exerce fora sobre o carro,
mas o carro no exerce nenhuma
fora sobre o camio.
E. O camio exerce uma fora sobre o
74 Princpios matemticos da dinmica
carro e o carro exerce a mesma fora
sobre o camio.
4. Atira-se uma pedra verticalmente, para
cima. No ponto mais alto da trajetria da
pedra:
A. A sua velocidade e acelerao apon-
tam para baixo.
B. A sua velocidade aponta para cima e
a acelerao aponta para baixo.
C. A velocidade e acelerao so ambas
nulas.
D. A velocidade nula e a acelerao
aponta para baixo.
E. A velocidade aponta para baixo e a
acelerao nula.
5. Uma mulher empurra uma caixa grande,
com uma fora horizontal constante. A
fora exercida pela mulher faz com que a
caixa se desloque horizontalmente, com
velocidade constante v
0
. Assim, o m-
dulo da fora exercida pela mulher:
A. igual ao peso da caixa.
B. maior do que o peso da caixa.
C. igual fora total que contraria o
movimento da caixa.
D. maior do que a fora total que con-
traria o movimento da caixa.
E. maior do que o peso e a fora que
contraria o movimento da caixa.
Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio. O ascensor
parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar, com acelerao uniforme
de 2 m/s
2
, mantm a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava
entre o quarto e o sexto andar, com acelerao uniforme de 2 m/s
2
. Determine o
mdulo da reao normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
2. Umbloco commassa igual a 30 kg encontra-
se sobre uma superfcie horizontal, com coe-
ciente de atrito cintico igual a 0.35. Sobre
o bloco atua uma fora externa de 100 N,
que faz um ngulo de 30

com a horizontal.
Determine o valor da acelerao do bloco.
100 N
30
3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce desli-
zando sobre a superfcie de um plano incli-
nado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o
coeciente de atrito cintico, entre o bloco
e a superfcie do plano inclinado, for igual a
0.25, calcule o valor da fora de atrito sobre
o bloco. 4 m
3

m
4.3 Reao normal e fora de atrito 75
4. Um objeto com massa igual a 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3e
x
4e
y
)
m/s, quando aplicada uma fora externa

F =0.4v (unidades SI) que atua durante
5 segundos. Determine: (a) a velocidade nal aps os 5 segundos. (b) O impulso
transmitido pela fora externa durante os 5 segundos.
5. Um automvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento, com ve-
locidade constante. (a) Determine o valor da fora de atrito total (soma das foras
nos quatro pnus). (b) Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeciente de atrito
esttico para que o automvel consiga subir a rampa?
d
v
100
8
6. Uma esfera de 0.8 kg encontra-se inicialmente em
repouso, pendurada por dois os. O o da esquerda
cortado subitamente. Determine a tenso no o do
lado direito, antes de o outro o ter sido cortado e no
instante em que o o acabou de ser cortado (admita
que a massa dos os nula).
30 30
7. Para determinar a rigidez de um material,
coloca-se um bloco do material 30 cm por
baixo de um cone metlico de 0.3 kg; o cone
deixa-se cair livremente, a partir do repouso,
penetrando uma distncia x no bloco at
parar. Sabe-se que quando o cone penetra
no bloco a fora do bloco sobre o cone
kx
2
onde k uma constante que depende
da resistncia penetrao do material; se
o cone penetrar uma distncia x = 5 cm,
calcule o valor da constante k.
x
30 cm
0.3 kg
8. Demonstre que para uma esfera de raio r e velocidade com mdulo v, os dois termos da
fora de resistncia num uido, devidos viscosidade e massa volmica, so iguais
quando r v for igual a 24/. Usando a informao na tabela, calcule os valores de
24/ para a glicerina, a gua e o ar. Quando r v for muito maior que esse valor, pode
admitir-se que a resistncia do uido proporcional a v
2
e quando r v for muito menor,
a resistncia do uido aumenta de forma linear com a velocidade.
Fluido Coef. de viscosidade (kg/(ms)) Massa volmica (kg/m
3
)
Glicerina 1.5 1200
gua 10
3
1000
Ar 1.810
5
1.2
76 Princpios matemticos da dinmica
9. Um corpo em queda livre acelera durante algum tempo at atingir uma velocidade
mxima, designada de velocidade terminal; uma vez atingida essa velocidade, a queda
continua com velocidade uniforme (ver problema 9 do captulo 1). (a) Determine a
velocidade terminal de uma bola de tnis com raio de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (b)
Calcule a velocidade terminal de uma bola de tnis de mesa com raio de 1.9 cm e
massa 0.0024 kg. (c) Calcule a velocidade terminal de um paraquedista com uma massa
total de 75 kg (incluindo o pra-quedas), admitindo que a rea da seo transversal do
paraquedas 9 m
2
e o coeciente de arrastamento C
D
= 0.9.
10. Para medir o coeciente de atrito esttico en-
tre umbloco e umdisco, fez-se rodar o disco
com uma acelerao angular = 5 rad/s
2
constante. O disco parte do repouso em
t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco co-
mea a derrapar sobre o disco. Determine o
valor do coeciente de atrito esttico.

8 cm
5. Trabalho e energia
No salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em energia potencial
da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a sua forma reta, a sua energia potencial elstica
transformada em energia potencial gravtica do saltador.
78 Trabalho e energia
5.1. Trabalho e energia cintica
As equaes vetoriais (2.8) e (2.10) do captulo 2 podem ser combinadas para obter outra
equao vetorial onde no aparea o tempo explicitamente. Considere-se o deslocamento
innitesimal dr durante um intervalo innitesimal de tempo dt (gura 5.1).
x y
z
r
r + dr
dr
v
v + dv
t
t + dt
Figura 5.1.: Vetores posio e velocidade num instante t e num instante posterior t +dt.
Multiplicando com produto escalar os dois lados da equao (2.10) pelo deslocamento
innitesimal, obtm-se,
a dr =
dv
dt
dr (5.1)
O tempo dt um escalar e, portanto, igual que esteja a dividir a dv ou a dr.
a dr = dv
dr
dt
(5.2)
e a derivada no lado direito igual velocidade:
a dr =v dv (5.3)
em que dv o aumento da velocidade durante o intervalo de tempo dt (gura 5.1).
Olado direito da equao (5.3) pode ser escrito numa forma mais simples; como o quadrado
do valor da velocidade ,
v
2
=v v (5.4)
calculando os aumentos diferenciais nos dois lados da equao obtm-se,
2vdv = dv v +v dv = 2v dv (5.5)
Substituindo essa relao em (5.3) conduz a,
a dr = vdv (5.6)
5.1 Trabalho e energia cintica 79
Esta equao ser muito til para caraterizar o movimento de uma partcula ao longo de um
percurso conhecido, em funo da acelerao. Calculam-se o deslocamento innitesimal
dr e a acelerao; o produto escalar entre esses vetores, dividido pelo mdulo da velocidade,
permite calcular o aumento da velocidade. O intervalo de tempo dt calcula-se dividindo o
mdulo do deslocamento dr pelo mdulo do aumento da velocidade.
A equao (5.6) pode ser escrita em termos da fora resultante. Multiplicando os dois
lados pela massa m, dividindo por 2 e integrando num intervalo, obtm-se
r
2
_
r
1
n

i=1

F
i
dr =
1
2
mv
2
2

1
2
mv
2
1
(5.7)
A expresso:
E
c
=
1
2
mv
2
(5.8)
representa a energia cintica e o integral da fora ao longo do deslocamento dr o
trabalho da fora. O teorema do trabalho e a energia cintica estabelece que,
O trabalho da fora resultante igual ao aumento da energia cintica da
partcula.
O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia, ou seja, joules no Sistema
Internacional de unidades (1 J = 1 Nm).
Em coordenadas cartesianas, o deslocamento innitesimal dr ,
dr = dxe
x
+dye
y
+dze
z
(5.9)
Exemplo 5.1
Um canho dispara uma bala com 5 cm de raio,
desde o terrao de um edifcio, na posio inicial
(em metros):
r
0
= 9e
x
+4e
y
+15e
z
com velocidade inicial (metros sobre segundo):
v
0
= 13e
x
+22.5e
y
+15e
z
calcule a altura mxima atingida pela bala (valor
mximo da coordenada z) e a posio em que a
bala bate no cho (z = 0).
x y
z
v
0
Resoluo. Este o mesmo exemplo 2.2 que j foi resolvido no captulo 2, mas ser
agora resolvido atravs do trabalho e do impulso. Uma bala metlica tem massa volmica
80 Trabalho e energia
aproximadamente 8 vezes maior que a da gua. Nessas condies, a velocidade terminal
da bala da ordem de 132 m/s. O problema ser resolvido ignorando a resistncia do ar e a
soluo obtida ser usada para comparar a velocidade mxima com a velocidade terminal.
Um valor da velocidade mxima prximo ou por cima da velocidade limite indicar que a
soluo obtida tem um erro elevado.
No sistema de eixos da gura, o peso escreve-se mge
z
e o impulso que produz desde o
instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t posterior ,

I =
t
_
0
mge
z
dt =mgte
z
igualando o impulso variao da quantidade de movimento, e dividindo pela massa,
obtm-se,
v =v
0
gte
z
= v = 13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
(5.10)
Assim sendo, as componentes x e y da velocidade permanecem constantes. O valor mnimo
do mdulo da velocidade ocorrer no instante em que (159.8t) for igual a zero; o valor
mnimo da velocidade, v
mn
=

13
2
+22.5
2
= 25.99, corresponde ao ponto de altura
mxima.
O trabalho realizado pelo peso :
r
2
_
r
1

F dr =mg
r
2
_
r
1
e
z
(dxe
x
+dye
y
+dze
z
) =mg
z
_
z
0
dz = mg(z
0
z)
igualando variao da energia cintica e dividindo pela massa,
2g(z
0
z) = v
2
v
2
0
(5.11)
Substituindo v pelo valor mnimo da velocidade, calcula-se a altura mxima z
mx
29.8(15z
mx
) = 25.99
2
30
2
= z
mx
= 26.5 m
Para calcular a posio em que a bala bate no cho, calcula-se o valor da velocidade,
quando a bala bate no cho, substituindo z = 0 na equao (5.11):
29.815 = v
2
30
2
= v = 34.55 m/s
e, de acordo com a equao (5.10), o quadrado do mdulo da velocidade :
34.55
2
= 13
2
+22.5
2
+(159.8t)
2
= t = 3.86 s
(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal
igual:

d = 3.86(13e
x
+22.5e
y
) = (50.18e
x
+86.85e
y
) m, j que a componente horizontal
da velocidade constante.
5.2 Foras conservativas 81
O valor mximo da velocidade, atingido quando a bala bate no cho, 34.55 m/s. Como
esse valor muito menor que a velocidade terminal (132 m/s), a soluo obtida ignorando
a resistncia do ar no estar muito longe da soluo verdadeira.
A invarincia do produto escalar garante que o produto

F dr ser igual em qualquer
sistema de coordenadas. Usando as coordenadas tangencial e normal, a equao (3.3) do
captulo 3 permite concluir que dr = dse
t
e, como tal,

F dr = (

F e
t
)ds = F
t
ds (5.12)
em que F
t
a componente tangencial da fora. Assim sendo, o trabalho realizado por uma
fora pode ser calculado do modo seguinte:
W
12
=
s
2
_
s
1
F
t
ds (5.13)
Unicamente a componente tangencial da fora realiza trabalho e pode alterar a energia
cintica da partcula. Uma fora perpendicular trajetria no realiza trabalho nem altera
a energia cintica da partcula.
5.2. Foras conservativas
Se x for a posio medida ao longo da trajetria (x no tem que ser um eixo retilneo) e a
componente F
x
da fora resultante uma funo que depende de x, o integral (5.13) pode
ser calculado usando o teorema fundamental do clculo,
W
12
=U(x
1
) U(x
2
) (5.14)
em que U(x) uma primitiva da funo F
x
, ou seja,
U =
x
_
x
ref
F
x
dx (5.15)
habitual incluir um sinal negativo, que faz com que na equao (5.14) os sinais quem
trocados em relao ao que se costuma fazer para calcular integrais denidos. A posio
x
ref
a posio de um ponto qualquer escolhido como referncia.
Para que a fora seja realmente uma funo da posio necessrio que cada vez que a
partcula passe pelo mesmo ponto a fora nesse ponto seja sempre igual. Uma fora com
essa propriedade denominada fora conservativa.
A primitiva U(x) da fora conservativa, denida pela equao (5.15), chama-se energia
potencial.
82 Trabalho e energia
A escolha arbitrria do ponto de referncia x
ref
no ter nenhuma consequncia fsica, j
que o que o trabalho ser calculado a partir da diferena de energia potencial entre dois
pontos.
Em funo da energia potencial, a equao (5.14) o teorema do trabalho e a energia
potencial:
O trabalho realizado entre dois pontos por uma fora conservativa igual
diminuio da energia potencial associada a essa fora.
A equao (5.7) mostra que o trabalho da fora resultante igual ao aumento de energia
cintica. A fora resultante pode, em geral, incluir foras conservativas e no conservativas.
O trabalho da fora resultante pode ser calculado como o trabalho feito pela soma de todas
as foras conservativas, mais o trabalho das foras no conservativas:
W
12
=W
12
(conservativas) +W
12
(no conservativas) (5.16)
O trabalho das foras conservativas igual diminuio da energia potencial e o trabalho
total igual ao aumento da energia cintica. Como tal,
E
c2
E
c1
=U
1
U
2
+W
12
(no conservativas) (5.17)
emque U a soma de todas as energias potenciais associadas a todas as foras conservativas
e E
c
a energia cintica. Dene-se a energia mecnica do sistema igual soma das
energias cintica e potencial:
E
m
= E
c
+U (5.18)
Em funo da energia mecnica, a equao (5.17) ,
E
m2
E
m1
=W
12
(no-conservativas) (5.19)
denominado teorema do trabalho e a energia mecnica:
O aumento da energia mecnica E
m
, denida como a soma da energia ci-
ntica mais a energia potencial, igual ao trabalho feito pelas foras no
conservativas.
Uma consequncia desse resultado a lei de conservao da energia mecnica: se no
atuarem foras no conservativas, a energia mecnica do sistema permanecer constante.
5.2.1. Grcos de energia
O grco da energia potencial associada a uma fora conservativa muito til na anlise
do movimento. A gura 5.2 mostra um exemplo; a curva representa a energia potencial
total do sistema, em funo da posio ao longo da trajetria, x.
5.2 Foras conservativas 83
-10
-5
0
5
10
15
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
E
n
e
r
g
i
a
x
Mecnica
Potencial
Figura 5.2.: Exemplo de energia potencial e energia mecnica.
H duas propriedades importantes a salientar na anlise dos grcos de energia potencial.
A primeira que em qualquer posio x, a componente tangencial da fora associada
energia potencial igual a menos a derivada da energia potencial:
F
x
=
dU
dx
(5.20)
j que a derivada de uma primitiva d a funo original.
A segunda propriedade importante que a partcula nunca poder estar numa posio onde
a energia mecnica E
m
seja menor que a energia potencial, j que E
m
U igual energia
cintica, que dever ser sempre positiva ou nula
Aplicando essas propriedades ao exemplo no grco 5.2, v-se que nos intervalos 2 <
x <1 e 2 < x < 5, a componente F
x
da fora positiva, isto , aponta no sentido em que
a posio x aumenta. Nos intervalos 1 < x < 2 e 5 < x < 6 a componente da fora
negativa (aponta no sentido em que x diminui). Nos pontos x =1, x = 2 e x = 5 a fora
nula. Esses pontos onde o valor da fora nulo, chamam-se pontos de equilbrio.
A energia mecnica no pode ser menor que 6.75. A reta horizontal que se mostra
corresponde a uma energia mecnica igual a 2.25 unidades. Admitindo que no existam
foras no conservativas, essa energia permanece constante. Com essa energia, a partcula
s poder estar nas regies em que:
E
m
U(x) (5.21)
por exemplo, a partcula no poderia estar na posio x = 3. A partcula estar connada a
uma vizinhana do ponto -1 ou 5.
84 Trabalho e energia
Nos pontos em que a reta horizontal (energia mecnica da partcula) corta a curva da
energia potencial, a energia cintica ser nula e, como tal, a partcula estar em repouso;
no entanto, a partcula no permanece sempre em repouso porque a fora nesses pontos
no nula.
Por exemplo, se num instante a partcula estiver na posio x =5, deslocando-se no sentido
em que x aumenta, continuar at parar perto de x = 6; nesse ponto a fora aponta no
sentido negativo de x, o que faz com que a partcula regresse para o ponto x = 5, mas agora
com velocidade no sentido negativo de x. A partcula aproximar-se- do ponto x = 3.8,
onde o valor da sua velocidade ser nula; nesse ponto, sendo a fora no sentido positivo de
x, a partcula regressar posio x = 5 comeando novamente o mesmo ciclo.
5.2.2. Energia potencial gravtica
O peso uma fora conservativa. Usando um sistema de coordenadas em que o eixo dos z
vertical e aponta para cima, o peso :

F =mge
z
(5.22)
O trabalho realizado por essa fora entre dois pontos A e B
W =
B
_
A

F dr (5.23)
Em coordenadas cartesianas, o produto escalar entre a fora e o deslocamento :

F dr =mgdz (5.24)
e, portanto o integral desde A at B ser um integral em ordem varivel z, desde z
A
at z
B
W =mg
z
B
_
z
A
dz = mgz
A
mgz
B
(5.25)
Este resultado mostra que o trabalho depende apenas das alturas inicial e nal e o resultado
ser o mesmo independentemente do percurso seguido entre esses dois pontos. A energia
potencial gravtica, associada ao peso, :
U
g
= mgz (5.26)
A escolha da origem arbitrria: as alturas podem ser medidas em relao a qualquer
ponto, sem ter que ser em relao ao solo.
5.2 Foras conservativas 85
Figura 5.3.: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal. A elongao diretamente
proporcional ao peso colocado.
5.2.3. Foras elsticas
Uma mola elstica esticada ou comprimida exerce uma fora dirigida na direo e sentido
que faz regressar a mola sua forma normal.
O mdulo da fora exercida pela mola diretamente proporcional elongao da mola. Se
pendurarmos um peso P, a mola esticada at car numa posio em que a fora elstica
equilibra o peso. Duplicando esse peso duplica-se a elongao. A expresso matemtica
dessa relao entre a fora elstica

F
e
e a elongao z chamada lei de Hooke:

F
e
=kze
z
(5.27)
em que k a constante elstica da mola e a posio z medida desde a posio em que no
est a ser exercida nenhuma fora sobre a mola.
A fora elstica uma fora conservativa. Usando como ponto de referncia o ponto z = 0
em que a mola tem o seu comprimento normal, a energia potencial elstica :
U
e
=
x
_
0
(kz)e
z
dr = U =
1
2
kz
2
(5.28)
86 Trabalho e energia
5.3. Movimento harmnico simples
Um corpo de massa m, pendurado de uma mola elstica, como na gura 5.3, designado
por oscilador harmnico simples. A energia potencial total a soma da energia potencial
associada ao peso, mgz, mais a energia potencial elstica kz
2
/2, em que z = 0 a posio
em que a mola se encontrava antes de ser pendurado o cilindro. A soma dos dois termos
pode ser fatorizada:
U = mgz +
1
2
kz
2
=
k
2
_
z
2
+
2mg
k
z
_
=
k
2
_
z +
mg
k
_
2

m
2
g
2
2k
(5.29)
O ltimo termo uma constante, que pode ser ignorada, porque podemos sempre somar
um termo constante energia potencial. A distncia mg/k o alongamento da mola
quando pendurado o cilindro de massa m. Assim, a expresso entre parntesis mede a
altura do cilindro em relao sua posio de equilbrio.
Mudando a origem do eixo dos z para o ponto de equilbrio do cilindro, a energia potencial
total ,
U =
1
2
kz
2
(5.30)
o efeito do peso foi apenas o de deslocar a posio de equilbrio da mola.
z
E
A A
E
m
= E
0
U
Figura 5.4.: Energia potencial e energia mecnica de um corpo pendurado de uma mola
vertical.
Desprezando a resistncia do ar, existir conservao da energia mecnica total e, como
tal,
E
0
=
1
2
kz
2
+
1
2
mv
2
(5.31)
em que E
0
a energia mecnica inicial, dada pelas condies iniciais do sistema. A gura
5.4 mostra o grco da energia potencial e a energia mecnica constante.
O cilindro oscilar entre as duas alturas z =A e z = A. A relao entre essa amplitude
do movimento oscilatrio e a energia inicial pode ser obtida substituindo v = 0 na equao
5.4 Resoluo numrica de equaes diferenciais 87
(5.31):
E
0
=
1
2
kA
2
(5.32)
A amplitude e a energia inicial no so valores caratersticos do oscilador, mas so
condies iniciais que dependem de como for colocado em movimento o sistema.
A equao (5.31) permite obter uma expresso geral para o mdulo da velocidade, em
funo de z
v =
_
k
m
(A
2
z
2
) (5.33)
igualando essa expresso derivada z e separando variveis, obtm-se
_
k
m
t
_
0
dt =
z
_
0
dz

A
2
z
2
(5.34)
onde o tempo t = 0 foi escolhido no instante em que o cilindro passa pela posio de
equilbrio z = 0. Resolvendo os integrais obtm-se,
t = sin
1
_
z
A
_
(5.35)
em que igual a
_
k/m. Finalmente, a expresso para z em funo do tempo :
z = Asin(t) (5.36)
A constante representa assim a frequncia angular, ou seja, 2 vezes o nmero de
oscilaes do cilindro por unidade de tempo. A frequncia, igual ao nmero de oscilaes
por unidade de tempo igual a,
f =
1
2
_
k
m
(5.37)
o inverso da frequncia o perodo de oscilao do sistema.
5.4. Resoluo numrica de equaes diferenciais
O movimento dos projteis estudado na seo 2.3 do captulo 2, em que a nica fora
considerada foi o peso, seria o movimento real se o movimento fosse realizado no vcuo.
Uma soluo mais realista obtm-se tendo em conta tambm a fora de resistncia do ar.
A acelerao do projtil ser ento
a =g+

F
r
m
(5.38)
em que g a acelerao da gravidade e

F
r
a fora de resistncia do ar, fora essa que
depende da velocidade, da massa volmica do ar, , e da forma e do tamanho do projtil.
88 Trabalho e energia
Se o projtil for uma esfera de raio R a expresso para a fora de resistncia do ar j foi
obtida no m do captulo 4; a partir da equao 4.15 para uma esfera, a fora de resistncia
do ar pode escrever-se na forma vetorial,

F
r
=
1
4
R
2
vv (5.39)
Escolhendo um sistema de eixos em que a gravidade aponta no sentido negativo do eixo
dos y e a velocidade v
0
com que lanado o projtil est no plano xy, o peso e a fora de
resistncia do ar atuaro sempre no plano xy e o movimento do projtil estar limitado a
esse plano. Assim sendo, a velocidade e a acelerao tm duas componentes, segundo x e
y, e combinando as duas equaes anteriores, as derivadas das componentes da velocidade
so,
dv
x
dt
=Cv
x
_
v
2
x
+v
2
y
(5.40)
dv
y
dt
=gkv
y
_
v
2
x
+v
2
y
(5.41)
em que a constante positiva C igual a,
C =
R
2
4m
(5.42)
A introduo do efeito da resistncia do ar complica muito o problema, porque estas
equaes no so equaes de variveis separveis e devero ser resolvidas em simultneo,
j que as duas componentes v
x
e v
y
aparecem nas duas equaes.
Um caso particular o caso da queda livre vertical, em que a velocidade inicial zero;
nesse caso, a fora de resistncia do ar atua unicamente na vertical e em sentido oposto ao
peso, o movimento unicamente ao longo do eixo dos y e a equao diferencial para a
componente vertical da velocidade ,
dv
y
dt
=g+Cv
2
y
(5.43)
que sim uma equao de variveis separveis e pode ser resolvida facilmente, como
foi proposto no problema 9 do captulo 1. Usando o resultado desse problema, tendo em
conta que a constante k
_
C/g e o valor da velocidade v
y
, a soluo dessa equao
diferencial ,
v
y
=
_
g
C
tanh
_
_
gCt
_
(5.44)
O programa rk do Maxima pode ser usado para resolver a mesma equao em forma
numrica aproximada. Ser preciso dar 4 argumentos ao programa rk: uma expresso
que dene a derivada (lado direito da equao (5.43)), o nome da varivel com derivada
denida pela expresso anterior (neste caso v
y
), um valor inicial para essa varivel e um
5.4 Resoluo numrica de equaes diferenciais 89
intervalo de valores para a varivel em ordem que feita a derivao (neste caso t). O
resultado do programa ser uma lista de valores das variveis, que aproximam a funo
soluo.
Para mostrar um exemplo do uso de esse mtodo no Maxima, ser necessrio primeiro
denir as constantes que aparecem na equao diferencial; admitindo que a massa volmica
do ar 1.2 kg/m
3
,
(%i1) g: 9.8$
(%i2) C: 1.2
*
%pi
*
R^2/(4
*
m)$
no caso especco de uma bola de tnis de mesa, com raio de 1.9 cm e massa 2.4 g,
(%i3) C1: float (subst([R=0.019,m=0.0024],C));
(%o3) .1417643684932394
Para resolver a equao (5.43), num intervalo de tempo de 2 segundos, com velocidade
inicial 0 e guardando os resultados numa varivel tvy, usa-se o comando:
(%i4) tvy: rk (-g+C1
*
vy^2, vy, 0, [t,0,2,0.01])$
O comando rk pode ser comparado com o comando plot2d. No caso de plot2d
necessrio dar uma expresso, que s pode depender de uma varivel, e um intervalo para
essa varivel. O programa plot2d escolhe alguns pontos intermdios nesse intervalo,
criando uma lista de pontos com duas coordenadas, que a seguir so enviados para um
programa grco (Gnuplot ou Xmaxima), que traar um grco com segmentos de reta a
unir os pontos na lista.
No caso do comando rk, para alm da varivel independente (no eixo das abcissas) a
expresso dada pode tambm incluir a varivel dependente (eixo das ordenadas) e, por
isso, necessrio indicar tambm qual essa varivel dependente e o seu valor inicial. A
diviso do intervalo da varivel independente em subintervalos no feita automaticamente,
sendo necessrio que o utilizador indique o tamanho desses subintervalos. No exemplo
acima, a varivel independente t, que estar no intervalo desde 0 at 2 e o tamanho dos
subintervalos ser 0.01. O programa rk no envia a lista obtida para nenhum programa
grco, mas fornece a lista na sada.
importante conferir que a expresso dada a rk dependa apenas das variveis independente
e dependente e que o valor inicial dado para a varivel dependente seja um valor numrico.
Foi por isso que a sada do comando (%i3) foi apresentada, para conferir que um valor
numrico. Tambm importante conferir que o programa conseguiu integrar at o valor
nal de t, j que em alguns casos ser necessrio ajustar o comprimento dos intervalos
para evitar erros numricos que fazem com que o algoritmo falhe antes de chegar at o m
ou para conseguir a preciso numrica desejada. O ltimo ponto na lista produzida por rk
foi,
(%i5) last (tvy);
(%o5) [2.0, - 8.166664638080453]
que d o valor nal do tempo, 2, e da componente y da velocidade. Neste caso, em que
a soluo exata da equao dada pela equao (5.44), possvel comparar este ltimo
90 Trabalho e energia
resultado com o valor exato:
(%i6) subst (t=2, -sqrt(g/C1)
*
tanh(sqrt(C1
*
g)
*
t));
(%o6) - 8.16666463910538
que coincide com as primeiras 8 casas decimais do resultado numrico, mostrando que a
aproximao numrica muito boa.
A lista de pontos obtida com o mtodo numrico pode ser apresentada num grco
(gura 5.5) usando o comando,
(%i7) plot2d( [discrete, tvy], [xlabel,"t"], [ylabel,"vy"])$
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
0 0.5 1 1.5 2
v

y
t
Figura 5.5.: Componente vertical da velocidade de uma bola de tnis de mesa em queda
livre.
O valor da velocidade aproxima-se da velocidade terminal, que para o caso especco desta
bola de tnis de mesa 8.31 m/s, como j foi demonstrado no problema 9 do captulo 4.
No caso mais geral do lanamento de um projtil com velocidade oblqua, j no
possvel encontrar uma soluo exata, mas o mtodo numrico pode ser aplicado de modo
semelhante para obter a soluo aproximada. O programa rk permite resolver tambm
um sistema de n equaes diferenciais de primeira ordem; nesse caso, os 3 primeiros
argumentos dados devero ser listas com n elementos que sero as expresses das n
derivadas, a lista das n variveis dependentes, na mesma ordem em que foram escritas as
suas derivadas, e a lista de valores iniciais dessas n variveis, na mesma ordem.
As equaes diferenciais (5.40) e (5.41) podem ser resolvidas dando os valores iniciais
das duas componentes da velocidade, mas tambm possvel resolver conjuntamente as
outras duas equaes diferencias que permitem calcular a trajetria do projtil:
dx
dt
= v
x
dy
dt
= v
y
(5.45)
sendo necessrio indicar tambm os valores iniciais das coordenadas da posio inicial.
Admitindo que a bola de tnis de mesa foi lanada desde a origem, com velocidade de valor
5.4 Resoluo numrica de equaes diferenciais 91
12 m/s, que faz um ngulo de 45

com o plano horizontal, as componentes da velocidade


inicial so,
(%i8) vx0: float (12
*
cos(%pi/4))$
(%i9) vy0: float (12
*
sin(%pi/4))$
A expresso para o valor da velocidade pode ser denida previamente, para simplicar a
escrita das equaes diferencias:
(%i10) v: sqrt(vx^2+vy^2)$
As quatro variveis dependentes no problema so (x,y,v
x
,v
y
) e a varivel independente
t. As derivadas das duas primeiras variveis dependentes, em ordem ao tempo, so as
prprias variveis v
x
e v
y
. As derivadas das velocidades so dadas pelas equaes (5.40) e
(5.41). Assim sendo, a soluo do problema ,
(%i11) trv1: rk ([vx, vy, -C1
*
v
*
vx, -9.8-C1
*
v
*
vy], [x, y, vx, vy],
[0, 0, vx0, vy0], [t, 0, 2, 0.01])$
e o ltimo ponto calculado foi,
(%i12) last (trv1);
(%o12) [2.0, 7.636936419237439, - 4.572189008423078,
1.403758939752835, - 7.55234251680704]
Repare-se que o ponto tem cinco componentes, porque s quatro variveis dependentes foi
acrescentado o valor da varivel independente, t, no incio. Este resultado mostra que em
t = 2 a bola j est a cair, porque a componente y da velocidade -7.55, e que j desceu
por baixo do nvel y = 0, porque o valor de y nesse instante -4.57.
Se o que se pretende obter a trajetria at que a bola bata novamente no cho, em y = 0,
necessrio extrair unicamente a parte da lista trv1 com valores positivos de y. Como y o
terceiro elemento em cada ponto na lista, ser necessrio precorrer a lista toda, comparando
o terceiro elemento de cada ponto com 0, identicando os elementos da lista em que esse
elemento for menor que zero. Isso consegue-se usando o comando sublist_indices
do Maxima:
(%i13) first (sublist_indices (trv1, lambda([p],p[3] < 0)));
(%o13) 133
O comando lambda dene um operador que comparar o terceiro elemento da entrada
que lhe for dada com zero. O comando sublist_indices percorre a lista trv1
passando cada elemento como entrada para esse operador e nos casos em que o operador
produz o resultado true, o ndice do respetivo elemento da lista ser acrescentado a uma
sub lista. O comando first seleciona apenas o primeiro elemento nessa lista, neste caso,
o ndice do primeiro ponto em que y negativo. Como tal, s interessam os 132 primeiros
elementos da lista, e se o objetivo for criar o grco da trajetria, ser preciso extrair as
componentes x e y dos primeiros 132 pontos noutra lista:
(%i14) r1: makelist ([trv1[i][2],trv1[i][3]],i,1,132)$
Os mesmos clculos podem ser repetidos para uma bola de tnis, com raio de 3.25 cm e
massa de 62 gramas,
(%i15) C2: float (subst([R=0.0325,m=0.062],C))$
92 Trabalho e energia
(%i16) trv2: rk ([vx, vy, -C2
*
v
*
vx, -9.8-C2
*
v
*
vy],[x, y, vx, vy],
[0, 0, vx0, vy0],[t, 0, 2, 0.01])$
(%i17) first (sublist_indices (trv2, lambda([p],p[3] < 0)));
(%o17) 167
que mostra que a bola de tnis demora mais tempo na sua trajetria do que a bola de tnis
de mesa e s interessam os primeiros 166 pontos:
(%i18) r2: makelist ([trv2[i][2],trv2[i][3]],i,1,166)$
Para comparar com a trajetria obtida se a resistncia do ar pudesse ser desprezada,
resolve-se o mesmo problema no caso em que a constante C for nula:
(%i19) trv3: rk ([vx,vy,0,-9.8],[x,y,vx,vy],[0,0,vx0,vy0],
[t,0,2,0.01])$
(%i20) first (sublist_indices (trv3, lambda([p],p[3] < 0)));
(%o20) 175
(%i21) r3: makelist ([trv3[i][2],trv3[i][3]],i,1,174)$
O grco das trajetrias das 3 bolas, representado na gura 5.6, foi obtido com o seguinte
comando:
(%i22) plot2d ([[discrete, r1], [discrete, r2], [discrete, r3]],
[xlabel, "x /m"], [ylabel, "y /m"], [y, 0, 12],
[legend, "tnis", "tnis de mesa", "no vcuo"]);
0
2
4
6
8
10
12
0 2 4 6 8 10 12 14 16
y

(
m
)
x (m)
tnis de mesa
tnis
no vcuo
Figura 5.6.: Trajetrias de uma bola de tnis, uma bola de tnis de mesa e uma bola
hipottica no vcuo.
A trajetria das bolas no ar no uma parbola, mas no m curva-se mais e termina com
uma queda mais vertical. O efeito do resistncia do ar mais visvel na bola de tnis de
mesa; a pesar de ser mais pequena que a bola de tnis, a fora de resistncia do ar produz
nela maior acelerao tangencial negativa, devido sua menor densidade.
5.4 Resoluo numrica de equaes diferenciais 93
Perguntas
1. A posio de uma partcula em funo
do tempo dada pela expresso r =
2t
2
e
x
+
5
3
t
3
e
y
(SI). Qual dos vetores na
lista perpendicular trajetria da part-
cula no instante t = 2 s?
A. 4e
x
5e
y
B. 2e
x
5e
y
C. 5e
x
+2e
y
D. 5e
x
4e
y
E. 2e
x
+3e
y
2. Sobre uma partcula atua uma fora com
direo, sentido e mdulo constantes. O
mdulo da fora 1.6 N. Qual o tra-
balho realizado por essa fora quando
a partcula se desloca uma distncia de
20 cm numa direo que faz 60

com a
fora?
A. 0.28 J
B. 160 mJ
C. 0.68 J
D. 28 J
E. 16 J
3. Num oscilador harmnico simples for-
mado por um corpo de massa m pendu-
rado duma mola vertical com constante
elstica k, se a massa for quadruplicada,
qual das armaes ser correta?
A. A frequncia duplica.
B. O perodo duplica.
C. A amplitude duplica.
D. A energia mecnica duplica.
E. A energia potencial duplica.
4. A gura mostra o grco da energia po-
tencial U(x), de uma partcula que se des-
loca ao longo do eixo dos x. Se a part-
cula estiver a oscilar volta do ponto
x = 1, com energia mecnica igual a 2 J,
qual ser o valor mximo da sua energia
cintica?
x (m)
U (J)
2 2 1 1
3
3
A. 3 J
B. 3 J
C. 0
D. 2 J
E. 5 J
5. A gura mostra o grco da fora tan-
gencial resultante F
x
, conservativa, sobre
uma partcula. Quantos pontos de equi-
lbrio existem na regio apresentada no
grco?
x
F
x
1 1 3
A. 0
B. 1
C. 2
D. 3
E. 4
Problemas
1. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9 m
de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro o atleta corre, com o seu
94 Trabalho e energia
centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5 m de
altura, at atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no cho. Na
segunda fase, a energia da corrida transferida para a vara, que se deforma e volta a
esticar cando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da altura da fasquia.
Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que a reao normal fornea alguma
energia adicional (ver o problema anterior) que eleva o centro de gravidade do saltador
at 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que
no existem perdas de energia, calcule qual foi a energia mecnica transferida para o
saltador na ltima fase, quando esticou os braos.
2. Um pndulo simples composto por uma
esfera de massa m, pendurada por uma
corda muito na, de comprimento l e de
massa desprezvel. Sobre a esfera atuam
duas foras: a tenso na corda e o peso
da esfera. (a) Escreva as componentes tan-
genciais dessas duas foras, em funo do
ngulo que a corda faz com a vertical. (b)
Calcule a energia potencial do sistema em
funo de .
l l
m

3. Resolva novamente o problema 7 do captulo anterior, mas agora usando a relao entre
trabalho e energia. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no
bloco, uma fora conservativa ou no?
4. Uma esfera desce uma rampa circular com
raio R. Ignorando o atrito, a fora resultante
mgcos. (a) Escreva a fora resultante
em funo da distncia ao longo da rampa,
s, medida desde o ponto A. (b) Calcule a
energia potencial em funo de s, arbitrando
que seja nula no ponto A.
R
s
mg

A
B
5.4 Resoluo numrica de equaes diferenciais 95
5. O cilindro que foi pendurado na mola da gura 5.3 tem massa de 50 g. O alongamento
da mola quando o cilindro foi pendurado, foi de 16 cm. (a) Calcule a constante elstica
da mola. (b) Calcule o perodo de oscilao do sistema. (c) Se o cilindro deslocado
5 cm por baixo da posio de equilbrio e a seguir deixa-se oscilar livremente, calcule a
energia mecnica do sistema.
6. Para saltar verticalmente para cima, um jogador de basquetebol com massa m dobra
as pernas, fazendo descer o seu centro de gravidade uma altura z, e a seguir estica as
pernas rapidamente, durante um intervalo t, atingindo uma velocidade v no instante
em que perde o contato com o cho. (a) Admitindo que a fora resultante mdia que
atua sobre o jogador durante o intervalo t F, e que o valor meio em funo da
distncia z o mesmo, calcule o trabalho e o impulso dessa fora, em funo de v,
z, t e m, e compare os dois resultados para obter a velocidade em funo de z e t
(b) Qual a fonte da fora resultante que produz o impulso e o trabalho calculados na
alnea anterior? (c) Se z = 40 cm e t = 0.3 s, qual ser a altura do salto?
7. Um cilindro com massa de 80 g desliza a
partir do repouso, no ponto A, at ao ponto
B, devido a uma fora externa constante
de 60 N; o comprimento normal da mola
30 cm e a sua constante elstica 6 N/cm.
Admitindo que no existe atrito com a barra
xa, calcule a velocidade comque o cilindro
chega ao ponto B.
40 cm
30 cm
A
B
60 N
35
8. Uma esfera ligada a uma corda de com-
primento l parte do repouso na posio A,
como mostra a gura. Quando a corda atin-
gir a posio vertical, entrar em contato
com um prego xo no ponto B, que faz com
que a esfera descreva um crculo com raio
menor que l. Calcule o valor mnimo que
poder ter a distncia a para que a trajetria
da esfera siga o crculo com centro em B (se
a no for sucientemente grande, a corda
deixa de estar esticada quando a esfera sobe
e a esfera no chega at a parte mais alta do
crculo).
B
A
C
l
a
96 Trabalho e energia
9. Considere um projtil que lanado desde o cho, num quarto onde existe vcuo,
com uma velocidade inicial v
0
que faz um ngulo com a horizontal. (a) Calcule
o tempo que o projtil demora at chegar ao ponto mximo da sua trajetria, onde a
velocidade vertical nula, e a posio nesse ponto. (b) Com base no resultado da alnea
anterior, demonstre que o alcance horizontal do projtil (distncia horizontal desde
onde lanado at onde cai) igual a:
R =
v
2
0
sin(2)
g
(5.46)
10. Resolva numericamente a equao diferencial,
dy
dx
= x
2
y
2
com valor inicial y
0
= 1 em x = 0, no intervalo 0 x 5. Represente o grco da
funo obtida.
11. Nas trajetrias da bola de tnis de mesa calculadas no m do captulo, o alcance
horizontal da bola aproximadamente o valor da coordenada x do ltimo ponto da lista
de pontos r1. Repita os clculos, com diferentes valores do ngulo de lanamento, para
determinar os valores do alcance com ngulos de 35

