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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

INSTITUTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

NOTAS DE AULA DE EME905

Controle de Sistemas Mecânicos

Autor: Prof. Dr. José Juliano de Lima Junior

07/2017
Sumário

1 Introdução aos Sistemas de Controle 1


1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Revisão Histórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3 Evolução Tecnológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.4 Evolução da Teoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.5 Denições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.6 Exemplos de Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.6.1 Sistema de Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.6.2 Sistema de Controle de Nível de Líquido . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.6.3 Conguração de um Sistema de controle de retroação . . . . . . . . 10

1.6.4 Sistema de Controle de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.6.5 Sistema de Controle de Vazão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Modelos Matemáticos de Sistemas 15


2.1 Sistema de Nível de Líquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1.1 Resposta Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1.2 Resposta Não Linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2 Pêndulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3 Transformada de Laplace 29
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.2 A Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.2.1 Pólos e Zeros de X(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.3.1 Função Impulso Unitário δ(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.3.2 Função Degrau Unitário u(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.3.3 Pares de Transformada de Laplace de Sinais Comuns . . . . . . . . 32

3.4 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.4.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.4.2 Deslocamento no Tempo (Time Shifting) . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.4.3 Deslocamento no Domínio s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Prof. José Juliano de Lima Jr.


ii SUMÁRIO

3.4.4 Escalonamento no tempo (time Scaling) . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.4.5 Reverso do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.4.6 Diferenciação no Domínio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.4.7 Diferenciação no Domínio de s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.4.8 Integração no Domínio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.4.9 Convolução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.5 Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.5.1 Fórmula de Inversão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.5.2 Uso de Tabelas de Pares de Transformada de Laplace . . . . . . . . 37

3.5.3 Expansão em Frações Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.6 A função do Sistema ou Função de Transferência . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.6.1 Função do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.6.2 Caracterização de um Sistema LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.6.3 Função do Sistema para um Sistema LTI Descrito por Equações

Diferenciais Lineares de Coeciente Constantes . . . . . . . . . . . 42

3.6.4 Interconexões entre Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4 Análise Dinâmica de Processos 47


4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.2 Modelo Matemático Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.2.1 Solução de um sistema com excitação harmônica . . . . . . . . . . . 51

4.3 Modelagem no Espaço de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.4 Sistemas de Ordem Zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.5 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.5.1 Outras formas de representar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.5.2 Exemplo de sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.5.3 Constante de tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.6 Sistemas de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4.6.1 Outras formas de representar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.6.2 Resposta ao Degrau Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

4.6.3 Denição das Especicações da Resposta Transitória (0 < ζ < 1) . . 71

4.6.4 Exemplos de sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.6.5 Combinação de dois sistemas de 1a. Ordem . . . . . . . . . . . . . 76

4.7 Linearização de Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.7.1 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear - Função de

uma Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.7.2 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear - Função de

duas Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4.7.3 Exemplo de Linearização de uma Equação Não-Linear . . . . . . . . 82

Prof. José Juliano de Lima Jr.


SUMÁRIO iii

5 Tipos de Excitações 85
5.1 Sinais de Testes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.1.1 Impulso Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.1.2 Degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.1.3 Rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.1.4 Parábola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

5.1.5 Harmônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

5.2 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 1a Ordem . . . . . . . . . . . 86

5.2.1 Impulso Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

5.2.2 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

5.2.3 Rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

5.2.4 Parábola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

5.2.5 Harmônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem . . . . . . . . . . . 93

5.3.1 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

5.3.2 Harmônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

6 Erros Estacionários 109


6.1 Coeciente de Erro Estático de Posição Kp - R(s) = 1/s. . . . . . . . . . . 110

6.1.1 Sistemas tipo 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

6.1.2 Sistemas tipo 1 ou maior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

6.2 Coeciente de Erro Estático de Velocidade Kv - R(s) = 1/s2 . . . . . . . . . 111

6.2.1 Sistemas tipo 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

6.2.2 Sistemas tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

6.2.3 Sistemas tipo 2 ou maior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

6.3 Coeciente de Erro Estático de Aceleração Ka . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

6.3.1 Sistemas tipo 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

6.3.2 Sistemas tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

6.3.3 Sistemas tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

6.3.4 Sistemas tipo 3 ou maior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

6.4 Coeciente de Erro Estático - Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

6.5 Exemplo: Controle Proporcional - Nível de Líquido . . . . . . . . . . . . . 114

7 Diagrama de Blocos 117


7.1 Diagrama de Blocos - Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.2 Diagrama de Blocos - Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.3 Diagrama de Blocos - Pertubações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

7.4 Simplicação do Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Prof. José Juliano de Lima Jr.


iv SUMÁRIO

8 Preditor de Smith para o Controle de Sistemas com Atraso de Trans-


porte 125
8.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

8.2 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

8.3 Preditor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

8.3.1 Aplicação em uma Planta de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . 129

9 Lugar das Raízes 131


9.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

9.2 Conceito do Lugar das Raízes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

9.3 Traçado do Diagrama do lugar das Raízes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

9.4 Conceito do Lugar das Raízes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

9.5 Regras para o Traçado do Lugar das Raízes . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

9.6 Lugar das Raízes Típicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

9.7 Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

10 Ações de Controle Básicas 143


10.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

10.2 Diagrama de Blocos - Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

10.3 Classicação dos Controladores Analógicos Industriais . . . . . . . . . . . . 144

10.4 Exemplo Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

10.5 Equipamentos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

10.6 Simbologia de Instrumentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

10.7 Malha Fechada - Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

10.7.1 Ação de Controle de 2 Posições ou liga-desliga (on-o ) . . . . . . . 146

10.7.2 Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

10.7.3 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

10.7.4 Controlador Proporcional-Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

10.7.5 Controlador Proporcional-Derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

10.7.6 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo . . . . . . . . . . . . . 153

10.8 Ajuste dos Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

10.9 Método Heurístico de Ziegler e Nichols (década de 40) . . . . . . . . . . . . 155

10.9.1 Primeiro Método - Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

10.9.2 Segundo Método - Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

10.10Método do Decaimento de 1/4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

11 Controle Usando o Lugar das Raízes 159


11.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

11.1.1 Especicações de desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

11.1.2 Compensação de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Prof. José Juliano de Lima Jr.


SUMÁRIO v

11.1.3 Compensação em série e através de retroação . . . . . . . . . . . . . 160

11.1.4 Compensação em série e através de retroação . . . . . . . . . . . . . 161

11.1.5 Compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

11.1.6 Procedimentos de projetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

11.2 Considerações Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

11.2.1 Efeitos da adição de pólos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

11.3 Compensação por Avanço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

11.3.1 Denições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

11.3.2 compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

11.3.3 Técnica de compensação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

11.3.4 Procedimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

11.3.5 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

11.4 Compensação por Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

11.4.1 Técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

11.4.2 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

11.5.1 técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

11.5.2 passos γ ̸= β . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos γ=β . . . . . . . . . . 189

12 Análise no Domínio da Frequência 201


12.1 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou Atraso de Fase . . . . . . . 201

12.2 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou Atraso de Fase . . . . . . . 202

12.2.1 Exemplo Sistema de 1a Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

12.2.2 Exemplo Sistema de 2a Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

12.3 Análise no Domínio da Frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

12.4 Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

12.5 Gráco de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

12.6 Gráco de Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

13 Controle no Domínio da Frequência 241


13.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

13.2 Margens de Fase e Ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

13.2.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

13.3 Frequência de corte e banda passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

13.3.1 Taxa de Corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

13.3.2 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

13.4 Compensação por Avanço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

13.4.1 Compensação por Avanço de Fase - Exemplo . . . . . . . . . . . . . 251

13.5 Compensação por Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

Prof. José Juliano de Lima Jr.


vi SUMÁRIO

13.5.1 Compensação por Atraso de Fase - Exemplo . . . . . . . . . . . . . 259

13.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

13.6.1 Compensação por Atraso e Avanço de Fase - Exemplo . . . . . . . . 264

14 Apêndice A 271
14.1 Simulação de um Sistema de Segunda Ordem com Condições Iniciais . . . 271

14.2 Simulação de um sistema de controle usando o Preditor de Smith. . . . . . 275

Prof. José Juliano de Lima Jr.


Lista de Figuras

1.1 Relógio d'água de Ctesibios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Fotos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3 Foto de Maxwell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.4 Fotos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.5 Foto de Minorsky. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.6 Foto de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.7 Foto de Nyquist. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.8 Foto de Bode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.9 Foto de Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.10 Foto de Evans. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.11 Foto de Kalman. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.12 ENIAC - 1946. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.13 Sistema de Controle de Velocidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.14 Sistema de Controle de Nível. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.15 Diagrama de Blocos do Sistema de Nível. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.16 Sistema de Controle com Realimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.17 Sistema de Controle de Temperatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.18 Diagrama de Blocos do Sistema de Controle de Temperatura. . . . . . . . . 11

1.19 Evolução da temperatura após um incremento r no valor da referência da

temperatura para: (a) K=10 e atraso=0,1; (b) K=1 e atraso=0,1; (c) K=10

e atraso=0,025. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.20 Malha Fechada - Sistema de Controle de Vazão. . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.1 Nível de Líquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.2 Vazão de Saída em Regime Estacionário em Função da Pressão da Altura

da Coluna de Líquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.3 Variação do nível do quando sujeito ao degrau q̄i . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.4 Pêndulo Invertido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.1 Representação no Plano s de X(s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.2 Função Transferência do Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Prof. José Juliano de Lima Jr.


viii LISTA DE FIGURAS

3.3 Sistema em Série no Domínio de t. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.4 Sistema em Série no Domínio de s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.5 Sistema em Paralelo no Domínio de t. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.6 Sistema em Paralelo no Domínio de s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.1 Sistema de 1a Ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.2 Função Transferência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.3 Modelo de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.4 Nível de Líquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.5 Comparação entre as Respostas da Equação do Sistema de Nível de Líquido

Não-Linear e Linearizada - Hss : resposta em regime permanente; H0 : al-

tura do nível em regime permanente; qi (t): pequena variação na vazão de

entrada; Qi0 : vazão de regime permanente; h(t): pequena variação do nível

e
qi
Qi0
≤ 0, 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.6 Linearização da Curva Q0 (t) × H(t) em torno do ponto (H ,Q). . . . . . . . 61

4.7 Sistema de Aquecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.8 Curva de Resposta com Excitação Degrau Unitário - Constante de Tempo. 64

4.9 Função Transferência de um Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . . . . . 69

4.10 Modelo de Estados de Espaço de um Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . 69

4.11 Diagrama de Blocos de um Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . . . . . . 70

4.12 Resposta do Sistema de 2a ordem a excitação degrau Unitário . . . . . . . 71

4.13 Resposta do Sistema de 2a ordem a excitação degrau Unitário . . . . . . . 72

4.14 Representação do Pólo no Plano s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.15 Sistema Massa-Mola com Excitação Impulso Unitário. . . . . . . . . . . . . 73

4.16 Redutor de Velocidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.17 Sistemas de 2a. Ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

4.18 Resposta da Vazão a uma Excitação Degrau de Reservatórios em Série c/

e s/ Interação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.1 Sistema de 1a Ordem - Resposta Impulsiva y(t) = h(t). . . . . . . . . . . . 87

5.2 Sistema de 1a Ordem - Resposta a Rampa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

5.3 Sistema de 1a Ordem - Resposta a Excitação Harmônica. . . . . . . . . . . 93

5.4 Resposta ao Impulso Unitário para Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . . 96

6.1 Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

6.2 (a) - Nível de líquido; (b) - Diagrama de blocos; (c) Diagrama simplicado

e (d) curva h(t) × t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

7.1 Diagrama de Blocos - Malha Aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.2 Diagrama de Blocos - Malha Fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.3 Álgebra dos Diagramas de Blocos - Pertubações. . . . . . . . . . . . . . . . 119

Prof. José Juliano de Lima Jr.