, 36

, 37

, 38

, 39

e 40

. Registe
numa tabela os valores obtidos para o alcance horizontal, em funo do ngulo, com
preciso at os milmetros. Com base na tabela, qual o ngulo de lanamento que
produz o maior alcance horizontal? Usando o resultado do problema 9, mostre que no
vcuo o ngulo que produz o alcance mximo 45

.
6. Dinmica dos corpos rgidos
Para conseguir dar uma curva com uma bicicleta ou uma moto, necessrio que exista
suciente atrito entre os pneus e a estrada, porque a fora de atrito dever ser igual
massa vezes a acelerao centrpeta. Como a fora de atrito atua na superfcie dos pneus,
se o condutor no se inclinasse, a lei da inrcia implicava que a sua tendncia fosse
continuar numa trajetria retilnea, contrariando a trajetria circular da superfcie dos
pneus produzindo desequilbrio. Nas corridas de motos, as velocidades elevadas implicam
ngulos de inclinao maiores; para conseguir inclinar mais a moto, o condutor vira
inicialmente o volante no sentido oposto ao sentido em que vai tomar a curva e sai para o
lado em que a moto se inclina para contrariar a tendencia da moto cair para o lado oposto.
98 Dinmica dos corpos rgidos
6.1. Vetores deslizantes
Os vetores introduzidos no captulo 2 so vetores livres, que so considerados iguais se
tiverem o mesmo mdulo, direo e sentido, independentemente do ponto do espao onde
se encontrem. No caso das foras, no basta saber o mdulo, direo e sentido. Por
exemplo, quando se aplica uma fora numa porta para fech-la, para alm do mdulo,
direo e sentido da fora, ser tambm importante o ponto em que essa fora for aplicada.
Quanto mais longe das dobradias for aplicada a fora, mais fcil ser fechar a porta; a
fora necessria para fechar a porta ser muito elevada se for aplicada num ponto muito
prximo de uma das dobradias.
Assim sendo, as foras so realmente vetores
deslizantes, que produzem o mesmo efeito
quando aplicadas em qualquer ponto na sua
linha de ao (a linha reta que passa pelo
ponto onde a fora aplicada, seguindo a
direo da fora) mas produzem efeitos di-
ferentes quando aplicadas em diferentes li-
nhas paralelas. No exemplo apresentado na
gura 6.1, as trs foras

F
1
,

F
2
e

F
3
tm o
mesmo mdulo, direo e sentido;

F
1
e

F
2
so iguais, por terem tambm a mesma linha
de ao, mas so diferentes de

F
3
que atua
noutra linha de ao diferente.
F
1
F
2
F
3
Figura 6.1.: Foras com o mesmo m-
dulo, direo e sentido.
Contudo, no captulo 4 sempre que foi necessrio somar foras admitiu-se que podiam
ser deslocadas livremente e somadas como vetores livres. Nas prximas sees mostra-se
que essa soma de foras como se fossem vetores livres no est errada, sempre e quando
seja adicionado tambm o efeito de rotao introduzido quando se desloca uma fora para
outro ponto. No movimento de translao sem rotao, tambm importante considerar
os efeitos de rotao das vrias foras e conferir que se anulam entre sim, para que o
movimento seja realmente sem rotao.
6.2. Adio de foras
Duas foras

F
1
e

F
2
com a mesma linha de ao podem ser deslocadas para um ponto
comum e somadas nesse ponto. A fora resultante estar na mesma linha de ao e ter
mdulo (F
1
+F
2
), se o sentido das foras for o mesmo, ou |F
1
F
2
|, caso contrrio.
Duas foras sero concorrentes se as suas linhas de ao forem diferentes, mas com
um ponto comum, R, como no exemplo da gura 6.2. Nesse caso, as foras podem ser
deslocadas e somadas nesse ponto comum com a regra do paralelogramo; a linha de ao
da fora resultante ser a reta que passa por esse ponto comum, na direo da diagonal do
paralelogramo.
6.2 Adio de foras 99
F
1
F
2
P
Q
R
F
1
F
2
F
1

+

F
2
R
Figura 6.2.: Adio de foras concorrentes.
Quando as duas linhas de ao de duas foras so paralelas, como o caso na gura 6.3,
podem ser somadas usando o procedimento, ilustrado no lado direito da gura: desloca-
se a fora

F
2
na sua linha de ao L
2
at o ponto R de interseo de L
2
com o plano
perpendicular s linhas de ao, que passa pelo ponto P. Nos pontos P e R adicionam-se
duas foras

F
3
e

F
3
, com a mesma linha de ao, sem produzir nenhuma alterao j que
a soma dessas duas foras nula. No ponto P somam-se as foras

F
1
e

F
3
e substituem-se
pela resultante

F
4
e no ponto R somam-se as foras

F
2
e

F
3
e substituem-se pela resultante

F
5
. As foras

F
4
e

F
5
sero concorrentes, podendo ser somadas no ponto comum das suas
linhas de ao, S, obtendo-se a fora resultante

F
6
no ponto S.
F
1
F
2
P
Q
L
2
L
1
F
1
F
3
F
2
F
3
F
4
F
5
F
6
b
2
b
1
h

P
R
S
L
2
L
6
L
1
Figura 6.3.: Adio de foras paralelas.
Observe-se que a fora resultante das duas foras paralelas tambm na mesma direo
das foras originais e o seu mdulo igual soma dos mdulos das foras originais
(F
6
= F
1
+F
2
), se os sentidos das foras for o mesmo, como na gura 6.3, ou igual
diferena entre os mdulos (F
6
=|F
1
F
2
|), caso os sentidos sejam opostos.
Para calcular as distncias b
1
e b
2
, entre as linhas de ao das foras originais e a linha de
ao L
6
da fora resultante, observa-se na gura 6.3 que a altura h dos dois tringulos com
100 Dinmica dos corpos rgidos
bases b
1
e b
2
verica,
h = b
1
tan =
b
1
F
1
F
3
h = b
2
tan =
b
2
F
2
F
3
(6.1)
e, como tal,
F
1
b
1
= F
2
b
2
(6.2)
Esta a equao fundamental das alavancas e o procedimento usado aqui para obt-la foi
introduzido por Newton no seu livro. As distncias b
1
e b
2
chamam-se braos das foras

F
1
e

F
2
. Para equilibrar as foras paralelas

F
1
e

F
2
, seria preciso aplicar uma fora oposta,
de mdulo F
1
+F
2
, na linha de ao em que os dois braos b
1
e b
2
veriquem a regra das
alavancas (6.2).
6.3. Momentos e binrios
A regra das alavancas pode ser explicada introduzindo o conceito de momento. Dene-se
o valor do momento de uma fora em relao a um ponto O, como o produto do mdulo
da fora pela distncia desde o ponto O at a linha de ao da fora (brao b),
M
O
= F b (6.3)
O momento M
O
representa o efeito de rotao produzido pela fora, se o ponto O do corpo
rgido estivesse xo, podendo o corpo rodar volta desse ponto. Quanto mais afastada
estiver a linha de ao da fora em relao ao ponto xo O, maior ser o efeito rotativo
produzido pela fora. Isso explica porqu mais fcil fechar a porta quanto mais longe
das dobradias for aplicada a fora; a distncia entre a linha de ao da fora e a linha das
dobradias o brao e quanto maior for, maior ser o momento da fora aplicada.
Sendor o vetor posio do ponto P em que
a fora

F aplicada, em relao origem O,
o brao da fora em relao origem O
igual a r sin, em que o ngulo o ngulo
entre os vetoresr e

F (gura 6.4). Conclui-se
que valor do momento da fora em relao
ao ponto O igual a,
M
O
= F r sin (6.4)
r

s
i
n

F sin

r
F
M
O
O
P
Figura 6.4.: Momento de uma fora.
Repare-se que (F sin) a componente da fora na direo perpendicular ao vetor posio
r, ou seja, o valor do momento da fora tambm igual ao produto da distncia desde o
ponto de aplicao at a origem, r, pela componente perpendicular da fora. O momento
produzido pela fora devido unicamente componente perpendicular da fora.
6.3 Momentos e binrios 101
A equao (6.4) mostra que o momento da fora igual ao mdulo do produto vetorial
entre o vetor posio e a fora e mostra a convenincia de denir o momento em forma
vetorial:

M
O
=r

F (6.5)
O vetor

M
O
representa um efeito de rotao num plano perpendicular a ele. Na gura 6.4
o momento um vetor que aponta para fora da gura e costuma ser representado por uma
seta circular, no sentido da rotao que segue a regra da mo direita em relao ao sentido
do vetor

M
O
.
Um binrio um conjunto de duas foras

F
e

F, iguais e opostas, com linhas de ao


paralelas, como mostra a gura 6.5. O binrio
no produz nenhuma translao em nenhum
sentido, mas apenas rotao. O momento
total, em relao origem O, a soma dos
momentos das duas foras,
r
Q

F r
P

F = (r
Q
r
P
)

F (6.6)
Os dois vetores de posio dos pontos Q e P
dependem da escolha da origem, mas a sua
diferena o vetor r
PQ
na gura, que no
depende do ponto onde estiver a origem.
d

r
PQ
F
F
M
P
Q
Figura 6.5.: Binrio.
Isso quer dizer que o binrio produz um momento que no depende de nenhum ponto de
referncia,

M =r
PQ

F (6.7)
Na gura 6.5 o momento do binrio um vetor para fora da gura, representado pela seta
circular no sentido anti-horrio.
F F
F
F
F
M M
Q
Q
P P
Figura 6.6.: Procedimento para deslocar uma fora de um ponto P para outro ponto Q.
Uma fora

F aplicada num ponto P pode ser deslocada para outro ponto Q, fora da sua
linha de ao, usando o procedimento ilustrado na gura 6.6. Adicionam-se duas foras

F e

F nos pontos P e Q e, para no alterar nada, adiciona-se tambm um binrio

M
102 Dinmica dos corpos rgidos
com o mesmo mdulo do binrio das foras introduzidas, mas no sentido oposto. No caso
da gura 6.6, M deve ser no sentido horrio e com mdulo igual ao produto de F pela
distncia desde Q at a linha de ao da fora original; ou, em forma vetorial,

M =r
QP

F.
No ponto P h duas foras iguais e opostas que se anulam, cando no m a fora

F no
ponto Q e o binrio

M =r
QP

F que igual ao momento



M
Q
que a fora original, em P,
produz em relao ao ponto Q.
Conclui-se que para somar um conjunto de foras num ponto Q, somam-se os momentos
das foras em relao a esse ponto, dando um binrio resultante, e somam-se as foras
como vetores livres. O resultado a fora resultante no ponto Q e o binrio resultante.
Quando as direes de todas as foras estiverem num mesmo plano, ser conveniente
denir dois dos eixos coordenados nesse plano, por exemplo x e y e a origem no ponto onde
vo ser somadas as foras. Assim sendo, o momento de cada fora

F em relao origem
introduz um binrio que tem unicamente componente segundo z, dada pelo determinante,
M
z
=

x y
F
x
F
y

(6.8)
em que x e y so as coordenadas do ponto onde est a ser aplicada a fora

F. Para obter o
binrio resultante bastar somar os valores de M
z
obtidos para cada fora.
6.4. Corpos rgidos em equilbrio
Se todas as foras externas aplicadas num corpo rgido, somadas num ponto qualquer,
produzem fora resultante e binrio resultante nulos, conclui-se que a fora resultante e
o binrio resultante tambm sero nulos em qualquer outro ponto. A justicao que,
como a fora resultante obtida somando as foras como vetores livres, ser igual em
qualquer ponto; o binrio resultante sim diferente quando a fora resultante colocada
em diferentes pontos e a diferena entre o binrio em dois pontos diferentes ser igual ao
momento introduzido quando a fora resultante for deslocada entre esses pontos. Mas no
caso em que a fora resultante nula, esse deslocamento par diferentes pontos no produz
nenhum binrio adicional e o binrio devera ser igual, e nulo, em todos os pontos.
Quando a fora resultante e o binrio resultante so nulos, diz-se que o corpo rgido est
em equilbrio. Equilbrio esse que pode ser esttico objeto em repouso ou cintico
objeto com movimento linear uniforme. Assim sendo, as condies para que um corpo
rgido esteja em equilbrio a soma das foras seja nula e que a soma dos momentos das
foras, em relao a um ponto qualquer, seja nula.
Exemplo 6.1
O automvel na gura desloca-se com velocidade constante de 120 km/h numa estrada
perfeitamente horizontal. Sabendo que o peso total do automvel 9000 N, determine
a fora de reao normal em cada pneu.
6.4 Corpos rgidos em equilbrio 103
R
1
R
2
9000 N
CG
0.4 m 1.2 m
Resoluo. Por ter movimento retilneo e uniforme, o automvel est em equilbrio. Na
gura, o vetor R
1
representa a soma das duas reaes nos pneus da frente e R
2
a soma
das reaes normais dos pneus de atrs. As foras horizontais, que so a resistncia do
ar e o atrito da estrada nos pneus, no podem ser calculadas neste problema. O nico
que possvel armar a respeito que essas duas foras so iguais e opostas e o atrito
esttico e contraria a resistncia do ar. Por enquanto, admite-se que essas duas foras so
desprezveis em comparao com o peso e no m ser discutida a inuncia dessas foras
no resultado obtido. A condio para que a soma das foras verticais seja nula :
R
1
+R
2
= 9000
Para encontrar o valor dessas duas variveis ser necessrio considerar tambm a condio
de que o binrio resultante dever ser nulo. Por existir equilbrio, qualquer ponto pode ser
usado como referncia para calcular os momentos; conveniente escolher o ponto onde h
mais foras aplicadas, j que o momento dessas foras em relao ao ponto de referncia
ser nulo. Neste caso escolhe-se um dos pontos de contato dos pneus com a estrada, ou o
centro de gravidade (CG). Usando como referncia o ponto de aplicao de R
1
, a soma
dos momentos :
1.6R
2
0.49000 = 0 = R
2
= 2250 N
A seguir podia substituir-se esse valor na condio para a soma das foras verticais,
mas tambm possvel calcular novamente soma de momentos, em relao ao ponto de
aplicao de R
2
,
1.290001.6R
1
= 0 = R
1
= 6750 N
Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo
do automvel, se este for simtrico, as reaes nos dois pneus da frente sero iguais e,
portanto, a reao em cada pneu ser 3375 N. Nos pneus de atrs as reaes tambm sero
iguais, cada uma com mdulo 1125 N.
104 Dinmica dos corpos rgidos
As foras de atrito e da resistncia do ar constituem um binrio; como a linha de ao
das foras de atrito com a estrada est por debaixo da linha de ao da resistncia do ar,
esse binrio faz rodar o automvel no sentido horrio, aumentando as reaes normais
nos pneus de atrs e diminuindo as reaes normais nos pneus da frente. Para calcular o
momento da fora de resistncia do ar, seria preciso conhecer o coeciente aerodinmico
C
D
do automvel, a velocidade do vento e o ponto de aplicao da resultante dessa fora,
que est distribuda em toda a superfcie do automvel.
6.5. Centro de massa
Um corpo rgido uma distribuo contnua de massa num volume. Se a massa total do
corpo for m, e dm for a massa innitesimal que existe em cada ponto do corpo,
m =
_
dm (6.9)
em que o integral de volume, dentro do volume ocupado pelo slido, j que dm o
produto da massa volmica pelo volume innitesimal dxdydz.
Dene-se o vetor posio do centro de massa, r
cm
, igual mdia, pesada pela massa, do
vetor posio no slido:
r
cm
=
_
r dm
m
(6.10)
Exemplo 6.2
Encontre a posio do centro de massa
do slido homogneo representado na -
gura.
x
y
z
a
b
c
Resoluo. O volume do slido delimitado pelos 5 planos x = 0, y = 0, y = a, z = 0 e
z = c(1x/b).
A rea innitesimal dm igual carga volmica vezes o volume innitesimal em coor-
6.5 Centro de massa 105
denas cartesianas, dxdydz. Comea-se por calcular a massa total a partir da equao (6.9):
m =
a
_
0
b
_
0
c(1x/b)
_
0
dzdxdy
Como o corpo homogneo, constante. No Maxima, os trs integrais pode ser
calculado em forma sequencial; p representar a massa volmica
(%i1) integrate (p, z, 0, c
*
(1 - x/b))$
(%i2) integrate (%, x, 0, b)$
(%i3) m: integrate (%, y, 0, a);
a b c p
(%o3) -------
2
Embora os resultados intermdios no tenham sido apresentados, esto armazenados nas
variveis %o1 e %o2.
Para calcular
_
r dm, repete-se o mesmo integral de volume, mudando o integrando de ,
para (r)
(%i4) r: [x, y, z]$
(%i5) integrate (p
*
r, z, 0, c
*
(1 - x/b))$
(%i6) integrate (%, x, 0, b)$
(%i7) rcm: integrate (%,y,0,a)/m;
b a c
(%o7) [-, -, -]
3 2 3
Conclui-se que o vector posio do centro de massa r
cm
=
b
3
e
x
+
a
2
e
y
+
c
3
e
z
.
Em todo corpo rgido existe sempre um nico ponto que o centro de massa. Se a origem
for escolhida exatamente no centro de massa, o valor der
cm
ser nulo e a equao (6.10)
d,
_
r dm = 0 (6.11)
O integral em (6.11) ser nulo unicamente se a origem estiver no centro de massa. Em
qualquer outro ponto o resultado seria um vetor no nulo. Este resultado ser muito
importante mais para a frente.
Derivando os dois lados da equao (6.10) obtm-se a expresso da o velocidade do centro
de massa,
v
cm
=
_
vdm
m
(6.12)
Isto , a velocidade do centro de massa a mdia das velocidades de todos os pontos do
corpo, pesada pela massa do ponto.
106 Dinmica dos corpos rgidos
Derivando a equao (6.12), obtm-se a acelerao do centro de massa,
a
cm
=
_
adm
m
(6.13)
que a mdia, pesada pela massa, das aceleraes de todos os pontos no slido.
Se o referencial em que medida a aceleraoa de cada ponto for um referencial inercial,
o produtoadm ser igual fora resultante d

f que atua sobre a massa dm:


d

f =adm (6.14)
Repare-se que sempre que exista acelerao, dever existir uma fora innitesimal d

f
aplicada em cada ponto do slido, para conseguir acompanhar o movimento do corpo,
permanecendo rgido. Na maioria dos pontos essa fora devida unicamente s foras
internas de contato entre as partes do corpo, foras essas que so desencadeadas em todo o
corpo pela ao de n foras externas

F
1
,

F
2
, . . . ,

F
n
que atuam em n pontos do corpo rgido.
Nos pontos 1, 2, . . ., n, a fora

f inclui as foras de contato mais a fora externa em cada
ponto. A diferencial d

f a variao da fora em todos os pontos do volume do corpo.


Substituindo a expresso (6.14) na equao (6.13), conclui-se que,
_
d

f = ma
cm
(6.15)
Na soma das foras em todos os pontos do corpo, por cada fora interna de contato que
existir num ponto, existir outra fora igual mas de sentido oposto em outro ponto vizinho,
devido lei de ao e reao. Assim sendo, no integral
_
d

f todas as foras internas de


contato sero eliminadas, cando unicamente a soma das foras externas,

F
1
,

F
2
, . . . ,

F
n
,
que igual fora resultante sobre o corpo rgido. Como tal, a equao (6.15) equivalente
a,
n

i=1

F
i
= ma
cm
(6.16)
Este resultado importante a lei do movimento de translao do corpo rgido:
O movimento do centro de massa de qualquer corpo rgido com massa m
igual ao movimento que teria uma partcula pontual com massa m e fora
resultante igual soma de todas as foras externas aplicadas sobre o corpo
rgido.
Lembre-se que a soma das foras feita como se fossem vetores livres. Se a fora resultante
for nula, o centro de massa estar ou em repouso ou em estado de movimento retilneo
uniforme, mas outros pontos no corpo rgido podero ter movimentos mais complicados.
O peso um exemplo de fora externa aplicada em todos os pontos do corpo rgido. A
equao (6.15) nesse caso d,
_
gdm = ma
cm
(6.17)
6.6 Movimento geral do corpo rgido 107
Se a acelerao da gravidade g for igual em todos os pontos do corpo, o integral no
lado esquerdo ser igual a mg e conclui-se que a acelerao do centro de massa igual
acelerao da gravidade e que o centro de gravidade ponto de aplicao da fora
resultante do peso de todas as partes do corpo coincide com o centro de massa. Existem
casos em que g no constante em todo o corpo, mas geralmente isso no acontece, sendo
possvel assumir que o peso total do objeto a fora mg aplicada no centro de massa.
Considere-se, por exemplo, uma lmina triangular. Pendurando-a por um dos vrtices,
comear a oscilar at parar numa posio em que o centro de gravidade esteja no mesmo
segmento de reta vertical que passa pelo vrtice; se esse segmento for traada no tringulo
e o procedimento for repetido para os outros dois vrtices, o ponto onde se cruzam os trs
segmentos ser o centro de gravidade e centro de massa. Se a massa volmica do tringulo
for igual em todos os pontos, cada uma dos segmento verticais ser a mediana que divide o
tringulo em duas partes com a mesma rea e, portanto, com o mesmo peso. Nos slidos
com formas simtricas e massa volmica constante, o centro de massa encontra-se no
centro geomtrico. A gura 6.7 mostra trs exemplos.
Figura 6.7.: Centros de massa de 3 objetos com massa volmica constante: esfera, cilindro
e paraleleppedo.
6.6. Movimento geral do corpo rgido

Figura 6.8.: Os 3 graus de liberdade na rotao de um corpo rgido.


108 Dinmica dos corpos rgidos
A dinmica do corpo rgido consiste no estudo dos efeitos das foras e binrios externos
na variao dos seus seis graus de liberdade. A trajetria de um ponto qualquer no corpo,
usado como referncia, d informao sobre a variao de trs desses graus de liberdade.
Os restantes 3 graus de liberdade so 3 ngulos. No pio da gura 6.8 indicam-se dois
ngulos, e , que denem a direo do eixo do pio; o terceiro ngulo, , determina a
rotao do pio em relao ao seu eixo. Nesse caso, dois dos ngulos, e , variam em
funo do tempo e, portanto, h duas velocidades angulares,

e

.
No pio da gura, o momento do peso em relao ao ponto de contacto no cho produz
rotao no sentido em que o ngulo aumentaria, mas como o pio j tem outra rotao
no sentido indicado para o aumento de , o eixo do pio no cai mas desloca-se no crculo
indicado na gura.
6.6.1. Rotao com eixo xo
Quando o eixo de rotao de um corpo rgido permanece xo em relao a um sistema
inercial, a segunda lei de Newton ser vlida para as aceleraes medidas no referencial do
corpo rgido. Assim sendo, a equao (3.24) permite calcular a fora que atua na massa
diferencial dm em cada ponto
d

f =
_
Re R
2
e
R
_
dm (6.18)
Cada uma dessas foras produz um momentor d

f em relao origem, mas como o


corpo rgido pode rodar unicamente em torno do eixo xo z, interessa unicamente calcular
a componente z, obtida usando unicamente a componente radial do vetor de posio:
d

M
z
= (Re
R
) d

f = R
2
e
z
dm (6.19)
Integrando no volume do corpo rgido obtm-se a componente z do binrio resultante,
_
dM
z
=
_
R
2
dm (6.20)
A acelerao angular foi colocada fora do integral, por ser igual em todos os pontos do
corpo rgido. O integral no lado direito,
I
z
=
_
R
2
dm (6.21)
o momento de inrcia, do corpo rgido, em relao ao eixo dos z.
No integral
_
dM
z
todos os momentos das foras internas de contato sero eliminados,
em consequncia da lei de ao e reao, cando unicamente a soma dos momentos
produzidos pelas foras externas,

F
1
,

F
2
, . . . ,

F
n
. Assim sendo, a equao (6.20) conduz
lei da rotao com eixo de rotao xo:
n

i=1
M
z,i
= I
z
(6.22)
6.6 Movimento geral do corpo rgido 109
Exemplo 6.3
Determine o momento de inrcia de um cilindro homogneo, com raio R e altura L,
em relao ao seu eixo de simetria.
Resoluo. Como o eixo de rotao o mesmo eixo do cilindro, o volume do cilindro
dene-se em coordenadas cilndricas atravs das condies 0 z L, 0 2,
0 R

R (usa-se R

para a coordenada cilndrica, no confundi-la com o raio do cilindro).


O elemento diferencial de volume em coordenadas cilndricas (RdRd dz) e, como tal,
dm = RdRd dz, em que a massa volmica. O momento de inrcia ,
I
z
=
L
_
0
2
_
0
R
_
0
R
3
dR

d dz =
LR
4
2
Repare-se que a massa do cilindro obtida pelo integral,
m =
L
_
0
2
_
0
R
_
0
R

dR

d dz = LR
2
Assim sendo, a expresso para o momento de inrcia : I
z
=
1
2
mR
2
No movimento de rotao, o momento de inrcia joga um papel semelhante massa no
movimento de translao. Repare-se na semelhana da equao (6.22) com a segunda lei
de Newton.
A tabela 6.1 mostra as expresses do momento de inrcia de alguns slidos em relao aos
eixos que passam pelo seu centro de massa.
O momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa permite
calcular o momento de inrcia em relao a qualquer outro eixo paralelo, a uma distncia
d do eixo no centro de massa, usando o teorema dos eixos paralelos:
I
z
= I
cm
+md
2
(6.23)
Tambm possvel calcular o momento de inrcia de um slido somando os momentos de
inrcia das vrias partes que constituem o slido, j que o integral (6.21) pode ser escrito
como a soma dos integrais nas vrias partes. O momento de uma barra sucientemente
na pode tambm ser obtido a partir da expresso para o cilindro, no limite R 0.
Uma roldana xa um exemplo de corpo rgido com eixo de rotao xo. Se a roldana for
homognea, o centro de massa tambm estar no eixo de rotao. A gura 6.9 mostra uma
roldana de massa m e raio R, em que o o acompanha a rotao da roldana, sem deslizar.
As foras e momentos externos so o peso, mg, as tenses na corda nos dois lados da
roldana,

F
1
e

F
2
, a fora de contato no eixo da roldana,

F
e
e o binrio M que produzido
pelo atrito no eixo da roldana, no sentido oposto rotao da roldana.
110 Dinmica dos corpos rgidos
Esfera Cilindro Paraleleppedo
R
L
R
2
1
a
b
Eixo 1:
1
2
mR
2
2
5
mR
2
Eixo 2:
1
12
m
_
3R
2
+L
2
_
1
12
m
_
a
2
+b
2
_
Tabela 6.1.: Momentos de inrcia de alguns slidos com massa volmica constante, para
eixos que passam pelo centro de massa.
O peso da roldana e a fora de contato

F
e
no produzem momento em relao ao eixo.
Como a roldana um cilindro, usando a expresso para o momento de inrcia na tabela 6.1,
a equao para o binrio resultante ,
RF
1
RF
2
M =
1
2
mR
2
(6.24)
Quando o atrito no eixo pode ser ignorado,
F
1
F
2
=
1
2
ma
t
(6.25)
em que a
t
= R a acelerao tangencial de um ponto na corda. Observe-se que, indepen-
dentemente do raio da roldana, quando a massa da roldana for muito menor que F
1
/a
t
e
F
2
/a
t
, pode admitir-se que a tenso igual nos dois lados da corda.
F
1
F
2
mg
F
e
M
Figura 6.9.: Foras e binrios externos sobre uma roldana.
6.6 Movimento geral do corpo rgido 111
6.6.2. Translao sem rotao
Num corpo rgido com movimento de translao sem rotao, a cada instante a acelerao
de todos os pontos a mesma, igual acelerao do centro de massa, que igual soma
das foras externas dividida pela massa do corpo. Como o corpo no roda, a soma dos
momentos de todas as foras em relao ao centro de massa dever ser nula. H que ter
ateno ao facto de que a soma do momentos nula unicamente em relao ao centro de
massa; em relao a outro ponto P, a soma dos momentos ser igual e oposta ao momento
da fora resultante, que atua no centro de massa, em relao a P.
Exemplo 6.4
O automvel do exemplo 6.1, acelera durante 20 s, com acelerao segundo a trajetria
constante, desde o repouso at velocidade de 60 km/h. Sabendo que o centro de
gravidade est a uma altura de 35 cm por cima do cho, determine as fora de reao
normal em cada pneu.
Resoluo. Ignorando a resistncia do ar, a nica fora externa horizontal a fora de
atrito esttico,

F
a
, entre os pneus e a estrada, que dever apontar no sentido da acelerao.
A gura seguinte mostra o diagrama de foras externas.
R
1
R
2
F
a
9000 N
CM
0.4 m 1.2 m
0.35 m
R
1
representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente e R
2
a soma das reaes
normais dos pneus de atrs. A acelerao tangencial do automvel no sentido horizontal
e igual a:
a
t
=
60/3.6
20
=
5
6
m
s
2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:
_
R
1
+R
2
= mg
F
a
= ma
t
=
_
_
_
R
1
+R
2
= 9000
F
a
=
90005
9.86
112 Dinmica dos corpos rgidos
Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, perpendicular gura, o peso no
produz nenhum momento. Os momentos de R
1
e F
a
so no sentido horrio e o momento
de R
2
no sentido anti-horrio. Como o automvel no tem movimento de rotao, a
acelerao angular nula e a lei do movimento de rotao :
1.2R
2
0.4R
1
0.35F
a
= 0
A resoluo do sistema das 3 equaes conduz a,
F
a
= 765 N R
1
= 6583 N R
2
= 2417 N
A reao em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.
Perguntas
1. As componentes cartesianas de uma
fora so

F =3e
x
2e
y
. Em qual das
posies na lista deveria ser aplicada a
fora para produzir momento no sentido
horrio em relao origem?
A. 2e
x
+3e
y
B. 3e
x
+2e
y
C. 2e
x
+3e
y
D. 3e
x
+2e
y
E. 3e
x
2e
y
2. Sobre um disco aplicam-se duas foras
externas, como se mostra na gura. Cal-
cule o momento resultante, em relao
ao ponto O, em unidades de Nm.
60 N
85 N
O
3 cm
6 cm
30
A. 0.57
B. 1.05
C. 4.35
D. 5.67
E. 6.15
3. Uma pea metlica com massa volmica
constante e massa m construda com
dois cilindros da mesma altura, mas raios
diferentes a > b, colados um sobre o ou-
tro de forma que os seus eixos estejam
alinhados. Calcule o momento de inr-
cia da pea em relao ao seu eixo de
simetria.
A.
1
2
m
_
a
2
b
2
_
B.
1
2
m
_
a
4
+b
4
_
C.
1
2
m
_
a
4
+b
4
a
2
+b
2
_
D.
1
2
m
_
a
2
+b
2
_
E.
1
2
m
_
a
2
+b
2
a+b
_
4. Duas crianas com massas de 30 kg e
45 kg esto sentadas nos dois lados de
um sobe e desce. Se a criana mais pe-
sada estiver sentada a 1.2 m do eixo do
sobe e desce, a que distncia do eixo de-
ver sentar-se a outra criana para manter
o sobe e desce em equilbrio?
A. 1.5 m
B. 0.8 m
C. 1.8 m
D. 1.2 m
E. 0.98 m
6.6 Movimento geral do corpo rgido 113
Problemas
1. O martelo na gura apoia-se sobre um bloco
de madeira de 40 mm de espessura, para fa-
cilitar a extrao do prego. Sabendo que
necessria uma fora de 200 N (perpendicu-
lar ao martelo) para extrair o prego, calcule
a fora sobre o prego e a reao no ponto
A. Admita que o peso do martelo pode ser
desprezado e em A existe suciente atrito
para evitar que o martelo escorregue.
200 N
200 mm
40 mm
40 mm
20
A
2. Um automvel com trao frontal acelera
uniformemente desde o repouso atingindo
uma velocidade de 100 km/h em 11 segun-
dos. Se o peso do automvel for 9750 N,
calcule as reaes normais e a fora de atrito
sobre cada pneu. Qual ser o valor mnimo
que dever ter o coeciente de atrito esttico
entre os pneus e a estrada para que autom-
vel possa atingir essa acelerao?
G
80 cm 160 cm
44 cm
3. Usando integrao no volume do slido, demonstre o resultado da tabela 6.1, para o
momento de inrcia de um paraleleppedo com eixo de rotao perpendicular a uma
das faces e passando pelo centro de massa.
4. Um tronco uniforme de 100 kg est pen-
durado por meio de dois cabos do mesmo
comprimento. O tronco larga-se a partir do
repouso na posio representada na gura;
calcule a tenso e a acelerao angular dos
cabos no preciso instante em que o tronco
largado a partir do repouso. A
B C
100 kg
2 m
2 m 2 m
1 m
60 60
5. Um armrio de 45 kg, montado sobre ro-
das que o deixam andar livremente sobre o
cho, acelerado por uma fora externa de
310 N.
(a) Calcule os valores mximo e mnimo
que pode ter a altura y para o armrio acele-
rar sem as rodas perderem o contato com o
cho.
(b) Calcule a acelerao do armrio, quando
y estiver entre os valores mnimo e mximo
calculados na alnea anterior. 68 cm
87 cm
310 N
G
y
114 Dinmica dos corpos rgidos
6. A escada na gura est apoiada numa su-
perfcie horizontal (ponto A) e numa parede
vertical (ponto B). Entre a escada e a super-
fcie horizontal o coeciente de atrito est-
tico
e
, enquanto que o atrito da escada
com a parede vertical desprezvel. Admi-
tindo que o centro de gravidade da escada
se encontra a metade do seu comprimento,
calcule o valor mnimo de
e
, para garantir
que a escada permanea em repouso.
2.5 m
6 m
A
B
7. A massa do reboque na gura 750 kg e est ligado no ponto P a uma trela de um
automvel. A estrada horizontal e os dois pneus idnticos podem ser considerados
como um s, com uma nica reao normal e fora de atrito desprezvel; a resistncia
do ar tambm ser desprezada.
(a) Calcule a reao normal nos pneus e a
fora vertical no ponto P, quando a veloci-
dade for constante.
(b) Quando o automvel estiver a acelerar,
com a
t
= 2 m/s
2
, a fora em P ter compo-
nentes horizontal e vertical. Calcule essas
componentes e a reao normal nos pneus
(o momento de inrcia das rodas e o atrito
com a estrada so desprezveis).
90 cm
128 cm
50 cm
95 cm
cm
P
8. Acaixa retangular homognea na gura est
ligada a duas dobradias que permitem que
possa rodar fechando a janela, ou abrir -
cando na posio horizontal apresentada na
gura, para dar sombra durante o dia. A
corrente que mantinha a caixa na posio
horizontal quebrou-se repentinamente e a
caixa caiu at bater na parede. Desprezando
o atrito nos eixos das dobradias e a resis-
tncia do ar, qual ser a velocidade angular
da caixa quando bate na parede?
1.0 m
20 cm
1
.
2