LISTA DE FIGURAS ix

7.4 Álgebra do Diagrama de Blocos - Parte 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

7.5 Álgebra do Diagrama de Blocos - Parte 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

7.6 Diagrama de Blocos do Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

7.7 Diagrama de Blocos - primeira redução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

7.8 Diagrama de Blocos - segunda redução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

7.9 Diagrama de Blocos - terceira redução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

7.10 Diagrama de Blocos - quarta redução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

7.11 Diagrama de Blocos - nal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

7.12 Diagrama de Blocos - nal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

8.1 Tanque com atraso de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

8.2 Processo de Prensagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

8.3 Malha fechada sem atraso de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

8.4 Malha fechada com atraso de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

8.5 Malha fechada com o Preditor de Smith. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

8.6 Malha fechada equivalente com o Preditor de Smith. . . . . . . . . . . . . 128

8.7 Malha fechada planta sem atraso, planta com atraso sem e com o Preditor

de Smith. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

9.1 Sistema de controle com realimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

9.2 Diagrama do lugar das raízes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

9.3 Lugar das Raízes Tipicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

9.4 Lugar das Raízes Tipicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

9.5 Lugar das raízes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

10.1 Modelo de um Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

10.2 Equipamentos de Controle: a) trandutor de temperatura; b) controlador

PID; c) conversor corrente-pressão (4-20 mA para 3-15 psi ou 0,21 -1,05

bar) e d) válvula de regulação camandada a ar (3-15 psi). . . . . . . . . . . 144

10.3 Equipamentos de Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

10.4 Válvula de Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

10.5 Válvula de Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

10.6 Simbologia de Instrumentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

10.7 Simbologia de Instrumentação-Exemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

10.8 Simbologia de Instrumentação-Exemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

10.9 Malha Fechada - Exemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

10.10Diagrama de blocos de um controlador liga-desliga. . . . . . . . . . . . . . 148

10.11Controle proporcional ideal e real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

10.12Faixa ou banda proporcional - BP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

10.13Faixa ou banda proporcional - BP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Prof. José Juliano de Lima Jr.


x LISTA DE FIGURAS

10.14Resposta de um controlador proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

10.15a) Diagrama de blocos de controlador PI; b) degrau unitário na entrada e

c) resposta do controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

10.16Resposta de um controlador proporcional-integral. . . . . . . . . . . . . . . 152

10.17a) Diagrama de blocos de controlador PD; b) rampa unitária na entrada e

c) resposta do controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

10.18Resposta de um controlador proporcional-derivativo. . . . . . . . . . . . . 153

10.19a) Diagrama de blocos de controlador PID; b) rampa unitário na entrada

e c) resposta do controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

10.20Resposta de um controlador proporcional-integral-derivativo. . . . . . . . . 154

10.21Correção dos modos de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

10.22Característica do método. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

10.23Primeiro método - MA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

10.24Regra de sintonia - Primeiro Método. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

10.25Segundo método - MF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

10.26Regra de sintonia - segundo Método. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

10.27Método do decaimento de 1/4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

11.1 a) Compensação em série; b) compensação através de retroação ou em

paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

11.2 a) lugar das raízes com um único pólo; b) com dois pólos; c) com três pólos.162

11.3 a) lugar das raízes com três pólos; b), c) e d) efeito da adição de um zero. . 163

11.4 a) Sistema de fase não-mínima; b) gráco do lugar das raízes. . . . . . . . 163

11.5 Congurações de pólos e zeros: a) estrutura de avanço de fase; b) estrutura

de atraso de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

11.6 Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

11.7 a) Sistema de controle; b) lugar das raízes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

11.8 a) pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ. . . . . . . 166

11.9 Lugar das raízes do sistema não compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . 167

11.10a) Determinação do pólo e do zero da estrutura de avanço de fase; b) lugar

das raízes do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

11.11Lugar das raízes do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

11.12Resposta ao degrau unitário do sistema não compensado e compensado. . . 170

11.13Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado. . . . . . . . . 170

11.14a) Sistema de controle; b) lugar das raízes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

11.15a) Pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ. . . . . . . 174

11.16Lugar das raízes do sistema compensado e pólo dominante. . . . . . . . . . 176

11.17Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado. . . . . . . . . 178

11.18Resposta a entrada rampa do sistema não compensado e compensado. . . . 178

Prof. José Juliano de Lima Jr.


LISTA DE FIGURAS xi

11.19Resposta a entrada degrau do sistema não compensado e compensado. . . . 179

11.20Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

11.21a) Pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ. . . . . . . 182

11.22Determinação do pólo e zero do compensador - Ogata. . . . . . . . . . . . 184

11.23Lugar das raízes do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

11.24Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado. . . . . . . . . 188

11.25Resposta a entrada rampa do sistema não compensado e compensado. . . . 188

11.26Resposta a entrada degrau do sistema não compensado e compensado. . . . 189

11.27Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

11.28a) Pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ. . . . . . . 192

11.29Determinação do pólo e zero do compensador - Ogata. . . . . . . . . . . . 194

11.30Lugar das raízes do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

11.31Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado. . . . . . . . . 198

11.32Resposta a entrada rampa do sistema não compensado e compensado. . . . 198

11.33Resposta a entrada degrau do sistema não compensado e compensado. . . . 198

12.1 Sistema Linear (LTI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

12.2 Amplitude e fase da saída a uma entrada senoidal. . . . . . . . . . . . . . . 205

12.3 Amplitude da saída a uma entrada senoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

12.4 Fase da saída a uma entrada senoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

12.5 Reta de conversão de valores numéricos em dB. . . . . . . . . . . . . . . . 208

12.6 Diagrama de Bode de: a) G(jω) = 1/jω ; b) G(jω) = jω . . . . . . . . . . . 210

12.7 Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para 1/(1+jωT ).211
12.8 Erro de módulo em dB na expressão assíntota da curva de resposta em

frequência de 1/(1 + jωT ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

12.9 Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para (1 + jωT ).213
12.10Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para o fator

quadrático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

12.11Curva Mr versus zeta relativa ao sistema de 2a ordem. . . . . . . . . . . . 217

12.12Diagram de Bode - Módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

12.13Diagram de Bode - Módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

12.14Diagram de Bode - Módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

12.15Diagrama de Bode Aproximado e Exato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

12.16Diagram de Bode - Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

12.17Diagram de Bode - Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

12.18Diagram de Bode - Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

12.19Diagrama de Bode Aproximado e Exato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

12.20Diagrama de Bode do sistema do considerado no exemplo. . . . . . . . . . 222

12.21Diagrama de Bode do sistema do considerado no exemplo. . . . . . . . . . 222

Prof. José Juliano de Lima Jr.


xii LISTA DE FIGURAS

12.22Conguração de pólos e zeros de um sistema de fase mínima G1 (s) e não

mínima G2 (s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

12.23Características do ângulo de fase de fase mínima G1 (s) e não mínima G2 (s).223


12.24Característica do ângulo de fase do retardo de transporte. . . . . . . . . . . 224

12.25Diagramas de Bode - amplitude e fase, com L = 0, 5 e T = 1. . . . . . . . . 224

12.26Sistema de controle com retroação unitária. . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

12.27Curva de módulo em dB de um sistema do tipo 0. . . . . . . . . . . . . . . 226

12.28Curva de módulo em dB de um sistema do tipo 1. . . . . . . . . . . . . . . 226

12.29Curva de módulo em dB de um sistema do tipo 2. . . . . . . . . . . . . . . 228

12.30Gráco Polar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

12.31Gráco Polar de (jω)−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

12.32Gráco Polar de (jω). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

12.33Gráco Polar de: a) (1 + jωT )−1 e b) G(jω) no plano X −Y. . . . . . . . 230

12.34Gráco Polar de (1 + jωT ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

12.35Diagrama Polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

12.36Gráco Polar de [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ], ζ > 0. . . . . . . . . . . . . . 233


−1
12.37Gráco Polar de [jω(1 + jωT )] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

12.38Gráco Polar de e−jωT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234


−jωT
12.39Grácos Polares de e e (1 + jωT )−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

12.40Grácos Polares de e−jωL (1 + jωT )−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

12.41Grácos Polares de sistemas tipo 0, tipo 1 e tipo 2. . . . . . . . . . . . . . 237

12.42Grácos Polares 1a parte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

12.43Grácos Polares 2a parte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237


( ) ( )2
12.44Três representações da resposta em frequência de [1+2ζ j
ω
ωn
+ j ωn ]−1 ,
ω

para ζ > 0. a) Bode; b) Nyquist e c) Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

12.45Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = (jω)−1 e G(jω) =


−1
(1 + jωT ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

12.46Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = (1 + jωT ) e G(jω) =


−jωL
e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
(jω)2 +2ζωn (jω)+ωn
2
12.47Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = 2
ωn
e

G(jω) = [jω(1 + jωT )]−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

13.1 Diagrama de Bode de um sistema estável e instável. . . . . . . . . . . . . . 243

13.2 Diagrama de Polar de um sistema estável e instável. . . . . . . . . . . . . . 243

13.3 Diagrama de Nichols de um sistema estável e instável. . . . . . . . . . . . . 244

13.4 Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

13.5 Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

13.6 Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

13.7 Lugar das raízes do sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

Prof. José Juliano de Lima Jr.