m
7. Sistemas dinmicos
No estudo de um sistema dinmico importante determinar a existncia de posies de
equilbrio. Os acrobatas na fotograa encontram-se numa situao de equilbrio estvel: se
a bicicleta se inclinar lateralmente, o peso do acrobata pendurado por baixo faz com que o
sistema se incline no sentido oposto, regressando posio de equilbrio. Se o acrobata
na bicicleta no tivesse o segundo acrobata pendurado, a sua situao de equilbrio seria
instvel: se a bicicleta se inclinasse lateralmente, o seu peso mais o do acrobata faziam
aumentar ainda mais a inclinao, afastando a bicicleta da posio de equilbrio.
116 Sistemas dinmicos
7.1. Equaes diferenciais
As equaes cinemticas so um exemplo de equaes diferenciais. As equaes diferenci-
ais aparecem em muitas outras reas da cincia e da engenharia; uma forma de estudar esse
tipo de equaes consiste em usar uma analogia com os sistemas estudados na mecnica.
Por exemplo, em muitos problemas em diversas reas encontram-se equaes semelhantes
s equaes de um pndulo ou de um bloco ligado a uma mola elstica.
A resoluo das equaes cinemticas foi simplicada no captulo 2 com a introduo dos
vetores, que permitem combinar as equaes das componentes em vez de considerar cada
componente por separado. O problema pode ser simplicado ainda mais, combinando
a posio e a velocidade num nico vetor, num espao com seis dimenses. Mas neste
captulo essa tcnica ser introduzida no caso mais simples em que a posio e a velocidade
tm uma nica componente, sendo esse espao mais geral reduzido a duas dimenses,
facilitando a visualizao dos resultados.
7.2. Variveis de estado e espao de fase
Um sistema dinmico caraterizado pelas foras que atuam sobre ele. Para estudar um
sistema determinado, admite-se que as foras so bem conhecidas. Uma vez estabelecidas
as foras, o tipo de movimento que ter o sistema depender das condies iniciais; isto ,
conhecidas a posio e a velocidade de um corpo num instante inicial, consegue-se prever
quais sero a posio e velocidade em qualquer instante posterior.
Os vetores posio, r, e velocidade, v, de uma partcula denem o seu estado em cada
instante. Esses dois vetores tero um valor nico a cada instante t. As trs componentes
da posio, junto com as trs componentes da velocidade constituem um espao a seis
dimenses chamado espao de fase.
O
v
r
Figura 7.1.: O estado de uma partcula em qualquer instante denido pelo vetor de
posio e pela velocidade.
Quando se considera a projeo do movimento ao longo de um nico eixo, mais fcil
visualizar o espao de fase, por ser um plano. Nesse caso, a posio da partcula pode ser
denida por uma coordenada x. O espao de fase constitudo por x e a componente da
velocidade, v
x
. A gura 7.2 mostra o espao de fase, com a posio x no eixo das abcissas
e a componente da velocidade v
x
no eixo das ordenadas.
7.3 Campo de direes 117
(x
0
, v
x,0
)
x
v
x
Figura 7.2.: Espao de fase da projeo do movimento de uma partcula segundo o eixo
dos x.
A cada instante, o estado da partcula pode ser qualquer ponto do plano de fase. Se num
instante inicial a partcula se encontra na posio x
0
, com componente da velocidade v
x,0
,
o estado nos instantes seguintes so os pontos de uma curva contnua a partir do ponto (x
0
,
v
x,0
).
A evoluo do sistema em funo do tempo dada por uma curva contnua no espao de
fase; a curva no pode ter nenhuma descontinuidade porque a posio e a velocidade no
podem mudar abruptamente de um valor para outro diferente, sem ter passado antes por
todos os valores intermdios. Por cada ponto do espao de fase passa uma nica curva de
evoluo do sistema.
7.3. Campo de direes
Na gura 7.2, o ponto (x, v
x
) que representa o estado da partcula a cada instante, desloca-se
na direo dos dois eixos. O deslocamento na direo do eixo dos x, por unidade de tempo,
igual derivada x (a prpria componente v
x
da velocidade) e o deslocamento na direo
do eixo v
x
, por unidade de tempo, igual derivada v
x
(componente a
x
da acelerao).
Assim sendo, o estado da partcula desloca-se, no espao de fase, com velocidade,
u = v
x
e
x
+a
x
e
v
x
(7.1)
esse vetor chama-se velocidade de fase. Em cada ponto do espao de fase, a velocidade
de fase um vetor tangente curva de evoluo que passa por esse ponto.
A gura 7.3 mostra as componentes da velocidade de fase em vrios pontos do espao de
fase. Esse tipo de desenho designa-se de campo de direes. A gura mostra tambm
118 Sistemas dinmicos
uma das curvas de evoluo do sistema no espao de fase. O movimento correspondente a
essa curva de evoluo o seguinte: O estado inicial O da curva mostra que a partcula
partiu desde uma a posio inicial x
0
> 0 e com velocidade v
x
negativa; o vetor velocidade
de fase nesse instante mostra novamente que a velocidade negativa (u para a esquerda)
mas a acelerao a
x
positiva (u para cima); isso implica que a partcula est a abrandar.
O estado P corresponde ao instante em que a partcula passa pela origem (x = 0) com
velocidade ainda negativa. A direo de u nesse instante, no sentido negativo do eixo dos
x, indica que a acelerao nula, mas como a velocidade negativa continua a deslocar-se
para valores negativos de x. No instante em que o estado Q, a partcula ca em repouso
num ponto x
1
< 0; a velocidade de fase nesse ponto necessariamente paralela ao eixo
das ordenadas, porque a velocidade nula e o sentido para cima indica que a acelerao
positiva e a velocidade est a aumentar. No instante em que o estado R, a partcula passa
novamente pela origem mas desta vez com velocidade positiva e a partcula continuar
sempre a afastar-se da origem sem voltar para atrs.
x
v
x
O
P
Q
R
Figura 7.3.: Velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase e uma curva de
evoluo do sistema.
Observe-se que a velocidade de fase aponta sempre no sentido positivo do eixo x nos dois
primeiros quadrantes do espao de fase, porque nesses quadrantes o valor da velocidade
sempre positivo, e nos terceiro e quarto quadrantes aponta sempre no sentido negativo
do eixo x, porque nesses quadrantes o valor da velocidade negativo. Nos pontos do eixo
x, a velocidade de fase sempre perpendicular ao eixo, porque a velocidade v
x
nula
em todos esses pontos. Assim sendo, as curvas de evoluo do sistema deslocam-se no
sentido positivo de x nos dois primeiros quadrantes, e no sentido negativo nos outros dois
quadrantes.
No Maxima, a funo plotdf permite desenhar campos de direes como o da gura 7.3.
O exemplo seguinte ilustra o uso desse programa.
7.3 Campo de direes 119
Exemplo 7.1
Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril. A componente
da fora no carril F
x
=x
3
+6x
2
3x 10, onde x a posio ao longo do carril
(unidades SI). (a) Trace o campo de direes para valores de x no intervalo [4, 8]
e valores de v
x
no intervalo [30, 30]. (b) No instante inicial a partcula encontra-se
na posio x = 4, com componente da velocidade v
x
= 3 m/s. Represente a curva de
evoluo da partcula no espao de fase.
Resoluo. (a) Comea-se por denir a expresso da fora no Maxima e a seguir calcula-se
a acelerao a
x
em funo de x:
(%i1) F:-x^3 + 6
*
x^2 - 3
*
x - 10;
3 2
(%o1) - x + 6 x - 3 x - 10
(%i2) a: F/0.5;
3 2
(%o2) 2.0 (- x + 6 x - 3 x - 10)
As variveis de estado so x e v
x
, e as componentes da velocidade de fase so v
x
e a
x
(que
j est denida em funo de x). Os dois primeiros argumentos que devero ser dados ao
programa plotdf so uma lista com as componentes da velocidade de fase, [v, a] e
outra lista com os nomes das variveis de estado, [x, v]. A seguir podem dar-se alguns
argumentos opcionais, por exemplo, para delimitar o domnio de valores das variveis de
estado.
(%i3) plotdf([v, a], [x, v], [x, -4, 8], [v, -30, 30])$
(b) Para traar a curva de evoluo que passa pelo estado inicial x = 4 e v = 3, usa-se a
opo trajectory_at:
(%i4) plotdf([v,a],[x,v],[x,-4,8],[v,-30,30],[trajectory_at,4,3])$
A gura 7.4 mostra o grco obtido. Os vetores que representam a velocidade de fase no
foram desenhados com o valor real do seu comprimento, para evitar que se cruzem, mas
foram ajustados de forma a car com tamanho ligeiramente menor que a distncia entre os
pontos da quadrcula em que so desenhados os vetores.
A curva de evoluo da partcula a partir de x = 4 mostra que a partcula avana na direo
positiva de x, at parar (v
x
= 0) em aproximadamente x = 5.8; a seguir a partcula regressa
para o ponto x = 4, com componente da velocidade v
x
= 3, continua a deslocar-se no
sentido negativo at parar aproximadamente em x = 3.8; nalmente, regressa ao ponto
inicial x = 4 com a mesma componente da velocidade inicial v
x
= 3. Nesse instante o ciclo
repete-se.
O campo de direes fornece muita informao importante sobre o sistema. No exemplo
apresentado na gura 7.4, as condies iniciais dadas conduzem a um movimento osci-
latrio volta de um ponto perto de x = 5. Pode ver-se que se a velocidade inicial fosse
120 Sistemas dinmicos
x
v
x
-2 0 2 4 6 8
-30
-20
-10
0
10
20
30
Figura 7.4.: Campo de direes do exemplo 7.1 e curva de evoluo do sistema.
mais elevada ou se a partcula partisse de uma posio inicial com x > 6, a oscilao seria
at valores de x menores que 1.5. Perto de x =1.5 tambm pode existir movimento
oscilatrio volta desse ponto.
A opo trajectory_at executa um programa semelhante ao programa rk referido
num captulo anterior, para resolver numericamente o sistema de equaes diferenciais
x = v
x
e v
x
= a
x
, com a expresso dada para a
x
e com as condies iniciais, e a soluo
representada no mesmo grco do campo de direes.
Ocampo de direes permite tambmcompreender como funcionamos mtodos numricos
para resolver sistemas de equaes diferenciais. Dado um ponto inicial no espao de fase e
expresses que permitam calcular a velocidade de fase em cada ponto do espao de fase,
cria-se uma sequncia de pontos em que cada ponto segue o anterior na direo denida
pela velocidade de fase em algum ponto intermdio entre esses dois pontos.
7.3.1. O programa plotdf
Conforme j foi referido, o primeiro argumento que deve ser dado ao programa plotdf
uma lista com expresses que denam as duas componentes da velocidade de fase. Cada
uma dessas expresses pode depender unicamente de duas variveis, variveis essas que
denem o estado do sistema.
Se as variveis de estado fossem x e y, no seria preciso dar nenhum outro argumento ao
programa. Se as variveis so outras diferentes, a seguir dever ser escrita a lista com os
nomes dessas duas variveis. Como regra geral pode ser escrito sempre o nome das duas
variveis de estado.
A seguir ao nome das variveis de estado h vrias opes adicionais que podem ser usadas.
7.3 Campo de direes 121
A lista completa de opes do programa pode ser consultada no manual do Maxima.
Quando se executa o programa plotdf, criada uma nova janela com o campo de direes
(gura 7.5).
Figura 7.5.: Menus Config e Save do programa plotdf.
Deslocando o rato sobre o espao de fase, aparecem no canto inferior direito as coordenadas
do ponto onde estiver o rato. Clicando com o primeiro boto do rato sobre algum ponto no
grco, ser desenhada a curva de evoluo do sistema que passa por esse ponto, com uma
seta que indica o sentido da evoluo.
A barra de menu da janela grca inclui vrios botes. Os botes com os sinais + e -
permitem aumenta ou diminuir o tamanho do grco. O boto com um disco permite
gravar uma cpia do grco num cheiro, em formato Postscript. O boto do lado direito,
com um pequeno grco, abre uma nova janela onde sero representados os grcos da
posio e da velocidade em funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo
que tenha sido desenhada.
O boto com uma chave de fendas abre o menu Plot SetUp (gura 7.5) que mostra
vrios parmetros que podem ser alterados: as equaes que denem as componentes da
velocidade de fase, as cores usadas para desenhar as velocidades de fase (vectors) e as
curvas de evoluo (fieldlines), o domnio, etc.
Se o campo vectors for deixado em branco, no sero desenhados os vetores e se
o campo fieldlines estiver em branco, no sero desenhadas curvas de evoluo.
Quando se altera um parmetro, dever clicar-se em ok e a seguir no boto de Replot
(boto com setas a rodarem).
O campo direction ter, por omisso, o valor both, que implica que quando se clicar
num ponto no espao de fase, ser desenhada a curva de evoluo que passa por esse
ponto, para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa varivel para forward ou
122 Sistemas dinmicos
backward, consegue-se que a curva seja desenhada unicamente para instantes posteriores
ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo Trajectory at, separadas
por espao, e carregando na tecla Enter, acrescentada mais uma curva que passa pelo
ponto com essas coordenadas. Cada vez que clicar no boto Replot ser apresentada
unicamente a ltima curva que foi traada.
7.4. Pontos de equilbrio
Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase indica a direo e sentido que
seguir a curva de evoluo que passa por esse ponto. Nos pontos onde a velocidade de
fase for nula, no existir nenhuma curva que passe por esse ponto. Nesse caso o estado da
partcula permanece constante.
Do ponto de vista fsico, para que as duas componentes da velocidade de fase sejam nulas,
ser preciso que tanto a velocidade como a acelerao sejam nulas. Isso implica que o
sistema estar num estado de equilbrio esttico, em que a fora resultante e a velocidade
so nulas e o estado permanece em repouso. Assim, os pontos de equilbrio de um
sistema, sero os pontos do espao de fase em que a velocidade de fase nula.
de salientar que todos os pontos no eixo das abcissas no espao de fase correspondem
a estados de repouso (velocidade nula). Alguns desses estados tambm sero estados de
equilbrio esttico, se a fora nesses pontos for nula; esses so os pontos denidos como
pontos de equilbrio do sistema dinmico.
Os pontos de equilbrio do sistema dinmico estaro todos localizados no eixo das abcissas.
Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase no for nula, o sistema perma-
nece em repouso apenas durante um instante, retomando imediatamente o seu movimento.
Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a fora resultante nula mas o
sistema continua com movimento uniforme. No espao de fase esse estado corresponderia
a uma evoluo em linha reta paralela ao eixo da posio (velocidade de fase na direo
desse eixo).
Exemplo 7.2
Uma partcula com massa de 0.3 kg desloca-se ao longo do eixo dos x, sob a ao de
uma fora:

F = (
x
4
2
+4x
3

3
2
x
2
32x +25)e
x
(unidades SI). (a) Encontre os pontos de equilbrio do sistema. (b) Desenhe o campo
de direes, mostrando as curvas de evoluo perto desses pontos.
Resoluo. (a) Pode comear-se por armazenar a expresso da fora em funo da posio:
(%i5) F: -x^4/2 + 4
*
x^3 - 3
*
x^2/2 - 32
*
x + 25$
7.4 Pontos de equilbrio 123
Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a fora nula, usa-se a funo realroots
do Maxima:
(%i6) realroots(F), numer;
(%o6) [x = - 2.651742964982986, x = .8102310001850128,
x = 3.950161665678024, x = 5.891350239515305]
o modicador numer foi usado para obter um resultado numrico aproximado, em vez de
nmeros racionais.
Existem assim 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os valores de x que aparecem
na alnea (%o6) acima. (b) Para desenhar o campo de direes escolheremos um domnio
que mostre bem os quatro pontos de equilbrio.
(%i7) plotdf([v,F/0.3], [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
O resultado apresentado na gura 7.6. As curvas de evoluo perto dos pontos de
equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 so fechadas, com o ponto de equilbrio no seu interior.
Nos outros dois pontos de equilbrio, x = 2.65 e x = 3.95, h curvas de evoluo que
entram e saem do ponto. Nas sees seguintes analisaremos com mais pormenor essas
curvas.
-4 -2 0 2 4 6 8
-50
-25
0
25
50
v
x
Figura 7.6.: Retrato de fase do exemplo 7.2. No lado direito, as regies onde o sistema
oscila (regressa ao seu estado inicial) foram coloridas.
7.4.1. Equilbrio estvel e instvel
Os pontos de equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 no exemplo 7.2 so pontos de equilbrio
estvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
regressar ao seu estado inicial.
Os outros dois pontos de equilbrio, em x =2.65 e x = 3.95, so pontos de equilbrio
124 Sistemas dinmicos
instvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
afastar-se- desse estado inicial.
A expresso da fora em funo da posio permite identicar facilmente os pontos de
equilbrio estvel e instvel. A gura 7.7 mostra o grco da fora do exemplo 7.2.
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
F
(
x
)
x
Figura 7.7.: Grco da fora do exemplo 7.2.
Os pontos de equilbrio so os pontos em que a curva passa pelo eixo dos x. Se nesses
pontos a curva passar de baixo para cima do eixo dos x, querer dizer que no lado esquerdo
do ponto a fora aponta para o lado esquerdo (fora negativa) e no lado esquerdo apontar
para a direita (fora positiva). Assim, nesses pontos a fora obriga o sistema a afastar-se
do ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio instvel.
Nos pontos em que a curva passa de cima para baixo do eixo dos x, a fora no lado esquerdo
aponta para a direita e no lado direito aponta para a esquerda. Assim, a fora obriga o
sistema a regressar ao ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio estvel.
7.4.2. Ciclos e rbitas homoclnicas
No exemplo 7.2 (gura 7.6) as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio estvel,
em x = 0.81 e x = 5.89, so curvas fechadas volta do ponto de equilbrio. Cada uma
dessas curvas fechadas, designadas de ciclos, corresponde a um movimento oscilatrio
volta do ponto de equilbrio.
Uma curva fechada no espao de fase representa um ciclo.
Na gura 7.2, no ponto de equilbrio instvel em x = 3.95 h duas curvas, uma do lado
esquerdo e outra do lado direito, que comeam e terminam nesse ponto de equilbrio.
Nenhuma dessas duas curvas realmente uma curva fechada, porque o prprio ponto
de equilbrio est excludo da curva. Cada uma dessas duas curvas designa-se de rbita
homoclnica:
Uma rbita homoclnica uma curva no espao de fase que comea num
ponto de equilbrio e termina no mesmo ponto.
7.5 Sistemas autnomos 125
No retrato de fase 7.6 existe tambm uma terceira rbita homoclnica, que parte do ponto
de equilbrio instvel em x =2.65 para cima e para a direita, e regressa ao mesmo ponto
por baixo e para a esquerda. As rbitas homoclnicas demarcam a fronteira das zonas de
estabilidade: no lado direito da gura 7.6, as duas zonas mais escuras correspondem a
oscilaes do sistema volta de algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Na zona mais
clara, o sistema oscila volta dos dois pontos de equilbrio estvel.
Observe-se que os ciclos aparecem sempre volta dos pontos de equilbrio estvel e as
rbitas homoclnicas comeam e terminam sempre em pontos de equilbrio instvel. Um
ponto de equilbrio onde exista uma rbita homoclnica , necessariamente, ponto de
equilbrio instvel, porque numa direo o estado do sistema afasta-se do ponto, mas em
outra direo o estado aproxima-se do ponto.
A diferena entre as rbitas homoclnicas e os ciclos que, nos ciclos o sistema est sempre
em movimento e o movimento repete-se indenidamente: o sistema passa repetidamente
pelos mesmos pontos no espao de fase. No entanto, nas rbitas homoclnicas o sistema
aproxima-se assimptticamente dum estado de equilbrio, mas nunca chega a passar duas
vezes por um mesmo ponto do espao de fase; nomeadamente, o sistema oscila uma nica
vez e aps essa nica oscilao vai travando gradualmente, aproximando-se do estado de
equilbrio.
Os grcos da posio x e velocidade v em funo do tempo podem ser desenhados usando
a opo versus_t do programa plotdf. Os grcos na gura 7.8 foram obtidos com
os comandos seguintes:
(%i8) plotdf([v,F/0.3],[x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,0.5,0],[direction,forward],[nsteps,425])$
(%i9) plotdf([v, F/0.3], [x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,-2.61,0.5],[direction,forward],[nsteps,425])$
O grco obtido com o comando (%i8), apresentado no lado esquerdo da gura 7.8,
mostra a evoluo, em funo do tempo, do ciclo que aparece no retrato de fase 7.6 como
uma elipse volta do ponto de equilbrio em x = 0.81. O movimento peridico.
O grco obtido em (%i9) aparece no lado direito da gura 7.8 e corresponde rbita
homoclnica que parte desde o ponto de equilbrio em x =2.65 na gura 7.6 e termina
no mesmo ponto. Nesse ponto existe unicamente uma rbita homoclnica; as outras duas
curvas, uma que chega ao ponto desde cima e da esquerda, e a outra que sai do ponto para
a esquerda e para baixo, so curvas abertas que se estendem at o innito; no fazem parte
de nenhuma rbita homoclnica.
7.5. Sistemas autnomos
Quando a fora resultante que atua sobre a partcula no depender do tempo, diz-se que o
sistema um sistema autnomo. Do ponto de vista fsico, um sistema ser autnomo se,
sempre que for colocado no mesmo estado inicial, a sua evoluo for a mesma.
126 Sistemas dinmicos
0 2.5 5 7.5
-5
-2.5
0
2.5
5
x
v
t
x
v
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-50
-25
0
25
50
t
Figura 7.8.: Posio e velocidade em funo do tempo no caso de um ciclo (esquerda) e
de uma rbita homoclnica.
Os sistemas que observamos na natureza costumam ter essa propriedade. As leis fsicas
so as mesmas em qualquer instante; se repetirmos uma experincia fsica uns dias mais
tarde, o resultado dever ser o mesmo. Quando isso no acontecer, ser um sinal de que
falta alguma informao adicional sobre outros fatores fsicos externos.
Assim, num sistema autnomo a fora resultante depender unicamente do estado do
sistema: posio e velocidade. Claro est que a posio e a velocidade podem ser escritas
em funo do tempo e, consequentemente a fora depende implicitamente do tempo, mas
no existe nenhuma dependncia explicta no tempo. As causas que do origem fora
so independentes do tempo.
Num sistema que no seja autnomo, para poder denir a velocidade de fase, num ponto
do espao de fase, preciso saber a posio, a velocidade e o tempo. Portanto, o estado
completo de um sistema no autnomo inclui tambm o tempo; o espao de fase formado
pela posio, a velocidade e o tempo. O tempo passa a ser mais uma varivel de estado.
7.6. Sistemas conservativos
Se a fora resultante sobre a partcula for conservativa, ser possvel denir uma funo de
energia potencial. No captulo 5 vimos que se a componente da fora depende unicamente
da posio x, o sistema conservativo. A energia potencial U calcula-se a partir da
primitiva da componente da fora (equao (5.15)):
U =
x
_
x
ref
F
x
dx (7.2)
7.6 Sistemas conservativos 127
Os dois sistemas considerados nos exemplos 7.1 e 7.2 so ambos conservativos. No caso
do exemplo 7.2, a expresso da fora foi armazenada na varivel F do Maxima; assim,
para obtermos a energia potencial calculamos a primitiva da expresso F:
(%i10) U: -integrate( F, x);
5 3
x 4 x 2
(%o10) -- - x + -- + 16 x - 25 x
10 2
A energia mecnica obtm-se somando a energia cintica:
(%i11) E: U + 0.3
*
v^2/2;
5 3
x 4 x 2 2
(%o11) -- - x + -- + 16 x - 25 x + 0.15 v
10 2
Essa energia mecnica depende do estado inicial do sistema e permanece constante. Assim,
as curvas de evoluo do sistema sero todas as curvas do plano de fase obtidas com
diferentes valores numricos para E.
No Maxima, o pacote plotdf inclui outra funo ploteq que permite calcular as curvas
obtidas dando diferentes valores a uma funo de duas variveis. Para obter as curvas com
valores constantes de E, usamos o seguinte comando:
(%i12) ploteq( E, [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
-4 -2 0 2 4 6 8
-50
-25
0
25
50
v
x
Figura 7.9.: Curvas de evoluo do exemplo 7.2, obtidas a partir das curvas com energia
constante.
128 Sistemas dinmicos
Clicando em alguns pontos do espao de fase, obtm-se o grco na gura 7.9, que
reproduz o mesmo grco j obtido com plotdf na gura 7.9. A nica diferena que
agora no h setas que indicam o sentido da evoluo do sistema.
Pode calcular-se a energia mecnica nos pontos que foram usados no grco 7.9:
(%i13) E, x=-2.65, v=0;
(%o13) 106.92107209375
(%i14) E, x=3.95, v=0;
(%o14) 34.42494371875003
(%i15) E, x=0.5, v=0;
(%o15) - 8.496875
(%i16) E, x=5.5, v=0;
(%o16) 17.90937500000001
E tambm podem representar-se esses nveis de energia mecnica constante junto com o
grco da energia potencial:
(%i17) plot2d([U,-8.5,17.91,34.42,106.92],[x,-4,7.5],[ylabel,"U(x)"])$
O resultado aparece na gura 7.10. Para cada valor de energia, o sistema s pode estar nas
regies onde a energia potencial seja menor ou igual energia mecnica.
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
-4 -2 0 2 4 6
U
x
Figura 7.10.: Grco da energia potencial no exemplo 7.2, mostrando alguns nveis de
energia mecnica.
Os dois valores mais elevados da energia representados no grco 7.10, E = 34.42 e
E = 106.92, so os valores da energia nos dois pontos de equilbrio instvel: E = 106.92
no ponto de equilbrio x =2.65 e E = 34.42 no ponto de equilbrio x = 3.95.
Observe-se tambm que em todos os pontos da rbita homoclnica que passa pelo ponto
instvel x = 2.65, a energia igual a 106.92. De fato, a condio E = 106.92 dene
essa rbita. As duas rbitas homoclnicas que passam pelo ponto instvel x = 3.95 esto
denidas pela condio E = 34.42.
Se a energia for menor que E = 34.42, a curva de evoluo ser um ciclo em torno de
7.6 Sistemas conservativos 129
algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Se a energia estiver comprendida entre 34.42
e 106.92, a curva de evoluo ser um ciclo (oscilao) em torno dos dois pontos de
equilbrio estvel.
muito importante observar que num grco da energia potencial, como o que aparece
na gura 7.10, os pontos onde a curva tem um mnimo local correspondem a pontos
de equilbrio estvel. Os pontos onde existe um mximo local so pontos de equilbrio
instvel.
Pode imaginar-se a curva de energia potencial como se fosse uma calha vertical; colocando
uma esfera nos pontos mximos, poder car em repouso, mas um pequeno impulso far
com que comece a descer, afastando-se da posio de equilbrio (equilbrio instvel). Se a
esfera for largada desde o repouso perto de um ponto onde o potencial mnimo (equilbrio
estvel), descer acelerando at chegar ao ponto mnimo, subindo no lado oposto at parar;
se a esfera no perde nenhuma energia no seu trajecto, a altura do ponto onde pra igual
altura do ponto onde foi largada. Assim sendo, a esfera voltar a descer e regressar ao
seu ponto inicial e continuar a oscilar de um lado para o outro.
Perguntas
1. A fora resultante sobre uma partcula
que se desloca sobre o eixo dos y

F = (2 y)(3 y)e
y
. Em t = 0 a par-
tcula encontra-se em repouso no ponto
y = 2.5. Em que ponto se encontrar a
partcula aps um tempo muito elevado?
A. Muito afastada, em y
B. Oscilando volta de y = 2
C. Em y = 2
D. Em y = 3
E. Oscilando volta de y = 3
2. Um sistema autnomo se:
A. No apresenta pontos singulares onde
a derivada no pode ser calculada.
B. No depende de outros sistemas.
C. Evolui de forma espontnea, sem pre-
cisar de agentes externos.
D. O seu estado no depende do tempo.
E. A evoluo do sistema a partir de um
estado inicial igual em diferentes
instantes.
3. A gura mostra o grco da componente
x da fora resultante F
x
(x), que atua so-
bre uma partcula que se desloca ao longo
do eixo dos x. Qual das seguintes arma-
es verdadeira, em relao aos pontos
de equilbrio da partcula?
x
F
x
1 1 3
A. x =1 estvel e x = 1 instvel.
B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
C. x =1 estvel e x = 3 instvel.
D. x =1 e x = 3 so estveis.
E. x =1 e x = 1 so instveis.
130 Sistemas dinmicos
4. A gura mostra o grco da energia po-
tencial U(x), de uma partcula que se des-
loca ao longo do eixo dos x. No instante
inicial a partcula tem energia mecnica
de 5 J e encontra-se em x = 1 m, com ve-
locidade no sentido positivo de x. Como
ser o movimento da partcula?
x (m)
U (J)
2 2 1 1
3
3
A. Oscila volta do ponto x = 1
B. Oscila volta do ponto x = 2
C. Desloca-se at um ponto maior que
x = 2 e depois regressa e ca em re-
pouso em x =1
D. Permanece em repouso no ponto x =
1
E. Desloca-se at um ponto maior que
x = 2 e depois afasta-se em sentido
negativo at .
5. Quais so as componentes da velocidade
de fase associada ao potencial U(x) =
3e
x
para uma partcula com massa m =
3?
A. v
x
e
x
e
x
e
v
x
B. v
x
e
x
e
x
e
v
x
C. v
x
e
x
xe
v
x
D. v
x
e
x
+e
x
e
v
x
E. v
x
e
x
+e
x
e
v
x
Problemas
1. Calcule as coordenadas da rbita heteroclnica do pndulo, com condies iniciais
= 0 e = 2
_
g/l, para um pndulo com l = 0.3 m, usando o programa rk, para
valores de t desde 0 at 3 s e com t = 0.0005. Desenhe o grco de em funo de t
e compare os valores nais de e com os respetivos valores do ponto de equilbrio
instvel.
2. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos
y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece
constante. (a) Desenhe o campo de direes, para y >0, mostrando 4 curvas de evoluo
diferentes (use o valor 9.8 m/s
2
para g). Para cada curva, explique o signicado dos
pontos em que a curva interseta os eixos. (b) Explique como seria,no espao de fase
que desenhou na alnea anterior, a curva de evoluo de uma bola largada em queda
livre, que bate no cho sendo projetada novamente para cima.
3. Para cada um dos 3 valores de k no problema 7 do captulo 1, encontre os pontos
de equilbrio, diga que tipo de ponto de equilbrio cada um e desenhe o campo de
direes mostrando as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio.
4. Uma partcula com massa igual a 1 kg desloca-se ao longo do eixo dos y. No sistema
SI, a componente da fora sobre a partcula em cada ponto dada pela expresso
F
y
= y +y
2
. (a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (b)
Calcule a energia potencial, em funo de y, admitindo U = 0 na origem, e calcule a
7.6 Sistemas conservativos 131
energia potencial em cada ponto de equilbrio. (c) Desenhe o campo de direes do
sistema, mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes energias seguintes: 0,
uma energia menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma energia compreendida
entre as energias nos dois pontos de equilbrio, e energia maior que a energia nos pontos
de equilbrio. (d) Calcule a posio y onde a partcula pode estar em repouso, sem estar
em equilbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento da
partcula nesse caso.
5. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a ao da fora:
F
x
=kx +
a
x
3
onde k e a so duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de equilbrio e mostre
que todos so pontos de equilbrio estvel. (b) Explique como ser o movimento da
partcula. (c) Desenhe o campo de direes e algumas curvas de evoluo no caso em
que m, k e a so iguais a 1.
6. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x com energia potencial:
U(x) =U
0
x
2
e
ax
2
onde U
0
e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que atua na partcula.
(b) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (c) Desenhe
o grco da energia potencial para U
0
= 1 e a = 1. (d) Desenhe o campo de direes,
mostrando as curvas de evoluo que passam pelos pontos de equilbrio instvel, no
caso m = 1.
8. Equaes de movimento
Cada brao/perna num robot costuma ter 3 articulaes. Em cada articulao h dois
eixos perpendiculares, que permitem duas rotaes independentes, correspondentes a dois
graus de liberdade, de modo que cada brao fornece 6 graus de liberdade. Seis graus de
liberdade so sucientes para permitir aproximar o brao de qualquer ponto ao seu alcance,
em qualquer direo desejada e com qualquer ngulo. O robot ATHLETE (All-Terrain
Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) na gura, usado pela NASA para explorao lunar,
tem seis pernas de 3 articulaes e, incluindo os 3 graus de liberdade da posio de um
ponto no corpo do robot, so ao tudo 39 graus de liberdade. O brao humano, sem incluir a
mo, tem 7 graus de liberdade: o ombro permite 3 rotaes diferentes, o cotovelo permite
duas rotaes diferentes e o pulso mais duas rotaes.
134 Equaes de movimento
8.1. Graus de liberdade e espao de fase
Nos sistemas dinmicos considerados no captulo anterior existia sempre um nico grau
de liberdade (uma coordenada ou ngulo para determinar a posio) e duas variveis de
estado que so a varivel associada a esse grau de liberdade e a sua derivada em ordem ao
tempo (velocidade ou velocidade angular).
Num sistema com n graus de liberdade, existem n variveis independentes dependentes
do tempo, chamadas coordenadas generalizadas, que sero identicadas pelas letras:
q
1
, q
2
, . . . , q
n
. Essas variveis podero ser comprimentos, ngulos ou qualquer outra
grandeza. A derivada em ordem ao tempo de cada uma dessas variveis so as velocidades
generalizadas: q
1
, . . . , q
n
.
O espao de fase tem 2n dimenses e cada ponto nesse espao tem coordenadas (q
1
, . . . , q
n
,
q
1
, . . . , q
n
). A velocidade de fase, em cada ponto do espao de fase, tem 2n componentes,
( q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
). Para poder calcular essa velocidade de fase em qualquer ponto do
espao de fase, necessrio ter n equaes para as aceleraes generalizadas q
1
, . . . , q
n
em
funo das coordenadas e velocidades generalizadas, equaes essas que so denominadas
equaes de movimento.
As equaes de movimento podem ser determinadas identicando todas as foras externas,
em forma vetorial, e aplicando a segunda lei de Newton. No entanto, em sistemas com
vrios graus de liberdade e com muitas foras esses procedimento pode tornar-se compli-
cado; neste captulo ser introduzido um mtodo mais simples de obter as equaes de
movimento.
8.2. Sistemas conservativos
Na prtica, os sistemas conservativos so muito raros. No entanto, um sistema idealizado
em que no existem foras no conservativas muito til para estudar o movimento e
caraterizar o sistema. O efeito das foras no conservativas pode ser adicionado mais
tarde no sistema ideal conservativo. Galileo Galilei foi um pioneiro no estudo de sistemas
idealizados; imaginando como seria o movimento de um objeto sem foras de atrito e a
queda livre sem resistncia do ar, conseguiu descobrir a lei da inrcia e a acelerao da
gravidade que mais tarde serviram de base a Newton para descobrir as leis do movimento.
Considere-se um bloco de massa m sobre uma superfcie horizontal, ligado a uma mola
elstica horizontal de constante elstica k, tal como mostra a gura 8.1. Na situao
idealizada em que o atrito entre o bloco e a superfcie for nulo, a energia mecnica do
sistema de bloco e mola permaneceria constante.
O
x
Figura 8.1.: Bloco a oscilar sobre uma superfcie horizontal.
8.2 Sistemas conservativos 135
Existe um nico grau de liberdade, que pode ser a posio x do centro do bloco, ao longo
de um eixo horizontal com origem na posio em que a mola no est nem esticada nem
comprimida. A energia mecnica do sistema ,
E
m
=
1
2
m x
2
+
1
2
kx
2
(8.1)
e, por ser constante, a sua derivada em ordem ao tempo dever ser nula:
dE
m
dt
= m x x +kx x = 0 (8.2)
Excluindo os pontos de equilbrio em que x nula, a partir dessa equao obtm-se a
equao de movimento do oscilador harmnico simples,
x =
k
m
x (8.3)
essa equao, junto com x = v
x
, so as equaes de evoluo do sistema:
dx
dt
= v
x
dv
x
dt
=
k
m
x (8.4)
Repare-se que a resoluo das equaes de evoluo permite encontrar as expresses para
x e v
x
em funo de t e a expresso da energia mecnica a expresso que relaciona x com
v
x
diretamente.
8.2.1. Osciladores acoplados
O mtodo descrito na seo anterior, para obter a equa-
o de movimento a partir da expresso da energia
mecnica, pode ser usado tambm em sistemas com
vrios graus de liberdade. Um exemplo o sistema da
gura 8.2, com duas molas de constantes elsticas k
1
e
k
2
, em que foram pendurados dois pequenos cilindros
de massas m
1
e m
2
As coordenadas y
1
e y
2
so as posies dos centros de
gravidade dos dois cilindros, medidas na direo verti-
cal e no sentido de baixo para cima. Como essas duas
variveis so independentes, trata-se de um sistema
com dois graus de liberdade. As quatro variveis de
estado so y
1
, y
2
e as velocidades dos dois cilindros,
y
1
= v
1
e y
2
= v
2
.
conveniente medir y
1
e y
2
a partir de origens diferen-
tes, como se mostra na gura 8.2, colocando as duas
origens nos pontos onde estaro os centros de massa
dos dois cilindros, quando nenhuma das duas molas
estiver nem esticada nem comprimida.
Figura 8.2.: Molas acopladas.
136 Equaes de movimento
Desprezando as massas das molas em comparao com as massas dos cilindros, a energia
cintica unicamente a soma das energias cinticas dos cilindros e a energia potencial
gravtica ser a soma das energias potenciais dos cilindros. A elongao da mola de cima
igual a |y
1
| e a elongao da mola de baixo |y
2
y
1
|. A energia mecnica total do sistema
,
E
m
=
1
2
m
1
y
2
1
+
1
2
m
2
y
2
2
+m
1
g(h
1
+y
1
) +m
2
g(h
2
+y
2
) +
1
2
k
1
y
2
1
+
1
2
k
2
(y
1
y
2
)
2
(8.5)
em que h
1
e h
2
so as alturas dos dois pontos onde foram xadas as origens das coordenadas
y
1
e y
2
. Ignorando a resistncia do ar, a energia permanecer constante e a sua derivada em
ordem ao tempo dever ser nula:
m
1
y
1
y
1
+m
2
y
2
y
2
+m
1
g y
1
+m
2
g y
2
+k
1
y
1
y
1
+k
2
(y
1
y
2
)( y
1
y
2
) = 0 (8.6)
Como as duas velocidades generalizadas y
1
e y
2
so independentes, variando uma em
quanto a outra permanece xa, a expresso anterior dever permanecer nula. Ou seja, as
duas derivadas parciais da expresso anterior, em ordem a y
1
e y
2
devero ser nulas:
m
1
y
1
+m
1
g+k
1
y
1
+k
2
(y
1
y
2
) = 0 (8.7)
m
2
y
2
+m
2
gk
2
(y
1
y
2
) = 0 (8.8)
Essas so as duas equaes de movimento, que tambm podem ser escritas,
dv
1
dt
=
k
1
k
2
m
1
y
1
+
k
2
m
1
y
2
g (8.9)
dv
2
dt
=
k
2
m
2
y
1

k
2
m
2
y
2
g (8.10)
existe um nico ponto de equilbrio, em que essas duas derivadas so nulas, com coordena-
das:
y
1,eq
=
(m
1
+m
2
)g
k
1
y
2,eq
= y
1,eq

m
2
g
k
2
(8.11)
Essas coordenadas correspondem s posies onde os cilindros estaro quando as foras
elsticas das molas equilibrarem os pesos dos cilindros. possvel eliminar o termo
constante g nas duas equaes de movimento, por meio da substituio de variveis
y
1
= z
1
+y
1,eq
, y
2
= z
2
+y
2,eq
, que transforma as equaes em,
dv
1
dt
=
k
1
k
2
m
1
z
1
+
k
2
m
1
z
2

k
1
k
2
m
1
y
1,eq
+
k
2
m
1
y
2,eq
g (8.12)
dv
2
dt
=
k
2
m
2
z
1

k
2
m
2
z
2
+
k
2
m
2
y
1,eq

k
2
m
2
y
2,eq
g (8.13)
8.2 Sistemas conservativos 137
a soma dos trs ltimos termos em cada equao zero, pela denio do ponto de
equilbrio, obtendo-se,
dv
1
dt
=
k
1
k
2
m
1
z
1
+
k
2
m
1
z
2
(8.14)
dv
2
dt
=
k
2
m
2
z
1

k
2
m
2
z
2
(8.15)
as outras duas equaes de evoluo so z
1
= v
1
e z
2
= v
2
(as derivadas de y
1
e y
2
so
iguais s derivadas de z
1
e z
2
).
Essas equaes podem ser resolvidas no Maxima em forma numrica, para alguns valores
dados das massas e das constantes elsticas e com algumas condies iniciais para as
posies e velocidades. Por exemplo, se cada um dos cilindros tiver 50 gramas e a constante
elstica das duas molas for igual a 12 (sistema SI), os parmetros do sistema so
(%i1) [g,m1,m2,k1,k2] : [9.8,0.05,0.0,12,12]$
(%i2) a1: -(k1+k2)
*
z1/m1 + k2
*
z2/m1$
(%i3) a2: k2
*
z1/m2 - k2
*
z2/m2$
Se os dois cilindros forem deslocados 4 cm para cima e largados do repouso, a soluo,
durante os 4 segundos seguintes, ser,
(%i4) traj: rk ([v1,v2,a1,a2],[z1,z2,v1,v2],[0.04,0.04,0,0],
[t,0,4,0.002])$
Para traar o grco da posio do cilindro de cima em funo do tempo, na gura 8.3,
usou-se o comando,
(%i5) plot2d ([discrete, makelist ([p[1],p[2]], p, traj)],
[xlabel,"t"], [ylabel,"z1"])$
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
z
1
t
Figura 8.3.: Posio do cilindro de cima, em funo do tempo.
138 Equaes de movimento
E o grco da posio do cilindro de baixo em funo do tempo (gura 8.4), foi obtido
com o seguinte comando:
(%i6) plot2d ([discrete, makelist ([p[1],p[3]], p, traj)],
[xlabel,"t"], [ylabel,"z2"])$
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
z
2
t
Figura 8.4.: Posio do cilindro de baixo, em funo do tempo.
O espao de fase tem quatro dimenses. possvel mostrar a trajetria do sistema no
espao de fase, projetada em duas dessas quatro variveis, por exemplo, a projeo no
plano z
1
z
2
, apresentada na gura 8.5,
(%i7) plot2d ([discrete, makelist ([p[2],p[3]], p, traj)],
[xlabel,"z1"], [ylabel,"z2"])$
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
-0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04
z
2
z
1
Figura 8.5.: Trajetria do sistema de duas molas no espao de fase, projetada no plano
z
1
z
2
.
8.3 Energia cintica de rotao 139
8.3. Energia cintica de rotao
No movimento de translao de um corpo rgido, em cada instante todas as partes do corpo
deslocam-se com a mesma velocidadev e, com tal, a energia cintica total igual a um
meio da massa total vezes o valor da velocidade ao quadrado. No caso mais geral do
movimento de rotao sobreposto translao, para calcular a energia cintica total ser
necessrio ter em conta que as velocidades de diferentes partes do objeto so diferentes.
Conforme foi demonstrado no captulo 3, a velocidade de cada ponto no corpo, em funo
da velocidade angular e da velocidadev
O
de um ponto xo no corpo rgido, :
v =v
O
+ r (8.16)
em quer a posio do ponto relativa ao ponto de referncia O.
A energia cintica total obtm-se somando a energia de todas as partes innitesimais do
corpo rgido, com massa dm,
E
c
=
1
2
_
v
2
dm (8.17)
O valor da velocidade ao quadrado ,
v
2
=v v = v
2
O
+| r|
2
+2v
O
( r) (8.18)
O mdulo de ( r) R, em que R a distncia desde o ponto at um eixo que passa
pelo ponto O, paralelo a . substituindo na expresso da energia cintica,
E
c
=
v
2
O
2
_
dm+

2
2
_
R
2
dm+v
O

_

_
r dm
_
(8.19)
O integral no primeiro termo igual massa total m. Como foi referido na seo sobre
o centro de massa, o nico referencial em que o valor mdio do vetor posio nulo
(equao (6.11)) o referencial em que a origem est exatamente no centro de massa.
Assim sendo, se o ponto de referncia O for o centro de massa, o terceiro integral ser nulo
e obtm-se
E
c
=
1
2
mv
2
cm
+
1
2
I
cm

2
(8.20)
em que I
cm
o momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa,
paralelo a .
8.3.1. Esfera num plano inclinado
Um exemplo em que existe rotao plana combinada com acelerao do centro de massa
o caso de uma esfera, de massa m e raio R, que desce num plano inclinado, como na
gura 8.6. Se a esfera rola sem deslizar, o ngulo de rotao estar relacionado com a
140 Equaes de movimento
C
h

Figura 8.6.: Esfera a descer um plano inclinado rolando sem deslizar.


distncia percorrida pelo centro de massa C, de acordo com a expresso que foi obtida no
captulo 3 para rodas que rolam sem derrapar:
s = R (8.21)
conclui-se ento que o sistema tem um nico grau de liberdade, que pode ser o ngulo
que a esfera roda desde o instante inicial no topo do plano inclinado. O valor da velocidade
angular =

e o valor da velocidade do centro de massa v
cm
= R.
Escolhendo a posio inicial, no topo do plano inclinado, como o ponto onde a energia
potencial gravtica nula, aps ter percorrido a distncia s = R a esfera ter descido
uma altura R sin, em que o ngulo de inclinao do plano inclinado. A energia
mecnica total ,
E
m
=
1
2
mR
2

2
+
1
2
I
cm

2
mgR sin (8.22)
Enquanto a esfera role sem derrapar, a fora de atrito com a superfcie do plano ser
atrito esttico, que no altera a energia mecnica. A fora de atrito esttico, tal como a
fora de reao normal, so foras de ligao que tero os valores necessrios para manter
a translao ao longo da superfcie do plano e a relao entre o ngulo de rotao e a
distncia percorrida. Se alguma dessas foras no tivesse o valor necessrio para manter
esse tipo de movimento, o ngulo e a distncia percorrida tornavam-se dois graus de
liberdade independentes.
Ignorando a resistncia do ar, a energia mecnica conserva-se e a sua derivada em ordem
ao tempo dever ser nula. Tendo em conta que o momento de inrcia da esfera em relao
ao seu centro de massa 2mR
2
/5, derivando em ordem ao tempo e igualando a zero,
obtm-se a equao de movimento,
mR
_
7
5
R g sin
_
= 0 (8.23)
e a expresso para a acelerao angular ,
=
5g sin
7R
(8.24)
8.4 Sistemas conservativos com vrios graus de liberdade 141
Se a esfera parte do repouso, no ponto inicial a sua energia cintica nula e, na parte
mais baixa do plano inclinado toda a energia potencial gravtica perdida, mgh ter sido
convertida em energia cintica:
1
2
mR
2

2
+
1
5
mR
2

2
= mgh (8.25)
e a velocidade do centro de massa C, no m do plano inclinado, ser,
v
C
= R =
_
10gh
7
(8.26)
8.4. Sistemas conservativos com vrios graus de
liberdade
Sempre que a energia cintica dependa unicamente das velocidades generalizadas e a
energia potencial dependa unicamente das coordenadas generalizadas, as derivadas parciais
de dE
m
/dt, em ordem s velocidades generalizadas, sero todas nulas. Em outros casos
mais gerais isso j no ser certo e ser preciso aplicar as equaes de Lagrange para
encontrar as equaes de movimento.
Um exemplo com dois graus de liberdade, o sistema com duas roldanas xas e uma
roldana mvel ilustrado na gura 8.7, em que as massas das duas roldanas xas m, a
massa da roldana mvel 2m, a massa do cilindro do lado esquerdo 8m, a massa do
cilindro do lado direito 5m e a massa do cilindro do meio mais o suporte da roldana
mvel 7m. Pretende-se determinar as aceleraes dos 3 cilindros.
5m 7m 8m
m m
2m
y
1
y
3
y
2
0 0 0
Figura 8.7.: Sistema com trs movimentos dependentes e dois graus de liberdade.
As posies dos centros de massa dos dois cilindros nos extremos podem ser identicadas
pelas variveis y
1
e y
3
escolhidas na gura. A posio do centro da roldana mvel
142 Equaes de movimento
identicado com a varivel y
2
. A posio do cilindro do meio ser igual a y
2
mais uma
constante. Como existe uma restrio, que o comprimento do o seja constante, unicamente
duas dessas variveis sero independentes e pode escolher-se y
3
como varivel dependente.
Se o o no desliza sobre as roldanas, a velocidade angular de cada roldana dever ser
igual velocidade do o, relativa ao centro da roldana, dividida pelo raio da roldana.Assim
sendo, o sistema tem dois graus de liberdade, y
1
e y
2
Este exemplo ser resolvido usando o Maxima, para mostrar como pode ser usado esse
programa para resolver esse tipo de problemas. Comea-se por denir que as derivadas de
y
1
e y
2
em ordem ao tempo so iguais s velocidades e as derivadas das velocidades em
ordem ao tempo so iguais s aceleraes, usando o comando gradef
(%i8) gradef (y1,t,v1)$
(%i9) gradef (y2,t,v2)$
(%i10) gradef (v1,t,a1)$
(%i11) gradef (v2,t,a2)$
Por simplicidade no estamos a escrever o ndice y nas velocidades e aceleraes.
A equao que relaciona a posio y
3
com y
1
e y
2
y
3
= k y
1
2y
2
, em que k igual
ao comprimento total do o menos o comprimento da parte que toca nas roldanas. A
derivada dessa expresso dar a relao entre as velocidades e a segunda derivada dar a
relao entre as aceleraes. Os 3 comandos podem ser executados na mesma entrada,
colocando-os entre parntesis e separados por vrgulas:
(%i12) (y3: k-y1-2
*
y2+k, v3: diff (y3,t), a3: diff (v3,t));
(%o12) - 2 a2 - a1
Repare-se que a derivada de k ser zero, porque no foi denida nenhuma dependncia
dessa varivel com o tempo, mas as derivadas das posies do as velocidades e as
derivadas destas do as aceleraes, tal como foi denido com o comando gradef.
As condies de rolamento sem deslizamento dos os permitem relacionar as velocidades
angulares das roldanas com as velocidades dos 3 cilindros. Na roldana da esquerda, a
velocidade tangencial da roldana ser v
1
e se o raio dessa roldana for r
1
, a sua velocidade
angular ter valor v
1
/r
1
, no sentido anti-horrio se a componente da velocidade v
1
for
positiva. Na roldana do lado direito, o valor da velocidade angular ser v
3
/r
3
, no sentido
horrio, se a componente v
3
for positiva. Na roldana do meio, a velocidade do ponto que
est mais esquerda, relativa ao centro da roldana, ser v1+v2; a velocidade angular ser
(v1+v2)/r
2
, no sentido horrio se esse valor for positivo. Arbitrando sinal positivo no
sentido anti-horrio, as velocidades angulares so,
(%i13) [w1,w2,w3]: [v1/r1,-(v1+v2)/r2,-v3/r3]$
Se as roldanas so discos uniformes, o momento de inrcia de cada uma, em relao ao
seu centro de massa, ser o produto da massa pelo raio ao quadrado, dividido por 2. A
energia cintica total do sistema igual soma das energias de translao dos 3 cilindros e
da roldana mvel, mais a energia cintica de rotao das 3 roldanas:
(%i14) Ec: 4
*
m
*
v1^2+9
*
m
*
v2^2/2+5
*
m
*
v3^2/2+m
*
r1^2
*
w1^2/4
+m
*
r2^2
*
w2^2/2+m
*
r3^2
*
w3^2/4;
8.4 Sistemas conservativos com vrios graus de liberdade 143
2 2 2
m (2 v2 + v1) 9 m v2 m (- v2 - v1)
(%o14) -------------- + ------- + --------------
4 2 2
2 2
5 m (- 2 v2 - v1) 17 m v1
+ ------------------ + --------
2 4
observe-se que a energia cintica depende unicamente das duas velocidades v
1
e v
2
; as
outras variveis so todas parmetros constantes.
Medindo as alturas a partir da linha que passa pelos centros das roldanas xas, a energia
potencial gravtica ,
(%i15) U: -8
*
m
*
g
*
y1-7
*
m
*
g
*
y2-5
*
m
*
g
*
y3-2
*
m
*
g
*
y2;
(%o15) - 9 g m y2 - 5 g m (- 2 y2 - y1 + k) - 8 g m y1
A altura do centro de massa do cilindro do meio junto com o suporte da roldana igual
a (y
2
d), em que d seria a distncia desde o centro da roldana mvel at o centro de
massa desse conjunto; no entanto, o termo 8mgd uma constante e, como sempre
possvel subtrair qualquer constante arbitrria energia potencial, esse termo foi ignorado.
Se o atrito nos eixos das roldanas, a resistncia do ar e quaisquer outras foras dissipativas
forem desprezadas, a energia mecnica permanecera constante:
(%i16) cons: ratsimp (diff (Ec+U,t)=0);
(%o16) (g + 32 a2 + 12 a1) m v2 + (-3 g + 12 a2 + 15 a1) m v1 = 0
Como a energia cintica depende unicamente das velocidades generalizadas e a energia
potencial depende unicamente das coordenadas generalizadas, possvel obter as duas
equaes de movimento derivando a expresso anterior em ordem s duas velocidades:
(%i17) eq1: diff (cons,v1)$
(%i18) eq2: diff (cons,v2)$
(%i19) solve ([eq1,eq2],[a1,a2]);
9 g 17 g
(%o19) [[a1 = ---, a2 = - ----]]
28 112
O cilindro do lado esquerdo tem acelerao igual a g/3, para baixo, e o cilindro do meio
tem acelerao g/6, para cima. Repare-se que no foi preciso saber o valor de m nem os
raios das roldanas. O nico que foi necessrio foi a relao entre as massas dos cilindros e
das roldanas. A acelerao do terceiro cilindro pode ser calculada substituindo o resultado
anterior na expresso j calculada para a
3
,
(%i20) subst (%[1], a3);
g
(%o20) - --
56
Ou seja, se inicialmente os 3 cilindros estiverem em repouso, o cilindro do lado esquerdo
144 Equaes de movimento
comearia a descer e os outros dois cilindors comeariam a subir.
8.4.1. Pndulo de Wilberforce
O pndulo de Wilberforce (gura 8.8) constitudo
por um cilindro pendurado de uma mola vertical muito
comprida. Quando uma mola esticada ou compri-
mida, cada espira muda ligeiramente de tamanho; no
pndulo de Wilberforce, o nmero elevado de espiras
na mola faz com que seja mais visvel essa mudana,
de forma que enquanto a mola oscila, tambm se en-
rola ou desenrola, fazendo rodar o cilindro em relao
ao eixo vertical.
O sistema tem dois graus de liberdade, a altura z do
centro de massa do cilindro e o ngulo de rotao do ci-
lindro volta do eixo vertical, . Se z = 0 e = 0 so
escolhidos na posio de equilbrio, possvel ignorar
a energia potencial gravtica que poder ser eliminada
das equaes com uma mudana de variveis, tal como
foi feito no caso dos osciladores acoplados. A ener-
gia potencial elstica tem 3 termos, que dependem da
elongao da mola z e do seu ngulo de rotao ; a
energia mecnica total ,

z
Figura 8.8.: Pndulo de Wil-
berforce.
E
m
=
1
2
m z
2
+
1
2
I
cm

2
+
1
2
kz
2
+
1
2
a
2
+bz (8.27)
em que k, a e b so constantes elsticas da mola. Ignorando o atrito com o ar e outras
foras dissipativas, a conservao da energia mecnica implica,
m z z +I
cm


+kz z +a

+b z +bz

= 0 (8.28)
Como a energia cintica depende unicamente das velocidades generalizadas e a energia
potencial depende unicamente das coordenadas generalizadas, as equaes de movimento
so as duas derivadas parciais da equao anterior em ordem a z e

, que conduzem a:
z =
k
m
z
b
m
(8.29)

=
a
I
cm

b
I
cm
z (8.30)
Para resolver as equaes de evoluo numericamente, usam-se alguns valores tpicos para
a massa, o momento de inrcia e as constantes elsticas,
(%i21) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
a soluo no intervalo de tempo desde 0 at 40, com condio inicial z = 10 cm e as outras
variveis iguais a 0, obtm-se com o seguinte comando:
8.4 Sistemas conservativos com vrios graus de liberdade 145
(%i22) sol: rk([v,w,-(k
*
z+b
*
ang)/m,-(a
*
ang+b
*
z)/I],[z,ang,v,w],
[0.1,0,0,0],[t,0,40,0.01])$
A gura 8.9 mostra o grco obtido para o ngulo e a elongao z, multiplicada por um
fator de 100 para que seja visvel na mesma escala do ngulo.
-10
-5
0
5
10
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
z

Figura 8.9.: Elongao e ngulo de rotao no pndulo de Wilberforce.


O grco mostra uma caraterstica interessante do pndulo de Wilberforce: se o pndulo
posto a oscilar, sem rodar, a amplitude das oscilaes lineares decresce gradualmente, en-
quanto que o cilindro comea a rodar com oscilaes de toro que atingem uma amplitude
mxima quando o cilindro deixa de se deslocar na vertical. A amplitude das oscilaes de
toro comea logo a diminuir medida que a oscilao linear cresce novamente. Essa
intermitncia entre deslocamento vertical e rotao repete-se indenidamente.
A projeo do retrato de fase nas variveis z e apresentada na gura 8.10.
Neste sistema existem duas frequncias angulares. A frequncia angular longitudinal e a
frequncia angular de toro,

z
=
_
k
m

=
_
a
I
cm
(8.31)
O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser des-
locadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia, para conseguir que as duas
frequncias quem muito prximas e o efeito de alternncia entre oscilaes lineares e
rotacionais seja mais visvel. Os valores dos parmetros usados no exemplo acima, foram
escolhidos de forma a garantir duas frequncias iguais.
146 Equaes de movimento
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

z
Figura 8.10.: Retrato de fase no plano formado pela elongao e o ngulo.
8.4.2. Sistemas com momento de inrcia varivel
No caso de um sistema com movimento de translao, se a energia cintica permanece
constante, o valor da velocidade tambm ser constante. Se o sistema tambm tiver
movimento de rotao, a sua velocidade angular pode aumentar ou diminuir, sem que isso
implique alterao da energia cintica. A razo porque as partes do sistema podem mudar
de posies relativas, alterando o momento de inrcia a pesar de se manter a mesma massa
total. Se a energia cintica de rotao for constante, o aumento ou diminuio do momento
de inrcia implicar diminuio ou aumento da velocidade angular.
Esse princpio aproveitado no desporto do salto para a gua. O saltador sai da plataforma
com uma velocidade angular reduzida, que pode aumentar drasticamente se diminuir o seu
momento de inrcia encolhendo o corpo. No m do salto o saltador estende o seu corpo
para aumentar o momento de inrcia e assim reduzir a sua velocidade angular antes de
entrar na gua (gura 8.11).
Uma abordagem simples para analisar a trajetria do saltador na gura 8.11 consiste em
admitir que se trata de um nico corpo rgido com momento de inrcia varivel. Como tal,
o movimento do saltador ter 3 graus de liberdade: duas coordenadas x e y para localizar a
posio do centro de massa em cada instante, e o ngulo de rotao . Um estudo mais
completo poderia ser feito introduzindo mais graus de liberdade para denir a posio do
corpo do saltador em cada instante.
A energia mecnica total ,
E
c
=
m
2
_
x
2
+ y
2
_
+
1
2
I
cm

2
+mgy (8.32)
Ignorando a resistncia do ar, a energia permanece constante; derivando em ordem ao
8.4 Sistemas conservativos com vrios graus de liberdade 147
Figura 8.11.: Salto para a gua.
tempo, e tendo em conta que I
cm
tambm depende do tempo, obtm-se,
m x x +m y y +I
cm


+
1
2

I
cm

2
+mg y = 0 (8.33)
Como a energia cintica depende apenas das velocidades e a energia potencial depende
apenas das coordenadas, as 3 equaes de movimento podem ser obtidas calculando as
derivadas parciais da expresso anterior, em ordem a x, y e

,
x = 0 (8.34)
y =g (8.35)
I
cm

+

I
cm

= 0 (8.36)
as duas primeiras equaes so as mesmas equaes do lanamento de projteis, ou seja,
que a componente horizontal da acelerao do centro de massa nula e a componente
vertical da acelerao igual a g. A terceira equao pode tambm ser escrita como a
derivada do produto do momento de inrcia pela velocidade angular:
d(I
cm

)
dt
= 0 (8.37)
Conclui-se que o produto do momento de inrcia pela velocidade angular, I
cm

, denomi-
nado momento angular, permanece constante.
148 Equaes de movimento
Perguntas
1. Uma barra muito comprida e homognea,
de comprimento L e massa m, est a cair
para o cho. No ponto A o coeciente de
atrito esttico sucientemente elevado
para evitar que o ponto A se desloque en-
quanto o ngulo diminui. Determine a
expresso para a energia cintica da barra,
em funo da velocidade angular

A
L

A.
1
8
mL
2

2
B.
1
6
mL
2

2
C.
1
12
mL
2

2
D.
1
4
mL
2

2
E.
1
2
mL
2

2
2. Numa mquina de Atwood, penduram-
se dois blocos nos extremos de um o
que passa por uma roldana (ver gura); o
bloco mais pesado desce com acelerao
constante e o bloco mais leve sobe com o
mesmo valor da acelerao. Desprezando
o atrito no eixo da roldana e a resistncia
do ar e sabendo que as massas dos blo-
cos so 3m e 4m e a roldana um disco
homogneo com massa 2m, determine o
valor da acelerao dos blocos.
A. g/7
B. g
C. 7g/8
D. 3g/4
E. g/8
3. A energia cintica de uma partcula con-
nada a deslocar-se sobre a superfcie de
um cilindro de raio R dada pela expres-
so
m
2
(R
2

2
+ z
2
), em que e z so as
duas coordenadas usadas para denir a
posio da partcula no cilindro. Sobre
a partcula atua uma fora conservativa
com energia potencial
a
2
z
2
+
b
2

2
+cz,
em que a, b e c so constantes. Encontre
a expresso para a acelerao angular

A.
b +cz
m
B.
b +cz
mR
2
C.
b +cz
mR
D.
b +az
mR
E.
b +az
mR
2
4. No ponto mais alto da sua trajetria, o sal-
tador da gura 8.11 tem momento de inr-
cia, em relao ao seu centro de massa
nesse instante, igual a 3.28 kgm
2
e velo-
cidade angular de 4 s
1
. Antes de entrar
na gua, no ponto Q, o saltador estende
o seu corpo aumentando o momento de
inrcia at 28.2 kgm
2
. Determine a velo-
cidade angular do saltador no ponto Q.
A. 0.465 s
1
B. 34.4 s
1
C. 1.36 s
1
D. 11.7 s
1
E. 0.232 s
1
8.4 Sistemas conservativos com vrios graus de liberdade 149
Problemas
1. Resolva as equaes dos osciladores acoplados, usando os mesmos valores das massas e
das constantes elsticas usados na seco 8.2.1, mas com as seguintes condies iniciais
em t = 0:
(a) z
1
=
1
25
, z
2

5+1
50
, v
1
= 0, v
2
= 0
(b) z
1
=
1
25
, z
2
=

51
50
, v
1
= 0, v
2
= 0
(dever dar esses valores em virgula utuante ao programa rk). Em cada caso mostre
os grcos de z
2
vs z
1
, z
1
vs t e z
2
vs t. Que pode concluir em cada alnea? As solues
obtidas nas alneas a e b chamam-se modos normais de oscilao.
2. Um cilindro desce uma altura h, rolando num plano inclinado, sem deslizamento e
partindo do repouso. Calcule a velocidade do centro de massa do cilindro no m da
descida. Compare com o resultado obtido neste captulo para uma esfera; qual dos dois
slidos desce mais rpido, a esfera ou o cilindro?
3. Uma partcula de massa m desloca-se no plano xy sob a ao de uma fora conservativa
com energia potencial,
U =
k
x
2
x
2
+
k
y
2
y
2
onde k
x
e k
y
so duas constantes positivas. As trajetrias da partcula obtidas com
diferentes valores dessas constantes chamam-se guras de Lissajous.
(a) Encontre as duas equaes de movimento para x e y
(b) Resolva numericamente as equaes de movimento, no caso m = 0.3, k
x
= 2 e
k
y
= 8 (unidades SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partcula partir do ponto (1, 0)
com velocidade inicial v = 0.6e
y
. Desenhe o grco da trajetria da partcula no
plano xy.
(c) Repita a alnea anterior, mas admitindo que a partcula parte do ponto (1, 0) com
velocidade inicial v = 0.3e
x
+0.6e
y
.
(d) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto de dois osciladores
harmnicos independentes, nas direes x e y. Calcule o perodo de oscilao para
cada um dos dois osciladores e diga qual a relao entre os dois perodos.
(e) Repita os clculos da alnea c, mudando o valor de k
y
para 18. Que relao encontra
entre o grco da trajetria e k
y
/k
x
?
4. Qualquer corpo celeste (planeta, cometa, asteride, sonda espacial, etc) de massa m no
sistema solar tem uma energia potencial gravtica produzida pelo Sol, que responsvel
pelas rbitas elpticas desses corpos. A expresso para a energia potencial ,
U =
GMm
_
x
2
+y
2
150 Equaes de movimento
onde G a constante de gravitao universal, M a massa do Sol, e as coordenadas x e
y so medidas no plano da rbita do corpo celeste, com origem no Sol. Se as distncias
forem medidas em unidades astronmicas, UA, e os tempos em anos, o produto GM
ser igual a 4
2
.
(a) Encontre as equaes de movimento do corpo celeste, em unidades de anos para o
tempo e UA para as distncias.
(b) O cometa Halley chega at uma distncia mnima do Sol igual a 0.587 UA. Nesse
ponto, a sua velocidade mxima, igual a 11.50 UA/ano, e perpendicular sua
distncia at o Sol. Determine numericamente a rbita do cometa Halley, a partir
da posio inicial 0.587e
x
, com velocidade inicial 11.50e
y
, com intervalos de
tempo t = 0.05 anos. Desenhe a rbita desde t = 0 at t = 100 anos. Que pode
concluir acerca do erro numrico?
(c) Repita o procedimento da alnea anterior com t = 0.02 anos e desenhe a rbita
desde t = 0 at t = 150 anos. Que pode concluir acerca do erro numrico?
(d) Diga qual , aproximadamente, a distncia mxima que o cometa Halley se afasta
do Sol, e compare a rbita do cometa com as rbitas do planeta mais distante,
Neptuno (rbita entre 29.77 UA e 30.44 UA) e do planeta mais prximo do Sol,
Mercrio (rbita entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Pluto j no considerado um
planeta).
5. Cola-se um extremo de um o num ponto P
de uma roldana, enrolando-o e pendurando um
bloco de massa m no outro extremo. O sistema
tem um nico grau de liberdade, que pode ser
a altura y que o bloco desce. Admita que a rol-
dana um disco homogneo com massa igual a
metade da massa do bloco, e que a massa do o,
a fora de atrito cintico no eixo da roldana e a
resistncia do ar so desprezveis. (a) Encontre
o valor da acelerao do bloco, em relao
acelerao da gravidade. (b) Se o bloco parte
do repouso, determine o valor da sua velocidade
aps ter descido 50 cm.
P
C
6. A roldana xa no sistema da gura tem massa m e a roldana mvel tem massa 2m
(ambas podem ser consideradas discos uniformes). A massa do carrinho 20m e a
massa do cilindro mais o suporte que o liga roldana mvel 8m. Admita que a massa
do o e das rodas do carrinho, a fora de atrito cintico nos eixos das roldanas e das
rodas do carrinho e a resistncia do ar so desprezveis. (a) Mostre que, em funo da
8.4 Sistemas conservativos com vrios graus de liberdade 151
altura y que o cilindro desce, a energia mecnica do sistema igual a,
E
m
= m
_
91
2
y
2
10gy
_
(b) Determine o valor das aceleraes do cilindro e do carrinho.
x
d
y
7. A barra na gura homognea, com massa m e comprimento
L = 2 m e est apoiada no cho no ponto A e numa parede no
ponto B. No instante inicial, a barra colocada em repouso,
com ngulo inicial =30

. Se o cho e a parede forem muito


lisos, as foras de atrito nos pontos A e B so desprezveis
e a barra desce at que o ngulo diminui at 0. Admita
que os pontos A e B permanecem sempre em contacto com o
cho e a parede, que a resistncia do ar desprezvel e que a
grossura da barra muito menor que o seu comprimento. (a)
Demonstre que em qualquer instante o valor da velocidade do
centro de massa da barra igual a L

/2. Encontre as expres-
ses, em funo do ngulo , para: (b) a energia mecnica,
(c) a acelerao angular e (d) a velocidade angular.
A
B
x
y

(e) O tempo que a barra demora a cair at o cho o integral


t =
0
_
/6
d

e, em princpio, usando a expresso obtida na alnea d seria possvel calcular o integral;


no entanto, esse integral no pode ser calculado analiticamente e os mtodos numricos
tambm falham por tratar-se de um integral imprprio (1/

innito no ponto inicial).
Integre as equaes de evoluo em forma numrica e analise a soluo para determinar
o instante em que a barra bate no cho; diga qual o tempo que a barra demora a bater
no cho, com preciso de trs algarismos signicativos.
9. Sistemas lineares
O metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados deslocando
um peso na haste que oscila. Os osciladores tm tido um papel muito importante no
desenvolvimento da teoria dos sistemas dinmicos.
154 Sistemas lineares
9.1. Equaes de evoluo
A velocidade de fase de uma partcula que se desloca em uma dimenso tem duas com-
ponentes que so as derivada da posio e da componente da velocidade, em funo do
tempo:
dx
dt
= v
x
dv
x
dt
= f (t, x, v
x
) (9.1)
em que f (x, v
x
, t) uma funo conhecida, que determina a acelerao para quaisquer
valores da posio, velocidade e tempo. Estas duas equaes so as equaes de evoluo,
que permitem calcular o estado da partcula, (x, v
x
), a partir de um estado inicial. No caso
de um sistema autnomo, a funo f no depende de t.
As duas equaes de evoluo (9.1) surgiram de uma nica equao de segunda ordem, a
equao de movimento:
d
2
x
dt
2
= f
_
t, x,
dx
dt
_
(9.2)
que foi escrita como duas equaes de primeira ordem.
De modo semelhante, qualquer equao diferencial de segunda ordem pode ser interpretada
como duas equaes de evoluo de um sistema dinmico em duas dimenses, como mostra
o exemplo a seguir.
Exemplo 9.1
A equao diferencial:
x
2
y

+xy

+
_
x
2

1
9
_
y = 0
uma equao de Bessel. Escreva a equao como um sistema dinmico autnomo
no espao de fase.
Resoluo. A varivel independente neste caso x, em vez do tempo t e y

representa a
derivada de y em funo a x. Deniremos uma varivel adicional v igual a y

:
dy
dx
= v (9.3)
assim, a segunda derivada y

igual primeira derivada de v e a equao de Bessel :


x
2
dv
dx
+xv +
_
x
2

1
9
_
y = 0
resolvendo para a derivada de v, obtemos:
dv
dx
=
v
x

_
1
1
9x
2
_
y (9.4)
9.2 Sistemas autnomos gerais 155
esta equao, junto com a equao (9.3), so as equaes de evoluo para as variveis de
estado y e v. Para tornar o sistema autnomo, preciso considerar a varivel independente
x como mais uma varivel de estado, com a equao de evoluo trivial:
dx
dx
= 1 (9.5)
Assim, o espao de fase o espao a trs dimenses das variveis (x, y , v) e as 3 compo-
nentes das velocidades de fase nesse espao so os lados direitos das equaes (9.5), (9.3)
e (9.4).
9.2. Sistemas autnomos gerais
Nos sistemas dinmicos mais gerais, as equaes de evoluo podem ser mais complicadas
que as equaes (9.1). Num sistema dinmico autnomo, com duas variveis dinmicas x
1
e x
2
, as equaes de evoluo tm a forma geral:
dx
1
dt
= f
1
(x
1
, x
2
)
dx
2
dt
= f
2
(x
1
, x
2
) (9.6)
as duas funes f
1
e f
2
denem as componentes da velocidade de fase:
u = f
1
e
1
+ f
2
e
2
(9.7)
Exemplo 9.2
As temperaturas T
1
e T
2
em duas divises de uma casa vericam as seguintes equaes:
dT
1
dt
= 20.2(T
1
8) 0.5(T
1
T
2
) (9.8)
dT
2
dt
=0.1(T
2
8) 0.5(T
2
T
1
) (9.9)
em que as temperaturas so medidas em graus centgrados e o tempo em horas. A
temperatura exterior 8

C. Os termos 0.2(T
1
8) e 0.1(T
2
8) representam o
calor que sai de cada diviso para o exterior, por unidade de tempo, divididos pelas
capacidades calorcas de cada diviso. O termo 0.5(T
1
T
2
) tem a ver com o
calor que passa de uma diviso para a outra e o termo constante 2 devido a que na
primeira diviso h um aquecedor ligado que fornece uma quantidade constante de
calor durante cada hora. Determine as temperaturas das duas divises no estado de
equilbrio.
156 Sistemas lineares
T
1
T
2
0.2 0.1
0.5
2
Resoluo. Os lados direitos das duas equaes diferenciais denem as componentes da
velocidade de fase, no espao de fase (T
1
, T
2
). Os pontos de equilbrio, onde o estado do
sistema permanece constante, so os pontos onde as duas componentes da velocidade de
fase so nulas. Usando a funo solve do Maxima temos:
(%i1) eq1: 2 - 0.2
*
(T1 - 8) - 0.5
*
(T1 - T2)$
(%i2) eq2: - 0.1
*
(T2 - 8) - 0.5
*
(T2 - T1)$
(%i3) solve([eq1, eq2]);
236 256
(%o3) [[T2 = ---, T1 = ---]]
17 17
(%i4) %, numer;
(%o4) [[T2 = 13.88235294117647, T1 = 15.05882352941176]]
assim, no estado de equilbrio as temperaturas das duas divises sero 15.1

C e 13.9

C.
A gura 9.1 mostra as duas retas, no espao de fase, onde cada uma das componentes da
velocidade de fase do exemplo 9.2 nula. Em geral, os pontos onde uma das componentes
da velocidade de fase nula forma uma curva designada nulclina.
0
T
1
T
2
15.1
13.9
T
1
constante
T
2
constante
Figura 9.1.: Nulclinas e temperaturas de equilbrio no exemplo 9.2.
9.3 Estabilidade dos sistemas lineares 157
Na gura 9.1, nos pontos da reta com menor declive, a derivada da temperatura T
2
nula e,
portanto se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a temperatura T
2
permanecer
constante: a evoluo do estado ser na direo paralela ao eixo T
1
. Nos pontos na outra
reta a derivada de T
1
nula; assim, se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a
temperatura T
1
permanecer constante e a evoluo do estado ser na direo paralela ao
eixo de T
2
. O ponto de equilbrio encontra-se na interseo das duas nulclinas. Na regio
entre as duas nulclinas, a velocidade de fase aponta no sentido desse ponto de equilbrio
estvel.
9.3. Estabilidade dos sistemas lineares
No exemplo 9.2, se as temperaturas de cada diviso atingirem os valores de equilbrio,
permanecero constantes. Mas ser que as temperaturas chegam a atingir esses valores?
Ou ser que enquanto a temperatura de uma das divises se aproxima do seu valor de
equilbrio enquanto a outra temperatura se afasta do seu valor de equilbrio?
Na linguagem usada no captulo anterior, ser que o ponto de equilbrio estvel ou
instvel? Nos sistemas analisados no captulo anterior, vimos que quando o estado inicial
do sistema estava perto de um ponto de equilbrio instvel, o sistema podia terminar
afastando-se at o innito. E perto dos pontos de equilbrio estvel as rbitas do sistema
eram ciclos, que correspondem a movimento oscilatrio; neste exemplo, um ciclo no espao
de fase corresponderia a uma situao em que as duas temperaturas utuam: enquanto
uma aumenta, a outra diminui e vice-versa.
Vamos estudar um mtodo geral para analisar a estabilidade de um sistema (comportamento
perto dos pontos de equilbrio) aplicando esse mtodo ao caso concreto do exemplo 9.2.
As equaes de evoluo nesse exemplo so equaes lineares. Nomeadamente, essas
equaes podem ser escritas de forma matricial assim:
_

T
1

T
2
_
=
_
0.7 0.5
0.5 0.6
__
T
1
T
2
_
+
_
3.6
0.8
_
(9.10)
O ltimo termo pode ser eliminado por meio de uma mudana de coordenadas: x
1
=
T
1
15.1, x
2
= T
2
13.9. Essa mudana de coordenadas corresponde a deslocar a origem
para o ponto de equilbrio (gura 9.1. Em funo dessas coordenadas, o ponto de equilbrio
encontra-se na origem (x
1
= x
2
= 0) e as equaes de evoluo so:
_
x
1
x
2
_
=
_
0.7 0.5
0.5 0.6
__
x
1
x
2
_
(9.11)
Essa equao pode ser interpretada como a representao matricial da expresso que dene
a velocidade de fase, u, igual ao vetor obtido aplicando um operador linear

A no vetorr da
posio do estado no espao de fase:
u =

Ar (9.12)
158 Sistemas lineares
Se o vetorr representado por uma matriz com uma coluna, o operador

A representado
pela matriz na equao (9.11).
0
x
1
x
2
0
x
1
x
2
r
u
r
u
Figura 9.2.: Quando a velocidade de fase paralela ao vetor de estado, o sistema aproxima-
se ou afasta-se do ponto de equilbrio na origem.
Para que o estado evolua para o estado de equilbrio (na origem) preciso que a velocidade
de fase u seja oposta ao vetor de estador, como se mostra no lado esquerdo da gura 9.2.
Se u for na mesma direo e sentido der, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio,
como se mostra no lado direito da gura 9.2. Nos dois casos, os vetores u er esto na
mesma direo, nomeadamente:
u = r (9.13)
onde um nmero real; se for positivo, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio
(equilbrio instvel) e se for negativo, o sistema evoluir at o ponto de equilbrio
(equilbrio estvel). Usando a expresso (9.12) para a velocidade de fase, a condio (9.13)
:

Ar = r (9.14)
Os vetoresr que veriquem a condio (9.14) so chamados vetores prprios do operador

A e os respetivos valores so os valores prprios do operador.


Os vetores e valores prprios de uma matriz podem ser calculados no Maxima. No
caso do exemplo 9.2, como as equaes de evoluo j foram armazenadas nas variveis
eq1 e eq2, podemos usar o comando coefmatrix para obter a matriz do sistema
(equao (9.11)):
(%i5) A: coefmatrix([eq1,eq2],[T1,T2]);
[ 7 1 ]
[ - -- - ]
[ 10 2 ]
(%o5) [ ]
[ 1 3 ]
[ - - - ]
[ 2 5 ]
9.3 Estabilidade dos sistemas lineares 159
a seguir, usamos o comando eigenvectors para obter os valores e vetores prprios:
(%i6) eigenvectors(A)$
(%i7) %, numer;
(%o7) [[[- 1.152493781056044, - .1475062189439555],
[1, 1]], [1, - .9049875621120891], [1, 1.104987562112089]]
A primeira lista mostra os valores prprios,
1
=1.15 e
2
=0.148; a segunda lista
so as multiplicidades de cada valor prprio, que neste caso 1. As ltimas duas
listas denem as direes dos vetores prprios correspondentes aos dois valores prprios;
quaisquer vetores na mesma direo de um desses dois vetores, tambm ser vetor prprio.
Como existem dois valores prprios negativos, existem assim duas direes no plano de
fase em que o estado do sistema aproxima-se do estado de equilbrio na origem. Podemos
desenhar o retrato de fase do sistema, usando o comando plotdf:
(%i8) vars: [x1, x2]$
(%i9) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars)$
A notao A[1] usa-se para obter a primeira linha da matriz e o ponto indica multiplicao
entre matrizes.
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
x
2
x
1
Figura 9.3.: Retrato de fase do exemplo 9.2. As duas retas, esto nas direes dos dois
vetores prprios.
A gura 9.3 mostra o retrato de fase, as direes dos dois vetores prprios (as duas retas)
foram desenhadas escrevendo no campo trajectory_at as coordenadas dos vetores obtidos
na alnea %o7 e as mesmas coordenadas com sinais opostos. Se o estado inicial no estiver
sobre uma das direes dos vetores prprios, a curva de evoluo aproxima-se rapidamente
do vetor correspondente ao valor prprio com menor valor absoluto.
Observe que as duas retas nulclinas que foram desenhadas na gura 9.1 encontram-se aos
160 Sistemas lineares
dois lados da reta com declive positivo, no retrato de fase 9.3, e cruzam-se na origem, onde
foi deslocado o ponto de equilbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura exterior, T
1
= T
2
= 8,
ento os valores iniciais das variveis x
1
e x
2
so 815.1 e 813.9; a curva de evoluo
no espao de fase e a evoluo das temperaturas em funo do tempo podem ser desenhadas
com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars,
[trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$
O resultado mostra-se na gura 9.4. Os grcos em funo do tempo mostram que aps 30
horas, as duas temperaturas j atingiram praticamente os seus valores de equilbrio.
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
x
2
x
1
x
1
x
2
10 20 30 40 50
-10
-5
0
5
10
t
Figura 9.4.: Curva de evoluo e temperaturas em funo do tempo, quando as duas
temperaturas iniciais so de 8

C.
9.4. Classicao dos pontos de equilbrio
A forma geral de um sistema dinmico linear :
dr
dt
=

Ar (9.15)
em quer a posio do sistema no espao de fase e

A um operador linear.
Num espao de fase com duas variveis de estado x
1
e x
2
, a representao matricial da
equao (9.15) :
_
x
1
x
2
_
=
_
A
11
A
12
A
21
A
22
__
x
1
x
2
_
(9.16)
9.4 Classicao dos pontos de equilbrio 161
Se o determinante da matriz det(

A) =|A
i j
| for diferente de zero, existir um nico ponto
de equilbrio, na origem: x
1
= x
2
= 0.
A existncia de valores prprios da matriz [A
i j
] implica existncia de direes em que o
estado aproxima-se ou afasta-se em linha reta do ponto de equilbrio. Os valores prprios
da matriz [A
i j
] so os valores que vericam a equao (9.14). No espao de fase com
duas variveis, essa equao conduz a:

A
11
A
12
A
21
A
22

= 0 (9.17)
Calculando o determinante, obtm-se a seguinte equao quadrtica, designada de equao
caraterstica:

2
tr(

A) +det(

A) = 0 (9.18)
onde tr(

A) = A
11
+A
22
o trao da matriz e det(

A) = A
11
A
22
A
12
A
21
o determinante.
As duas razes da equao caraterstica so:
=
tr(

A)
2

_
tr(

A)
2
_
2
det(

A) (9.19)
Se as razes forem nmeros complexos, signicar que no existem vetores prprios no
espao de fase (x
1
, x
2
). Se existir uma nica raiz real, existir pelo menos um vetor prprio
no espao de fase e se existirem duas razes reais diferentes, existiro dois vetores prprios
linearmente independentes no espao de fase.
9.4.1. Pontos de sela
Quando o determinante det(

A) for negativo, a expresso:
_
tr(

A)
2
_
2
det(

A) (9.20)
Ser necessariamente positiva, e

_
tr(

A)
2
_
2
det(

A) >

tr(

A)
2

(9.21)
isso implica que existem dois valores prprios reais,
1
e
2
, com sinais diferentes, um
deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores prprios correspondem dois vetores prprios linearmente indepen-
dentes, que denem duas direes no espao de fase onde o sistema evolui ao longo de
uma reta (ver gura 9.5). Na direo correspondente ao valor prprio negativo, o sinal
162 Sistemas lineares
x
1
x
2

1
> 0

2
< 0
Figura 9.5.: Ponto de sela: existem duas direes em que o estado evolui em linha reta,
num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximandos-se.
negativo implica que o estado se aproxima da origem. Na direo associada ao valor
prprio positivo, o sinal positivo implica que o estado se afasta da origem.
As outras rbitas do sistema sero todas curvas que se aproximam da origem durante algum
tempo, mas acabam sempre por se afastar at o innito (gura 9.5). A denominao desse
tipo de ponto de equilbrio ponto de sela. Trata-se de pontos de equilbrio instvel.
9.4.2. Ns estveis e instveis
Quando o determinante det(

A) for positivo, mas menor que:
_
tr(

A)
2
_
2
(9.22)
Existiro ainda duas solues reais da equao (9.19), ambas com o mesmo sinal de tr(

A).
Se os dois valores prprios forem negativos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 9.6); devido
continuidade das rbitas do sistema, qualquer outra rbita ser uma curva que se aproxima
do ponto de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio n estvel, ou atrativo.
Se os dois valores prprios forem positivos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que for o estado inicial, o sistema
sempre se afastar do ponto de equilbrio (lado direito da gura 9.6). A denominao do
ponto n instvel, ou repulsivo (lado direito da gura 9.6).
9.4 Classicao dos pontos de equilbrio 163
x
1
x
2

1
< 0

2
< 0
x
1
x
2

1
> 0

2
> 0
Figura 9.6.: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o
ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda) ou instvel (direita).
9.4.3. Focos e centros
Quando o determinante det(