LISTA DE FIGURAS xiii

13.8 Frequência de corte ωb e banda passante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

13.9 características dinâmica: a) resposta em frequência a malha fechada; b)

resposta ao degrau unitário; c) resposta à rampa unitária. . . . . . . . . . . 248

13.10Diagrama de Bode de um compensador por avanço de fase com α = 0, 1. . 249

13.11Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

13.12Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

13.13Diagrama de Bode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

13.14Diagrama de Bode do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

13.15Sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

13.16Curva de resposta ao degrau unitário dos sistemas compensado e não com-

pensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

13.17Curva de resposta à rampa unitária dos sistemas compensado e não com-

pensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

13.18Diagrama de Bode de um compensador por atraso de fase com β = 10. . . 257

13.19sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

13.20Diagramas de Bode relativos ao sistema não compensado G1 (jω), ao com-

pensador Gc (jω) e ao sistema compensado Gc (jω)G(jω). . . . . . . . . . . 260

13.21Resposta ao degrau unitário do sistema compensado e não compensado. . . 262

13.22Resposta à rampa unitária do sistema compensado e não compensado. . . . 263

13.23Diagrama de Bode do compensador por atraso e avanço de fase com Kc = 1 ,


γ = β = 10 e T2 = 10T1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

13.24Diagramas de Bode relativos ao sistema não compensado G1 (jω), ao com-

pensador Gc (jω) e ao sistema compensado Gc (jω)G(jω). . . . . . . . . . . 266

13.25Resposta ao degrau unitário do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . 268

13.26Resposta à rampa unitária do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . 268

13.27 Curvas de resposta ao degrau e rampa unitários de sistemas compensados: a)

não compensado; b) por avanço de fase; c) por atraso de fase e d) por atraso e

avanço de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

14.1 Modelo no simunlink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

14.2 Modelo no simunlink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

14.3 Malha fechada planta sem atraso, planta com atraso sem e com o Preditor

de Smith. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

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xiv LISTA DE FIGURAS

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Lista de Tabelas

3.1 Pares de Algumas Transformadas de Laplace para t ≥ 0. . . . . . . . . . . 32

3.2 Propriedades da Transformada de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

6.1 Erro estacionário ess em termos de K. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

9.1 Raízes da equação característica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

9.2 Arranjo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

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Capítulo 1

Introdução aos Sistemas de Controle

1.1 Introdução
O controle automático tem desempenhado um papel vital no avanço da engenharia,

com aplicações em:

• Veículos espaciais e terrestres;

• Veículos Terrestres com sistema de freios anti-blocante ( "ABS - Anti-lock Braking


System") com distribuição eletrônica de Frenagem ( "EBD - Electronic Brake Dis-
tribution"), assistência de frenagem de urgência ( "PBA - Panic Brake Assist"),

controle de estabilidade ( "ESC - Electronic stability control") e controle de tração


( "TCS - traction control system");
• Sistema de guiamento de mísseis;

• Sistemas robóticos;

• Processos industriais e

• Sistemas de manufatura - máquinas ferramentas de comando numérico.

A teoria de controle e os sistemas de controle automático propiciam meios para atingir:

• Desempenho ótimo de sistemas dinâmicos;

• Melhoria na produtividade e

• Alívio de trabalho enfadonho de muitas operações manuais repetitivas e muito mais.

Os engenheiros e cientistas, em sua maioria, devem possuir um bom conhecimento


deste campo.
O que é controle? Segundo o dicionário Houaiss:

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2 Introdução aos Sistemas de Controle

• controle: Dispositivo ou mecanismo destinado a comandar ou regular o funciona-

mento de máquina, aparelho ou instrumento.

• controlar: exercer ação restritiva sobre, conter, regular, dominar, comandar.

Controlar é fazer com que uma variável do sistema assuma um valor desejado (refe-

rência, comando) por meio de uma ação no sistema.

1.2 Revisão Histórica


• As primeiras aplicações de controle automático podem ser encontradas entre 300

A.C. e 1 A.C. na Grécia com mecanismos de reguladores utuantes. O relógio de

água de Ctesibios foi um exemplo desse mecanismo;

(a) Esquema (b) Foto

Figura 1.1: Relógio d'água de Ctesibios.

• No século XVIII, James Watt (1736 - 1819) construiu um controlador centrífugo

para o controle de velocidade de uma máquina a vapor (1788);

(a) Watt. (b) Motor à Vapor. (c) Controlador.

Figura 1.2: Fotos.

• James Clerk Maxwell (1831 - 1879) apresentou o primeiro estudo sistemático do

controlador centrífugo de Watt, no artigo intitulado On Governors, em 1868. Mos-

trou que a estabilidade depende das raízes da equação característica do sistemas, as

quais devem ter parte real negativa;

• Na mesma época, Edward John Routh (1831 - 1907) foi um matemático inglês e

Adolf Hurwitz (1859 -1919) foi um matemático alemão, desenvolveram técnicas que

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1.2 Revisão Histórica 3

Figura 1.3: Foto de Maxwell.

permitiam determinar diretamente a estabilidade do sistema sem a necessidade da

solução das equações. Estabeleceu-se o critério de estabilidade de Routh. Routh

também contribuiu com pesquisa original, como o teorema de Routh-Hurwitz. Prin-

cípios centrais da moderna teoria de sistemas de controle baseiam-se no Critério de

Estabilidade de Routh. Para um polinômio ser Hurwitz, é necessário mas não su-

ciente que todos os seus coecientes sejam positivos. Para que todas as raízes de um

polinômio estejam no semi-plano esquerdo, é necessário e suciente que o polinômio

em questão satisfação o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz;

(a) Routh. (b) Hurwitz.

Figura 1.4: Fotos.

• Em 1922, Nicolas Minorsky (1885 - 1970) ou Nikolai Fyodorovich Minorsky traba-

lhou em controladores automáticos PID em sistemas de direção de automáticos de

navios da marinha americana e mostrou como poderia determinar sua estabilidade

a partir da representação do sistema através de equações diferenciais;

• Um marco no desenvolvimento da teoria de controle foi a publicação de um trabalho

pelo matemático russo Aleksandr Mikhailovich Lyapunov (1857 - 1917) em 1897.

Este trabalho foi traduzido para o francês em 1907 e em inglês em 1947. Pouco

divulgado no ocidente, o trabalho de Lyapunov continuou a ser desenvolvido na

então União Soviética, o que permitiu aos pesquisadores soviéticos grandes avanços

especialmente na teoria de sistemas não-lineares e uma liderança na área que se

manteve até os anos 1950;

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4 Introdução aos Sistemas de Controle

Figura 1.5: Foto de Minorsky.

Figura 1.6: Foto de Lyapunov

• Em 1932, Harry Theodor Nyqvist (1889 - 1976) desenvolveu um procedimento re-

lativamente simples para determinar a estabilidade de sistema a malha fechada

com base na resposta estacionária de sistemas a malha aberta a excitações senoi-

dais, conhecido como Critério de Estabilidade de Nyquist (1923). Na década de

1920, engenheiros dos laboratórios Bell trabalhavam com o problema de comunica-

ção a longa distância nos Estados Unidos. O problema de reforço de sinais através

de amplicadores eletrônicos levou ao desenvolvimento de técnicas no domínio da

frequência. Nyquist e Bode, assim como vários outros associados a estas técnicas,

eram engenheiros dos laboratórios Bell;

Figura 1.7: Foto de Nyquist.

• Hendrik Wade Bode (1905 - 1982), engenheiro dos Laboratórios Bell, participou do

desenvolvimento de técnicas no domínio da frequência como: Resposta em frequên-

cia (1938), Grácos de Bode e Margens de estabilidade;

• Nathaniel B. Nichols (1914-1997) engenheiro que estudou o controlador Proporci-

onal, Integral e Derivativo (PID), desenvolveu o método conhecido como Método

de Ziegler-Nichols em 1942, no artigo ZIEGLER, J. G.; NICHOLS, N. B. Optimum

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1.2 Revisão Histórica 5

Figura 1.8: Foto de Bode.

Settings for Automatic Controllers, ASME Transaction, v. 64, p. 759-768, Nov.

1942;

Figura 1.9: Foto de Nichols.

• Walter Richard Evans (1920 - 1999) foi um especialista na área de controle desenvol-

vendo o método do lugar das raízes em 1948 aplicado na teoria clássica de controle

(SISO);

Figura 1.10: Foto de Evans.

• Rudolf Emil Kalman (1930 -2016) foi um matemático e engenheiro húngaro, natura-

lizado estadunidense. É conhecido por sua co-invenção do ltro de Kalman, técnica

matemática intensamente utilizada no campo da engenharia de controle. Estudou

controladores e estimadores ótimos;

o
• ENIAC, 1 computador de grande porte totalmente eletrônico usando válvulas.

17.000 válvulas, 175kW, 5.000 operações por segundo;

• Harold Locke Hazen (1901 - 1980) foi um engenheiro eletricista. Ele contribuiu com

a teoria de servomecanismos e sistemas de controle me malha fechada em 1924. Em

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6 Introdução aos Sistemas de Controle

Figura 1.11: Foto de Kalman.

Figura 1.12: ENIAC - 1946.

1934 discutiu o projeto de servomecanismo a relé capaz de seguir, de muito perto,

uma excitação variável no tempo;

• Durante a década de 1940, os métodos de resposta em frequência tornaram possível

aos engenheiros projetar sistemas de controle a malha fechada satisfazendo requisitos

de desempenho;

• No nal da década de 1940 até o início dos anos 50 desenvolveu-se completamente

o método do lugar das raízes graças a Evans (Teoria Clássica de Controle - SISO);

• A partir de 1960, com a disponibilidade dos computadores digitais, tornou-se pos-

sível a análise no domínio do tempo de sistemas complexos (Teoria Moderna de

Controle - MIMO - variáveis de estados);

• Durante o período de 1960 a 1980, foram investigados os controles ótimos de sistemas

determinísticos e estocásticos bem como o controle adaptativo e o controle com

aprendizado;

• De 1980 aos dias de hoje, os desenvolvimentos na teoria moderna de controle têm

se concentrado no controle robusto, no controle H∞ e tópicos associados;

• Década de 90 o controle não-linear e controle preditivo.

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1.3 Evolução Tecnológica 7

1.3 Evolução Tecnológica


A seguir apresenta-se um resumo da evolução tecnológica na área de controle [ ] ? 1
.