A) for maior que:
_
tr(

A)
2
_
2
(9.23)
no existiro solues reais da equao (9.19). Isso quer dizer que o estado do sistema
nunca evoluir em linha reta. Qualquer rbita do sistema ser uma curva.
x
1
x
2
= a i b
a < 0
x
1
x
2
= a i b
a > 0
Figura 9.7.: Quando os valores prprios so complexos, o ponto de equilbrio um foco,
estvel (esquerda) ou instvel (direita).
164 Sistemas lineares
O sinal da parte real das solues complexas da equao (9.19) determina se as rbitas
se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se a parte real das razes for negativa
(matriz com trao negativo), as rbitas do sistema sero espirais que se aproximam do
ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 9.7) e o ponto de equilbrio designado de
foco estvel, ou atrativo.
Se a parte real das razes for positiva (matriz com trao positivo), as rbitas do sistema
afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais (lado direito da gura 9.7) e o ponto
de equilbrio designado de foco instvel, ou repulsivo.
Se o trao da matriz for nulo, as solues da equao (9.19) so dois nmeros imaginrios
puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos. Nesse caso todas as rbitas
do sistema so ciclos e o ponto de equilbrio, estvel, designa-se por centro.
A gura 9.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equilbrio, em funo
do trao e o determinante da matriz do sistema.
tr(A)
1
2
det(A)
det(A) =
1
4
tr
2
(A)
Pontos de sela Pontos de sela
Focos instveis Focos estveis
Ns instveis Ns estveis
C
e
n
t
r
o
s
Figura 9.8.: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas variveis de
estado.
9.4.4. Ns prprios e imprprios
Quando o determinante da matriz exatamente igual ao seu trao ao quadrado, dividido
por quatro (pontos na parbola na gura 9.8), existe unicamente um valor prprio real.
Essa situao conduz a dois tipos diferentes de ponto de equilbrio. Se a matriz for diagonal,
os valores na sua diagonal sero necessariamente iguais ao valor prprio e qualquer vetor
9.4 Classicao dos pontos de equilbrio 165
do espao de fase vetor prprio da matriz. Isso implica que todas as rbitas do sistema
sero retas que se afastam da origem, se o valor prprio for positivo (ver lado esquerdo
na gura 9.9), ou que se aproximam da origem, se o valor prprio for negativo. O ponto
de equilbrio designa-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do sinal do valor
prprio.
A segunda situao possvel, se a matriz no for diagonal, a existncia de um nico vetor
prprio e o ponto de equilbrio designado de n imprprio. Existe unicamente uma
direo no espao de fase em que o estado evolui em linha reta; todas as outras rbitas
do sistema acumulam-se nessa direo. Se o valor prprio for negativo, o n imprprio
estvel (lado direito na gura 9.9) e se o valor prprio for positivo ser um n imprprio
instvel.
x
1
x
2
> 0
x
1
x
2
< 0
Figura 9.9.: Retratos de fase de um n prprio instvel (esquerda) e de um n imprprio
estvel (direita).
Uma forma conveniente de identicar o tipo de equilbrio num sistema linear a seguinte:
se a matriz for diagonal, os nmeros na diagonal so os valores prprios. Se os dois valores
prprios na diagonal forem iguais, o ponto ser um n prprio, repulsivo se o valor prprio
for positivo, ou atrativo se o valor prprio for negativo; nesse caso qualquer vetor no plano
de fase vetor prprio.
Se a matriz no for diagonal, escreve-se a equao caraterstica (9.18) e encontram-se
os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos, usa-se a tabela 9.1 para
classicar o ponto de equilbrio.
166 Sistemas lineares
Valores prprios Tipo de ponto Tipo de equilbrio
2, reais, com sinais opostos ponto de sela instvel
2, reais, positivos n repulsivo instvel
2, reais, negativos n atrativo estvel
2, complexos, com parte real positiva foco repulsivo instvel
2, complexos, com parte real negativa foco atrativo estvel
2, imaginrios centro estvel
1, real, positivo n imprprio instvel
1, real, negativo n imprprio estvel
Tabela 9.1.: Classicao dos pontos de equilbrio dos sistemas lineares.
9.5. Osciladores lineares
No caso de uma partcula em movimento numa dimenso, com posio x, o sistema ser
autnomo e linear unicamente se a componente da fora tiver a seguinte forma geral:
F
x
= c
1
x +c
2
v
x
(9.24)
com 2 constantes c
1
e c
2
. O termo c
1
x uma fora conservativa. A fora c
2
v
x
no
conservativa; poder ser uma fora de atrito cintico ou de resistncia ao movimento num
uido, se a constante c
2
for negativa. Nesta seo e na seguinte veremos 3 exemplos.
Exemplo 9.3
Um oscilador invertido um sistema sujeito fora resultante F
x
= c
1
x, com cons-
tante c
1
positiva. Admitindo que a massa do sistema m = 2 e a componente da fora
F
x
= 2x (tudo em unidades SI), analise a estabilidade do sistema e desenhe o retrato
de fase.
Resoluo. As variveis de estado so x e v
x
. A componente da acelerao F
x
/m = x.
As equaes de evoluo, escritas de forma matricial, so:
_
x
v
x
_
=
_
0 1
1 0
__
x
v
x
_
(9.25)
O trao da matriz nulo, e o determinante igual a 1. Portanto, a equao caraterstica

2
1 = 0 e os valores prprios so 1 e 1. De acordo com a tabela 9.1, o ponto de
equilbrio na origem um ponto de sela (instvel).
O retrato de fase construdo com o comando:
(%i11) plotdf ([v, x], [x, v])$
a gura 9.10 mostra o grco obtido, aps desenhar manualmente algumas trajetrias.
9.5 Osciladores lineares 167
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
v
x
Figura 9.10.: Retrato de fase do oscilador invertido.
Exemplo 9.4
Analise a estabilidade e as curvas de evoluo de um oscilador harmnico simples.
Resoluo. O oscilador harmnico simples foi estudado na seo5.3. Vimos que a fora
resultante que atua sobre o sistema a soma do peso mais a fora elstica da mola. Se y
for a altura, com origem na posio de equilbrio, a componente vertical da fora igual a
menos a derivada da expresso (5.30) para a energia potencial:
F
y
=ky (9.26)
Assim, as equaes de evoluo so:
_
y
v
y
_
=
_
0 1

2
0
__
y
v
y
_
(9.27)
onde a frequncia angular,
_
k/m.
O trao da matriz do sistema 0 e o determinante igual a
2
, que positivo. Consequen-
temente, os valores prprios so nmeros imaginrios puros:
=i (9.28)
e o ponto de equilbrio um centro. Se o oscilador estiver inicialmente no estado de
equilbrio, y = v
y
= 0, permanecer em repouso; caso contrrio, qualquer que for o estado
inicial, a curva de evoluo ser sempre uma elipse (gura 9.11), que corresponde a um
movimento oscilatrio.
168 Sistemas lineares
y
v
v
m
v
m
A A
Figura 9.11.: As curvas de evoluo do oscilador harmnico simples so todas ciclos.
9.5.1. Osciladores amortecidos
O oscilador harmnico simples do exemplo 9.4 um sistema idealizado, pois na prtica
existem foras dissipativas. Um exemplo o sistema de amortecimento de um automvel
(gura 9.12). Cada roda est ligada carroaria por meio de uma mola elstica; no interior
de cada mola h um cilindro (amortecedor) com um pisto que se desloca dentro de leo.
Figura 9.12.: Sistema de suspenso de um automvel.
Se y for a altura do ponto da carroaria onde est apoiado o amortecedor, medida desde a
posio de equilbrio y = 0, a fora vertical resultante sobre a carroaria :
F
y
=ky Cv (9.29)
em que k e C so constantes positivas; k a constante elstica da mola e C depende do
tamanho do pisto e do coeciente de viscosidade do leo dentro do amortecedor.
9.5 Osciladores lineares 169
Essa fora conduz ao seguinte sistema linear:
_
y
v
y
_
=
_
0 1

2
__
y
v
y
_
(9.30)
onde a frequncia angular,
_
k/m, e igual a
_
C/m.
O trao da matriz do sistema
2
, negativo, e o determinante
2
, positivo. Portanto, o
sistema estar em alguma regio do segundo quadrante na gura 9.8. Isso implica que o
sistema ser sempre estvel e acabar sempre por car em repouso com y = 0 e v
y
= 0.
No entanto, a forma como o sistema se aproximar do ponto de equilbrio depender do
tipo de ponto de equilbrio. Se o amortecimento for fraco,

4
< 4
2
(9.31)
os valores prprios sero complexos e estaremos na regio dos focos estveis na gura 9.8.
A evoluo de y em funo do tempo ser um movimento oscilatrio com amplitude
decrescente, como se mostra na gura 9.13.
t
y
amortecimento fraco
crtico
forte
Figura 9.13.: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos de amorteci-
mento.
No caso em que:

4
= 4
2
(9.32)
diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor prprio real.
Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um n imprprio estvel. A
evoluo de y em funo de t apresentada na gura 9.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,

4
> 4
2
(9.33)
existem dois valores prprios diferentes e negativos. O ponto de equilbrio um n estvel
e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilbrio (gura 9.13).
O sistema de suspenso dever garantir que no existam oscilaes, que tornariam o
automvel muito instvel. Assim, o amortecimento dever ser sucientemente forte para
que o ponto de equilbrio seja um n.
170 Sistemas lineares
Com o uso, a sujidade e as impurezas no leo dentro dos amortecedores do automvel
fazem com que o coeciente de viscosidade diminua; h tambm perdas de leo. Esses
fatores reduzem o valor da constante por baixo do valor crtico. Se, empurrando a
carroaria do automvel para baixo, o automvel oscila ligeiramente, preciso trocar os
amortecedores por outros novos.
Perguntas
1. Quantas dimenses tem o espao de fase
de um oscilador harmnico simples em
trs dimenses (x, y, z)?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 6
2. Os valores prprios de um oscilador har-
mnico simples so 4i e 4i (em unida-
des SI). Calcule o perodo de oscilao,
em segundos.
A. 4
B.
C. /4
D. 2
E. /2
3. Se F
x
representa a fora resultante que
atua sobre uma partcula, no eixo dos x,
e v
x
a componente da velocidade, qual
das seguintes expresses conduz a um
sistema linear?
A. F
x
= 3xv
x
B. F
x
= 2v
x
C. F
x
= 2 sin(x)
D. F
x
= 2x(1x)
E. F
x
= 3x
2
4. O espao de fase de um sistema o plano
(x, x). Qual poder ser a equao diferen-
cial associada a esse sistema?
A. x = x
2
2t
B. 3x x +2 x = x
2
C. 3 x +2x x = x
2
D. x = x
2
2t
E. 3t x +2 x = x
2
5. A matriz de um sistema linear de segunda
ordem tem trao igual a 4 e determinante
igual a 3. Que tipo de ponto xo a
origem?
A. n instvel
B. n estvel
C. ponto de sela
D. foco instvel
E. foco estvel
Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vetores prprios do sistema.
Diga que tipo de ponto equilbrio tem o cada sistema e desenhe os retratos de fase.
a) x = x +y y = 4x +y
b) x =3x +

2y y =

2x 2y
c) x = x y y = x +3y
9.5 Osciladores lineares 171
2. A gura mostra como seria a trajetria no espao de fase, de uma bola que cai em
queda livre e disparada para cima novamente aps ter estado em contato com o cho,
se no existisse nenhuma fora dissipativa. A parte do grco para valores positivos
de y corresponde ao lanamento vertical de um projtil, ignorando o atrito com o ar.
A parte do grco para valores negativos de y corresponde deformao elstica da
bola quando choca com o cho; durante esse tempo de contato com o cho, admite-se
que o movimento vertical da bola um movimento harmnico simples, sem nenhuma
dissipao de energia.
y
v
h A
Sabendo que a altura mxima atingida pela bola h = 10 m, e que a deformao
mxima quando a bola bate no cho A = 1 cm, calcule: (a) a velocidade mxima da
bola ao longo do seu movimento. (b) A frequncia angular da deformao elstica da
bola. (c) O tempo que dura o contato entre a bola e o cho.
3. Um bloco com massa m = 0.6 kg que se encontra sobre uma mesa horizontal, com
coeciente de atrito cintico
c
= 0.4, est ligado a uma mola elstica com constante
k = 50 N/m (x = 0 a posio em que a mola no est nem comprimida nem esticada).
(a) Desenhe o campo de direes e a trajetria correspondente s posies iniciais
x =0.07 m e x =0.09 m (em ambos casos, use uma velocidade inicial pequena, de
v = 0.001 m/s). (b) Com base no desenho das trajetrias na alnea anterior, diga quais
so os pontos de equilbrio do sistema.
m
k

c
x = 0
4. As quatro molas da suspenso nas quatro rodas de um automvel tm todas uma
constante elstica k = 15 kN/m. (a) Calcule a altura que o carro desce em cada roda,
quando entrarem no automvel 4 passageiros, todos com massa m = 70 kg, admitindo
que o peso se distribui por igual nas quatro rodas. (b) Se a massa total do automvel,
incluindo os quatro passageiros, for m = 1350 kg, calcule o valor crtico da constante
de atrito C em cada amortecedor (admita que o peso distribui-se por igual nas quatro
172 Sistemas lineares
rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta parte da massa total).
(c) Calcule os valores prprios, , no caso em que a constante C for o dobro do valor
crtico.
5. A fora F
x
= c
1
x +c
2
v
x
, com c
1
> 0, corresponde a um oscilador invertido, com
dissipao de energia (se c
2
for negativa) ou com aumento da energia (se c
2
for positva).
Mostre que a condio c
1
>0 suciente para garantir que sempre existiro dois valores
prpios reais diferentes, um deles positivo e o outro negativo, independentemente do
valor de c
2
. Assim, o ponto de equilbrio sempre ser um ponto de sela.
6. Considere o oscilador harmnico amortecido com equao de movimento:
2 x +a x +3x = 0
onde a a constante de amortecimento. Desenhe a curva de evoluo e os grco de x(t)
e x, com condies iniciais x(0) = 4, x(0) =1, para valores do parmetro a compre-
endidos entre 0 e 7 (dever usar a opo sliders do plotdf). Analise o comportamento
dos grcos para os diferentes valores de a identicando os trs casos: amortecimento
fraco, amortecimento crtico e amortecimento forte.
10. Sistemas no lineares
Um segway um veculo com um nico eixo e duas rodas. Juntamente com o monociclo,
so dois exemplos de pndulos invertidos. O pndulo invertido um sistema instvel;
uma inclinao fora da vertical conduz a um binrio que faz aumentar a inclinao. Para
conseguir manter a posio de equilbrio, o segway precisa de um sistema de controlo
automtico do motor, de forma a exercer foras de trao no sentido que for necessrio
para restabelecer a posio vertical. Quando o veculo est parado, a ao do motor
desencadeia a fora de atrito com o cho, com o mdulo e sentido que evite que o veculo
se incline. Quando o veculo entra em movimento, a ao do motor desencadeia a fora
de atrito necessria para contrariar o binrio produzido pelo peso do condutor. No caso
do monociclo, a ao dos pedais desencadeia a fora de atrito necessria para manter o
equilbrio.
174 Sistemas no lineares
10.1. Sistemas autnomos no plano
Um sistema dinmico autnomo, com duas variveis de estado x
1
e x
2
, caraterizado por
duas equaes de evoluo:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
) (10.1)
x
2
= f
2
(x
1
, x
2
)
onde f
1
e f
2
so duas funes quaisquer, que dependem das variveis x
1
e x
2
. No existem
tcnicas analticas gerais para resolver esse tipo de equaes; unicamente existem tcnicas
analticas gerais para o caso dos sistemas lineares, em que f
1
e f
2
so combinaes lineares
das variveis x
1
e x
2
.
Os sistemas no lineares geralmente s podem ser resolvidos por mtodos numricos.
No entanto, a anlise grca no espao de fase pode fornecer muita informao sobre o
comportamento do sistema.
10.2. Pontos de equilbrio
Vimos no captulo anterior que os sistemas lineares tm um nico ponto de equilbrio. Um
sistema no linear pode ter qualquer nmero de pontos de equilbrio. Na prxima seo
veremos que na vizinhana de cada ponto de equilbrio o sistema pode ser aproximado por
um sistema linear.
Exemplo 10.1
Encontre os pontos de equilbrio do sistema
x
1
= 4x
2
1
4x
2
2
x
2
= x
2
2
x
2
1
+1
Resoluo. Comea-se por transcrever os lados direitos das equaes de evoluo no
Maxima. conveniente colocar as duas expresses numa lista.
(%i1) f: [4-x1^2-4
*
x2^2, x2^2-x1^2+1]$
a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos onde as duas expresses so
iguais a zero, que sero os pontos de equilbrio.
(%i2) equilibrio: solve(f)$
(%i3) equilibrio, numer;
(%o3) [[x2 = -.7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],
[x2 = -.7745966692414833, x1 = 1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = 1.264911064067352]]
10.3 Aproximao linear 175
Existem quatro pontos de equilbrio. Os pontos onde o lado direito da primeira equao
nulo, so todos os pontos da elipse
x
2
1
4
+x
2
2
= 1
e os pontos onde o lado direito da segunda equao nulo so os pontos da hiprbole
x
2
1
x
2
2
= 1
Os pontos de equilbrio do sistema so os quatro pontos de interseo entre a elipse e a
hiprbole. Os grcos dessas duas curvas desenham-se mais facilmente usando a forma
paramtrica dessas equaes:
(%i4) plot2d([[parametric, 2
*
cos(t),sin(t)],
[parametric,-cosh(t/2),sinh(t/2)],
[parametric,cosh(t/2),sinh(t/2)]],[t,-3.2,3.2],[y,-2,2,
[legend,false],[nticks,300],[xlabel,"x1"],[ylabel,"x2"])$
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
-3 -2 -1 0 1 2 3
x
2
x
1
Figura 10.1.: Os pontos de equilbrio so os pontos de interseo entre as curvas onde
cada uma das funes nula.
O resultado apresentado na gura 10.1. Dentro da elipse, x
1
positiva: o campo de
direes aponta para a direita, e fora da elipse o campo aponta para a esquerda. Na regio
esquerda da hiprbole, o campo de direes aponta para baixo, entre os dois ramos da
hiprbole o campo aponta para cima, e direita da hiprbole o campo aponta para baixo.
O campo de direes ser desenhado numa seo posterior (gura 10.2).
10.3. Aproximao linear
Cada uma das funes f
1
e f
2
podem ser escritas na forma de uma srie de Taylor, na
vizinhana de um ponto qualquer (a, b) do espao de fase:
176 Sistemas no lineares
f
i
(x
1
, y
2
) = f
i
(a, b) +(x
1
a)
f
i
x
1

(a,b)
+(x
2
b)
f
i
x
2

(a,b)
+. . . (10.2)
Se o ponto (a, b) for um ponto de equilbrio, f
i
(a, b) nula e, portanto, o primeiro termo
da srie nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto xo (a, b), isto , num
novo sistema de coordenadas: x = x
1
a, y = x
2
b, as funes so, aproximadamente,
f
i
(x, y) =
f
i
x
1

(a,b)
x +
f
i
x
2

(a,b)
y (10.3)
Os ndices (a, b) indicam que x
1
e x
2
devero ser substitudos pelas coordenadas (a, b) do
respetivo ponto de equilbrio. Substituindo essas aproximaes no sistema (10.1), obtm-se
um sistema linear (repare-se que x = x
1
, porque a uma constante, e y = x
2
, porque b
tambm constante.)
_
x
y
_
=
_

_
f
1
x
1
f
1
x
2
f
2
x
1
f
2
x
2
_

_
(a,b)
_
x
y
_
(10.4)
esta aproximao linear s ser vlida numa vizinhana da origem (x = 0, y = 0), nomea-
damente, perto do ponto xo.
A matriz do sistema linear (10.4) designa-se por matriz jacobiana, J
( f
1
, f
2
)
(x
1
, x
2
). Substi-
tuindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio na matriz jacobiana, obtm-se uma
matriz constante. Por cada ponto de equilbrio existe uma matriz de coecientes constantes,
que corresponde aproximao linear perto desse ponto de equilbrio. Os valores e vetores
prprios de cada uma dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na
vizinhana do respetivo ponto de equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas
lineares.
Exemplo 10.2
Classique os pontos de equilbrio e desenhe o retrato de fase do sistema:
x
1
= 4x
2
1
4x
2
2
x
2
= x
2
2
x
2
1
+1
Resoluo. J foi concludo no exemplo 10.1, que este sistema tem quatro pontos de
equilbrio e as coordenadas desses pontos j esto armazenadas numa lista que foi chamada
equilibrio.
Convem tambm denir uma lista com as variveis de estado:
(%i5) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian
do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funes, que j foi denida em
%i1 no exemplo 10.1, e uma lista com as variveis, que j foi denida em %i5.
10.3 Aproximao linear 177
(%i6) J: jacobian(f,v);
[ - 2 x1 - 8 x2 ]
(%o6) [ ]
[ - 2 x1 2 x2 ]
Substituindo as coordenadas de cada ponto xo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares
que aproximam o sistema na vizinhana do respetivo ponto xo. Por exemplo, no primeiro
ponto xo:
(%i7) J, equilibrio[1];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o7) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
para estudar a estabilidade do sistema perto desse ponto de equilbrio, calculam-se os
valores prprios dessa matriz.
(%i8) eigenvectors(%)$
(%i9) %, numer;
(%o9) [[[- 3.963484674287924, 4.944113463939662], [1, 1]],
[1, - 1.047852879483257], [1, 0.389604589019394]]
O resultado mostra 4 listas; a primeira lista so os valores prprios, a segunda lista so as
multiplicidades de cada valor prprio, e as ltimas duas listas so os vetores prprios.
Assim, nesse ponto de equilbrio os valores prprios so reais, com sinais opostos; portanto,
esse ponto um ponto de sela. O quarto ponto de equilbrio tambm ponto de sela:
(%i10) J, equilibrio[4];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o10) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i11) eigenvectors(%)$
(%i12) %, numer;
(%o12) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1, 1]],
[1, 0.389604589019394], [1, -1.047852879483257]]
No segundo ponto de equilbrio:
(%i13) J, equilibrio[2];
178 Sistemas no lineares
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o13) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i14) eigenvectors(%)$
(%i15) %, numer;
(%o15) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418),
0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1, 1]],
[1, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i
- 1.898979485566357)], [1, .04166666666666666
(15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]
-3 -2 -1 0 1 2 3
-2
-1
0
1
2
3
x
2
x
1
Figura 10.2.: Retrato de fase do sistema x
1
= 4x
2
1
4x
2
2
, x
2
= x
2
2
x
2
1
+1.
Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto de equilbrio
um foco atrativo (estvel). Clculos semelhantes para o terceiro ponto de equilbrio
mostram que tambm um foco, mas repulsivo (instvel), porque os valores prprios so
complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na gura 10.2, que foi obtida
com o comando:
(%i16) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
Existe um nico ponto de equilbrio estvel, em (x
1
, x
2
) = (1.26, 0.77). Os outros 3
pontos de equilbrio so instveis. Na gura 10.2, as duas rbitas que foram desenhadas a
10.4 O pndulo 179
sair do foco repulsivo em (x
1
, x
2
) = (1.26, 0.77), e a continuao dessas curvas passando
pelos pontos de sela, delimitam uma regio de estabilidade, em que se o estado inicial do
sistema estiver nessa regio, o estado nal aproximar-se- do ponto de equilbrio estvel.
10.4. O pndulo
O tipo de pndulo que vamos estudar est formado por um disco de massa m e raio r,
ligado a uma barra rgida de massa desprezvel em comparao com m. No outro extremo
da barra passa um eixo horizontal que permite que o pndulo rode num plano vertical,
descrevendo trajetrias circulares com raio l, onde l a distncia desde o centro do disco
at o eixo de rotao. (gura 10.3).
l
mg
T
n
T
t
= 0

Figura 10.3.: Pndulo formado por um disco e uma barra que pode rodar volta de um
eixo horizontal.
O pndulo tem unicamente um grau de liberdade, que pode ser denido como o ngulo
que faz com a vertical. Portanto, existem duas variveis de estado, , e a velocidade
angular . A primeira equao de evoluo a relao entre o ngulo e a velocidade
angular:

=. A segunda equao de evoluo a expresso da acelerao angular em
funo de e de . Para encontrar essa expresso, preciso resolver as leis do movimento
do corpo rgido.
Sobre o pndulo atuam duas foras externas: o peso, mg, vertical, e uma fora de contato do
eixo sobre a barra,

F, que por convenincia ser decomposta numa componente tangencial
F
t
e outra componente normal F
n
, na direo da barra.
Como o eixo de rotao do pndulo est xo, pode aplicar-se a lei do movimento de
180 Sistemas no lineares
rotao com eixo xo estudada no captulo 6 (equao (6.22)):
n

i=1
M
z,i
= I
z
(10.5)
Neste caso, o peso a nica fora que produz momento em relao ao eixo e esse momento
mgl sin. Assim, a expresso para em funo do ngulo :
=
mgl sin
I
z
(10.6)
Onde I
z
o momento de inrcia do disco, j que o momento de inrcia da barra desprezado.
O momento de inrcia do disco em relao ao seu centro (tabela 6.1):
I
cm
=
1
2
mr
2
(10.7)
e usando o teorema (6.23) dos eixos paralelos para deslocar o eixo uma distncia l, desde
o centro do disco at o eixo do pndulo, obtemos:
I
z
= ml
2
+
1
2
mr
2
(10.8)
O chamado pndulo simples corresponde ao caso em que o raio do disco, r, for muito
menor que o comprimento da barra, l; nesse caso, o momento de inrcia ser, aproximada-
mente, I ml
2
, e as equaes de evoluo obtidas para o pndulo simples so as seguintes
(num pndulo que no seja simples, g/l dever ser substituda por mgl/I
z
)

= (10.9)
=
g
l
sin (10.10)
Podemos resolver essas equaes numericamente, usando o mtodo de Euler. A lista r ter
as componentes da posio no espao de fase, e . Vamos usar como valores iniciais
= 0 e = 10:
(%i17) r: [[0, 10]]$
Em cada iterao calcula-se a velocidade de fase, usando as equaes (10.9) e (10.10),
e a seguir desloca-se a posio no espao de fase na direo dessa velocidade. Para um
pndulo simples com 30 cm de comprimento temos:
(%i18) for t:0.01 thru 5 step 0.01
do(v: [second(last(r)),-9.8
*
float(sin(first(last(r))))/0.3],
r: endcons(last(r)+0.01
*
v, r))$
O ponto nal obtido:
(%i19) last (r);
(%o19) [- 15.29605312132664, - 5.431079284827965]
mostra que aps 5 segundos o pndulo, que inicialmente rodava no sentido positivo, est a
rodar no sentido negativo e j deu duas voltas completas nesse sentido.
10.5 Aproximao linear do pndulo 181
10.5. Aproximao linear do pndulo
Os pontos de equilbrio do pndulo so todos os pontos onde os lados direitos das equaes
(10.9) e (10.10) sejam nulos; consequentemente, existem pontos de equilbrio em =
0, , 2, . . ., com = 0.
Os pontos em = 0, 2, 4, . . ., so realmente o mesmo ponto fsico, na posio mais
baixa do pndulo, correspondentes passagem do pndulo por essa posio, aps um
nmero qualquer de voltas. Os pontos em =, 3, . . . so tambm um mesmo ponto
fsica, na parte mais alta do pndulo.
A matriz jacobiana do sistema :
_
0 1

g
l
0
cos 0
_
(10.11)
No ponto de equilbrio em = 0, a matriz :
_
0 1

g
l
0
0
_
(10.12)
com valores prprios iguais a i
_
g/l
0
. Consequentemente, o ponto de equilbrio um
centro (equilbrio estvel). De fato, a matriz (10.11) semelhante matriz de um oscilador
harmnico simples, com g/l
0
em vez e k/m.
Assim, nos pontos prximos de = 0, 2, 4, . . ., o sistema parecido a um oscilador
harmnico simples, com rbitas elpticas no espao de fase, que correspondem a oscilaes
harmnicas com frequncia angular:
2 f =
_
g
l
0
(10.13)
Perto do ponto de equilbrio em = , a matriz jacobiana igual a:
_
0 1
g
l
0
0
_
(10.14)
com dois valores prprios reais
_
g/l
0
e de sinais opostos. Trata-se de um ponto de sela
(equilbrio instvel).
Para esboar o campo de direes usando o programa plotdf, consideremos um pndulo
com l
0
igual 50 cm. Assim, no sistema internacional de unidades, as equaes do pndulo
so:

= =19.6sin (10.15)
Vamos representar o intervalo 10 < < 10 onde aparecero 3 centros (2, 0 e 2) e 4
pontos de sela (3, , e 3):
182 Sistemas no lineares
-10 -5 0 5 10
-20
-10
0
10
20

A
B
Figura 10.4.: Retrato de fase do pndulo.
(%i20) plotdf([omega, -19.6
*
sin(teta)], [teta, omega],
[teta, -10, 10], [omega, -20, 20])$
A gura 10.4 mostra o retrato de fase do pndulo. No eixo horizontal est representado o
ngulo e no eixo vertical a velocidade angular .
As curvas identicadas com as letras A e B na gura 10.4, que comeam desde um ponto
de sela e terminam noutro, fazem parte de uma rbita heteroclnica.
Uma rbita heteroclnica uma curva no espao de fase formada por vrios
segmentos, cada um comeando num ponto de sela e terminando em outro
ponto de sela diferente. O ltimo segmento termina no mesmo ponto de sela
onde comeou o primeiro.
As rbitas heteroclnicas do pndulo correspondem ao caso em que a energia mecnica
do pndulo exatamente igual energia potencial gravtica no ponto de altura mxima.
Usando como referncia U = 0 no ponto mais baixo do pndulo, a energia potencial no
ponto mais alto U = 2mgl
0
.
Essas rbitas heteroclnicas tambm so separatrizes, porque delimitam a regio onde
existe movimento oscilatrio: regio sombreada na gura 10.5. Se o estado inicial estiver
dentro dessa regio, o pndulo oscila; caso contrrio, o pndulo descreve movimento
circular no uniforme.
A gura 10.6 mostra a evoluo em funo do tempo de dois ciclos volta do ponto
de equilbrio estvel. No primeiro caso, o pndulo foi largado, do repouso, com um
ngulo inicial de 0.5 radianos (aproximadamente 29

); isto , no menu Config do plotdf


usou-se 0.5 0 no campo Trajectory at. No retrato de fase, essa soluo bastante
aproximada a uma elipse. Como vimos no captulo anterior, uma elipse no retrato de fase
corresponde soluo de um oscilador harmnico simples. O pndulo oscila de forma
harmnica e o seu perodo de oscilao aproximadamente 1.44 s.
10.5 Aproximao linear do pndulo 183
O grco no lado direito da gura 10.6) corresponde ao lanamento do pndulo, desde
o repouso, com um ngulo inicial de 2 radianos (aproximadamente 115

). O movimento
pode parecer harmnico, mas a soluo no espao de fase no uma elipse perfeita, e as
funes (t) e (t) no so realmente funes harmnicas; isso mais evidente para (t)
que demasiado reta entre mximos e mnimos. O perodo de oscilao, neste caso,
aproximadamente 1.88 s.
Usando a aproximao do pndulo como oscilador harmnico simples, possvel calcular
o seu perodo de oscilao (equao (10.13)). No caso que consideramos (l = 0.5 m) o
perodo do pndulo seria aproximadamente 1.42 s. Os valores mais realistas, que obtivemos
de forma numrica, so um pouco superiores. Quanto menor for o ngulo mximo de
oscilao, mais perto estar o perodo do valor obtido com a aproximao linear.
Perguntas
1. O valor ideal do perodo de um pndulo
com comprimento l 2
_
l/g, onde g
a acelerao da gravidade. Na prtica, o
perodo s se aproxima do seu valor ideal
em algumas situaes. Qual das condi-
es seguintes garante que o perodo de
oscilao seja aproximadamente igual ao
valor ideal?
A. valor mximo da velocidade angular
pequeno.
B. acelerao da gravidade pequena.
C. comprimento l pequeno.
D. valor mximo do ngulo pequeno.
E. atrito com o ar desprezvel.
2. Se F
x
= 4x(x v
2
x
) representa a fora re-
sultante que atua sobre uma partcula, no
eixo dos x, e v
x
a componente veloci-
0

0
Figura 10.5.: As rbitas heteroclnicas delimitam a regio de movimento oscilatrio.
184 Sistemas no lineares
-1 0 1
-8
-4
0
4
8
t

,

(t)
(t)
-1 0 1
-8
-4
0
4
8
t

,

(t)
(t)
Figura 10.6.: Oscilaes do pndulo, com amplitude angular de 29

(esquerda) e 115

(direita).
dade, quantos pontos de equilbrio tem o
sistema?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 0
3. No retrato de fase na gura, que tipo de
ponto de equilbrio o ponto (1,0)?
-2 -1 0 1 2
-2
-1
0
1
2
y
x
A. n atrativo
B. foco repulsivo
C. ponto de sela
D. foco atrativo
E. n repulsivo
4. Qual a matriz jacobiana do sistema
x = y
2
, y = xy?
A.
_
y
2
1
1 xy
_
B.
_
0 2y
1 1
_
C.
_
0 2y
y x
_
D.
_
y x
0 2y
_
E.
_
1 1
0 2y
_
5. As equaes de evoluo de um sistema
dinmico, no espao de fase (x, y), so
x = xy, y = y +1. Qual dos seguintes
vetores podero representar a direo e
sentido da velocidade de fase no ponto
(1, 2)?
A. 4e
x
+2e
y
B. 2e
x
+4e
y
C. 6e
x
+4e
y
D. 4e
x
+6e
y
E. 2e
x
3e
y
10.5 Aproximao linear do pndulo 185
Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a ao de uma
fora resultante F
x
que depende da posio x e da componente da velocidade v
x
. Para
cada um dos casos seguintes encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto
equilbrio cada um (estvel ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o
retrato de fase mostrando as rbitas mais importantes:
(a) F
x
=mx(1+v
x
)
(b) F
x
=mx(x
2
+v
x
1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com 3 pontos de equilbrio, no caso
idealizado em que no existisse atrito. Faa (a mo) um esboo da energia potencial e
de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as foras de atrito.
3. Se a base do pndulo da gura 6.1 estiver a rodar no plano horizontal, com velocidade
angular constante
b
, sobre o disco atuar tambm uma fora centrfuga F
c
= mR
2
b
,
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do
pndulo.
R
l
mg
F
F
c

tangente
(a) Se o raio do disco for muito pequeno, a fora no eixo de rotao tem unicamente
componente normal. Demonstre que a fora tangencial sobre o disco :
F
t
= m sin
_
l
2
b
cos g
_
(b) Faa um grco de F
t
em funo de , entre e , com os valores seguintes:
m = 0.2 kg, l = 0.3 m,
b
= 2 s
1
. Repita o grco com
b
= 8 s
1
. A partir dos
186 Sistemas no lineares
dois grcos diga, em cada caso quais so os pontos de equilbrio estvel e instvel.
(c) Demonstre que em geral, quando
b
<
_
g/l, existe um nico ponto de equilbrio
estvel em = 0, e um nico ponto de equilbrio instvel em = . (d) Para

b
>
_
g/l, demostre que os pontos = 0 e = so ambos pontos de equilbrio
instvel, e aparecem dois pontos de equilbrio estvel em
0
, com 0 <
0
< /2.
4. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de resistncia do
ar e ao atrito no eixo. Admita um pndulo em que o atrito no eixo desprezvel e a
resistncia do ar dada pela expresso , onde uma constante, e a velocidade
angular. Usando os valores numricos m = 300 g, l = 50 cm, g = 9.81 m/s
2
, = 0.05
Ns, desenhe o campo de direes do sistema. Desenhe as solues para os casos
seguintes:
(a) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120

.
(b) O pndulo lanado desde = 60

, com uma velocidade angular inicial =


9 s
1
. Explique o signicado fsico das duas solues esboadas.
11. Ciclos limite e sistemas de duas
espcies
A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para se camuar das
suas presas. Na fotograa, uma aranha caranguejo, pousada numa or, apanha duas moscas
que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa so um exemplo de sistema de duas
espcies; a evoluo da populao das duas espcies pode ser estudada com a teoria de
sistemas dinmicos.
188 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
11.1. Ciclos limite
Num sistema conservativo, todos pontos de equilbrio estvel so centros e existem ciclos,
que correspondem a movimentos oscilatrios.
Na prtica, um sistema conservativo apenas uma idealizao. Existem foras dissipativas
que tornam um centro em foco atrativo; os ciclos passam a ser espirais que se aproximam
do foco atrativo e o movimento oscilatrio descrito por essas espirais tem amplitude de
oscilao decrescente, aproximando-se para zero. Existe dissipao ou fornecimento de
energia.
Tambm podem existir foras externas que aumentam a energia mecnica do sistema.
Nesse caso o centro torna-se um foco repulsivo e os ciclos so substitudos por espirais
que se afastam do ponto. Essas rbitas em espiral representam movimento oscilatrio com
amplitude crescente.
A conjugao dos dois efeitos: foras dissipativas mais foras externas que fornecem
energia, pode dar-se na combinao exata que mantem o sistema em movimento oscilatrio
com amplitude constante. Um exemplo tpico um relgio de pndulo: a dissipao de
energia devida resistncia do ar e atrito no eixo compensada por um mecanismo que
produz um momento sobre o pndulo.
Assim, num sistema no conservativo tambm podem existir ciclos no espao de fase.
Mas comumente esses ciclos so isolados; nomeadamente, existem apenas para um valor
especco da amplitude e no para qualquer amplitude arbitrria. Esse tipo de ciclos
isolados, nos sistemas no lineares, so designados ciclos limite.
11.1.1. Equao de Van der Pol
Uma equao no linear conhecida h muito tempo e que d origem a ciclos limite a
equao de Van der Pol, que apareceu no estudo dos circuitos eltricos e outros sistemas
mecnicos:
x +2(x
2
1) x +x = 0 (11.1)
onde um parmetro positivo. Assim, se x
2
for maior que 1, o segundo termo dissipativo
e implica diminuio da amplitude de oscilao. Se x
2
for menor que 1, o sistema ter
fornecimento de energia e a amplitude de oscilao aumentar. Assim, espera-se que,
independentemente do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude prxima
de 1.
A equao de van der Pol equivalente ao seguinte sistema dinmico autnomo:
x = y y =x 2(x
2
1)y (11.2)
Existe um nico ponto de equilbrio, na origem. A matriz Jacobiana nesse ponto :
_
0 1
1 2
_
(11.3)
11.1 Ciclos limite 189
e os valores prprios so =

2
1
-2.5 0 2.5
-4
-2
0
2
4
y
x
x
y
0 10 20 30
-4
-2
0
2
4
t
Figura 11.1.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial prximo da origem.
A origem um ponto repulsivo, que poder ser um foco ( < 1), um n ( > 1), ou um n
imprprio ( = 1). A gura 11.1 mostra o retrato de fase, no caso = 0.17, com estado
inicial perto da origem: x = y = 0.1. Os grcos foram produzidos com o comando:
(%i1) plotdf([y,-x-2
*
e
*
(x^2-1)
*
y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
O sistema oscila, com amplitude crescente, mas aps algumas oscilaes a amplitude
aproxima-se dum valor mximo e as oscilaes so cada vez mais uniformes. No retrato
de fase, a rbita cresce aproximando-se de um ciclo com foram de retngulo com vrtices
arredondados.
Com o mesmo valor do parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial afastado da
origem, o sistema oscila com amplitude que decresce at o mesmo valor obtido no caso
anterior, como mostra a gura 11.2, que foi obtida com o seguinte comando:
(%i2) plotdf([y,-x-2
*
e
*
(x^2-1)
*
y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$
Nos dois casos das guras 11.1 e 11.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro
caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo
de ciclo um ciclo limite atrativo. Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em
que as rbitas perto desse ciclo afastam-se dele.
Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da origem, o sistema
aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j que a origem passa a ser um n
190 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
-2.5 0 2.5
-4
-2
0
2
4
y
x
x
y
0 5 10 15
-5
-2.5
0
2.5
5
t
Figura 11.2.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial afastado da origem.
repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:
(%i3) plotdf([y,-x-2
*
e
*
(x^2-1)
*
y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=1.7"], [x,-4,4], [y,-6,6], [nsteps,1500],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
No caso = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espao de fase
(gura 11.3), em comparao com o retngulo de vrtices arredondados obtido no caso
= 0.17 (gura 11.1).
Em funo do tempo, as oscilaes so mais parecidas com uma funo harmnica de
frequncia nica (funo seno ou co-seno), se o parmetro for pequeno. Se o parmetro
for maior, as oscilaes so mais complexas, como no caso da gura 11.3, revelando a
sobreposio de vrias funes harmnicas com diferentes frequncias.
O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sistema auto-
regulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado nal
ser um movimento oscilatrio com amplitudes e frequncias especcas do circuito.
11.1.2. Existncia de ciclos limite
Num ponto do espao de fase, que no seja ponto de equilbrio, passa exatamente uma
curva de evoluo. As curvas de evoluo de um sistema dinmico contnuo, no espao de
fase, nunca se podem cruzar.
Esse princpio til para descobrir a existncia de ciclos limite. Por exemplo, no retrato de
fase apresentado na gura 11.4, vemos que a origem um foco repulsivo; perto da origem
as curvas de evoluo (tambm designadas por rbitas) so espirais que apontam para fora
11.1 Ciclos limite 191
-2.5 0 2.5
-4
-2
0
2
4
6
y
x
x
y
0 10 20 30
-6
-4
-2
0
2
4
6
t
Figura 11.3.: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do parmetro
= 1.7 e com estado inicial prximo da origem.
da origem. No entanto, nas regies mais afastadas da origem, vemos que as rbitas se
aproximam da origem.
Como as rbitas que saem da origem no se podem cruzar com as rbitas que se aproximam
dele, dever existir um ciclo limite para onde se aproximaro assimptticamente todas as
rbitas, sem se cruzarem nem se tocarem.
Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existncia do ciclo limite,
usando coordenadas polares, como mostraremos no exemplo a seguir.
-1 -0.5 0 0.5
-1
-0.5
0
0.5
1
y
x
Figura 11.4.: Retrato de fase de um sistema com um ciclo limite.
192 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
Exemplo 11.1
Demonstre que o sistema com equaes de evoluo:
x =y +x(12x
2
3y
2
) y = x +y(12x
2
3y
2
)
tem um ciclo limite.
Resoluo. Os pontos de equilbrio sero:
(%i4) f1: -y+x
*
(1-2
*
x^2-3
*
y^2)$
(%i5) f2: x+y
*
(1-2
*
x^2-3
*
y^2)$
(%i6) solve([f1,f2]);
(%o6) [[x = 0, y = 0]]
Assim, existe um nico ponto de equilbrio, na origem. O retrato de fase obtido com as
funes f
1
e f
2
apresentado na gura 11.5, que mostra o ciclo limite.
Vamos substituir as coordenadas cartesianas por coordenadas polares. Ser preciso fazer
essa substituio tambm nos lados esquerdos das equaes: x e y. Consequentemente,
precisamos das equaes de evoluo completas:
(%i7) depends([x,y],t)$
(%i8) eq1: diff(x,t) = f1;
dx 2 2
(%o8) -- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i9) eq2: diff(y,t) = f2;
dy 2 2
(%o9) -- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
O comando depends foi usado para indicar que x e y dependem de t; se no tivssemos
usado esse comando, as derivadas teriam sido calculadas como derivadas parciais, dando o
resultado 0.
A substituio para coordenadas polares a seguinte:
x = r cos y = r sin
no Maxima, usaremos u, em vez de . preciso declarar tambm a dependncia no tempo
das variveis r e u, antes de fazer a substituio:
(%i10) depends([r,u],t)$
(%i11) eq3: ev(eq1, x=r
*
cos(u), y=r
*
sin(u), diff)$
(%i12) eq4: ev(eq2, x=r
*
cos(u), y=r
*
sin(u), diff)$
o modicador diff para forar a que as derivadas sejam calculadas. Finalmente,
resolvemos o sistema para r e

:
11.1 Ciclos limite 193
(%i13) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);
dr 3 2 3 2 du
(%o13) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]]
dt dt
O resultado obtido foi
r = r r
3
(2+sin
2
)

= 1
-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
-1
-0.5
0
0.5
y
x
Figura 11.5.: Retrato de fase do sistema x =y +x(12x
2
3y
2
), y = x +y(12x
2

3y
2
).
A segunda equao mostra que o ngulo aumenta com taxa constante. O estado roda no
espao de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda;
para r igual a 1/2, a derivada r igual a (2sin
2
)/8, que positivo; nomeadamente, r
aumentar at um valor maior que 1/2. Se r = 1, a derivada de r ser r =1sin
2
, que
negativa para qualquer valor de . Consequentemente, r diminuir at um valor menor
que 1. Portanto, dever existir um ciclo limite na regio 1/2 < r < 1. Neste caso o ciclo
limite estvel
1
. O retrato de fase mostra o ciclo limite (gura 11.5).
11.1.3. Inexistncia de ciclos limite
Se existir um ciclo limite, na regio dentro dele dever existir pelo menos um foco, um
centro ou um n. Assim, se numa regio do espao de fase no existir nenhum foco, centro
ou n, podemos garantir que nessa regio no existe nenhum ciclo limite. O determinante
1
Deixa-se como exerccio para o leitor encontrar o valor de r, diferente de zero, em que a derivada r nula,
e demonstrar que para diferentes ngulos esse valor est compreendido entre 0.577 e 0.707.
194 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
da matriz jacobiana igual ao produto dos valores prprios; portanto, num sistema de
segunda ordem, se num ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo,
esse ponto ser necessariamente ponto de sela.
Assim, num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do espao de fase no
existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja positivo,
nessa regio no poder existir nenhum ciclo limite. Esse mtodo til para demonstrar
que num sistema no existem ciclos limite.
Exemplo 11.2
Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite.
x = y
2
x y = y +x
2
+yx
3
Resoluo.
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y
*
x^3]$
(%i15) solve(f);
produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim, o nico ponto de equilbrio a
origem.
(%i16) vars: [x,y]$
(%i17) jacobian(f,vars)$
(%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0));
(%o18) - 1
portanto, a origem um ponto de sela, e no existe nenhum ciclo limite.
11.2. Coexistncia de duas espcies
Consideremos duas populaes diferentes. A funo x(t) representa o nmero de elementos
da espcie 1, no instante t, e y(t) o nmero de elementos da espcie 2, no instante t.
A taxa de aumento das populaes das duas espcies sero:
x
x
y
y
(11.4)
e as equaes de evoluo do sistema devero ter a forma geral:
x = x f (x, y) y = yg(x, y) (11.5)
importante observar que no instante em que no existiam elementos de uma das espcies,
a populao dessa espcie no podera aumentar nem diminuir. A funo f a soma da
11.2 Coexistncia de duas espcies 195
taxa de natalidade da espcie 1, menos a sua taxa de mortalidade. g a soma da taxa de
natalidade da espcie 2, menos a sua taxa de mortalidade.
S estamos interessados no primeiro quadrante do espao de fase, onde as duas variveis x
e y so positivas, pois a populao de cada espcie no poder ser um nmero negativo.
Como x e y so positivas, as componentes da velocidade de fase so proporcionais a f e g.
Na ausncia de elementos da espcie 2, a taxa de crescimento da populao 1 f (x, 0).
Trs modelos que costumam ser usados para o crescimento da populao so os seguintes
(a e b so constantes):
1. f (x, 0) = a > 0 aumento exponencial da populao.
2. f (x, 0) =a < 0 extino exponencial da populao.
3. f (x, 0) = abx a > 0 b > 0 modelo logstico; populao com limite a/b.
o mesmo aplica-se outra espcie e funo: g(0, y).
11.2.1. Sistemas predador presa
Num sistema predador presa, a taxa de mortalidade da espcie 1 proporcional populao
da espcie 2, e a taxa de natalidade da espcie 2 aumenta em funo da populao da
espcie 1. Nesse caso, a espcie 1 so presas, e a populao 2 so predadores que se
alimentam das presas.
O aumento do nmero de presas, aumenta a taxa de crescimento da populao de predado-
res: g(x, y) crescente em funo de x. O aumento do nmero de predadores, diminui a
taxa de crescimento da populao de presas: f (x, y) decrescente em funo de y.
Presas
Predadores
f
f
f
f
g
g
g
g
Figura 11.6.: Possvel ciclo num sistema predador presa.
Essas relaes permitem que seja possvel a existncia de ciclos, tal como se mostra na
gura 11.6 mas, naturalmente dever existir um centro, foco ou n dentro do ciclo.
A origem tambm um ponto de equilbrio. Como sobre cada um dos eixos coordenados
a velocidade de fase na mesma direo do eixo, a origem e quaisquer outros pontos de
equilbrio nos eixos devero ser ns ou pontos de sela. Se um desses pontos for estvel,
196 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
implicar um estado em que uma das espcies foi extinta e a populao da outra permanece
constante (modelo logstico).
Exemplo 11.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
x = x(acy) y = y(bx d)
com 4 parmetros positivos a, b, c e d.
Resoluo. Observando as equaes, conclui-se que x representa uma populao de
presas, com crescimento exponencial, e y uma populao de predadores, com extino
exponencial.
Os pontos de equilbrio sero:
(%i19) f: [x
*
(a-c
*
y), y
*
(b
*
x-d)]$
(%i20) vars: [x,y]$
(%i21) equil: solve(f,vars);
d a
(%o21) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = -]]
b c
existem 2 pontos de equilbrio na regio de interesse: (0,0) e (d/b, a/c).
(%i22) jacobiana: jacobian(f, vars)$
Na origem:
(%i23) jacobiana, equil[1];
[ a 0 ]
(%o23) [ ]
[ 0 - d ]
os valores prprios so a e d. A origem um ponto de sela (instvel). No segundo ponto
xo:
(%i24) jacobiana, equil[2];
[ c d ]
[ 0 - --- ]
[ b ]
(%o24) [ ]
[ a b ]
[ --- 0 ]
[ c ]
(%i25) eigenvectors(%);
(%o25) [[[- sqrt(- a d), sqrt(- a d)], [1, 1]],
11.2 Coexistncia de duas espcies 197
b sqrt(- a d) b sqrt(- a d)
[1, -------------], [1, - -------------]]
c d c d
os valores prprios so imaginrios; portanto, o segundo ponto de equilbrio um centro.
Qualquer situao inicial (na regio de interesse, onde as duas variveis so positivas) faz
parte de um ciclo, em que as populaes das duas espcies oscilam. Para desenhar o retrato
de fase, usaremos o comando:
(%i26) plotdf(f, vars, [parameters,"a=6,b=3,c=2,d=15"],
[x,0,10], [y,0,10], [nsteps,1000], [direction,forward],
[trajectory_at,7,1], [versus_t,1])$
0 2.5 5 7.5 10
0
2.5
5
7.5
10
y
x
x
y
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
2
4
6
8
10
t
Figura 11.7.: Retrato de fase do modelo de Lotka-Volterra e grco das populaes em
funo do tempo.
Inicialmente, as populaes de presas e de predadores aumentam, mas quando o nmero
de predadores estiver por cima do seu valor mdio, a populao de presas comear a
decrescer. Quando o nmero de presas for menor que o seu valor mdio, a falta de presas
far com que a populao de predadores diminua; quando diminuir por baixo do seu valor
mdio, a populao de presas voltar a aumentar e o ciclo repetir-se-.
O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a populao entre um
valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situao essa que no muito realista num
sistema predador presa. Mais realista ser um ciclo limite, como no exemplo seguinte.
198 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
Exemplo 11.4
Analise o modelo de Holling-Tanner:
x = x
_
1
x
7
_

6xy
7+7x
y = 0.2y
_
1
y
2x
_
Resoluo. Observando as equaes, conclui-se que x representa uma populao de presas,
com crescimento logstico, e y a populao de predadores, com crescimento logstico.
(%i27) f: [x
*
(1-x/7) -6
*
x
*
y/(7+7
*
x), 0.2
*
y
*
(1-y/2/x)]$
(%i28) equil: solve(f);
(%o28) [[y = 0, x = 0], [y = 0, x = - 1], [y = 0, x = 7],
[y = - 14, x = - 7], [y = 2, x = 1]]
existem 3 pontos de equilbrio: (0, 0), (7, 0) e (1, 2).
(%i29) vars: [x,y]$
(%i30) J: jacobian(f, vars)$
(%i31) eigenvectors(ev(J, equil[3])), numer;
(%o31) [[[0.2, - 1], [1, 1]], [1, - 1.6], [1, 0]]
portanto, o ponto de equilbrio em (7, 0) ponto de sela. A matriz jacobiana na origem
no pode ser calculada por substituio direta, porque aparecem denominadores iguais a
zero; por enquanto, adiaremos a anlise de estabilidade da origem.
0 2 4 6 8 10
0
2.5
5
7.5
y
x
Figura 11.8.: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner.
Com
(%i32) eigenvectors(ev(J, equil[5]));
descobrimos que o ponto (1, 2) foco repulsivo.
11.2 Coexistncia de duas espcies 199
A rbita que sai do ponto de sela (7, 0), na direo do vetor (-1, 1.6), aproxima-se do foco
repulsivo; assim, dever existir um ciclo limite estvel volta do foco instvel.
O retrato de fase desenhado com o comando:
(%i33) plotdf(f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8]);
usou-se -0.1, para evitar os denominadores nulos no eixo dos y.
O ciclo limite aparece indicado a preto na gura 11.8, e as rbitas que entram e saem do
ponto de sela em x = 7 esto em verde. No eixo dos y h uma descontinuidade na derivada
de y e, por isso, no existem trajetrias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se
como ponto de sela.
11.2.2. Sistemas com competio
Se as duas espcies esto em competio pelos mesmos recursos, a taxa de aumento de
cada uma das populaes diminui com o aumento da outra populao. Consequentemente,
j no podero existir ciclos, como acontecia nos sistemas predador-presa.
Exemplo 11.5
Explique os possveis retratos de fase para o seguinte sistema com 6 parmetros
positivos a, b, c, d, e, f :
x = x(abx cy) y = y(d ey f x)
Resoluo: As equaes mostram que se trata de um sistema de duas espcies em com-
petio. Para evitar conitos com valores de variveis usados nos exemplos anteriores,
comearemos por limpar a memoria no Maxima.
(%i34) kill(all)$
(%i1) fg: [x
*
(a-b
*
x-c
*
y),y
*
(d-e
*
y-f
*
x)]$
(%i2) vars: [x,y]$
(%i3) equil: solve(fg, vars);
a d
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = 0], [x = 0, y = -],
b e
a e - c d a f - b d
[x = - ---------, y = ---------]]
c f - b e c f - b e
O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; usaremos o comando subst para
simplicar o resultado, denindo 3 novas constantes.
(%i4) ponto:subst([c
*
f-b
*
e=c1,a
*
e-c
*
d=-c2,a
*
f-b
*
d=c3],equil[4]);
200 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
c2 c3
(%o4) [x = --, y = --]
c1 c1
esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c1, c2 e c3, forem todas
positivas ou todas negativas.
(%i5) jacobiana: jacobian(fg, vars)$
(%i6) jacobiana, equil[4]$
para simplicar a matriz, aplicaremos as funes ratsimp e factor a cada elemento
da matriz (usa-se map para aplicar uma funo a cada elemento da matriz):
(%i7) map(ratsimp, %)$
(%i8) map(factor, %);
[ b (a e - c d) c (a e - c d) ]
[ ------------- ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
(%o9) [ ]
[ f (a f - b d) e (a f - b d) ]
[ - ------------- - ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
apareceram novamente as trs constantes c1, c2 e c3 denidas previamente; substituindo,
obtemos:
(%i10) matriz: subst([c
*
f-b
*
e=c1, a
*
e-c
*
d=-c2, a
*
f-b
*
d=c3], %);
[ b c2 c c2 ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%o10) [ ]
[ c3 f c3 e ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%i11) factor(ratsimp(determinant(matriz)));
c2 c3 (c f - b e)
(%o11) - -----------------
2
c1
como (c f be) igual a c1, o determinante da matriz jacobiana no ponto de equilbrio
igual a c2c3/c1. Consequentemente, se as 3 constantes c1, c2 e c3 forem positivas, o
ponto de equilbrio um ponto de sela. Se as 3 constantes forem negativas, o ponto xo
poder ser um n atrativo, para alguns valores dos parmetros.
11.2 Coexistncia de duas espcies 201
Vejamos um caso em que as 3 constantes so positivas (3, 2, 2) (lado esquerdo na -
gura 11.9):
(%i12) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=2,f=2"])$
Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa espcie ser
extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas
populaes forem iguais, atinge-se o ponto de equilbrio em que as duas populaes so
iguais a 2/3 (c2/c1 = c3/c1).
Um exemplo do segundo caso, em que as 3 constantes so negativas (-3/4, -1, -1), o
seguinte (lado direito na gura 11.9):
(%i13) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=0.5,f=0.5"])$
As duas espcies coexistem em forma harmoniosa, atingindo sempre o ponto de equilbrio
em que as duas populaes so iguais a 4/3 (c2/c1 = c3/c1).
0 1 2 3
0
1
2
3
y
x
0 1 2 3
0
1
2
3
y
x
Figura 11.9.: Retratos de fase do exemplo 11.5, nos casos em que c1, c2 e c3 so todas
negativas (esquerda) ou positivas (direita). No primeiro caso o ponto de
equilbrio instvel, e no segundo caso estvel.
202 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
Perguntas
1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem
um ciclo limite com raio constante, igual
a 2 unidades. Aps uma mudana de va-
riveis para coordenadas polares (r, ),
com origem no centro do ciclo limite, a
equao obtida para o ngulo foi:

= 3.
Qual poder ser a equao obtida para o
raio r?
A. r = 2r 1
B. r = 3r 2
C. r = 22r
D. r = 2r 4
E. r = 3r
2. Um sistema dinmico de segunda ordem
tem um ciclo limite volta do ponto de
equilbrio (x, y) = (a, b). O que que
carateriza os pontos (x, y) nesse ciclo li-
mite?
A. Esto todos mesma distncia de (a,
b).
B. Em todos esses pontos o campo de
direes aponta na direo de (a, b).
C. Formam uma curva que passa por (a,
b).
D. Formam uma curva fechada com (a,
b) no interior.
E. Formam uma curva fechada com (a,
b) no exterior.
3. Um sistema, no espao de fase (x, y),
tem um ponto de equilbrio em (2, 3).
Aps uma mudana de variveis para co-
ordenadas polares (r, ), com origem no
ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2r,

= 3. O que que podemos armar


acerca do sistema?
A. (2,3) um foco repulsivo.
B. Existe um ciclo limite volta de (2,3).
C. (2,3) um centro.
D. (2,3) um foco atrativo.
E. (2,3) um n repulsivo.
4. As equaes x = y(3 x), y = x(5 +y)
denem um sistema:
A. Presa-predador.
B. De duas espcies com competio.
C. Conservativo.
D. Linear.
E. No linear.
5. As equaes de evoluo de um sistema
de duas espcies so:
x = x(3y) y = y(x 5)
que tipo de sistema ?
A. Presa-predador, sendo x as presas.
B. Presa-predador, sendo y as presas.
C. Sistema com competio.
D. Sistema com cooperao.
E. Sistema linear.
11.2 Coexistncia de duas espcies 203
Problemas
1. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem de acordo com
um modelo de Lotka-Volterra:
x = x(2y) y =
y
2
(x 3)
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser o estado limite?
alguma das duas espcies ser extinta?
2. Considere o modelo de Verhulst para duas populaes:
x = x(1x 2y) y = y(1+5x y)
diga se um sistema com competio ou um sistema presa-predador (e nesse caso quais
as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase.
3. Para cada um dos modelos de duas espcies com competio, na lista que se segue, diga
se existe coexistncia ou excluso mtua entre as duas espcies. Se existir coexistncia,
diga a natureza do ponto de equilbrio (estvel ou instvel). Se existir excluso mtua,
diga qual das duas espcies sobrevive. Em todos os casos desenhe o retrato de fase.
a) x = x(2
1
5
x
1
6
y) y = y(1
1
10
y
1
8
x)
b) x = 2x(1
1
20
x)
1
25
xy y = 4y(1
1
40
y)
1
10
xy
c) x = x(1
1
20
x
1
8
y) y = y(1
1
12
y
1
16
x)
d) x = 2x(1
1
100
x)
1
40
xy y = 10y(1
1
50
y)
1
8
xy
4. Para demonstrar que o sistema no linear:
x = x y x
3
xy
2
y = x +y x
2
y y
3
tem um ciclo limite estvel:
a) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema de segunda
ordem para as variveis r e (sugesto: use o comando trigreduce para
simplicar o resultado).
b) Desenhe o grco de r em funo de r (r no pode ser negativo) e diga qual ser o
valor limite de r quando o tempo for sucientemente grande.
c) Escreva a equao do ciclo limite, em funo das coordenadas (x, y).
d) Corrobore a sua resposta desenhando o retrato de fase no plano (x, y).
5. Demonstre que o sistema seguinte no tem nenhum ciclo limite.
x = y y = x
6. O sistema de equaes de Rssler em 3 dimenses,
x =y z
y = x +0.2y
z = 0.2+(x c)z
204 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente, aps algum tempo,
as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peridicamente.
a) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e condies
iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos
(t = 0.04).
b) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada na alnea
anterior, desenhe os grcos de y em funo de x, e de x em funo de t.
c) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados nos grcos da
alnea anterior.
12. Bifurcaes e caos
Os investigadores da NASA no Centro de Investigao de Langley usam fumo colorido,
que ascende desde uma fonte em terra, para visualizar um dos vrtices produzidos na ponta
de uma das assas dum avio agrcola. A turbulncia associada ao vrtice um exemplo
de movimento catico. A imprevisibilidade desse movimento torna muito perigosa a
aproximao de outros avies dentro da zona de turbulncia. Estudos como este da NASA
so usados para determinar a distncia mnima recomendvel entre avies em voo, em
funo das condies; por exemplo, quando h mau tempo esses vrtices so menores
porque so dissipados pelo vento.
206 Bifurcaes e caos
12.1. rbitas fechadas atrativas
No captulo anterior vimos que quando existe um ciclo limite atrativo, as curvas de
evoluo aproximam-se assimptticamente desse ciclo. Tambm possvel existirem
rbitas homoclnicas ou heteroclnicas atrativas, como veremos no exemplo seguinte.
Exemplo 12.1
Desenhe o retrato de fase do com equaes de evoluo:
x = x
_
y
2
+2xy x
15
4
y +1
_
y = y
_
2x
2
xy +y +
15
4
x 1
_
e mostre que existe um ciclo heteroclnico atrativo.
Resoluo. Comea-se por criar uma lista com as funes f e g, e outra lista com as
variveis de estado:
(%i1) fg: [x
*
(y^2+2
*
x
*
y-x-15
*
y/4+1), y
*
(-2
*
x^2-x
*
y+y+15
*
x/4-1)]$
(%i2) vars: [x, y]$
A seguir, encontramos os pontos de equilbrio:
(%i3) solve(fg, vars);
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = 1, y = 0], [x = 0, y = 1],
7 3 4 4 1 1
[x = -, y = - -], [x = -, y = -], [x = -, y = -]]
4 4 3 3 4 4
existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto,
vamos tentar descobrir que tipo de ponto cada um, a partir do campo de direes, numa
regio que inclui os 6 pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Desenhando algumas trajetrias com o programa plotdf, descobre-se que os pontos (0,
0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33. . ., 1.333. . .) so focos
repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um n atrativo. Tambm vemos que as 3 retas x = 0,
y = 0 e y = 1x so separatrizes (ver gura 12.1). O tringulo com vrtices nos 3 pontos
de sela uma rbita heteroclnica.
Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25) aproximam-se
assimptticamente do ciclo heteroclnico que, consequentemente atrativo.
A diferena entre um ciclo heteroclnico atrativo, como o que existe no exemplo anterior
e um ciclo limite atrativo, est na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos
limite. Para estudar a forma como feita essa aproximao no caso da rbita heteroclnica,
desenharemos o grco de evoluo das variveis de estado em funo do tempo. Usando
12.1 rbitas fechadas atrativas 207
-0.4 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
-1
0
1
2
y
x
Figura 12.1.: Retrato de fase do exemplo 12.1, com uma rbita heteroclnica atrativa..
o programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,
(%i5) sol: rk(fg,vars,[0.26,0.26],[t,0,500,0.1])$
convm olhar para o resultado da ltima iterao:
(%i6) last(sol);
(%o6) [500.0, 0.999999995090667, 1.552719493869485E-22]
neste caso, o programa rk conseguiu integrar at o tempo nal t = 500. Em verses do
Maxima compiladas com outras variantes do Lisp, o mesmo programa pode parar num
tempo t menor a 500. Isso devido a que, a acumulao de erros numricos pode provocar
que uma das duas variveis de estado atinja um valor por fora do tringulo formado pelos
3 pontos de sela; nesse caso, a varivel cresce rapidamente para innito. Quando o valor
obtido for muito elevado, provocar um erro no programa rk que ser concludo nesse
ponto.
Vamos desenhar os grcos de cada uma das variveis de estado, em funo do tempo,
desde t = 0 at t = 400, com os resultados obtidos, usando apenas um quinto dos pontos
obtidos (que suciente e evita demoras na obteno do grco):
(%i7) solx: makelist([sol[5
*
i+1][1],sol[5
*
i+1][2]],i,0,1000)$
(%i8) plot2d([discrete,solx],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"x"]);
(%i9) soly: makelist([sol[5
*
i+1][1],sol[5
*
i+1][3]],i,0,1000)$
(%i10) plot2d([discrete,soly],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
208 Bifurcaes e caos
[ylabel,"y"]);
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 100 200 300 400 500
x
t
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 100 200 300 400 500
y
t
Figura 12.2.: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo que se aproxima
da rbita heteroclnica do exemplo 12.1.
A gura 12.2 mostra a evoluo das variveis de estado. Inicialmente, cada varivel oscila
com perodo aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se
de um valor mximo e o perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece
cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para o
ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que foi observado no captulo
8, para o pndulo simples. Nesse caso, com energia ligeiramente menor que a energia no
ponto de equilbrio instvel, a trajetria do pndulo encontrava-se muito prximo de um
ciclo homoclnico. Para esse pndulo ideal, a trajetria era uma curva fechada, enquanto
que no exemplo acima a trajetria no se fecha sobre si prpria, mas aproxima-se cada vez
mais do ciclo heteroclnico.
12.2. Comportamento assimpttico
Vimos em captulos anteriores alguns exemplos de sistemas em que o estado evolui para
um ponto de equilbrio estvel. Um exemplo um pndulo; o atrito com o ar faz diminuir
a amplitude das oscilaes e o pndulo aproxima-se da posio de equilbrio estvel, na
posio mais baixa do pndulo.
Outros sistemas evoluem aproximando-se de um ciclo no espao de fase; aps algum
tempo, cada varivel de estado varia de forma cclica repetitiva. Os pontos do espao
de fase que fazem parte do ciclo limite constituem o conjunto limite para o estado do
sistema.
Se for uma trajetria do sistema, no espao de fase, o conjunto limite positivo, (),
o ponto, ou conjunto de pontos, para onde a trajetria se aproxima, no limite t .
Dene-se tambm o conjunto limite negativo, (), constituido pelo ponto ou conjunto
de pontos onde a trajetria se aproxima no limite t .
12.2 Comportamento assimpttico 209
Esses conjuntos limite podero no existir, se a trajetria se afastar continuamente sem
limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas
homoclnicas ou heteroclnicas.
A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a que essas
duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; () a origem donde sai a
trajetria , e () o m de .
12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon
Num sistema dinmico onde existam unicamente duas variveis de estado, que possam ter
qualquer valor real, o espao de fase um plano. Se as duas variveis de estado fossem x
1
e x
2
, o espao de fase ser o plano x
1
x
2
. As equaes de evoluo sero:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
) x
2
= f
2
(x
1
, x
2
) (12.1)
e a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase o vetor:
u = f
1
(x
1
, x
2
)e
1
+ f
2
(x
1
, x
2
)e
2
(12.2)
Em cada ponto esse vetor determina a tangente curva de evoluo que passa por esse
ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto
no domnio das funes f
1
e f
2
, porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas
velocidades de fase diferentes, que no possvel.
O enunciado do teorema de Poincar-Bendixon :
Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado (espao de fase
plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajetria ,
esse conjunto limite dever ser um dos trs casos seguintes:
1. Um ponto de equilbrio.
2. Um ciclo.
3. Uma rbita homoclnica ou heteroclnica.
Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), designado tambm por
atrator. Segundo o teorema de Poncair-Bendixon, no plano os nicos atratores podem
ser pontos de equilbrio, ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
Se o conjunto limite positivo, (), de uma trajetria for um nico ponto, esse ponto
dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou foco estvel, ou um ponto de
sela. Se o conjunto limite negativo, (), for um nico ponto, poder ser um n ou foco
repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e negativo de uma
trajetria; nomeadamente, a trajetria comea nesse ponto de sela e fecha-se terminando
no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajetria fechada constitui uma rbita homoclnica.
210 Bifurcaes e caos
12.2.2. Critrio de Bendixon.
A divergncia da velocidade de fase 12.2 denida por:
u =
f
1
x
1
+
f
2
x
2
(12.3)
Outro teorema importante, designado de critrio de Bendixon o seguinte:
Num sistema dinmico com apenas duas variveis de estado, se numa regio
simplesmente conexa R, do plano de fase, a divergncia da velocidade de fase
for sempre positiva ou sempre negativa, ento em R no existe nenhum ciclo,
nem rbita homoclnica nem rbita heteroclnica.
Uma regio R simplesmente conexa uma regio sem nenhum buraco no seu interior: a
reta que une dois pontos quaisquer na regio dever estar contida completamente em R.
O critrio de Bendixon til para determinar em que regies do plano de fase podem
existir ciclos, rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Exemplo 12.2
Demonstre que um pndulo, amortecido pela resistncia do ar no pode ter nenhum
ciclo, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Resoluo. As equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular do
pndulo so obtidas adicionando a fora de resistncia do ar (ver equao 4.13) s equaes
de evoluo do pndulo ideal:

= =
g
l
sin K
1
K
2
||
onde g a acelerao da gravidade, l o comprimento do pndulo e K
1
e K
2
so duas
constantes obtidas a partir da equao 4.13, dividida por l.
A divergncia da velocidade de fase :
u =

g
l
sin K
1
K
2
||
_

=K
1
2K
2
||
Assim, conclui-se que a divergncia sempre negativa (sistema dissipativo) e, portanto,
no existe nenhum ciclo nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. No caso conservativo,
quando as constantes da resistncia do ar, K
1
e K
2
, forem nulas, a divergncia ser nula e
j no vericar a condio do critrio de Bendixon; nesse caso existem ciclos.
Se existir uma curva de evoluo fechada C, formada por um ciclo, rbita homoclnica ou
heteroclnica, no interior dessa rbita fechada e na sua vizinhana, as trajetrias podem ter
algum dos 3 comportamentos seguintes:
12.3 Bifurcaes 211
Aproximam-se assimptticamente de C.
Afastam-se assimptticamente de C.
Formam uma famlia contnua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C ser o conjunto limite positivo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite negativo () de todas essas curvas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco instvel.
No segundo caso, a curva C ser conjunto limite negativo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite positivo () de todas essas curas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco estvel.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atrativo ou repulsivo,
existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum
dos ciclos na famlia de ciclos internos for um ciclo limite, dever existir um centro no
interior da famlia de ciclos.
Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior podero existir
outros ciclos, ou C poder ser conjunto limite atrativo ou repulsivo. Isto , uma rbita
fechada pode ser atrativa no interior e no exterior, atrativa no interior mas repulsiva no
exterior, etc.
12.3. Bifurcaes
No problema 3 do captulo 10 vimos que, se a base dum pndulo roda no plano horizontal,
com velocidade angular maior que
_
g/l, a posio mais baixa do pndulo deixa de ser
ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio instvel, e aparecem dois
novos pontos de equilbrio estvel.
No referencial que roda com a base, existe uma fora tcia, a fora centrfuga:
F
c
= mR
2
b
(12.4)
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do pndulo,
e
b
a velocidade angular da base. A soma dessa fora, junto com o peso e a tenso na
barra, produzem uma fora resultante com componente tangencial
F
t
= m sin
_
l
2
b
cos g
_
(12.5)
Assim, as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular, , do pndulo
so

= = sin
_

2
b
cos
g
l
_
(12.6)
212 Bifurcaes e caos
R
l
mg
F
F
c

tangente
Figura 12.3.: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal e diagrama de
foras externas.
O lado esquerdo da gura 12.4 mostra o retrato de fase correspondente a essas equaes,
no caso em que a velocidade angular da base,
b
, for menor que
_
g/l. Existem dois
pontos de equilbrio, em = 0 e =; o primeiro ponto um centro, e o segundo ponto
um ponto de sela.
-10
-5
0
5
10
-3 -2 -1 0 1 2 3

-15
-10
-5
0
5
10
15
-3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 12.4.: Retrato de fase dum pndulo com l = 0.5 m, quando a velocidade angular

b
da base igual a 2 s
1
(lado esquerdo) e 10 s
1
(lado direito).
O lado direito da gura 12.4 mostra o retrato de fase quando a velocidade angular da base,