• 120 a.c.: Heron de Alexandria, esfera movida a vapor;

• 1698: Thomas Newcomem, 1a máquina a vapor útil (drenagem);

• 1765: James Watt, aperfeiçoamento da máquina a vapor;

• 1776: James Watt, 1a máquina a vapor instalada e operada em uma empresa;

• 1785: Boulton, produção industrial de máquinas a vapor;

• 1824: foram produzidas mais de 1000 máquinas a vapor Final do século XIX - relé

eletromecânico;

• 1906: invenção da válvula (Edison, Thompson, Flemming, Lee De Forest);

• 1948: invenção do transistor (laboratórios da Bell Telephone);

• 1961: primeiro circuito integrado comercial;

• 1972: primeiro processador (Intel 8088), 8 bits, 3500 transistores, 0.2 MHz;

• 2002: Pentium IV, 64 bits em alguns modelos, 55 milhões de transistores, 3 GHz;

a
• Por volta de 1650: 1 calculadora mecânica (Pascal);

• Por volta de 1900: tabulação e acumulador de informações - tabulador de censo

(Hollerith);

o
• 1941: 1 computador digital eletro-mecânico programável (Zuse, Alemanha);

o
• 1946: ENIAC, 1 computador de grande porte totalmente eletrônico usando válvu-

las. 17.000 válvulas, 175kW, 5.000 operações por segundo;

o
• 1957: 1 computador comercial totalmente a transistores (NCR);

a
• 1960: COBOL - 1 linguagem de programação comercial padronizada;

o
• 1973: 1 computador pessoal (Xerox PARC);

• 1981: computador pessoal IBM de arquitetura aberta de grande sucesso comercial.

1 Reginatto, R., Sistemas de Controle - Evolução História, Notas de Aula.

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8 Introdução aos Sistemas de Controle

1.4 Evolução da Teoria


2
Aqui é apresentado as principais teorias que contribuiram na área de controle .

• 1807: Série de Fourier;

• 1809: Transformada de Laplace;

• 1895: Teorema de Routh-Hurwitz;

• 1899: Estabilidade de Lyapunov;

• 1922: Controlador PID (Minorsky);

• 1930: Diagrama de Bode (resposta em freqüência);

• 1932: Critério de estabilidade de Nyquist;

• 1942: Método de Ziegler e Nichols (Taylor Instruments);

• 1948: Lugar das raízes (Evans);

• 1950: Programação dinâmica (controle ótimo);

• 1960: Filtro de Kalman (variáveis de estado)

• 1964: Função descritiva (Pole J. Groszkowski);

• 1950-1970: Controle discreto (Franklin, Kuo, Jury, Aström, Wittenmark, Shannon).

1.5 Denições
Variável controlada: é a grandeza ou a condição que é medida e controlada. É normal-

mente a variável de saída do sistema;

Variável manipulada: é a grandeza ou condição variada pelo controlador de modo a

afetar o valor da variável controlada;

Distúrbio: é caracterizado por um sinal que tende a afetar de modo adverso o valor da

variável de saída de um sistema;

Sistema: é uma combinação de componentes que agem juntos e constituem um conjunto

para atingir objetivos;

Controle por Realimentação: é uma operação que na presença de perturbações, tende

a reduzir a diferença entre a saída do sistema e a entrada de referência;

2 Reginatto, R., Sistemas de Controle - Evolução História, Notas de Aula.

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1.6 Exemplos de Sistemas de Controle 9

Sistema de controle por realimentação: é aquele que tende a manter uma relação

pré-determinada entre saída e entrada pela comparação destas e é empregando a

diferença como meio de controle;

Servomecanismo: é um sistema de controle por realimentação, com referência variável,

em que a saída é: posição mecânica, velocidade ou aceleração;

Sistema Regulador Automático: é um sistema de controle por realimentação em que

a entrada (referência) ou a saída é sempre constante;

Sistema de controle de processo: é um sistema de regulador automático em que a

saída é uma variável como: temperatura, pressão, uxo, nível de líquido ou pH;

Sistema de Controle por Malha Fechada (closed loop): é aquele em que o sinal

de saída tem uma atuação direta sobre a ação controle;

Sistema de Controle por Malha Aberta (open loop): é aquele em que a saída não

tem efeito sobre a ação de controle.

1.6 Exemplos de Sistemas de Controle


1.6.1 Sistema de Controle de Velocidade
O princípio básico do regulador de Watt para controlar a velocidade de um motor de

combustão interna é ilustrado no diagrama esquemático da gura (1.13). A quantidade de

combustível admitida no motor é ajustada de acordo com a diferença entre a velocidade

desejada e a velocidade real do motor.

Figura 1.13: Sistema de Controle de Velocidade.

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10 Introdução aos Sistemas de Controle

1.6.2 Sistema de Controle de Nível de Líquido


A gura (1.14) mostra um sistema automático de controle de nível onde a vazão de

entrada do uido no reservatório é controlada em função do nível do reservatório através

de um sistema de medição de nível, cuja leitura é enviada ao controlador, que envia o

sinal de controle a válvula pneumática de controle de vazão.

Figura 1.14: Sistema de Controle de Nível.

A gura (1.15) apresenta o diagrama de blocos correspondente ao sistema de controle

de nível apresentado na gura(1.14).

Figura 1.15: Diagrama de Blocos do Sistema de Nível.

1.6.3 Conguração de um Sistema de controle de retroação


A gura (1.16) apresenta a estrutura de um sistema de controle automático por re-

troação. A retroação provê, um sistema, com a capacidade de se adaptar as variações do

ambiente. Quando a referência é um sinal normalmente constante, se está diante de um

sistema regulador. Se a referência é variável, como acontece, por exemplo, em um radar

de rastreamento de aeronaves, se está ante a um servossistema.

1.6.4 Sistema de Controle de temperatura


Na gura (1.17) apresenta-se um sistema cujo objetivo é manter a temperatura de

uma estufa num valor preestabelecido. A estufa é aquecida à custa de uma circulação

forçada de ar quente, cuja velocidade é determinada por um ventilador.

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1.6 Exemplos de Sistemas de Controle 11

Figura 1.16: Sistema de Controle com Realimentação.

Figura 1.17: Sistema de Controle de Temperatura.

Em virtude da velocidade nita de circulação de ar quente, qualquer variação de

temperatura no queimador será detectada pelo termômetro colocado na estufa, apenas

L/v segundos mais tarde -atraso de transporte - (L é o comprimento da tubulação e v


velocidade do ar na tubulação). Se, no instante t = 0, a referência for incrementada

de r, o erro sofrerá imediatamente esse acréscimo e manter-se-á nesse valor durante L/v
segundos, começando então a diminuir, e acabando por mudar de sinal num instante

posterior, que designar-se-à por tc .

Figura 1.18: Diagrama de Blocos do Sistema de Controle de Temperatura.

Quando isso acontece, o controlador ordena a redução do calor fornecido a estufa.

Contudo, isso só se fará semtir também L/v segundos mais tarde. Até lá, o ar que foi

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12 Introdução aos Sistemas de Controle

atravessando a estufa transportou mais calor do que o necessário, pelo que a temperatura

da estufa no instante tc + L/v estará acima do valor desejado. Consequentemente, o

mesmo padrãp irá se repetir, mas agora com o sinal contrário, e assim sucessivamente.

A temperatura oscilará com período aproximado de 4L/v , conforme ilustrado na gura

(1.20) curva (a). Reduzindo o valor de K (procedimento cauteloso), gura (1.18), pode-se

evitar as oscilações - mas à custa da precisão e velocidade de resposta. Este fato é patente

na curva (b) da gura (1.20), onde se pode ver a temperatura convergir muito lentamente,

e de forma monótona, para um valor mais baixo.

Figura 1.19: Evolução da temperatura após um incremento r no valor da referência da tem-


peratura para: (a) K=10 e atraso=0,1; (b) K=1 e atraso=0,1; (c) K=10 e atraso=0,025.

Numa tentativa de conseguir uma resposta que fosse simultameamente rápida e precisa,

quadriplicou-se a velocidade do ar, xando-se o ganho no mesmo valor da curva (a). Isto

resultou numa melhoria drástica do desempenho conforme se constata da curva (c).

1.6.5 Sistema de Controle de Vazão


A gura (1.20) mostra um sistema de controle de vazão. A variável do processo é

a vazão que é detectada através de um sensor de vazão. A informação da vazão atual

é transmitida usando um transmissor ao controlador. A vazão desejada no processo e

ajusta no contralador que compara a vazão atual com a vazão desejada. Assim é gerado

um sinal de erro que é enviado a válvula. Como o acionamento da válvula é pneumático e o

controlador gera um sinal de erro eletrônico, 4 mA, é necessário um conversor, que converte

o sinal eletrônico em um sinal pneumático, acionando assim a válvula pneumática. A ação

da válvula pneumática é de abrir ou fechar, enquanto o controlador enviar um sinal de

erro. Se o a vazão entre em regime, o controlador enviará um sinal constantes, bias, de

forma que a abertura da válvula tenha um valor pré-determinado.

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1.6 Exemplos de Sistemas de Controle 13

Figura 1.20: Malha Fechada - Sistema de Controle de Vazão.

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14 Introdução aos Sistemas de Controle

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Capítulo 2

Modelos Matemáticos de Sistemas

Neste capítulo iremos modelar principalmente sistemas dinâmicos contínuos através

de equações diferencais lineares ordinárias. Se o modelo resultante for uma equação a

derivadas parciais, então esta será normalmente discretizada na sua variável espacial de

forma a obter uma descrição mais simples apesar de menos detalhada.

2.1 Sistema de Nível de Líquido


Considera-se um reservatório com uma seção reta de área A conforme indicado na
1
gura (2.1), com as seguintes variáveis :

Figura 2.1: Nível de Líquido.

3
Qi(t) - vazão de entrada, m /s;

3
Qo(t) - vazão de saída, m /s

3
Q - vazão em regime permanente, m /s;

1 CARVALHO, J. L. M. de (2000), Sistemas de Controle Automático, LTC editora, Rio de Janiro, RJ,
p. 14 a 16.

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16 Modelos Matemáticos de Sistemas

3
qi (t) - pequeno desvio da vazão de entrada em relação ao seu valor de regime, m /s;

3
q0 (t) - pequeno desvio da vazão de saída em relação ao seu valor de regime, m /s;

H(t) - altura do nível, m

H - altura do nível em regime permanente, m

h(t) - pequeno desvio da altura do nível em relação ao seu valor de regime, m;

3
ρ - massa especíca do uido, kg/m ;

R resistência ao uxo de líquido na restrição denida como a variação na diferença de


3
nível necessária para causar uma variação unitária na vazão, (m)/(m /s);

C capacitância do reservatório denida como sendo a variação na quantidade de líquido

armazenado necessário para causar uma variação unitária na altura do nível de


3
líquido, m /m;

A Lei da conservação de massa diz-nos que, num curto intervalo de tempo, a diferença

entre a vazão mássica de entrada e a de saída é igual ao aumento de massa de líquido

armazenado, isto é massa que entra menos massa que saí é igual a acumulação.

Então

dH(t)
ρQi (t) − ρQo (t) = ρA (2.1)
dt

onde:

Qi (t) = Q + qi (t) (2.2)

Qo (t) = Q + qo (t) (2.3)

H(t) = H + h(t) (2.4)

É conhecido que a vazão através de um orifício é normalmente uma função da raiz

quadrada da queda de pressão através deste; para o caso de uma descarga para a atmosfera,

a queda de pressão é proporcional a H(t). Temos portanto, considerando uma abertura

pequena e constante,


Qo (t) = Kt H(t) (2.5)

onde: Kt coeciente do orifício (válvula).