b
, for maior que
_
g/l. O ponto de equilbrio em = 0 torna-se instvel, passando a
ser um ponto de sela com dois ciclos homoclnicos. Dentro de cada ciclo homoclnico h
um novo centro. O sistema poder oscilar em forma repetitiva volta de algum dos dois
centros.
Diz-se que o sistema sofre uma bifurcao em
b
=
_
g/l. Imagine que a base do pndulo
estivesse inicialmente em repouso, e o pndulo na posio de equilbrio estvel, com = 0
e = 0. Se a base comear a rodar com acelerao angular positiva, chegar um instante
em que o estado do pndulo se torna instvel, e qualquer pequena perturbao faz com que
12.4 Sistemas caticos 213
o pndulo suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel.
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s medies de = 0
e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de
equilbrio ir subir o pndulo, quando
b
atingir o valor que produz bifurcao.
Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no sculo XVIII,
uma barra exvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada numa mesa, e com uma fora
externa F que faz com que permanea na posio vertical. Se F no ultrapassar um valor
crtico F
c
, a rgua permanecer direta e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor
crtico F
c
, a rgua encurva-se, at car numa nova posio de equilbrio em que o centro
da rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode
ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de
equilbrio com x positiva ou negativa.
Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < F
c
, separa-se em dois pontos de
equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > F
c
. Trata-se de uma bifurcao: em x = 0 ainda
existe uma posio de equilbrio, mas bastante instvel. Aparecem duas novas posies
de equilbrio com x positivo e negativo. Com uma rgua que seja bastante reta e simtrica
em relao s deformaes para os dois lados, ser difcil prever para qual dos dois lados
ir inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcao.
12.4. Sistemas caticos
Num sistema contnuo de segunda ordem, o teorema de Poincar-Bendixon garante que
as trajetrias que no tm conjuntos limite positivo nem negativo so trajetrias que se
aproximam para o innito nos limites t e t .
Num sistema contnuo com 3 ou mais variveis de estado, j no se verica o teorema
de Poincar-Bendixon. Assim, podem existir trajetrias que nunca saem de uma regio
nita do espao de fase, mas que no tm conjuntos limite positivo nem negativo. Para
qualquer valor de t, positivo ou negativo, a trajetria nunca passa novamente por um ponto
do espao de fase por onde passa num instante t
1
(se o zer, entrava num ciclo e teria um
conjunto limite). O sistema evolui para um nmero innito de estados diferentes, sem sair
duma regio nita do espao de fase; nomeadamente, as variveis de estado nunca chegam
a crescer indenidamente. Esse tipo de comportamento designado de caos.
Quando o conjunto limite positivo de vrias trajetrias for o mesmo, esse conjunto limite
designa-se atrator. As trajetrias caticas no tm nenhum conjunto limite, mas costumam
aparecer na proximidade de um conjunto de pontos de equilbrio (ou ciclo) atrativos e
repulsivos, designados atrator estranho. A conjugao de atrao e repulso d origem
ao comportamento catico.
214 Bifurcaes e caos
12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria
Um sistema mecnico simples em que aparecem trajetrias caticas uma bola que cai para
uma mesa horizontal, perde uma percentagem da sua energia quando choca com a mesa, e
aps a coliso projetada para cima. Se a mesa estiver esttica, a bola acabar por car
em repouso sobre a mesa, aps alguns saltos. Se a mesa tiver um movimento oscilatrio, a
bola pode ganhar energia se colidir com a mesa quando esta est a deslocar-se para cima.
Se a oscilao da mesa for sucientemente rpida e com amplitude sucientemente grande
a trajetria da bola poder ser catica.
Este sistema j foi estudado no captulo 2, no caso em que a mesa estiver esttica. Nesse
caso, emcada impato coma mesa a velocidade da bola mudava de sentido e era multiplicada
pelo coeciente de restituio, , menor que 1. Com a mesa em movimento, se v
o
e v
m
forem as componentes verticais da velocidade da bola e da mesa, no instante da coliso,
e v
f
for componente da velocidade da bola imediatamente aps a coliso, verica-se a
equao
v
f
v
m
=(v
o
v
m
) (12.7)
nomeadamente, a velocidade da bola, relativa mesa, muda de sentido e diminui num fator
. Assim, a velocidade da bola aps o impato
v
f
= ( +1)v
m
v
o
(12.8)
Se o movimento da mesa for harmnico simples, escolhendo a origem de coordenadas e
do tempo de forma apropriada, podemos escrever a altura da superfcie da mesa em funo
do tempo
y
m
= sin(t) (12.9)
a derivada de y
m
d a velocidade instantnea da mesa
v
m
= cos(t) (12.10)
Para desenhar a trajetria no espao de fase, comeamos por escolher alguns valores dos
parmetros:
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$
(%i12) [g, dt, v, fase, y]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$
A altura e a velocidade da bola em cada instante sero armazenadas numa lista, pontos,
que usaremos no m para desenhar o grco da trajetria no espao de fase.
(%i13) pontos: [[y, v]]$
(%i14) for i thru 7600 do
(y: y + v
*
dt, ym: beta
*
sin(fase), vm: beta
*
omega
*
cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v: (1 + alfa)
*
vm - alfa
*
v)
else (v: v + g
*
dt),
fase: fase + omega
*
dt,
pontos: cons([y, v], pontos))$
12.4 Sistemas caticos 215
A condio que indicava cada impato da bola com a mesa era quando a altura das duas for
a mesma e a componente vertical da velocidade da bola fosse menor que a componente
vertical da mesa (bola a aproximar-se da mesa). Devido a que no programa o tempo no
aumenta continuamente, mas em intervalos discretos, as duas alturas no chegam a ser
iguais, e usmos como condio de impato que a altura do centro da bola fosse menor que
a da superfcie da mesa.
Para desenhar a trajetria no espao de fase usamos o comando:
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 1 2 3 4 5
v
y
-15
-10
-5
0
5
10
15
-2 0 2 4 6 8 10 12
v
y
Figura 12.5.: Trajetrias da bola elstica em queda livre sobre a mesa. No lado esquerdo,
quando a mesa est em repouso, e no lado direito quando a mesa oscila.
O resultado apresentado no lado direito da gura 12.5; so apresentadas apenas duas
das 3 variveis de estado, a altura da bola e a velocidade, pois o tempo tambm uma
varivel de estado neste caso (o sistema no autnomo). Consequentemente, a trajetria
da gura 12.5 no h chega a cruzar-se com si prpria, porque os diferentes pontos da
trajetria tm todos valores diferentes da terceira varivel de estado.
As diferentes parbolas no lado direito da gura 12.5 no surgem de forma ordenada, de
maior para menor ou de menor para maior, mas de forma bastante irregular. O ponto de
equilbrio em y = 0, v = 0 desaparece e substitudo por um ciclo, que corresponde
situao em que a bola estivesse em repouso em relao mesa, oscilando com o mesmo
movimento oscilatrio; esse ciclo um atrator estranho.
Podemos tambm desenhar um grco que mostre a posio y e velocidade v da bola em
cada instante que choque com a mesa. Vamos denir um pequeno programa no Maxima,
que crie uma lista com esses pontos:
(%i16) discreto(y0,dt,n) :=
block([pontos:[],v:0,y:y0,fase:0,g:-9.8,
alfa:0.9,beta:0.28,omega:8,vm,ym],
for i thru n do
(y:y + v
*
dt, ym:beta
*
sin(fase), vm:beta
*
omega
*
cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v:(1 + alfa)
*
vm - alfa
*
v,pontos:cons([ym,v],pontos))
216 Bifurcaes e caos
else (v: v + g
*
dt),
fase: fase + omega
*
dt,
if fase>2
*
%pi then fase:fase-2
*
%pi),
pontos)$
As variveis de entrada para esse programa sero a altura inicial da bola, o valor dos
incrementos de tempo, t, e o nmero de iteraes (o nmero de pontos obtidos ser muito
menor). Assim, podemos experimentar diferentes nmeros de iteraes, at obtermos um
nmero sucientemente elevado de pontos que permitam visualizar o comportamento do
grco. Por exemplo, a gura 12.6 foi obtida com os comandos seguintes:
(%i17) pontos: discreto(5,0.01,2000000)$
(%i18) plot2d([discrete,pontos],[xlabel,"y"],[ylabel,"v"], [style,[points,1.2]])$
-5
0
5
10
15
20
25
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
v
y
Figura 12.6.: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscila-
tria.
A ordem em que aparecem os pontos no grco 12.6 bastante aleatria, mas com muitos
pontos comea a ser visvel um padro elptico repetitivo. Esses padres elpticos so
rplicas da trajetria oscilatria da mesa no espao de fase, deslocada para diferentes
valores da velocidade.
O sistema obtido pela sequncia de alturas y
i
e velocidades v
i
em cada impato com a
mesa, constitui um sistema dinmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de
um sistema discreto catico. A diferena dos sistemas contnuos, onde o comportamento
catico aparece unicamente em sistemas de ordem 3 ou superior, os sistemas dinmicos
discretos podem ser caticos, independentemente da sua ordem.
12.4 Sistemas caticos 217
12.4.2. Equaes de Lorenz
No sistema estudado na seo anterior, a trajetria catica permanece numa regio nita
do plano yv, mas a terceira varivel de fase, o tempo, est sempre a aumentar e, portanto,
no permanece numa regio nita. Vamos ver outro sistema catico no qual todas as
variveis aumentam e diminuem sem sair duma regio nita do espao de fase. Trata-se do
sistema de Lorenz.
Em 1963, o meteorologista E. N. Lorenz apresentou um modelo meteorolgico para as
correntes de conveo do ar em planos verticais, produzidas por aquecimento na aresta
inferior dos planos. As trs equaes diferencias do sistema so as seguintes
x = (y x) (12.11)
y = r x y xz (12.12)
z = xy bz (12.13)
onde x representa a amplitude das correntes de conveo, y a diferena de temperaturas
entre as correntes ascendente e descendente, e z representa o desvio da temperatura normal
no plano. Os trs parmetros , r e b so positivos e dependem das propriedades fsicas
do uxo de ar.
Algumas propriedades deste sistema so:
Existe simetria em relao transformao (x, y, z) (x, y, z)
O eixo z invariante; nomeadamente, se o estado em algum instante estiver no eixo
z, continuar a evoluir nesse eixo.
Se o parmetro r (nmero de Rayleigh) estiver dentro do intervalo 0 < r < 1, o nico
ponto de equilbrio a origem, que ponto de equilbrio estvel.
Existe uma bifurcao do ponto de equilbrio na origem, quando r = 1. Para valores
r superiores a 1, a origem torna-se ponto de equilbrio instvel, e aparecem outros
dois pontos de equilbrio, com os mesmo valor de z, mas com valores simtricos de
x e y.
Se r estiver compreendido entre 1 e o valor crtico:
r
c
=
( +b+3)
b1
(12.14)
os dois novos pontos de equilbrio so estveis e a origem instvel. Para valores de
r superiores ao valor crtico, os 3 pontos de equilbrio so instveis, e constituem
um atrator estranho.
Usaremos alguns valores tpicos de (nmero de Prandtl) e de b: 10 e 8/3
(%i19) eq1: 10
*
(y-x)$
(%i20) eq2: r
*
x-y-x
*
z$
(%i21) eq3: x
*
y-8
*
z/3$
Com esses parmetros, o valor crtico de r aproximadamente 24.737. Usaremos r = 28,
que produz um sistema catico:
218 Bifurcaes e caos
(%i22) eqs: [eq1,ev(eq2,r=28),eq3]$
(%i23) vars: [x,y,z]$
Vamos agora obter a trajetria com valores iniciais x = y = z = 5, desde t = 0 at t = 20.
Convm conferir que a soluo numrica tenha um erro numrico aceitvel; isso consgue-se
reduzindo sucessivamente o valor de t, at obter resultados semelhantes:
(%i24) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.005])$
(%i25) last(sol);
(%o25) [20.0, - 9.828387295467534, - 15.51963080051572,
19.70704291529228]
(%i26) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.001])$
(%i27) last(sol);
(%o27) [20.0, - 9.982849006433105, - 16.02444930921706,
19.29327680164279]
(%i28) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.0005])$
(%i29) last(sol);
(%o29) [20.0, - 9.983218904894246, - 16.03358993202447,
19.27538762480826]
t
x
10 20
20
20
Figura 12.7.: Oscilaes do sistema de Lorenz para dois valores muito prximos do valor
inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Parmetros: = 10,
b = 8/3, r = 28, y(0) = 5, z(0) = 5.
A lista sol pode ser usada para obter vrios grcos diferentes. Por exemplo, a gura 12.7
mostra (a vermelho) a soluo obtida para x em funo do tempo. O valor de x oscila de
forma complicada, sem repetir o mesmo padro de oscilaes.
Se zermos o mesmo clculo, mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005,
mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtm-se a soluo apresentada em azul
na gura 12.7. As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse tempo
comeam a diferir drasticamente.
Um grco das coordenadas z e x da soluo obtida numericamente mostra que o estado
do sistema oscila algumas vezes volta de um dos pontos de equilbrio fora da origem,
saltando repentinamente para o outro ponto de equilbrio fora da origem (ver gura 12.8).
Nesse ponto so realizadas outro nmero de oscilaes antes de regressar para o outro
ponto. O nmero de oscilaes perto de cada ponto, antes de passar para o prximo, no
parece seguir nenhuma ordem simples.
12.4 Sistemas caticos 219
Figura 12.8.: Soluo catica do sistema de Lorenz, projetada no plano xz. Os parmetros
so os mesmos da gura 12.7, com x(0) = 5.
Perguntas
1. No sistema representado na gura, qual
o conjunto limite negativo da trajetria
que passa pelo ponto (0, 0.5)?
-2 -1 0 1 2
-2
-1
0
1
2
y
x
A. (0, -0.5)
B. (1, 0)
C. (0, 0)
D. (-1, 0)
E. no existe
2. Se a curva de evoluo de um sistema
dinmico, no espao de fase, passa duas
vezes pelo mesmo ponto P, o qu que
podemos concluir?
A. o ponto P um ponto de equilbrio.
B. o sistema catico.
C. o sistema tem mais do que duas vari-
veis de estado.
D. o sistema tem duas variveis de es-
tado.
E. a curva um ciclo.
3. Qual das seguintes no uma proprie-
dade dos sistemas caticos?
A. sistema no linear.
B. 3 ou mais variveis de estado.
C. existncia de atratores estranhos.
D. solues no peridicas.
E. inexistncia de pontos de sela.
4. Para resolver numericamente um sistema
220 Bifurcaes e caos
catico, preciso usar uma maior preci-
so do que para um sistema no catico.
Isso devido a que um sistema catico:
A. no tem curvas de evoluo peridi-
cas.
B. tem mais do que duas variveis de
estado.
C. muito sensvel s condies iniciais.
D. produz fratais.
E. tem solues que crescem muito rapi-
damente.
5. Em que condies poder um sistema de
duas espcies tornar-se catico?
A. s se for sistema presa-predador.
B. s se existir competio entre as es-
pcies.
C. s se existir ajuda mtua entre esp-
cies.
D. s se o sistema no for autnomo.
E. nunca.
Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajetrias que
passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas analticas ou grcas:
a) x = x, y = x
2
+y
2
1.
b) x = y, y =x
2. Demonstre que o sistema
x = 2x y +36x
3
15y
2
y = x +2y +x
2
y +y
5
no tem ciclos, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
3. A forma geral do sistema de Rssler depende de 3 parmetros positivos a, b e c:
x =y z y = x +cy z = a+(x b)z
O objetivo deste problema investigar a soluo do sistema para diferentes valores de
c, com a e b xos. Em cada caso dever usar o programa rk vrias vezes: a primeira
vez para deixar evoluir o sistema um tempo sucientemente grande, para que o ponto
nal seja parte do conjunto limite positivo (ou perto dele). As outras vezes que executar
o programa rk, usar como valores iniciais os valores nais da primeira execuo.
Use em todos os casos a = 2, b = 4, e valores iniciais para a primeira instncia de rk:
x = y = z = 2.
a) Para c = 0.3, use o programa rk para obter a soluo no intervalo entre t = 0 e
t = 80, com t = 0.01. Execute novamente o programa rk, usando como valores
iniciais os valores nais da execuo anterior, mas com t entre 0 e 5. Desenhe o
grco de y vs x. Execute repetidamente o programa rk, aumentado gradualmente
o valor nal de t, at conseguir que o grco forme uma trajetria fechada. Qual
o valor nal de t que produz a trajetria fechada?
12.4 Sistemas caticos 221
b) Repita o procedimento da alnea anterior, para c = 0.35. Diga qual o valor nal
de t que faz com que a trajetria seja fechada.
c) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor nal de t que
produz a trajetria fechada.
d) Em c = 0.398, o sistema torna-se catico. A trajetria j no chega a ser nunca
fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alneas anteriores,
mas na segunda parte desenhe unicamente o grco para t entre 0 e 250.
4. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parmetros:
x = 10(y x) y = 28x y zx z = xy
8
3
z
e demonstre que o valor de r = 28 superior ao valor necessrio para que o sistema
seja catico.
A. Tutorial do Maxima
A.1. Introduo
Maxima um pacote de software livre. No seu stio na Web, http://maxima.sourceforge.net,
pode ser descarregado e existe muita documentao que tambm pode ser copiada livre-
mente.
Maxima um dos sistemas de lgebra computacional (CAS) mais antigos. Foi criado
pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 60 do sculo passado, e inicialmente chamava-se
Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido original-
mente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em vrias
instituies acadmicas.
Na dcada de 80, foi portado para vrias novas plataformas e uma das novas verses foi de-
nominada Maxima. Em 1982. o MIT decidiu comercializar o Macsyma e, simultaneamente,
o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o Maxima.
Na segunda metade da dcada de 80 apareceram outros sistemas CAS proprietrios, por
exemplo, Maple e Mathematica, baseados no Macsyma. Em 1998, o professor Schelter
obteve autorizao do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor sobre a
verso original do Macsyma, para distribuir livremente o cdigo-fonte do Maxima. Aps a
morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntrios que continuam a
desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante importantes.
Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas bastante til ter acesso
aos pormenores da implementao subjacente ao sistema. Por outro lado, no momento
em que comearmos a depender dos resultados de um sistema CAS, desejvel que a
documentao dos mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos
legais que nos probam de tentar descobrir ou modicar esses mtodos.
A.2. Xmaxima
Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado
desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces grcas como: wxmaxima,
imaxima ou xmaxima. A gura A.1, mostra o aspeto da interface Xmaxima, que a
interface grca desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter.
Xmaxima serve apenas como interface para estabelecer uma ligao (socket) com o
224 Tutorial do Maxima
Figura A.1.: A interface grca Xmaxima.
programa Maxima, enviar atravs dessa ligao os comandos que o utilizador escreve, e
apresentar as respostas dadas pelo Maxima.
Xmaxima normalmente abre duas janelas independentes (gura A.1). Uma das janelas,
chamada browser, mostra um tutorial e permite consultar o manual ou pginas Web. A
segunda janela, a consola, onde devero ser escritos os comandos do Maxima e onde
sero obtidas as respostas a esses comandos.
No menu Edit existem opes para fazer reaparecer um comando que j foi escrito
(previous input) ou para copiar e colar texto; algumas opes nos menus tambm podem
ser acedidas com as teclas de atalho apresentadas no menu.
Diferentes cores so usadas para distinguir os comandos que j foram processados (em
azul) do comando que est a ser escrito e que ainda no foi enviado para o Maxima (em
verde); o texto a negro so os resultados obtidos (ver gura A.1). Para modicar um
comando j executado ou comear um novo comando, h que ter ateno a que o texto
escrito esteja a aparecer a verde ou azul, para garantir que ser enviado para o Maxima;
caso contrrio, poder ser necessrio usar as opes Interrupt ou Input prompt, no
menu File, para recuperar o estado em que Xmaxima aceita comandos para enviar para o
Maxima.
Tambm possvel deslocar o cursor para alguma entrada anterior no ecr (a azul), modic-
la e premir na tecla de m de linha para produzir uma nova entrada com as alteraes.
A.3 Entrada e sada de dados 225
A.3. Entrada e sada de dados
Quando se inicia uma sesso do Maxima, aparece um smbolo (%i1). Ao lado desse
smbolo dever ser escrito um comando vlido, terminado pelo smbolo de ponto e vrgula.
Premindo a tecla de m de linha, o comando que foi escrito car gravado numa varivel
%i1 e o resultado ser gravado numa outra varivel %o1 e apresentado no ecr. A seguir
aparecer o smbolo (%i2), que permite dar um segundo comando e assim sucessivamente.
O uso mais bsico que pode ser feito do Maxima como calculadora, para realizar contas,
como nos seguintes exemplos.
(%i1) 2.5
*
3.1;
(%o1) 7.75
(%i2) 5.2
*
log(2);
(%o2) 5.2 log(2)
O resultado %o2 mostra dois aspetos importantes no funcionamento do Maxima. Em
primeiro lugar, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque o resultado um
nmero irracional que no pode ser representado em forma numrica exata. A outra coisa
importante que o carater
*
, que sempre necessrio usar nos comandos de entrada
para indicar um produto, no foi escrito na sada. Isto devido a que a sada est a ser
apresentada, por omisso, num modo denominado display2d em que a sada centrada
no ecr e apresentada numa forma semelhante a como costumamos escrever expresses
algbricas a mo.
Uma forma de obter uma representao numrica aproximada do logaritmo de 2 seria
forar a passagem para nmeros de ponto utuante, escrevendo o 2 com um ponto decimal:
log(2.0); outra forma seria usar a funo float assim: float(log(2)). Quando
tenha sido obtido algum resultado que inclui um nmero irracional, como no caso do
resultado %o2, pode obter-se a representao aproximada desse resultado usando a seguinte
sintaxe:
(%i3) float(%o2);
(%o3) 3.604365338911716
A funo float representa o seu argumento em ponto utuante com 16 algarismos.
A funo bfloat (big oat) produz um resultado semelhante, mas permite usar uma
preciso numrica mais elevada; a varivel fpprec (que signica oating point precision),
indica quantas casas decimais sero usadas e o seu valor predenido de 16. Aumentando
o valor de fpprec possvel obter maior preciso; por exemplo, para mostrar o resultado
%o2 com 40 algarismos signicativos, usam-se os seguintes comandos:
(%i4) fpprec: 40;
(%o4) 40
(%i5) bfloat(%o2);
(%o5) 3.604365338911715732097280521448436249843b0
A letra b e o nmero 0 no m do resultado %o5 indicam que se trata de um nmero no
formato de ponto utuante de preciso elevada. O nmero a seguir letra o expoente;
226 Tutorial do Maxima
neste caso em que o expoente zero, o nmero dever ser multiplicado por 10
0
= 1. A
notao de uma letra b seguida de um inteiro pode ser usada tambm para forar a que um
resultado seja apresentado no formato de ponto utuante de preciso elevada; por exemplo,
5.2
*
log(2b0).
Para consultar a informao do manual sobre alguma das funes ou variveis especiais
(por exemplo, as funes referidas acima: display2d, float, bfloat ou a varivel
fpprec), usa-se a funo describe, que pode ser abreviada com um smbolo de
interrogao seguido pelo nome da funo ou varivel; por exemplo
(%i6) ? float
-- Function: float (<expr>)
Converts integers, rational numbers and bigfloats in <expr> to
floating point numbers. It is also an evflag, float causes
non-integral rational numbers and bigfloat numbers to be converted
to floating point.
There are also some inexact matches for float.
Try ?? float to see them.
(%o6) true
A.4. Variveis
Para dar um valor a uma varivel usa-se o smbolo : e no o smbolo de igualdade =,
que ser utilizado para denir equaes matemticas. O nome das variveis poder ser
qualquer combinao de letras, nmeros e os smbolos % e _, mas o primeiro carter no
pode ser um nmero. Maxima faz distino entre maisculas e minsculas. Por exemplo:
(%i1) a: 2;
(%o1) 2
(%i2) b: -2$
(%i3) c: -4$
(%i4) Raiz1: (-b + sqrt(b^2 - 4
*
a
*
c))/(2
*
a);
(%o4) 2
(%i5) (-b - sqrt(b^2 - 4
*
a
*
c))/(2
*
a);
(%o5) - 1
nas variveis a, b, c e Raiz1 foram armazenados os valores 2, -2, 4 e 2.
Observe que as entradas %i2 e %i3 foram terminadas com o smbolo $, em vez de ponto
e vrgula. Isso faz com que o comando seja executado, mas sem que o resultado seja
apresentado no ecr.
A.4 Variveis 227
Para eliminar o valor associado a uma varivel usa-se remvalue; no seguinte exemplo
remove-se o valor numrico de a e atribui-se a Raiz1 uma expresso que depende de a:
(%i6) remvalue (a)$
(%i7) Raiz1: (-b + sqrt(b^2 - 4
*
a
*
c))/(2
*
a);
sqrt(16 a + 4) + 2
(%o7) ------------------
2 a
Para eliminar os valores atribudos a todas as variveis escreve-se remvalue(all).
Observe que o valor atribudo a uma varivel no tem de ser um valor numrico; no
comando %i7 substitui-se o valor de 2 que j tinha a varivel Raiz1 pela expresso
apresentada em %o7.
Para substituir uma varivel numa expresso por um valor numrico, usa-se o comando
subst; por exemplo, para obter o valor de Raiz1 no caso em que a for igual a 1
e aproximar o resultado exato a um nmero com algumas casas decimais, usam-se os
seguintes comandos:
(%i8) subst (a=1, Raiz1);
2 sqrt(5) + 2
(%o8) -------------
2
(%i9) float(%o8);
(%o9) 3.23606797749979
observe que os comandos anteriores no alteraram o contedo da varivel Raiz1.
Maxima dene internamente algumas variveis, com nomes a comear pelo smbolo %.
Um exemplo so as variveis %1, %1, %i2, %o2, etc., usadas para armazenar os comandos
j inseridos e os seus resultados. O smbolo % representa o ltimo resultado obtido; por
exemplo, no comando %i9 seria equivalente escrever apenas %, em vez de %o8.
No comando %i5 no foi indicado nenhum nome de varivel para armazenar a expresso
que foi escrita; no entanto, o resultado foi armazenado automaticamente na varivel %o5,
que pode ser usada mais tarde, na mesma forma que usada a varivel Raiz1. Convm
no usar nomes de variveis iguais aos nomes de funes do Maxima, embora seja possvel
ter funes, variveis e outros objetos com os mesmos nomes.
Uma varivel pode ser usada tambm para armazenar uma equao matemtica; por
exemplo:
(%i10) segunda_lei: F = m
*
a;
(%o10) F = a m
Observe que, normalmente, os comandos inseridos so simplicados pelo Maxima antes
de serem executados. Neste caso, a simplicao consistiu em reordenar as variveis no
produto m
*
a em ordem alfabtica. Se alguma das 3 variveis F, m ou a tivesse algum
valor ou expresso j atribuda, esses valores ou expresses teriam sido substitudos, antes
de armazenar a equao resultante na varivel segunda_lei. Neste caso nenhuma
228 Tutorial do Maxima
das 3 variveis tinham valores atribudos; se a seguir fosse atribudo um valor a uma das
variveis, a equao que j foi armazenada em segunda_lei no seria alterada, como
ilustram os seguintes comandos:
(%i11) a: 3;
(%o11) 3
(%i12) segunda_lei;
(%o12) F = a m
Para atribuir valores nessa equao j armazenada, h que usar o comando subst; por
exemplo:
(%i13) subst([m=2, a=5], segunda_lei);
(%o13) F = 10
Observe que quando so substitudas vrias variveis numa expresso necessrio colocar
todos os valores das variveis separados por vrgulas e entre parntesis retos. Outro smbolo
til o apstrofo, que impede que seja substitudo o valor armazenado numa varivel;
no comando %i13 colocou-se um apstrofo antes da varivel a, porque se tivesse sido
substitudo o valor numrico dessa varivel, a expresso cava 3=5 e nenhum valor seria
atribudo varivel a
(%i14) subst([m=2, 3=5], segunda_lei);
(%o14) F = 2 a
A.5. Listas
Uma varivel pode conter tambm uma lista de valores, que so colocados entre parntesis
rectos, separados por vrgulas. Por exemplo, o comando seguinte guarda na varivel
quadrados uma lista com os quadrados dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i1) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Muitas das operaes entre nmeros realizadas no Maxima podem tambm ser realizadas
com listas. Por exemplo, para obter outra lista em que cada elemento a raiz quadrada
dum elemento na lista anterior, multiplicado por 3, basta escrever:
(%i2) 3
*
sqrt(quadrados);
(%o2) [3, 6, 9, 12, 15]
Os elementos da lista so contados a comear por 1 e obtm-se colocando o nmero do
elemento entre parntesis retos; por exemplo, o terceiro elemento da lista quadrados
9 e pode ser obtido assim:
(%i3) quadrados[3];
(%o3) 9
Uma funo muito til para criar listas makelist, que expande uma expresso dada
com diferentes valores de uma varivel. O primeiro argumento dado a makelist a
expresso, o segundo argumento o nome da varivel que ser substituda na expresso
A.6 Constantes 229
anterior por uma sequncia de nmeros que vo desde um valor inicial at um valor nal
denidos pelo terceiro e quarto argumentos. Se houver um quinto argumento, ser o
incremento usado para os valores da varivel; caso contrrio, o incremento da varivel ser
1. Dois exemplos do seu uso so os seguintes
(%i4) cubos1: makelist ( i^3, i, 1, 5 );
(%o4) [1, 8, 27, 64, 125]
(%i5) cubos2: makelist ( i^3, i, 1, 5, 0.6);
(%o5) [1, 4.096000000000001, 10.648, 21.95200000000001,
39.30400000000001, 64.0, 97.33599999999998]
Na primeira lista foram calculados os cubos de 1, 2, 3, 4 e 5. Na segunda, foram calculados
os cubos de 1, 1.6, 2.2, 2.8, 3.4, 4 e 4.6. O terceiro argumento pode ser tambm outra lista,
com os valores que devero ser dados varivel; por exemplo, para criar uma lista com o
cubo dos nmeros 5, -3 e 8, usa-se:
(%i6) makelist ( i^3, i, [5, -3, 8]);
(%o6) [125, - 27, 512]
A.6. Constantes
Existem algumas constantes importantes j predenidas no Maxima. Os seus nomes come-
am sempre com o smbolo %. Trs constantes importantes so o nmero , representado
por %pi, o nmero de Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o
nmero imaginrio i =

1, representado por %i.


Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser representados em forma
numrica exata, mas pode obter-se uma aproximao numrica com o nmero de casas
decimais desejadas; por exemplo, as primeiras 200 casas decimais do nmero so:
(%i1) fpprec: 200$
(%i2) bfloat(%pi);
(%o2) 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510
58209749445923078164062862089986280348253421170679821480865
13282306647093844609550582231725359408128481117450284102701
938521105559644622948954930382b0
em que o carter "\" no m de uma linha indica que continua na linha seguinte.
O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo:
(%i3) (3 + %i
*
4)
*
(2 + %i
*
5);
(%o3) (4 %i + 3) (5 %i + 2)
Para que o resultado anterior seja apresentado como um nico nmero complexo, com
parte real e parte imaginria, usa-se a funo rectform (que signica rectangular form):
(%i4) rectform(%);
(%o4) 23 %i - 14
230 Tutorial do Maxima
A.7. Guardar informao entre sesses
Para guardar todos os comandos que foram escritos durante uma sesso de trabalho no
Xmaxima, existe a opo Save Maxima Input to File no menu File. O cheiro gravado
com essa opo pode ser carregado mais tarde no Maxima e todos os comandos no cheiro
sero executados como se tivessem sido escritos sequencialmente, usando a opo Batch
File no menu Edit. As funes stringout e batch do Maxima permitem realizar
as mesmas tarefas, sem ter de usar os menus do Xmaxima.
Tambm pode ser til preparar previamente um cheiro de texto com os comandos que
sero usados numa sesso do Maxima e a seguir carregar esse cheiro com a opo Batch
File. Dessa forma, se houver um erro que exige que todos os comandos sejam inseridos
novamente, bastar corrigir o cheiro batch e carreg-lo novamente.
A opo Save Console to File do Xmaxima, no menu Edit, guarda toda a informao
que apareceu no ecr, incluindo os smbolos %i1, %o1, %i2, %o2, etc.
Alguns comandos devam ser executados novamente em sesses de trabalho posteriores,
por exemplo, a denio de uma funo usada com frequncia, podem ser colocados
num cheiro que depois ser carregado usando a funo batch, com argumento igual ao
nome do cheiro, se o cheiro se encontrar no directrio onde o Maxima procura cheiros
executveis do utilizador. A localizao desse diretrio pode ser descoberta olhando para o
contedo da varivel maxima_userdir. Se o cheiro no estiver nesse diretrio, nem
no diretrio de trabalho, ser preciso indicar o nome completo do cheiro, incluindo o
caminho do diretrio onde se encontra.
Para que um cheiro batch seja carregado automaticamente cada vez que se inicia uma
nova sesso do Maxima, dever ter o nome maxima-init.mac e estar localizado num
dos diretrios em que so procurados cheiros executveis do utilizador. Por exemplo, se
existir um cheiro maxima-init.mac com o seguinte contedo:
grav: 9.8$
fpprintprec: 12$
cada vez que se iniciar uma sesso do Maxima car denida uma varivel grav com
valor predenido igual a 9.8. A varivel fpprintprec uma varivel interna que
estabelece o nmero mximo de casas decimais apresentadas nos resultados de ponto
utuante, neste caso doze casas decimais.
A.8. Expresses e equaes
Uma expresso pode conter operaes matemticas com variveis indenidas. Por exem-
plo:
(%i1) 3
*
x^2 + 2
*
cos(t)$
Essas expresses podem ser depois usadas para produzir outras expresses. Por exemplo:
A.8 Expresses e equaes 231
(%i2) %^2 + x^3;
2 2 3
(%o2) (3 x + 2 cos(t)) + x
Para dar valores s variveis nessa expresso usa-se o comando subst:
(%i3) subst ([x=0.5, t=1.3], %);
(%o3) 1.776218979135868
O sinal de igualdade foi usado para indicar os valores a substituir nas variveis, mas no
implica que tenham sido atribudos os valores numricos 0.5 e 1.3 s variveis x e t. Para
atribuir valores ou expresses a uma varivel, usa-se os dois pontos e nunca o igual.
Outro uso do sinal de igualdade para denir equaes matemticas; por exemplo:
(%i4) 3
*
x^3 + 5
*
x^2 = x - 6;
3 2
(%o4) 3 x + 5 x = x - 6
Para encontrar as razes de um polinmio pode ser usada a funo allroots; por
exemplo:
(%i5) allroots(%);
(%o5) [x = .9072509934422512 %i + .2775838134100475,
x = .2775838134100475 - .9072509934422512 %i,
x = - 2.221834293486762]
H duas razes complexas e uma real. As trs equaes entre parntesis retos em %o5
fazem parte duma lista com 3 elementos. Por exemplo, o terceiro elemento nessa lista :
(%i6) %[3];
(%o6) x = - 2.221834293486762
A varivel x permanece indenida, j que o sinal de igualdade no usado para atribuir
valores numricos s variveis. As razes obtidas em %o5 so aproximadas e no exatas.
Em alguns casos, as razes podem ser calculadas em forma algbrica exata, usando o
comando solve que tambm resolve outros tipos de equaes diferentes de polinmios.
Por exemplo, o uso de solve para encontrar as razes do polinmio acima o seguinte:
(%i7) solve ( 3
*
x^3 + 5
*
x^2 = x - 6, x )$
(%i8) float ( rectform( % ));
(%o8) [x = .9072509934422583 %i + .2775838134100501,
x = - 2.221834293486767, x = .2775838134100501
- .9072509934422583 %i]
O resultado da funo solve no foi apresentado no ecr, porque ocupa vrias linhas de
expresses algbricas, mas apenas foram apresentadas as partes reais e imaginrias das
razes (comando rectform) aproximando os seus valores numricos por nmeros de
ponto utuante (comando float).
Se j tivesse sido atribudo um valor numrico varivel x, antes da entrada %i7, obtinha-
se uma mensagem de erro porque o valor da varivel seria substitudo antes de ser executado
o comando solve e esse comando no aceita um segundo argumento numrico. Para
232 Tutorial do Maxima
evitar o erro, pode usar-se o prexo (apstrofe) para evitar que o valor numrico de x seja
substitudo: solve(3
*
x^3+5
*
x^2=x-6,x), ou, quando j no for necessrio
usar o valor numrico atribudo a essa varivel, poder ser eliminada com o comando
remvalue, para no ter de usar apstrofes cada vez que se tiver de dar o nome dessa
varivel:
(%i9) remvalue (x)$
Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no lineares, o primeiro
argumento para o comando solve dever ser uma lista com as equaes e o segundo uma
lista com os nomes das variveis; as equaes podem ser guardadas em variveis. Por
exemplo:
(%i10) eqA: (4 + 8)
*
x1 - 8
*
x2 = 6 + 4$
(%i11) eqB: (2+ 8 + 5 + 1)
*
x2 - 8
*
x1 = -4$
(%i12) solve ( [eqA, eqB], [x1, x2] );
1
(%o12) [[x1 = 1, x2 = -]]
4
O sistema anterior tambm podia ter sido resolvido mais rapidamente com o comando
linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.
A.9. Grcos
A.9.1. Funes de uma varivel
Para desenhar o grco de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se o comando
plot2d. Por exemplo, para desenhar o grco do polinmio 3x
3
+5x
2
x +6, no
intervalo de x entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i1) plot2d(3
*
x^3 + 5
*
x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$
necessrio indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no grco. O
resultado aparece numa nova janela (ver gura A.2). Passando o rato sobre um ponto
no grco, so apresentadas as coordenadas desse ponto. O grco produzido por um
programa externo, Gnuplot, que dever ser instalado conjuntamente com Maxima.
A.9.2. Criao de cheiros grcos
Para gravar o grco num cheiro grco, usam-se duas opes, uma para seleccionar o
tipo de cheiro grco e outra para denir o nome do cheiro.
Por exemplo, para gravar o grco produzido pelo comando %i1 num cheiro PNG,
podemos usar o seguinte comando:
(%i2) plot2d (3
*
x^3+5
*
x^2-x+6, [x,-3,1], [gnuplot_term,png],
[gnuplot_out_file, "funcao1.png"])$
A.9 Grcos 233
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
3
*
x
^
3
+
5
*
x
^
2
-
x
+
6
x
Figura A.2.: Grco do polinmio 3x
3
+5x
2
x +6.
O grco ca gravado no cheiro funcao1.png, no formato PNG. Outros dois formatos
grcos que podem ser usados so gif e ps (PostScript). No caso do PostScript, as duas
opes que indicam o formato e o nome do cheiro podem ser substitudas por uma nica
opo psfile. Por exemplo, para produzir a gura A.2 em PDF, foi usado o seguinte
comando:
(%i3) plot2d(3
*
x^3+5
*
x^2-x+6, [x,-3,1], [psfile,"funcao1.ps"])$
sendo criado o cheiro funcao1.ps, em formato PostScript, e a seguir usou-se um
programa externo ao Maxima para converter o formato PostScript em PDF:
convert funcao1.ps funcao1.pdf
Para desenhar vrias funes no mesmo grco, colocam-se as funes dentro de uma lista.
Por exemplo:
(%i4) plot2d ( [sin(x), cos(x)], [x, -2
*
%pi, 2
*
%pi] )$
O resultado apresentado na gura A.3.
-1
-0.5
0
0.5
1
-6 -4 -2 0 2 4 6
x
sin(x)
cos(x)
Figura A.3.: Grco das funes seno e cosseno.
234 Tutorial do Maxima
A.9.3. Grcos de pontos
possvel tambm fazer um grco de um conjunto de pontos num sistema com duas
coordenadas. As duas coordenadas de cada ponto podem ser indicadas como uma lista
dentro de outra lista com todos os pontos; por exemplo, para desenhar os trs pontos (1.1,
5), (1.9, 7) e (3.2,9), as coordenadas dos pontos podem ser guardadas numa lista p:
(%i5) p: [[1.1, 5], [1.9, 7], [3.2, 9]]$
Para desenhar o grco, necessrio dar funo plot2d uma lista que comece com
a palavra-chave discrete, seguida pela lista de pontos. Neste caso no obrigatrio
indicar o domnio para a varivel do eixo horizontal:
(%i6) plot2d ( [discrete,p] )$
O grco apresentado na gura A.4.
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
1 1.5 2 2.5 3 3.5
y
x
Figura A.4.: Grco de um conjunto de 3 pontos.
Por omisso, os pontos so ligados entre si por segmentos de recta; para mostrar apenas os
pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opo style, com o valor points.
A.9.4. Pontos e funes
Pode-se tambm combinar o grco de um ou vrios conjuntos de pontos com o grco de
uma ou vrias funes. Nesse caso, cada conjunto de pontos ser representado por uma
lista a comear com a palavra-chave discrete, como na seo anterior, e cada funo
ser representada por uma expresso; as listas de pontos e expresses devero ser colocadas
dentro de outra lista e ser necessrio indicar o domnio para a varivel independente (eixo
das abcissa); possvel tambm especicar um domnio para a varivel dependente (eixo
das ordenadas), para uma melhor apresentao, usando a opo y.
A.9 Grcos 235
Exemplo A.1
Um grupo de estudantes mediram os perodos T de vrios pndulos com diferentes
comprimentos L, obtendo a seguinte tabela de valores:
L (cm) T (s)
10 0.6
20 0.9
30 1.1
40 1.3
50 1.4
represente num grco os resultados obtidos junto com a curva terica esperada.
Resoluo. O perodo de oscilao de um pndulo simples com comprimento L dado
pela expresso:
T = 2
_
L
g
_
em que g a acelerao da gravidade.
Usando o valor de 980 cm/s
2
para a acelerao da gravidade, o grco dos resultados,
junto com a curva esperada, pode ser obtido com os seguintes comandos:
(%i7) tabela: [[10, .6], [20, .9], [30, 1.1], [40, 1.3], [50, 1.4]]$
(%i8) plot2d([[discrete, tabela], 2
*
%pi
*
sqrt(L/980)], [L,0,60],
[style, points, lines], [color, red, blue],
[point_type, asterisk], [legend, "resultado", "teoria"],
[xlabel, "L (cm)"], [ylabel, "T (s)"], [y,0,2])$
A opo style em%i8 indica que o primeiro conjunto de pontos dever ser representado
por pontos e a funo que vem a seguir ser representada com segmentos de recta. O
grco apresentado na gura A.5. A opo y especialmente til para limitar os valores
apresentados no eixo vertical, no caso de funes com assimptotas verticais.
0
0.5
1
1.5
2
0 10 20 30 40 50 60
T