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2.1 Sistema de Nível de Líquido 17


Kt = Cd A 2g (2.6)

com Cd sendo o coeciente de descarga da válvula.

Devería-se também ser considerado a queda de pressão na linha de descarga que, para

um regime turbulento, é aproximadamente proporcional ao quadrado da vazão.

Substituindo a equação (2.5) na equação (2.1) e reagrupando os termos, obtém-se o

seguinte modelo:

dH(t) √
A + Kt H(t) = Qi (t) (2.7)
dt

que é uma equação diferencial não linear.

2.1.1 Resposta Linear


Obviamente, equações lineares são mais fáceis de resolver; portanto deve-se tentar uma

simplicação. Na maior parte das situações se quer manter H(t) constante, igual a H,
e se o sistema de controle estiver funcionando normalmente apenas permitirá pequenos
desvios h(t) ao redor do valor de equilíbrio H . Pode-se linearizar o termo não linear da

equação(2.7) ao redor do ponto de funcionamento H. Designa-se por Q o valor em regime


permanente da vazão, tanto de entrada como de saída.

Se Qi (t) for subitamente aumentado de uma pequena quantidade qi (t), Qo (t) aumen-

tará gradualmente até Q + q0 (t).


Exprimindo as variáveis da equação (2.1) em termos das suas componentes em regime

estacionário e dos seus desvios, obtém-se:

d ( ) ( ) ( )
A H + h(t) = Q + qi (t) − Q + qo (t) (2.8)
dt

que é equivalente a

dh(t)
A = qi (t) − qo (t) (2.9)
dt

Por outro lado,

Kt
qo (t) = √ h(t) + f (h2 (t)) (2.10)
2 H̄

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18 Modelos Matemáticos de Sistemas

com: f (h2 (t)) são diferenciais de segunda ordem e superiores que serão desprezados na

linearização de H(t).
Substituindo a equação (2.10) na equação (2.9), chega-se à:

dh(t) Kt
A = qi (t) − √ (2.11)
dt 2 H

dh(t) Kt
A + √ = qi (t) (2.12)
dt 2 H

Denindo resistência dinâmica, R, como sendo a resistência ao uxo de líquido na

restrição


2 H
R= (2.13)
Kt

a equação (2.12) é escrita como:

dh(t)
AR + h(t) = Rqi (t) (2.14)
dt

A solução da equação (2.14), para uma entrada degrau com valor qi (t) = q̄i constante,

é:

( )
h(t) = Rq̄i 1 − e− AR
t
(2.15)

A solução da equação (2.18) pode ser aproximada para as condições de regime perma-

nente por:

h(t) = Rq̄i

mas



H(t) = H̄ + h(t) = H̄ + Rq̄i = H̄ + 2
Kt

como

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2.1 Sistema de Nível de Líquido 19

√ Q̄
Q̄ = Kt H̄ ⇒ Kt = √

então

√ ( )
√ H̄ q̄i
H(t) = H̄ + 2 H̄ q̄i = H̄ 1 + 2
Q̄ Q̄

( )
q̄i
hL∞ = H̄ 1 + 2 (2.16)

A solução linearizada equação (2.14) pode ser utilizando no lugar da solução não linear,

equação (2.33), se:

q̄i
≤ 0, 2 (2.17)

Pode-se representar também a equação (2.14) em função da variável q0 (t). Da equação

(2.10) com a denição da equação (2.13) chega-se a:

h(t) = Rqo (t) (2.18)

Substituindo a equação (2.18) na equação (2.14), obtém-se:

dqo (t)
AR + qo (t) = qi (t) (2.19)
dt

As equações (2.14) e (2.19) são as equações lineares desejadas.

Vejamos agora como a equação (2.10) resultou da equação (2.5). Desenvolvendo



H(t) em série de Taylor ao redor de H, obtém-se:

f ′ (x) f ′′ (x)
f (x) = f (x) + (x − x) + (x − x)2 + . . . (2.20)
1! 1!

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20 Modelos Matemáticos de Sistemas

Fazendo x = H e h = (x − x), tem-se:


f (x) = H (2.21)
1
f ′ (x) = √ (2.22)
2 H
então

√ √ h(t) h2 (t) 1
H(t) = H+ √ − (√ ) + . . .
2 H 8 H
√ h(t)
= H + √ + f (h2 (t)) (2.23)
2 H

Para pequenos valores de h(t) pode-se desprezar os termos não-lineares f (h2 (t)).
Substituindo a equação (2.23) na equação (2.5) tem-se:

(√ )
h(t)
Qo (t) = Q + qo (t) = Kt H+ √ (2.24)
2 H

então:

Kt √
qo (t) = √ h(t) + Kt H − Q (2.25)
2 H

nalmente:

Kt
qo (t) = √ h(t) (2.26)
2 H

O valor de Kt pode ser determinado, sem diculdades, por via experimental, através

da representação gráca do valor de H, em regime permanente, para cada valor de Qi (t).


Do gráco da gura (2.2), tem-se que:


df (x) Kt 1
= tg α = √ = (2.27)
dx x=x 2 H R

2.1.2 Resposta Não Linear.


2
A equação(2.7) pode ser resolvida exatamente . Neste caso faz-se uma mudança de

variável H(t) = u(t) a qual reduz a equação na forma:

2 CAMPBELL, D. P. (1958), Process Dynamics, John Wiley and Sons, Inc., p. 53-55.

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2.1 Sistema de Nível de Líquido 21

Figura 2.2: Vazão de Saída em Regime Estacionário em Função da Pressão da Altura da


Coluna de Líquido.

du(t)
2u(t)A + Kt u(t) = Qi (t) (2.28)
dt

Após a mudança de variável a equação(2.28) pode ser escrita como:

2u(t)du dt
= (2.29)
Kt u(t) − Qi (t) A

cuja solução pode ser encontrada por integração considerando uma variação degrau, na

vazão de entrada, q(t) = q̄i .

∫ u ∫ t
u(t)du 1
2 − dt (2.30)
u0 Kt u(t) − Qi A 0

A solução ca:

( )
2 2Qi Kt u(t) − Qi t
(u(t) − u0 ) + 2 log =− (2.31)
Kt Kt Kt u0 − Qi A

ou

2Qi t 2Qi
2u(t) + log (Kt u(t) − Qi ) = 2u0 − Kt + log (Kt u0 − Qi ) (2.32)
Kt A Kt

√ √
Substituindo na equação(2.32) u(t) = H(t), u0 = H̄ e Qi = Q̄ + q̄i , tem-se:

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22 Modelos Matemáticos de Sistemas

Figura 2.3: Variação do nível do quando sujeito ao degrau q̄i .

√ [ √ ]
Kt H(t) + (Q̄ + q̄i ) log Kt H(t) − (Q̄ + q̄i ) =
Kt2
Q̄ − t + (Q̄ + q̄i ) log q̄i (2.33)
2A

Considerando a resposta em regime permanente para uma excitação degrau de valor

q̄i , tem-se:

( )2
q̄i
hN

L
= H̄ 1 + (2.34)

O ângulo de inclinação e o desvio na altura, valem:

q¯i
∞ − h∞
∆h = hN L L
inclinação = e
A

2.2 Pêndulo Invertido


Um pêndulo invertido montado sobre um suporte móvel acionado a motor é mostrado

na gura (2.4). Este é um modelo do controle de atitude de um foguete durante a fase de

lançamento ou de posição vertical de um robô, entre outros. A posição vertical do pêndulo

invertido é instável pelo fato de que ele tende a se afastar desta posição, para um lado ou

para o outro, a menos que seja aplicada uma força de controle adequada. Considera-se

aqui somente o problema a duas dimensões, em que o movimento do pêndulo ca restrito

ao plano da página. A força de controle u(t) e a força de amortecimento viscoso cẋ(t) são

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2.2 Pêndulo Invertido 23

aplicadas ao suporte móvel. Admitindo que o centro de massa da haste do pêndulo esteja

em seu centro geométrico, obtém-se um modelo matemático para o sistema.

Figura 2.4: Pêndulo Invertido.

As principais variáveis, são:

M - massa do suporte móvel, kg;

m - massa da haste do pêndulo, kg;

2
I - momento de inércia de massa da haste do pêndulo, kgm ;

ℓ - metade do comprimento da haste do pêndulo, m;

u(t) - força de controle, N;

c - coeciente de amortecimento, kg/s;

x - coordenada horizontal, m;

θ - coordenada angular da haste do pêndulo, rad;

xG - coordenada horizontal do centro de massa da haste do pêndulo, m;

yG - coordenada vertical do centro de massa da haste do pêndulo, m.

A equação de movimento dinâmico do pêndulo invertido é obtida aplicando-se a equa-

ção de Lagrange, método energético, para as coordenadas generalizadas q1 (t) = x(t) e

q2 (t) = θ(t).

( ) ( )
d ∂L ∂L
− = Qi (2.35)
dt ∂ q̇i ∂qi

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24 Modelos Matemáticos de Sistemas

com:

L - Lagrangeano, J;

qi - coordenada generalizada, m ou rad;

Qi - forças generalizadas conservativas ou dissipativas, N ou Nm.

O Lagrangeano é denido por:

L=T −V (2.36)

com:

T - energia cinética do sistema, J;

V - energia potencial do sistema, J.

A energia cinética do sistema, é:

( )2 ( )2 ( )2 ( )2
1 dx(t) 1 dxG (t) 1 dyG (t) 1 dθ(t)
T = M + m + m + I (2.37)
2 dt 2 dt 2 dt 2 dt

A energia potencial gravitacional, é:

V = −mgℓ(1 − cos θ(t)) (2.38)

Com base na gura (2.4), as coordenadas do centro de massa da haste do pêndulo,

são:

xG (t) = x(t) + ℓ sen θ(t) (2.39)

yG (t) = ℓ cos θ(t) (2.40)

Desenvolvendo a equação (2.37), tem-se:

[ ]2 [ ]2
1 2 1 d 1 d 1
T = M ẋ + m (x + ℓ sen θ) + m ℓ cos θ + I θ̇2 (2.41)
2 2 dt 2 dt 2

então:

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2.2 Pêndulo Invertido 25

1 1 ( )2 1 ( )2 1
T = M ẋ2 + m ẋ + ℓθ̇ cos θ + m −ℓθ̇ sen θ + I θ̇2 (2.42)
2 2 2 2

ou

1 1 ( 2 ) 1 1
T = M ẋ + m ẋ + ℓ θ̇ cos θ + 2ℓẋθ̇ cos θ + mℓ2 θ̇2 sen 2 θ + I θ̇2
2 2 2 2
(2.43)
2 2 2 2

logo

1 1 ( ) 1
T = M ẋ2 + m ẋ2 + ℓ2 θ̇2 cos2 θ + 2ℓẋθ̇ cos θ + ℓ2 θ̇2 sen 2 θ + I θ̇2 (2.44)
2 2 2

Finalmente:

1 1 ( 2 ) 1
T = M ẋ + m ẋ + ℓ θ̇ + 2ℓẋθ̇ cos θ + I θ̇2
2 2 2
(2.45)
2 2 2

Com as expressões (2.38) e (2.45) obtém-se o Lagrangeano.

1 1 ( ) 1
L = M ẋ2 + m ẋ2 + ℓ2 θ̇2 + 2ℓẋθ̇ cos θ + I θ̇2 + mgℓ(1 − cos θ) (2.46)
2 2 2

Aplicando-se a equação de Lagrange para a coordenada generalizada q1 (t) que corres-

ponde a coordenada x(t), vem:

∂L
= 0
∂x
∂L
= (M + m) ẋ + mℓθ̇ cos θ (2.47)
∂ ẋ
Q1 = u − cẋ

Aplicando-se a equação de Lagrange para a coordenada generalizada q2 (t) que corres-

ponde a coordenada θ(t), vem:

∂L 1 ( )
= m −2ℓẋθ̇ sen θ + mgℓ sen θ (2.48)
∂θ 2
∂L 1 ( 2 )
= m 2ℓ θ̇ + 2ℓẋ cos θ + I θ̇
∂ θ̇ 2
Q2 = 0

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26 Modelos Matemáticos de Sistemas

simplicando, vem:

∂L
= −mℓẋθ̇ sen θ + mgℓ sen θ (2.49)
∂θ
∂L ( )
= mℓ2 + I θ̇ + mℓẋ cos θ
∂ θ̇
Q2 = 0

Substituindo-se as equações (2.47) na equação (2.35), para a coordenada q1 (t), tem-se:

d ( )
M ẋ + mẋ + mℓθ̇ cos θ = u − cẋ (2.50)
dt

(M + m)ẍ + cẋ = u − (mℓ cos θ)θ̈ + (mℓ sen θ)θ̇2 (2.51)

Substituindo-se as equações (2.49) na equação (2.35), para a coordenada q2 (t), tem-se:

d [ ]
(mℓ2 + I)θ̇ + mℓẋ cos θ + mℓẋθ̇ sen θ − mgℓ sen θ = 0 (2.52)
dt

(mℓ2 + I)θ̈ − mℓẋθ̇ sen θ + mℓẋθ̇ sen θ − mgℓ sen θ = −mℓẍ cos θ (2.53)

Logo, tem-se o sistema de equações:


(M + m)ẍ + cẋ = u − (mℓ cos θ)θ̈ + (mℓ sen θ)θ̇2
(2.54)
(mℓ2 + I)θ̈ − mgℓ sen θ = −mℓẍ cos θ

O sistema de equações (2.54) é não linear.

Linearizando o sistema de equações (2.54) considerando pequenas variações de θ, então


sen θ = θ e cos θ = 1, tem-se:


(M + m)ẍ(t) + cẋ(t) = u(t) − mℓθ̈(t)
(2.55)
(mℓ2 + I)θ̈(t) − mgℓθ(t) = −mℓẍ(t)

Se θ = 14o o erro na linearização do arco seno é de 1 %, θ = 20o o erro é de 2 % e se

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2.2 Pêndulo Invertido 27

θ = 45o o erro é de 10 %.

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28 Modelos Matemáticos de Sistemas

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Capítulo 3

Transformada de Laplace

3.1 Introdução
A Transformada de Laplace é uma das mais importantes ferramentas disponíveis para

a análise e projeto de sistemas lineares. É um método operacional que pode ser usado

vantajosamente par resolver equações diferenciais lineares invariantes no tempo. Sua

vantagem principal é que a diferenciação de uma função no tempo corresponde a multipli-

cação da transforma por uma variável complexa s, e assim a equação diferencial no tempo
torna-se uma equação algébrica em s. A solução da equação diferencial pode ser então

encontrada usando uma tabela de transformada de Laplace ou pela técnica da expan-

são em frações parciais. Outra vantagem da Transformada de Laplace é que ao resolver

a equação diferencial, as condições iniciais são automaticamente levadas em conta, e as

soluções particular e complementar são obtidas simultaneamente.

3.2 A Transformada de Laplace


A função X(s) na equação (3.1) é chamada de transformada de Laplace de x(t). Para

x(t) contínuo no tempo, a transformada de Laplace é denida como:

∫∞
X(s) = x(t)e−st dt (3.1)

−∞

A variável s é geralmente complexa e expressa como:

s = σ + jω (3.2)

A transformada de Laplace denida na equação (3.1) é freqüentemente chamada de

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30 Transformada de Laplace

Transformada de Laplace Bilateral (ou de dois lados) em contraste com a seguinte deni-

ção:

∫∞
XI (s) = x(t)e−st dt (3.3)

0−

onde

0− = lim (0 − ε)
ε→0

Claramente a transformadas bilateral e unilateral são equivalentes somente se x(t) = 0


para t < 0.
A equação (3.1) é algumas vezes considerada um operador que transforma um sinal

x(t) em uma função X(s), simbolicamente representada por:

X(s) = L {x(t)} (3.4)

e o sinal x(t) e sua transformada de Laplace X(s) são ditas que formam um par da

transformada de Laplace, escrita como:

x(t) ↔ X(s) (3.5)

3.2.1 Pólos e Zeros de X(s)


Normalmente X(s) é uma função racional em s, isto é:

b0 sm + b1 sm−1 + ... + bm b0 (s − z1 )...(s − zm )


X(s) = = (3.6)
a0 sn + a1 sn−1 + ... + an a0 (s − p1 )...(s − pn )

Os coecientes ak e bk são constantes reais, e m e n são inteiros positivos. X(s) é

chamada de função racional própria se n>m e imprópria se n ≤ m.


As raízes do polinômio do numerador, zk , são chamadas de zeros de X(s), porque

X(s) = 0 para esses valores do s. Da mesma maneira, as raízes do polinômio do denomi-


nador, pk , são chamadas de pólos de X(s), porque X(s) é innito para esses valores de

s.
Exceto por um fator de escala b0 /a0 , X(s) pode ser completamente especicado pelos

seus pólos e zeros.

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3.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns 31

Assim, uma representação muito compacta de X(s) no plano s é mostrar a localização


dos pólos e zeros em conjunto com a ROC.

Tradicionalmente, um x é usado para indicar cada localização do pólo e o para

indicar cada zero.

Por exemplo, se

2s + 4 (s + 2)
X(s) = =2 Re(s) > −1
s2 + 4s + 3 (s + 1) (s + 3)

Observe que X(s) tem um zero para s = −2 e dois pólos s = −1 e s = −3 com fator

de escala de 2.

Figura 3.1: Representação no Plano s de X(s).

3.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns


3.3.1 Função Impulso Unitário δ(t)
Com auxílio das equações (3.7) e (3.8) temos:

∫∞
X(s) = x(t)e−st dt (3.7)

−∞

∫∞
ϕ(t)δ(t)dt = ϕ(0) (3.8)

−∞

tem-se:

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32 Transformada de Laplace

∫∞
L {δ (t)} = δ (t) e−st dt = 1 ∀ s (3.9)

−∞

3.3.2 Função Degrau Unitário u(t)


A transformada de Lapace de u(t) é dada pela equação (3.10), como:

∫∞ ∫∞ ∞
−st −st 1 −st 1
L {u (t)} = u (t) e dt = e dt = − e = Re(s) > 0 (3.10)
s 0+ s
−∞ 0+

onde 0+ = lim (0 + ε)
ε →0

3.3.3 Pares de Transformada de Laplace de Sinais Comuns


Na tabela 3.1 são apresentados alguns pares de transformada de Laplace com as res-

pectivas regiões de convergência.

Tabela 3.1: Pares de Algumas Transformadas de Laplace para t ≥ 0.


x(t) X(s) ROC
δ(t) 1 ∀s
1
1 s
Re(s) > 0
1
t s2
Re(s) > 0
k!
tk sk + 1
Re(s) > 0
√1 √1 Re(s) > 0
πt s
−at 1
e s+a
Re(s) > - Re(a)
−e−at 1
s+a
Re(s) < - Re(a)
te−at 1
(s + a)2
Re(s) > - Re(a)

−te−at 1
(s + a)2
Re(s) < - Re(a)

tn e−at n!
(s + a)n+1
Re(s) > - Re(a)
1 1
(n−1)!
tn−1 eat (s−a)n
(n = 1, 2, . . .) Re(s) < - Re(a)
s
cos ωt s2 +ω 2
Re(s) > 0
ω
sen ωt s2 +ω 2
Re(s) > 0
ω2
1 − cos ωt s(s2 +ω 2 )
Re(s) > 0
(cos at−cos bt)
(b2 −a2 )
s
(s2 +a2 )(s2 +b2 )
a2 ̸= b2 Re(s) > 0
−at s +a
e cos ωt (s + a)2 + ω 2
Re(s) >- Re(a)
−at ω
e sen ω0 t (s + a )2 + ω 2
Re(s) > - Re(a)

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3.4 Propriedades da Transformada de Laplace 33

3.4 Propriedades da Transformada de Laplace


As principais propriedades são apresentadas a seguir:

3.4.1 Linearidade
Se

x1 (t) ↔ X1 (s) com ROC = R1

x2 (t) ↔ X2 (s) com ROC = R2

então

a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ↔ a1 X1 (s) + a2 X2 (s) R′ ⊃ R1 ∩ R2 (3.11)

A ⊃ B ⇒ que A contém B e A ∩ B ⇒ A interseção com B.

3.4.2 Deslocamento no Tempo (Time Shifting)


Se

x(t) ↔ X(s) com ROC = R

então

x(t − t0 ) ↔ e−st0 X(s) com R′ = R (3.12)

A equação (3.12) indica que a ROC antes e depois da operação de deslocamento no

tempo são as mesmas.

3.4.3 Deslocamento no Domínio s


Se

x(t) ↔ X(s) com ROC = R

então

es0 t x(t) ↔ X(s − s0 ) com R′ = R + Re(s0 ) (3.13)

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34 Transformada de Laplace

3.4.4 Escalonamento no tempo (time Scaling)


Se

x(t) ↔ X(s) com ROC = R

então

1 (s)
x(at) ↔ X com R′ = aR (3.14)
|a| a

A equação (3.14) indica que um escalonamento de variável do tempo t por um fator a


causa um escalonamento inverso de variável s por 1/a, como também, um escalonamento

da amplitude de X(s/a) por 1/|a|.