(
s
)
L (cm)
resultado
teoria
Figura A.5.: Grco de dados experimentais junto com uma expresso terica.
236 Tutorial do Maxima
A.9.5. Funes de duas variveis
Para traar grcos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se o comando
plot3d. Por exemplo, o grco no lado esquerdo da gura A.6 foi produzido com o
comando:
(%i9) plot3d ( sin(x)
*
sin(y), [x, 0, 2
*
%pi], [y, 0, 2
*
%pi] )$
0
1
2
3
4
5
6
0
1
2
3
4
5
6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
z
sin(x)*sin(y)
x
y
z
Figura A.6.: Grco da funo sin(x)sin(y), produzido por Gnuplot ( esquerda) e por
Xmaxima.
Deslocando o rato enquanto o boto do lado esquerdo estiver premido, a superfcie roda
podendo ser vista desde diferentes direes. O comando plot3d tambm aceita uma
lista de vrias funes a serem representadas no mesmo grco. Tambm pode usar-se
uma lista de 3 funes, que representam as 3 componentes do vector posio que dene
uma superfcie em 3 dimenses (grco paramtrico). Consulte a documentao sobre o
comando plot3d.
Existe ainda outro programa grco includo com Xmaxima, que pode ser usado em substi-
tuio de Gnuplot. Todos os grcos anteriores podiam ter sido produzidos directamente
com Xmaxima, adicionando uma opo para alterar o formato. Por exemplo, no caso do
grco em criado em (%i9) seria preciso escrever:
(%i10) plot3d( sin(x)
*
sin(y), [x, 0, 2
*
%pi], [y, 0, 2
*
%pi],
[plot_format, xmaxima] )$
O resultado aparece no lado direito da gura A.6.
Xmaxima pode ser usado para produzir os grcos obtidos com as funes plot2d
e plot3d, inclusivamente quando essas funes forem usadas em outra interface do
Maxima, sem ser Xmaxima. Nomeadamente, Xmaxima fornece tanto uma interface grca
para a consola do Maxima, como um programa grco que pode substituir o Gnuplot.
Existem muitas outras opes para os comandos plot2d plot3d para obter mais
informao, procure plotting no manual (?? plotting).
A.10 Funes do Maxima 237
A.10. Funes do Maxima
No Manual do Maxima usa-se o termo funo para referir-se a pequenos programas com
algumas variveis de entrada e uma sada. Por exemplo, para denir uma funo fact(6)
que calcule o fatorial do nmero 6, ou de qualquer outro nmero inteiro colocado entre os
parntesis, pode usar-se o seguinte comando:
(%i1) fact(n) := if n <= 1 then 1 else n
*
fact(n-1);
(%o1) fact(n) := if n <= 1 then 1 else n fact(n - 1)
(%i2) fact(6);
(%o2) 720
No preciso usar nenhum comando para produzir a sada, j que a sada ser sempre a
que for produzida pelo ltimo comando executado pela funo. As funes podem usar a
sua prpria denio em forma recursiva, como no caso de fact denida acima.
Vrios comandos do Maxima podem ser agrupados, entre parntesis e separados por
vrgulas. Os comandos sero executados sequencialmente e o resultado nal ser o
resultado do ltimo comando; os comandos podem ser escritos em vrias linhas diferentes.
Isso til no caso das funes; por exemplo, a seguinte funo encontra o mximo divisor
comum entre dois nmeros dados.
(%i3) mdc(x,y) := (
print("O mximo divisor comum de", x, "e", y, ":"),
gcd(x,y))$
(%i4) mdc(24,16);
O mximo divisor comum de 24 e 16 :
(%o4) 8
Quando se usa uma funo que no existe num comando, no produzida nenhuma
mensagem de erro, mas na sada do comando aparece a mesma funo sem alterao; por
exemplo:
(%i6) 2
*
4
*
maximo(3,5,2);
(%o6) 8 maximo(3, 5, 2)
Isso pode acontecer tambm com algumas funes predenidas do Maxima quando no
possvel calcular um resultado. Por exemplo:
(%i7) log(x^2+3+x);
2
(%o7) log(x + x + 3)
Esse comportamento das funes muito til, porque mais tarde podemos alterar o
argumento e recalcular a funo. Por exemplo, no ltimo resultado podemos substituir x
pelo valor numrico 2 e calcular o logaritmo
(%i8) subst(x=2.0, %);
(%o8) 2.19722457733622
238 Tutorial do Maxima
usou-se 2.0, em vez de 2, para que o logaritmo fosse calculado aproximadamente como
um nmero de ponto utuante.
Um comando que til quando se denem funes block, que permite denir variveis
locais dentro da funo (consulte o manual).
A.11. Expresses algbricas e listas
Maxima inclui muitas funes para trabalhar com expresses algbricas. Por exemplo,
para expandir produtos e potncias de expresses usa-se expand.
(%i1) (x + 4
*
x^2
*
y + 2
*
y^2)^3;
2 2 3
(%o1) (2 y + 4 x y + x)
(%i2) expand(%);
6 2 5 4 4 4 6 3
(%o2) 8 y + 48 x y + 96 x y + 12 x y + 64 x y
3 3 5 2 2 2 4 3
+ 48 x y + 48 x y + 6 x y + 12 x y + x
A funo factor usada para fatorizar uma expresso. Outras funes teis para sim-
plicar expresses algbricas so ratsimp, radcan e xthru. Entre vrias expresses
equivalentes o conceito de simplicidade relativo e depende do gosto de cada um; assim
sendo, diferentes funes de simplicao simplicam uma expresso em forma diferente;
em cada caso ser conveniente experimentar com diferentes funes para decidir a forma
preferida para apresentar uma expresso.
Para substituir uma expresso ou vrias expresses em outra, usa-se a funo subst;
por exemplo, para substituir x por 1/z, e y pelo valor numrico 2 no resultado (%o2),
escreve-se:
(%i3) subst([x=1/z, y=2], %o2);
192 1560 385 1560 192 512
(%o3) --- + ---- + --- + ---- + --- + --- + 512
z 2 3 4 5 6
z z z z z
para reduzir tudo a um denominador comum e guardar o resultado na varivel res uma
possibilidade escrever:
(%i4) res: ratsimp(%);
6 5 4 3 2
512 z + 192 z + 1560 z + 385 z + 1560 z + 192 z + 512
(%o4) ----------------------------------------------------------
6
z
As expresses algbricas so representadas internamente como listas; como tal, possvel
usar nelas as funes que o Maxima fornece para trabalhar com listas. Por exemplo, a
A.11 Expresses algbricas e listas 239
funo length calcula o comprimento de uma lista; essa funo aplicada a uma lista
calcular o nmero de termos; por exemplo
(%i5) length(res);
(%o5) 2
Como a expresso res foi reduzida a uma nica frao, os dois termos contabilizados por
length so o denominador e o numerador; assim sendo, a funo first, que extrai o
primeiro elemento de uma lista, mostrar unicamente o numerador da expresso res
(%i6) first(res);
6 5 4 3 2
(%o6) 512 z + 192 z + 1560 z + 385 z + 1560 z + 192 z + 512
e o comprimento dessa nova expresso :
(%i7) length(%);
(%o7) 7
Cada um dos sete elementos dessa lista so os sete termos somados em (%o6). Uma
expresso que j no possa ser separada em mais partes, por exemplo, x, chama-se um
tomo; as funes que esperam uma lista como argumento produzem uma mensagem
de erro quando lhes for dada como argumento um tomo. A funo atom diz se o seu
argumento um tomo ou no.
Outra funo muito til para trabalhar com listas a funo map, que permite aplicar
outra funo a cada elemento de uma lista. No caso de uma expresso racional, pode ser
usada para aplicar uma funo ao numerador e ao denominador. Por exemplo, observe a
diferena entre expandir uma expresso racional e expandir o numerador e denominador
por separado:
(%i8) frac1: (x+y)^2 / (x-y)^2;
2
(y + x)
(%o8) --------
2
(x - y)
(%i9) expand(frac1);
2 2
y 2 x y x
(%o9) --------------- + --------------- + ---------------
2 2 2 2 2 2
y - 2 x y + x y - 2 x y + x y - 2 x y + x
(%i10) map ( expand, frac1 );
2 2
y + 2 x y + x
(%o10) ---------------
2 2
y - 2 x y + x
240 Tutorial do Maxima
A.12. Trigonometria
Existem tambm vrias funes do Maxima para simplicar expresses com funes
trigonomtricas. A funo trigexpand serve para expandir senos ou cossenos de somas
ou diferenas de ngulos:
(%i1) trigexpand(sin(u+v)
*
cos(u)^3);
3
(%o1) cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))
A funo trigreduce tenta expandir a expresso de forma a que cada termo s tenha
uma funo trigonomtrica.
(%i2) trigreduce(%);
sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u)
(%o2) ---------------------------
8
3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v)
+ -------------------------
8
A funo trigsimp usa a identidade trigonomtrica sin
2
x +cos
2
x = 1 e as relaes
entre as funes trigonomtricas, para tentar escrever uma expresso apenas em termos
das funes seno e cosseno. Por exemplo:
(%i3) tan(x)
*
sec(x)^2 + cos(x)
*
(1 - sin(x)^2);
2 2
(%o3) sec (x) tan(x) + cos(x) (1 - sin (x))
(%i4) trigsimp(%);
6
sin(x) + cos (x)
(%o4) ----------------
3
cos (x)
A.13. Clculo
A forma mais simples de representar funes matemticas no Maxima consiste em usar
expresses. Por exemplo, para representar a funo f (x) = 3x
2
5x podemos guardar a
expresso na varivel f
(%i1) f: 3
*
x^2 - 5
*
x;
2
(%o1) 3 x - 5 x
A derivada da funo f em ordem a x calcula-se usando a funo diff
(%i2) diff (f, x);
(%o2) 6 x - 5
A.13 Clculo 241
e a primitiva em ordem a x calcula-se com a funo integrate
(%i3) integrate (f, x);
2
3 5 x
(%o3) x - ----
2
O valor da funo num ponto, por exemplo, f (1), pode ser calculado substituindo x por 1
com a funo subst, ou com a funo at
(%i4) at (f, x=1);
(%o4) - 2
Tambm possvel usar funes do Maxima para representar funes matemticas. Por
exemplo, a mesma funo 3x
2
5x tambm podia ter sido denida assim:
(%i5) g(x) := 3
*
x^2 - 5
*
x;
2
(%o5) g(x) := 3 x - 5 x
a sua derivada em ordem a x obtm-se com
(%i6) diff (g(x), x);
(%o6) 6 x - 5
e a sua primitiva com
(%i7) integrate (g(x), x);
2
3 5 x
(%o7) x - ----
2
Neste caso, o valor da funo num ponto, por exemplo em x = 1, mais fcil de calcular
(%i8) g(1);
(%o8) - 2
No entanto, h que ter muito cuidado com este mtodo pois preciso que o resultado da
funo do Maxima seja uma expresso. Por exemplo, se denirmos a funo
(%i9) h(x) := if x <0 then x/2 else x^2;
x 2
(%o9) h(x) := if x < 0 then - else x
2
os valores em diferentes pontos, por exemplo h(1), so obtidos sem problema, mas no
ser possvel obter a sua derivada com diff
(%i10) diff (h(x), x);
d x 2
(%o10) -- (if x < 0 then - else x )
dx 2
nem a sua primitiva com integrate.
242 Tutorial do Maxima
Quando uma expresso depende de vrias variveis, diff calcula derivadas parciais; por
exemplo
(%i11) diff(x^2
*
y-y^3, x);
(%o11) 2 x y
a derivada parcial de x
2
y y
3
em ordem a x.
Um integral denido calcula-se em forma semelhante s primitivas, mas incluindo os
limites de integrao a seguir varivel de integrao; por exemplo:
(%i12) integrate(1/(1 + x^ 2), x, 0, 1);
%pi
(%o12) ---
4
Problemas
1. Desenhe o grco de cada uma das seguintes funes, usando intervalos que mostrem
bem a forma das funes.
(a) y = x
3
5x
2
+2x +3
(b) y =
sin(x)
x
(c) y =

20x
2
(d) y =
3x
2
+2
x
2
4
2. O grco da funo y = x
3
6x
2
+7x +2 apresenta dois pontos extremos (um mnimo
local e um mximo local). Desenhe o grco dessa funo. Sabendo que a derivada
da funo nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois
pontos.
3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4, 1) e (4, 5).
Sugesto: a forma geral da equao ser (x a)
2
+(y b)
2
= r
2
. Para encontrar as
trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e
resolva o sistema das 3 equaes obtidas.
4. Dena uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero na sequncia
de Fibonacci, f
n
= 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., denida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:
f
0
= 1 f
1
= 1 f
n
= f
n1
+ f
n2
Calcule a relao f
n+1
/ f
n
para alguns valores crescentes de n, e mostre que a relao
aproxima-se do limite (1+

5)/2. Onmero = (1+

5)/2 designado de proporo


urea e no Maxima est predenido na constante %phi.
B. Curvas de Bzier
Para modelar curvas complicadas costume dividir a curva em fragmentos menores que
possam ser aproximados por curvas simples. A gura B.1 mostra um exemplo em duas
dimenses. a curva do lado esquerdo foi obtida com os 10 fragmentos indicados no lado
direito da gura.
Figura B.1.: Modelao de uma curva por meio de curvas de Bzier.
Podemos imaginar a curva completa como a trajetria de uma partcula e cada um dos
fragmentos como o movimento da partcula durante um intervalo de 1 segundo. Para
denir os 10 fragmentos na gura, foram selecionados os 11 pontos que aparecem no lado
direito e em cada ponto foi indicada a velocidade que dever ter a partcula nesse ponto
(vetores a vermelho na gura); repare que as velocidades nos dois primeiros pontos e no
ltimo ponto so nulas.
Cada curva de Bzier corresponde ao movimento de uma partcula que passa pelos dois
pontos escolhidos, no incio e no m, que designaremosr
0
er
1
, e com velocidades v
0
ev
1
nesses pontos iguais velocidades denidas para esses pontos. Temos assim 4 parmetros
para denir a trajetria da partcula, que permitem modelar a funo da posio com 4
parmetros no mximo. Uma forma simples, que d origem s curvas de Bzier cbicas
admitir que o vetor posio um polinmio cbico em funo do tempo:
r(t) =at
3
+

bt
2
+ct +r
0
(B.1)
em que o tempo t varia entre 0 e 1. Repare que o ltimo parmetro j foi escritor
0
, porque
esse dever ser o valor der(t) quando t = 0.
Para calcular os 3 vetores a,

b ec, sabemos que, r(1) =a+

b+c +r
0
, dever ser igual a
r
1
e a velocidade, v(t) = 3at
2
+2

bt +c, em t = 0 dever ser v


0
e em t = 1 dever ser v
1
.
Num sistema grco, o utilizador pode deslocar um cursor para xar as posies der
0
er
1
,
e outros dois pontos de controlor
a
er
b
que deniro as duas velocidades (ver gura B.2).
244 Curvas de Bzier
0
x
y
1 2 3 4 5 6
1
2
3
4
5
r
0
r
1
r
a
r
b
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
y
x
Curva de Bezier
Pontos
Figura B.2.: Os quatro pontos de controlo que denem uma curva de Bzier e a curva
obtida com esses pontos.
O pontor
a
o ponto para onde a partcula se deslocaria se, partindo der
0
, mantivesse
velocidade vetorial constante, igual velocidade inicial, durante um tempo de 1/3. E o
pontor
b
onde deveria ser colocada a partcula, para que, deslocando-se com velocidade
vetorial constante igual velocidade nal, chega-se ao pontor
1
aps um tempo igual a
1/3. Assim, a relao entre as velocidades inicial e nal e os quatro pontos de controlo a
seguinte:
v
0
= 3(r
a
r
0
) v
1
= 3(r
1
r
b
) (B.2)
Igualando essas duas velocidades a, v(0) =c, e, v(1) = 3a +2

b +c, mais a condio


a+

b+c +r
0
=r
1
, encontramos as seguintes expresses:
a =r
1
r
0
+3(r
a
r
b
) (B.3)

b = 3(r
b
2r
a
+r
0
) (B.4)
c = 3(r
a
r
0
) (B.5)
Exemplo B.1
Calcule a equao da curva de Bzier denida pelos quatro pontos de controlo indica-
dos na gura B.2 e desenhe a curva.
Resoluo: Primeiro denimos as coordenadas dos quatro pontos de controlo indicados
na gura:
(%i12) [r0, ra, rb, r1]: [[1, 2], [2, 4], [3, 1], [5, 2]]$
A seguir calculamos os 3 vetores a,

b e c, usando as equaes (B.3), (B.4) e (B.5) para


nalmente obter o vetor posio
(%i13) [a,b,c]: [r1-r0+3
*
(ra-rb), 3
*
(rb-2
*
ra+r0), 3
*
(ra-r0)];
(%o13) [[1, 9], [0, - 15], [3, 6]]
245
(%i14) r: a
*
t^3 + b
*
t^2 + c
*
t + r0;
3 3 2
(%o14) [t + 3 t + 1, 9 t - 15 t + 6 t + 2]
O grco, apresentado no lado direito da gura B.2, foi obtido com o comando seguinte:
(%i15) plot2d ([[parametric, r[1], r[2], [t,0,1], [nticks,100]],
[discrete, [r0, ra, rb, r1]]], [xlabel, "x"], [ylabel, "y"],
[style, lines, linespoints], [legend, "Curva", "Pontos"])$
C. Crditos fotogrcos
A maior parte das fotograas e guras neste manual so originais e so distribudas com
a mesma licena Creative Commons Attribution Sharealike 2.5 do livro. As guras e
fotos que no so originais tm todas licenas livres. A principal fonte dessas guras foi o
arquivo da Wikimedia Commons (http://commons.wikimedia.org). A lista de
autores e licenas a seguinte:
Figura 1 (pg. 1). Autor: Beat (Wikimedia Commons). Licena: Creative Commons
Attribution Sharealike 2.0 Generic license.
Figura 1.3 (pg. 4). Autor: OS2Warp (Wikimedia Commons). Domnio pblico.
Figura 1.4 (pg. 5). Autor: Wikipedian Kbh3rd (Wikimedia Commons). Licena:
Creative Commons Attribution Sharealike 2.0.
Figura 2 (pg. 19). Autor: Adrian Pingstone. Domnio pblico.
Figura 3 (pg. 39). Autor: Boris23 (Wikipedia Alem). Domnio pblico.
Figura 4 (pg. 59). Autor: LCDR Mark Wetzler, NOAA, National Weather Service
(NWS). Domnio pblico.
Figura 4.6 (pg. 69). Autor desconhecido. Domnio pblico.
Figura 5 (pg. 77). Autor: Hunter Peress. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 6 (pg. 97). Autor: SCrider (Flickr). Licena: Creative Commons Attribution
Sharealike 2.0 Generic license.
Figura 7 (pg. 115). Autor: David Turner. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 8 (pg. 133). NASA/JPL. Domnio pblico.
Figura 9 (pg. 153). Autor: Paco Vila. Licena: Creative Commons Attribution 2.0.
Figura 10 (pg. 173). Autor: Mario Roberto Duran Ortiz. Licena Creative Com-
mons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 11 (pg. 187). Autor: Alvesgaspar (Wikimedia Commons). Licena: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 12 (pg. 205). Foto nmero EL-1996-00130 do arquivo da NASA-LaRC.
Domnio pblico.
Solues das perguntas e
problemas
1. Cinemtica
Perguntas
1. A. 22 m/s 2. A. 10 m 3. C. 7 m
4. C. A acelerao tangencial dividida pela velocidade.
Problemas
1. A velocidade nula em dois instantes: t = 0, em x = 10 m com a
x
=12 m/s
2
, e no
instante t = 2, em x = 2 m com a
x
= 12 m/s
2
.
2. Velocidade 8 m/s, posio x = 64 m e distncia percorrida 80 m.
3. (a) 3 s (b) 25.25 cm.
4. (a) 24 m
3
/s
2
(b) 11.49 m/s.
5. (a) 25 s
2
(b) 11.18 m/s.
6. 65.33 m
7. (a) 15 m/s (b) 14.74 m/s (c) 15.25 m/s.
8. (a) 75 mm (b) innito (c) 11.51 s.
9. (b) v =
1
k
_
1e
2k
2
gs
(c) Porque v aproxima-se assimptticamente de 1/k: lim
t
v =
1
k
10. (a) 9.6 m/s. (b) 29.6 m/s.
11. (b) Em t = 0.0835 s, x = 0.429 m, a
x
=123 m/s
2
Em t = 16.4 s, x =5480 m, a
x
= 123 m/s
2
2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
Perguntas
1. B. v/2 2. B. 2.36 m/s
2
3. A. 104.4 m/s 4. C. 7.2 m/s 5. B. 2
250 Solues das perguntas e problemas
Problemas
1. (a) aa = a
2
= b
2
+c
2
+2

bc. Como o ngulo entre os dois vetores = 180

,
segue que

bc = bc cos(180

) =ab cos
(b) 12.18 unidades.
2. (a) a = 5

2, b =

41. (b) 25. (c) 123.5

. (d) 2e
x
+6e
y
+e
z
. (e) 4e
x
+2e
y
11e
z
.
3. (a) t = 0.5108 s, x = 0.96 m.
(b) Em t = 0, a = (6e
x
+5e
y
) m/s
2
. Quando passa pelo eixo dos x, a = (2.16e
x
+
3e
y
) m/s
2
.
4. v =
2
3
t
3
e
x
+5e
y
+
_
4+
3
2
t
2
_
e
z
r =
_
3+
t
4
6
_
e
x
+(1+5t)e
y
+
_
1+4t +
t
3
2
_
e
z
5. v = 18.43 m/s.
6. (a) 0.976 s. (b) 3.67 m. (c) 19.0

.
7. (a) 1.25 m/s. (b) 1.73 m/s. (c) 16 minutos e 20 segundos.
8. 4.6 m.
9. (a) 5 m. (b) 5.23 m.
10. v
B
= 4v
A
, a
B
= 4a
A
11. v =
64t

256t
2
+1
a
t
=
64

256t
2
+1
65536t
4
+512t
2
+1
(SI)
3. Movimento curvilneo
Perguntas
1. E. a = 6t +6t
2
2. B. 2
3. A. A acelerao perpendicular trajetria.
4. E.
v
2
0
g cos
5. A. R
A

A
= R
B

B
Problemas
1. (a)
8t
2
+9

4t
2
+9
(b)
6t

4t
2
+9
(c)
t
6
_
4t
2
+9
_
3/2
2. Aproximadamente 14 m/s
2
3. 18.85 m/s
2
4. (a) A acelerao tangencial constante, a
t
= 0, e a velocidade e a acelerao normal
so constantes, v = 16, a
n
= 64; num movimento num plano, isso implica movimento
circular uniforme. (b) = 4 rad/s, T = /2 (segundos). (c) coordenadas (4, 0).
5. 11.74 s para o carro A e 11.33 s para o carro B.
251
6. (a) 14.79 (b) Os trs produtos (ab sin), (ac sin) e (bc sin) so todos iguais ao
dobro da rea do tringulo; igualando cada par de produtos demonstra-se cada uma das
igualdades.
7. Para a esquerda, com v
O
= 20 m/s e = 500 s
1
.
8. De esquerda para direita, 5 s
1
, 10 s
1
, 20 s
1
e 40 s
1
.
9. (a) 1.26 s (b)
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
y
x
P
Q
10. (b) v
P
=r
_
sin +
r sin(2)
2
_
L
2
r
2
sin
2

_
(c) Em igual a 0 ou a 180

, sin e sin(2)
so ambas nulas, e a expresso da velocidade do
ponto P d o valor 0.
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 1 2 3 4 5 6
v
P

4. Leis de Newton
Perguntas
1. D. O livro encontra-se em equilbrio.
2. C. Os dois tempos so semelhantes, mas a bola mais pesada demora menos tempo que
a bola mais leve.
3. E. O camio exerce uma fora sobre o carro e o carro exerce a mesma fora sobre o
camio.
4. D. A velocidade nula e a acelerao aponta para baixo.
5. C. igual fora total que contraria o movimento da caixa.
Problemas
1. Entre o R/C e o 2
o
, 826 N. Entre o 2
o
e o 4
o
, 686 N. Entre o 4
o
e o 6
o
, 546 N.
2. 0.040 m/s
2
3. 4.12 N.
4. (a) (1.10e
x
1.47e
y
) m/s. (b) (3.79e
x
+5.06e
y
) Ns.
252 Solues das perguntas e problemas
5. (a) 961.2 N. (b) 0.08.
6. Antes de cortar-se o o, T = mg = 7.94 N. Aps ter sido cortado o o, T = mg/2 =
3.92 N.
7. 24 696 N/m
2
.
8. Glicerina: 0.03 m
2
/s, gua: 2.410
5
m
2
/s e ar: 3.610
4
m
2
/s.
9. (a) bola de tnis: 88.9 km/h; bola de tnis de mesa: 29.9 km/h. (c) 44.3 km/h.
10. 0.143
5. Trabalho e energia
Perguntas
1. C. 5e
x
+2e
y
2. B. 160 mJ
3. B. O perodo duplica.
4. E. 5 J
5. D. 3
Problemas
1. 317.4 J
2. (a) A componente tangencial da tenso nula; a do peso mg sin. (b) U =
m gl(1cos)
3. 24 696 N/m
2
. A fora do bloco no conservativa, porque s actua quando o cone est
a penetrar; se o cone subisse para um valor prvio da distncia penetrada, o material j
no produzia a mesma fora.
4. (a) F = mg cos(s/R) (b) U =mgR sin(s/R)
5. (a) 3.06 N/m. (b) 0.803 s. (c) 3.83 mJ.
6. (a) v = 2
z
t
(b) A reao normal, menos o peso. (c) 36.3 cm.
7. 11.74 m/s.
8. 3l/5
9. (a) t = v
0
sin/g, r = (v
2
0
/2g)
_
sin(2)e
x
+sin
2
e
y

10.
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
0 1 2 3 4 5
y
x
253
11.
ngulo Alcance (m)
35

6.293
36

6.299
37

6.301
38

6.299
39

6.325
40

6.314
O ngulo de 37

produz o alcance mximo. No pro-


blema 9, o valor mximo do seno 1, quando 2 = 90

e, portanto, = 45

.
6. Dinmica dos corpos rgidos
Perguntas
1. E. 3e
x
2e
y
2. D. 5.67 Nm
3. C.
1
2
m
_
a
4
+b
4
a
2
+b
2
_
4. C. 1.8 m
Problemas
1. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo.

F
A
=187, 9e
x
+931, 6e
y
(N)
2. Pneus da frente: R
n
= 3020 N, F
a
= 1256 N. Pneus trazeiros: R
n
= 1855 N, F
a
= 0
(admitindo que as rodas trazeiras so perfeitamente livres). O coeciente de atrito
esttico mnimo 0.416.
3. Neste caso R
2
= x
2
+y
2
e o volume do slido denido por a/2 x a/2, b/2
y b/2, c/2 z c/2.
4. T
A
= 212.2 N, T
B
= 636.5 N,
A
=
B
= g/4 = 2.45 rad/s
2
5. (a) Altura mnima 38.6 cm, mxima 135.4 cm (b) a = 6.89e
x
(m/s
2
)
6. 0.21
7. (a) R
n
= 5455 N, F
y
= 1895 N. (b) F
x
= 1500 N, F
y
= 1426 N, R
n
= 5923 N.
8. 5.274 s
1
7. Sistemas dinmicos
Perguntas
1. B. Oscilando volta de y = 2
2. E.A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em diferentes instantes.
3. B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
254 Solues das perguntas e problemas
4. E. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo at
.
5. A. v
x
e
x
e
x
e
v
x
Problemas
1. (f )
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

t
Os valores nais, em t = 3 s, so = 3.141591 e
= 1.010
5
s
1
, muito prximos dos valores no
ponto de equilbrio instvel: = e = 0.
2. (a)
0 1 2 3 4 5
-10
-5
0
5
10
v
y
y
Os dois pontos simtricos onde cada parbola inter-
seta o eixo da velocidade (ordenadas), representam
o estado quando a partcula lanada e quando cai
novamente ao cho; o vrtice de cada parbola, no
eixo das abcissas, o estado no ponto onde a bola
atinge a altura mxima.
(b) A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando chega ao
ponto no lado negativo do eixo da velocidade (ordenadas no espao de fase), passa
instantaneamente para o ponto que est mesma distncia da origem no lado positivo
do eixo da velocidade.
3. Para k = 0 e k = 0.015 existe unicamente um ponto de equilbrio estvel, em z = 0 e
v
z
= 0. Para k = 0.015 existem dois pontos de equilbrio instvel em z = 8.16 e
z = +8.16 (v
z
= 0) e um ponto de equilbrio estvel em z = 0, v
z
= 0.
(a)
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
v
z
z
(b)
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
v
z
z
(c)
-10 -5 0 5 10
-20
-10
0
10
20
v
z
z
4. (a) Em y =1, equilbrio estvel; em y = 0, equilbrio instvel. (b) U =y
2
/2y
3
/3.
No ponto de equilbrio estvel E =1/6 J e no ponto de equilbrio instvel E = 0.
(c)
-3 -2 -1 0 1 2 3
-2
-1
0
1
2
3
v
y
y
< 0
< 0
< 0
= 0
= 0
= 0
= 0
> 0
> 0
(d) y =3/2; a partcula acelera no sentido positivo
do eixo dos y, comea a abrandar a sua velocidade
em y =1 e acaba por parar em y = 0, cando em
equilbrio.
255
5. (a) H dois pontos de equilbrio:
4
_
a/k. Nos dois
pontos o potencial um mnimo local e, portanto, o
equilbrio estvel. (b) O movimento ser sempre
um movimento oscilatrio, em x positivo ou nega-
tivo, de acordo com o estado inicial.
(c)
-6
-4
-2
0
2
4
6
-6 -4 -2 0 2 4 6
v
x
6. (a) 2U
0
x
_
ax
2
1
_
e
ax
2
(b)) equilbrio estvel em x = 0, e equilbrio instvel em
1/

a
(c)
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x
2

e
-
x
2
x
(d)
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
v
x
8. Equaes de movimento
Perguntas
1. B.
1
6
mL
2

2
2. E. g/8
3. B.
b +cz
mR
2
4. A. 0.465 s
1
Problemas
1. Na alnea a, os dois osciladores oscilam em fase: os dois atingem a elongao mxima
ou mnima nos mesmos instantes, e as oscilaes dos dois osciladores so como num
oscilador harmnico simples. Na alnea b os dois osciladores esto desfasados 180

;
cada vez que um deles atinge a sua elongao mxima, o outro est na sua elongao
mnima e tambm oscilam como osciladores harmnicos simples.
2.
_
4gh
3
. A esfera desce mais rpido que o cilindro, por ter menor momento de inrcia.
3. (a) x =
k
x
m
x y =
k
y
m
y
(b)
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
y
x
(c)
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
y
x
256 Solues das perguntas e problemas
(d) Na direo x, 2.433 s. Na direo y, 1.217 s. O perodo na direo x o dobro do
perodo na direo de y.
(e)
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
y
x
Se
_
k
y
/k
x
for um nmero inteiro, o estado da par-
tcula regressa ao estado inicial depois de descrever
uma gura de Lissajous com
_
k
y
/k
x
loops segundo
o eixo dos x.
4. (a) x =
4
2
x
(x
2
+y
2
)
3/2
y =
4
2
y
(x
2
+y
2
)
3/2
(b)
-10
-5
0
5
10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
y
x
(c)
-10
-5
0
5
10
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
y
x
Na alnea b o erro numrico muito elevado; a energia do cometa no permanece cons-
tante mais diminui. Na alnea c o erro numrico muito menor, mas o cometa continua
a perder energia; seria preciso reduzir ainda mais o valor de t para diminuir o erro. (d)
34.4 UA. A rbita sai por fora da rbita de Neptuno, e entra at um ponto entre rbitas
de Mercrio e Vnus.
5. (a) 2g/3 (b) 2.56 m/s.
6. (b) Cilindro: 10g/91 1.08 m/s
2
. Carrinho: 20g/91 2.15 m/s
2
.
7. (b) E
m
= m
_
5
24
L
2

2
+
L
2
g sin
_
(c)

=
6g
5L
cos (d)

=2

3g
5L
_
1
2
sin
_
(e) 0.445 s.
9. Sistemas lineares
Perguntas
1. E. 6.
2. E. /2
3. B. x = 2v
x
4. B. 3x x +2 x = x
2
5. A. n instvel.
257
Problemas
1.
(a)
1
= 3,
2
=1
v
1
=e
x
+2e
y
v
2
=e
x
2e
y
Ponto de sela.
-8 -4 0 4 8
-8
-4
0
4
8
y
x
(b)
1
=4,
2
=1
v
1
=e
x
(

2/2)e
y
v
2
=e
x
+

2e
y
N estvel.
-2 -1 0 1
-1
0
1
y
x
(c) = 2
v =e
x
e
y
N imprprio instvel.
-2 -1 0 1
-1
0
1
y
x
2. (a) 14 m/s (b) 1400 s
1
(c) 2.24 ms.
3. (b) O nico ponto de equilbrio na origem; no entanto, em todos os pontos, diferentes
da origem, no intervalo 0.024 < x < 0.024 o sistema desloca-se em pequenos saltos
at origem. Essa situao peculiar devida a erro numrico; com intervalos de
tempo sucientemente pequenos a bola aproxima-se continuamente da origem. Na
prtica, existe tambm atrito esttico, que faz com que todos os pontos no intervalo
0.024 < x < 0.024 sejam, de faco, pontos de equilbrio.
4. (a) 4.57 cm. (b) 4500 kg/s. (c)
1
=24.88 s
1
e
2
=1.786 s
1
5. Os dois valores prprios so
1
= (c
2
+
_
c
2
2
+4c
1
)/2 e
2
= (c
2

_
c
2
2
+4c
1
)/2.
Como c
2
2
+4c
1
sempre maior que zero, os dois valores so sempre reais. Como

2
=
_
c
2
2
+4c
1
diferente de zero, os dois valores prprios so diferentes. O
produto dos dois valores prprios
1

2
=c
1
que, por ser negativo, implica que os
dois valores tm sempre sinais opostos.
6. plotdf([v,-1.5
*
x-a
*
v/2],[x,v],[sliders,"a=0:7"],[x,-5,5],
[v,-5,5],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);
10. Sistemas no lineares
Perguntas
1. D. valor mximo do ngulo pequeno.
2. A. 1
3. E. n repulsivo
4. C.
_
0 2y
y x
_
5. D. 4e
x
+6e
y
258 Solues das perguntas e problemas
Problemas
1. (a) Existe um nico ponto de equilbrio, em (x = 0, v
x
= 0) que um centro. (b) Existe
um ponto de sela em (x = 0, v
x
= 0), um foco instvel em (x =1, v
x
= 0), e um foco
estvel em (x = 1, v
x
= 0). Os campos de direes so os seguintes:
(a)
-5 -2.5 0 2.5 5
-5
-2.5
0
2.5
5
v
x
x
(b)
-2 -1 0 1 2
-2
-1
0
1
2
3
4
5
v
x
x
2. Os dois pontos de sela continuam sendo pontos de sela. O centro passa a ser um foco
estvel:
3. (b)
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
-3 -2 -1 0 1 2 3
F

b
= 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
-3 -2 -1 0 1 2 3
F

b
= 8
Com
b
= 2 s
1
, h um ponto de equilbrio estvel em = 0 e um ponto de equilbrio
instvel em =. Com
b
= 8 s
1
, h dois pontos de equilbrio instvel em = 0
e =, e dois pontos de equilbrio estvel em 1 e 1.
11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies
Perguntas
1. D. r = 2r 4
2. D. Formam uma curva fechada com (a,
b) no interior.
3. A. (2,3) um foco repulsivo.
4. E. No linear.
5. A. Presa-predador, sendo x as presas.
259
Problemas
1. A origem ponto de sela, e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um ciclo. Nenhuma
das duas espcies ser extinta.
2. Sistema presa-predador: x so as presas e y os predadores. A origem n prprio,
repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n imprprio, atrativo.
3. a) Excluso, com extino da espcie y e x 10.
b) Coexistncia, com x 20/3 e y 100/3. O ponto de equilbrio estvel.
c) Coexistncia, no ponto instvel (x = 80/7, y = 24/7). O sistema pode terminar
com uma das espcies extintas e x 20 ou y 12.
d) Excluso, com extino da espcie y e x 100.
4. (a)

= 1, r = r r
3
(b)
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
r
-
r
3
r
(c) x
2
+y
2
= 1 (d)
-2 -1 0 1
-2
-1
0
1
2
y
x
O grco de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1.
Assim, r aproximar-se- do valor limite 1.
5. O determinante da matriz jacobiana negativo em qualquer ponto e, portanto, no
podem existir ciclos limite.
6. (a) O ltimo elemento na lista obtida com rk :
[200.0,4.393203951154127,-4.475965919862805,0.200584446836176]
(b)
-4 -2 0 2 4
-5
-2.5
0
2.5
y
x
160 170 180 190 200
-4
-2
0
2
4
y
x
(c) O perodo dos ciclos aproximadamente 11.52.
260 Solues das perguntas e problemas
12. Bifurcaes e caos
Perguntas
1. B. (1, 0)
2. E. A curva um ciclo.
3. E. inexistncia de pontos de sela.
4. C. muito sensvel s condies iniciais.
5. D. S se o sistema no for autnomo.
Problemas
1. (a) para o ponto (0, 0), o ponto (0, 1) e o ponto (0, -1). Para (1, 1) o ponto
(0, 1) e no existe. (b) para o ponto (0, 0), que ponto de equilbrio, e so o
prprio ponto. Para (1, 1) e so iguais ao crculo que com centro na origem e raio
igual a

2.
2. A divergncia 4+109x
2
+5y
4
, que sempre positiva; o critrio de Bendixon implica
que no existe nenhum ciclo nem rbitas homo/heteroclnicas.
3. (a) t = 7 (b) t = 13 (c) t = 25.
4. Os 3 pontos de equilbrio so: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (-8.485, -8.485, 27). O
valor crtico de r 24.737, menor que 28.
A. Tutorial do Maxima
Perguntas
1. A. (%o2) 7
2. A. 3 + x^2 = 4 + y/6;
3. C. solve([x
*
y+4,x+y+1]);
4. E. plot2d(diff(r,t)[1],[t,-2,2])
Problemas
2. O mximo local encontra-se em (0.709, 4.30), e o mnimo local em (3.29, -4.30).
3. (x 3)
2
+(y 2)
2
= 50
5. (d) 594.5 m
Bibliograa
[1] David Acheson. From calculus to chaos. An introduction to dynamics. Oxford
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ndice
Smbolos
, 232
:, 226
=, 226, 231
?, 226
??, 236
A
acelerao, 24
angular, 45
centrpeta, 43
da gravidade, 13, 30, 62
e fora, 62
normal, 42, 43
segundo a trajetria, 9
tangencial, 42
All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial
Explorer, 133
allroots, 231
at, 241
atom, 239
tomo, 239
atrator, 213
atrito
cintico, 70
esttico, 68
B
backward, 122
batch, 230
Batch File, 230
Bendixon, Ivar, 209, 210
Bzier, Pierre, 243
boat, 225, 226
biela-manivela, 58
bifurcao, 211
big oat, 225
binrio, 101
block, 238
both, 121
brao, 100
C
campo
de direes, 117
caos, 213
centro
de massa, 104
de curvatura, 43
de gravidade, 63, 107
no espao de fase, 163, 188
ciclo, 124, 188
limite, 188
cinemtica, 1
coeciente
de atrito cintico, 70
de atrito esttico, 69
de restituio, 214
de viscosidade, 72
coefmatrix, 158
componentes
cartesianas, 22
normal e tangencial, 42
Cong, 121, 182
constante
aerodinmica, 72
elstica, 85
coordenadas
cartesianas, 22
264 ndice
cilndricas, 47
generalizadas, 134
corpo rgido, 2
curva de Bzier, 243
D
Department of Energy, 223
depends, 192
derivada, 8
describe, 226
deslocamento, 6
diff, 25, 192, 240242
direction, 121
discrete, 234
display2d, 225, 226
E
Edit, 230
eigenvectors, 159
energia
cintica, 79
de rotao, 139
mecnica, 82
potencial, 81, 82
potencial elstica, 85
potencial gravtica, 84
equao
cinemtica, 12
de evoluo, 154
de movimento, 134
de Van der Pol, 188
diferencial, 12
equilbrio
dos corpos rgidos, 102
estvel, 123
instvel, 123
pontos de, 122, 174
tipos de, 160
escalar, 20
espao
de fase, 116
estado, 116
expand, 238
F
fact(6), 237
factor, 200, 238
File, 230
rst, 91, 239
oat, 225, 226, 231
foco, 163
fora, 62
conservativa, 81
de atrito, 68
de atrito cintico, 70
de atrito esttico, 68
de resistncia nos uidos, 72
elstica, 85
no conservativa, 82
forward, 121
fpprec, 225, 226
frequncia, 46, 87
angular, 87, 169
G
Galilei, Galileo, 134
Gnuplot, 89, 232, 236
gradef, 142
graus de liberdade, 3
gravidade, 30, 62
H
Holling, Crawford S., 198
Hooke, Robert, 85
I
impulso, 62
inf, 25
integrate, 25, 37, 241
J
Jacobi, Carl, 176
jacobian, 176
L
Lagrange, Joseph-Louis, 141
lambda, 91
lei
da inrcia, 60
ndice 265
de ao e reao, 63, 64
de conservao da energia mecnica,
82
de Hooke, 85
de Newton, 60
dos cossenos, 36
dos senos, 57
Leibnitz, Gottfried W., 19
leis de Newton, 60
length, 239
limit, 25
linha de ao, 98
linsolve, 232
Lorenz, Edward N., 217
Lotka, Alfred J., 196
M
Macsyma, 223
makelist, 228
map, 200, 239
Maple, 223
massa, 61
volmica, 72
Mathematica, 223
matriz
jacobiana, 176
Maxima, ix, 7, 223, 226, 232
maxima-init.mac, 230
maxima_userdir, 230
mediana, 107
modos normais, 149
mdulo, 20
momento
angular, 147
de inrcia, 108
linear, 61
movimento
circular, 45
circular uniforme, 45
harmnico simples, 86
uniforme, 60
N
newton, 62
Newton, Isaac, 19, 59
n
estvel, 162
imprprio, 164
instvel, 162
prprio, 164
norma, ver mdulo
nticks, 26
nulclina, 156
numer, 123
O
rbita
heteroclnica, 182
heteroclnica atrativa, 206
homoclnica, 124
homoclnica atrativa, 206
oscilador
amortecido, 168
harmnico simples, 86, 135
invertido, 166
P
parametric, 26
pndulo, 179
de Wilberforce, 144
invertido, 173
simples, 180
perodo, 46, 87
peso, 62, 84
plot2d, 7, 26, 89, 232, 234, 236
plot3d, 236
plotdf, 118, 120, 125, 159, 181, 206
ploteq, 127
Poincar Henri, 209
points, 234
ponto
de inexo, 43
de equilbrio, 83, 122, 174
de sela, 161
posio, 2
produto
escalar, 26
vetorial, 101
266 ndice
projtil, 31, 73
project MACs SYmbolic MAnipulator,
223
psle, 233
Q
quantidade de movimento, 61
R
Rssler, Otto, 203
radcan, 238
ratsimp, 200, 238
Rayleigh, Lord, 217
reao, 63
normal, 68
realroots, 123
rectangular form, 229
rectform, 229, 231
referencial, 2
inercial, 60
regra do paralelogramo, 21, 61, 98
regra da mo direita, 22
remvalue, 232
Replot, 122
repouso, 2, 60, 84
resistncia
nos uidos, 72
rk, 8890, 120, 130, 149, 207
romberg, 37
S
Save, 121
Save Console to File, 230
Save Maxima Input to File, 230
segway, 173
separao de variveis, 14
sistema
catico, 213
de duas espcies, 194
dinmico, 116, 155
linear, 160
no linear, 174
predador presa, 195
socket, 223
software, 223
solve, 174, 231, 232
stringout, 230
style, 234, 235
sublist_indices, 91
subst, 199, 231, 238, 241
T
Tanner, Wilmer W., 198
teorema
de Poincar Bedixon, 209
dos eixos paralelos, 109
do trabalho e a energia cintica, 79
do trabalho e a energia mecnica, 82
do trabalho e a energia potencial, 82
trabalho, 79
Trajectory at, 122, 182
trajectory_at, 119, 120
trigexpand, 240
trigreduce, 240
trigsimp, 240
V
varivel
de estado, 116
velocidade, 8, 23
angular, 42, 45
generalizada, 134
mdia, 6
terminal, 18
Verhulst, Pierre F., 203
versor, 22
normal, 42
tangencial, 40
versus_t, 125
vetor, 20
acelerao, 24
deslizante, 98
livre, 20
posio, 23
velocidade, 23
velocidade angular, 48
viscosidade, 72
Volterra, Vito, 196
ndice 267
W
Wilberfoce, Lionel R., 144
X
Xmaxima, 89, 224, 236
xthru, 238
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Edio do autor c 2009-2013
9 789729 939617
ISBN 978-972-99396-1-7