3.4.5 Reverso do Tempo


Se

x(t) ↔ X(s) com ROC = R

então

x (−t) ↔ X(−s) com R′ = −R (3.15)

Assim, um reverso no tempo x(t) produz um reverso de ambos os eixos σ- e jω− no

plano s. A equação (3.15) é realmente obtida fazendo a = −1 na equação(3.14).

3.4.6 Diferenciação no Domínio do Tempo


Se

x(t) ↔ X(s) com ROC = R

então

dx(t)
↔ sX(s) − x(0±) R′ ⊃ R (3.16)
dt
d2 x(t)
2
↔ s2 X(s) − sx(0±) − ẋ(0±) R′ ⊃ R (3.17)
dt

O efeito da diferenciação no tempo é a multiplicação da correspondente transformada

de Laplace por s. A ROC associada é inalterada a menos que exista um cancelamento

dos pólos e zeros em s = 0.

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3.4 Propriedades da Transformada de Laplace 35

3.4.7 Diferenciação no Domínio de s


Se

x(t) ↔ X(s) com ROC = R

então

dX(s)
− tx(t) ↔ R′ = R (3.18)
ds

3.4.8 Integração no Domínio do Tempo


Se

x(t) ↔ X(s) com ROC = R

então

∫t
1
x(τ ) dτ ↔ X(s) R′ = R ∩ {Re (s) > 0} (3.19)
s
0+

3.4.9 Convolução
Se

x1 (t) ↔ X1 (s) com ROC = R1

x2 (t) ↔ X2 (s) com ROC = R2

então

x1 (t) ∗ x2 (t) ↔ X1 (s)X2 (s) com R′ ⊃ R1 ∩ R2 (3.20)

Essa propriedade de convolução é uma regra importante na analise e projeto de siste-

mas LTI contínuos no tempo.

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36 Transformada de Laplace

Tabela 3.2: Propriedades da Transformada de Laplace.


Propriedade Sinal Transformada ROC
x(t) X(s) R
x1 (t) X1 (s) R1
x2 (t) X2 (t) R2

Linearidade a1 x1 (t) + a2 x2 (t) a1 X1 (s) + a2 X2 (s) R ⊃ R1 ∩ R2

Desloc. no Tempo x(t − t0 ) e−st0 X(s) R =R

Desloc. em s es0 t x(t) X(s − s0 ) R = R + Re(s0 )
1 ′
Escalon. no Tempo x(at) |a|
X(s) R = aR

Reverso no Tempo x(−t) X(−s) R = −R

Diferenciação em t dx(t)
dt
sX(s) − x(0±) R ⊃R
dx(t)2 ′
Diferenciação em t dt2
s X(s) − sx(0±) − ẋ(0±)
2
R ⊃R

Diferenciação em s −tx(t) dX(s)
ds
R =R
∫t

Integração x(τ )dτ 1
s
X(s) R ⊃ R ∩ {Re(s) > 0}
∫t 0+

Convolução
0
f1 (t − τ )f2 (τ )dτ X1 (s)X2 (s) R ⊃ R1 ∩ R2

3.5 Transformada Inversa de Laplace


A inversão da transformada do Laplace para encontrar o sinal x(t) através de sua

transformada X(s) é chamada de Transformada inversa de Laplace e é simbolicamente

escrita como:

x(t) = L −1 {X(s)} (3.21)

3.5.1 Fórmula de Inversão


Existe um procedimento que é aplicável a todas as classes de transformada de funções

que envolvem o cálculo da integral de linha no plano complexo, isto é,

∫ c+j ∞
1
x(t) = X(s) est ds (3.22)
2πj c−j ∞

Nesta integral, o c é escolhido como real, tal que se a ROC do X(s) é σ1 < Re(s) < σ2 ,
então σ1 < c < σ2
O cálculo da integral da transformada inversa requer um conhecimento de teoria de

variáveis complexas.

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3.5 Transformada Inversa de Laplace 37

3.5.2 Uso de Tabelas de Pares de Transformada de Laplace


No segundo método para inversão de X(s), nós temos que expressar X(s) como uma

soma

X(s) = X1 (s) + X2 (s) + ... + Xn (s) (3.23)

onde X1 (s), X2 (s),...,Xn (s) são funções com transformadas inversas conhecidas x1 (t),
x2 (t),...,xn (t).
Da propriedade de linearidade (3.11) segue que:

x(t) = x1 (t) + x2 (t) + ... + xn (t) (3.24)

3.5.3 Expansão em Frações Parciais


Se X(s) é uma função racional, isto é da forma:

N (s) (s − z1 ) ... (s − zm )
X(s) = = k (3.25)
D (s) (s − p1 ) ... (s − pn )

Uma técnica simples baseada na expansão das frações parciais pode ser usada para a

inversão do X(s).

a. Quando X(s) é uma função racional própria, isto é, m < n

• Pólo Simples
Se todos os pólos de X(s), isto é, todos os zeros de D(s), são simples (ou

distintos), então X(s) pode ser escrito como:

c1 cn
X(s) = + ... + (3.26)
s − p1 s − pn

onde os coecientes ck são dados por:

ck = (s − pk ) X (s)|s = pk (3.27)

Por exemplo:

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38 Transformada de Laplace

2s + 4 (s + 2) c1 c2
X (s) = = 2 = +
s2 + 4s + 3 (s + 1) (s + 3) s+1 s+3

2 (s + 2) 2 (− 1 + 2) 2
c1 = (s + 1) X (s) |s = − 1 = |s = − 1 = = = 1
(s + 3) (− 1 + 3) 2

2 (s + 2) 2 (− 3 + 2) −2
c2 = (s + 3) X (s) |s = − 3 = |s = − 3 = = = 1
(s + 1) (− 3 + 2) −2

então:

1 1
X (s) = + Re(s) > - 1
s+1 s+3

( )
x (t) = e− t u (t) + e− 3 t u (t) = e− t + e− 3 t u (t)

( )
x(t) = e−t + e−3t u(t)

• Múltiplos Pólos
Se D(s) tem múltiplas raízes, isto é, se ele contém fatores na forma (s − pi )r
diz-se que pi é o pólo múltiplo de X(s) com multiplicidade r.
Então a expansão do X(s) irá consistir dos termos na forma, com n pólos não

repetidos e r pólos repetidos:

c1 cn λ1 λ2 λr
X(s) = +...+ + + 2 + ... + (3.28)
s − p1 s − pn s − pi (s − pi ) (s − pi )r

onde


1 dk

λr−k = [(s − pi ) X(s)]
r
(3.29)
k! ds k s = pi ; k = 0, . . . , r − 1

Por exemplo:

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3.5 Transformada Inversa de Laplace 39

s2 + 2s + 5 c1 λ1 λ2
X(s) = 2
= + +
(s + 3)(s + 5) s + 3 s + 5 (s + 5)2

onde:

s2 + 2s + 5 9−6+5 8
c1 = (s + 3)X(s) |s=−3 = 2
|s=−3 = 2
= =2
(s + 5) (−3 + 5) 4

Fazendo r=2 e k=0 tem-se:

1 d0 [ ] s2 + 2s + 5 25 − 10 + 5
λ2 = (s + 5) 2
X(s) = |s=−5 = = −10
0! ds 0 s=−5 s+3 −2

Fazendo r=2 e k=1 tem-se:

[ ]
1 d [ 2
] d s2 + 2s + 5
λ1 = (s + 5) X(s) s=−5 =
1! ds ds s+3 s=−5

[ ]
(2s + 2)(s + 3) − (s2 + 2s + 5)1 25 − 30 + 1
= = = −1
(s + 3)2 s=−5 4

Logo

2 1 10
X(s) = − − Re(s) > −3
s + 3 s + 5 (s + 5)2

[ ]
x(t) = 2e−3t u(t) − e−5t u(t) − 10te−5t u(t) = 2e−3t − e−5t − 10te−5t u(t)

b. Quando X(s) é uma função racional imprópria, isto é, m ≥ n

Se m ≥ n, por várias divisões podemos escrever X(s) na forma:

N (s) R (s)
X (s) = = Q (s) + (3.30)
D (s) D (s)

onde N (s) é o numerador e D(s) o denominador, os quais são polinômios em s de

X(s).

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40 Transformada de Laplace

O quociente Q(s) é um polinômio em s com grau m−n, o resto R(s) é um polinômio


em s com grau estritamente menor de n.

A transformada inversa de Laplace do X(s), então pode ser determinada pela trans-
formada inversa do Q(s) e de R(s)/D(s), com R(s)/D(s) são funções polinomiais
próprias.

A transformada inversa de Laplace de Q(s) pode ser calculada usando o par de

transformada:

dk δ (t)
↔ sk k = 1, 2, 3... (3.31)
dtk

3.6 A função do Sistema ou Função de Transferência


3.6.1 Função do Sistema
Sabe-se que a saída y(t) de um sistema LTI contínuo no tempo é igual a convolução

de entrada x(t) com a resposta impulsiva h(t), isto é,

y(t) = x(t) ∗ h(t) (3.32)

Aplicando a propriedade de convolução, equação (3.20), obtém-se:

Y (s) = X(s)H(s) (3.33)

onde Y (s), X(s) e H(s) são as transformadas de Laplace de y(t), x(t) e h(t) respectiva-

mente.

A equação (3.33) pode ser expressa como:

Y (s)
H(s) = (3.34)
X(s)

A transformada de Laplace H(s) de h(t) é chamada de Função do Sistema ou Função


Transferência do Sistema.
Pela equação (3.34), a função do sistema H(s) pode ser denida como a razão entre

transformada de Laplace da saída y(t) e a transformada de Laplace de entrada x(t).


A função do sistema H(s) caracteriza completamente o sistema, porque a resposta ao

impulso h(t) caracteriza completamente o sistema.

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3.6 A função do Sistema ou Função de Transferência 41

Figura 3.2: Função Transferência do Sistema.

3.6.2 Caracterização de um Sistema LTI


Muitas propriedades de um sistema LTI contínuo no tempo são diretamente associadas

com as características de H(s) nos plano s, em particular com a localização de pólos da

ROC (relação entre causa e efeito).

Causalidade

Para um sistema LTI contínuo no tempo, temos:

h(t) = 0 t < 0 (3.35)

Como h(t) é um sinal colocado à direita (right-sided), o requisito correspondente de

H(s) é que a sua ROC deve ser da forma:

Re(s) > σmax (3.36)

Isto é, a ROC é a região no plano s à direita de todos os pólos do sistema.

Da mesma forma, se o sistema é anticausal, então

h(t) = 0 t > 0 (3.37)

e h(t) é um sinal colocado à esquerda. Assim, a ROC de H(s) deve ser de forma:

Re(s) < σmin (3.38)

Isto é, a ROC é a região no plano s à esquerda de todos os pólos do sistema.

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42 Transformada de Laplace

Estabilidade

Um sistema LTI contínuo no tempo é BIBO estável se e somente se:

∫ ∞
|h(t)|dt < ∞ (3.39)
−∞

A exigência correspondente sobre H(s) é que a ROC de H(s) contém o eixo jω , isto,

s = jω .

Sistema Causal e Estável

Se o sistema é causal e estável, então todos os pólos de H(s) devem car na metade

esquerda do plano s; isto é, todos possuem parte real negativa porque a ROC é da forma

Re(s) > σmax e desde que o eixo jω está incluído na ROC, nós devemos ter σmax < 0.

3.6.3 Função do Sistema para um Sistema LTI Descrito por Equa-


ções Diferenciais Lineares de Coeciente Constantes
Considera-se um sistema LTI contínuo no tempo para o qual a entrada x(t) e a saída

y(t) satisfazem a equação diferencial linear de coecientes constantes na forma:


N
dk y(t) ∑M
dk x (t)
ak = b k (3.40)
k=0
dtk k=0
dtk

Aplicando a transformada de Laplace e usando a propriedade de diferenciação, equação

(3.16), da transformada de Laplace, obtemos:


N ∑
M
k
ak s Y (s) = bk sk X(s)
k=0 k=0

ou


N ∑
M
k
Y (s) ak s = X(s) bk sk (3.41)
k=0 k=0

Assim

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3.6 A função do Sistema ou Função de Transferência 43


M
bk sk
Y (s)
H(s) = = kN
=0
(3.42)
X(s) ∑
ak sk
k=0

Conseqüentemente H(s) é sempre racional. A ROC de H(s) não foi especicada pela

equação (3.42) mas deve ser determinada com exigências adicionais sobre o sistema como

a causalidade ou estabilidade.

Por exemplo:

Encontre a solução x(t) da equação diferencial

ẍ(t) + 3ẋ(t) + 2x(t) = 0, x(0) = a, ẋ(t) = b

onde a e b são constantes.

Aplicando a Transformada de Laplace em cada termo da equação diferencial, tem-se:

L {ẋ(t)} = sX(s) − x(0)

L {ẍ(t)} = s2 − sx(0) − ẋ(0)

Então a Transformada de Laplace da equação diferencial, é:

[ ]
s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) + 3 [sX(s) − x(0)] + 2X(s) = 0

Substituindo as condições iniciais dadas, vem:

[ ]
s2 X(s) − as − b + 3 [sX(s) − a] + 2X(s) = 0

ou

( )
s2 + 3s + 2 X(s) = as + b + 3a

Resolvendo esta última equação para X(s), tem-se:

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44 Transformada de Laplace

as + b + 3a as + b + 3a 2a + b a + b
X(s) = 2
= = −
s + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s+1 s+2

A transformada inversa de Laplace de X(s) é:

{ } { }
−1 −1 2a + b −1 a+b
x(t) = L {X(s)} = L −L
s+1 s+2

= (2a + b)e−t − (a + b)e−2t

Então a solução é:

x(t) = (2a + b)e−t − (a + b)e−2t t≥0

[ ]
x(t) = (2a + b)e−t − (a + b)e−2t u(t)

3.6.4 Interconexões entre Sistemas


Para dois sistemas LTI, com h1 (t) e h2 (t), respectivamente, em cascata, a resposta ao

impulso global h(t) é dada por:

h(t) = h1 (t) ∗ h2 (t)

Assim as funções do sistema correspondentes são relacionadas pelo produto:

H(s) = H1 (s)H2 (s) (3.43)

Figura 3.3: Sistema em Série no Domínio de t.

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3.6 A função do Sistema ou Função de Transferência 45

Figura 3.4: Sistema em Série no Domínio de s.

De forma similar, a resposta ao impulso da combinação em paralelo de dois sistemas

LTI é dada por:

h(t) = h1 (t) + h2 (t)

Assim,

H(s) = H1 (s) + H2 (s) (3.44)

Figura 3.5: Sistema em Paralelo no Domínio de t.

Figura 3.6: Sistema em Paralelo no Domínio de s.

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46 Transformada de Laplace

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Capítulo 4

Análise Dinâmica de Processos

4.1 Introdução
Com o objetivo de estudar o comportamento da dinâmica de um processo, visto que, de

maneira geral as características dinâmicas são mais importantes do que as características

estáticas, pois estas últimas apresentam respostas invariantes no tempo, lança-se mão das

equações diferencias lineares ordinárias.

4.2 Modelo Matemático Geral


A equação diferencial linear com coecientes constantes é a ferramenta mais utilizada

para representar matematicamente os sistemas de engenharia, como por exemplo, os que

aparecem na:

• teoria da vibração;

• teoria dos circuitos elétricos;

• teoria de controle automático e outros.

É necessário estabelecer a relação entre um determinado sinal de entrada ( input ) e um


sinal de saída ( output ). A entrada pode ser desejável, modicadora ou indesejável.

Adotando algumas hipóteses simplicadoras, pode-se escrever:

dn y(t) dn−1 y(t) dy(t) dm u(t)


an + a n−1 + . . . + a1 + a0 y(t) = b m + . . . + b0 u(t) (4.1)
dtn dtn−1 dt dtm

onde: u(t) é a quantidade de entrada ou excitação do sistema, y(t) a quantidade de saída

ou resposta do sistema, ai e bi são coecientes invariantes ao longo do tempo e t o tempo.


Para simplicar a escrita é conveniente denir o operador diferencial, como sendo:

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48 Análise Dinâmica de Processos

d
D= (4.2)
dt

Logo a equação ( 4.1 ) pode ser escrita na seguinte forma:

( )
an Dn + an−1 Dn−1 + . . . + a1 D + a0 y(t) = (bm Dm + . . . + b1 D + b0 ) u(t) (4.3)

A solução completa para este tipo de equação diferencial ordinária linear é a soma das

soluções complementar e particular e pode ser obtida usando a Transformada de Laplace.

y(t) = yh (t) + yp (t) (4.4)

A solução complementar ou homogênea ou resposta à excitação nula ou resposta na-

tural ou resposta transitória ou resposta livre tem n constantes arbitrárias determinadas

pelas condições iniciais.

A solução particular ou resposta forçada não depende das condições iniciais e não tem

constantes arbitrárias.

Quando o sistema possui uma entrada diferente de zero, ou seja, existe uma excitação

externa, é comum considerar as condições iniciais nulas, e nesse caso a resposta forçada é

também chamada de resposta de estado nulo.


Para encontrar a solução complementar deve-se resolver a equação homogênea:

( )
an Dn + an−1 Dn−1 + . . . + a1 D + a0 y(t) = 0 (4.5)

Tomando-se a liberdade matemática de considerar o operador D como uma variável

livre, deve-se encontrar as raízes do polinômio:

an Dn + an−1 Dn−1 + . . . + a1 D + a0 = 0 (4.6)

Este polinômio é chamado de polinômio característico do sistema ou equação caracte-


rística, e suas raízes são também chamada de pólos ou autovalores do sistema.
A equação característica é portanto uma equação básica que descreve o comportamento

do sistema.

A solução da equação homogênea, (4.5), é da forma:

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4.2 Modelo Matemático Geral 49

yh (t) = Ceλt (4.7)

onde: C e λ são constantes.

Substituindo a solução (4.7) na equação (4.6) pode-se determinar as n raízes λ's e

escrever a solução complementar:

yh (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t + . . . + Cn eλn t (4.8)

Dependendo dos valores das raízes λ, tem-se:

a. raízes reais e distintas


A solução tem a forma:

yh (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t + . . . + Cn eλn t (4.9)

Por exemplo: se as raízes são: −1, 2; 3, 4; −0, 4 e 0, então a resposta é: yh (t) =


−1,2t 3,4t −0,4t
C1 e + C2 e + C3 e + C4 .

b. raízes reais repetidas


Para cada raiz k que aparece r vezes, a parcela correspondente da solução é escrita

como:

( )
C1 + C2 t + C3 t2 + . . . + Cr tr−1 ekt (4.10)

Por exemplo: −1; −1; 4; 4


se as raízes são: e 10 então a solução é: yh (t) =
(C1 + C2 t) e−t + (C3 + C4 t) e4t + C5 e10t .

c. raízes complexas distintas


Cada raiz complexa tem a sua conjugada; Para a ± ib a parcela correspondente da

solução é:

Ceat sen(bt + ϕ) (4.11)

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50 Análise Dinâmica de Processos

com:

b
ϕ = tg −1 (4.12)
a

sendo C e ϕ constantes arbitrárias.

Por exemplo: se as raízes são 4±5i; −4±7i, 5 e 4 a solução é: yh (t) = C1 e4t sen(5t+
ϕ1 ) + C2 e−4t sen(7t + ϕ2 ) + C3 e5t + C4 e4t .

d. raízes complexas repetidas


Para cada raiz (a ± ib) que aparece r vezes, tem-se a parcela da solução:

C1 eat sen(bt + ϕ1 ) + C2 eat tsen(bt + ϕ2 ) + . . .


+Cr−1 eat tr−2 sen(bt + ϕr−1 ) + Cr eat tr−1 sen(bt + ϕr ) (4.13)

Por exemplo: −1 ± 4i; −1 ± 4i; −9


se as raízes são: e 0 a solução é: yh (t) =
C1 e sen(4t + ϕ1 ) + C2 e t sen(4t + ϕ2 ) + C3 e−9t + C4
−t −t

A solução particular não tem um método que resolva todos os casos. Essa solução

depende da forma da função de entrada u(t) ou função forçante.

Se u(t) for restrito às funções normais de engenharia, a solução particular yp (t) pode ser
obtida por um método relativamente simples: o método dos coecientes indeterminados.
Esse método não funciona para todos os casos, e então, é preciso testar se a função

u(t) é passível de solução.

Existem três possibilidades:

a. após uma determinada ordem de derivação, as derivadas superiores se anulam;

b. após uma determinada ordem de derivação, as derivadas superior têm a mesma

forma funcional do que as derivadas inferiores;

c. após repetidas derivações continuam aparecer novas formas funcionais.

O método dos coecientes indeterminados não funciona para o terceiro caso.

Se o método é aplicável a solução yp (t) é imediatamente escrita como:

yp (t) = Af (t) + Bf ′ (t) + Cf ′′ (t) + . . . (4.14)

onde o lado direito inclui um termo para cada forma funcional diferente vericada em

todas as derivadas de f (t).

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4.2 Modelo Matemático Geral 51

Substituindo a equação (4.14) na equação (4.3) tem-se um sistema de equações simul-

tâneas em número igual ao número de incógnitas A, B , C , etc.

4.2.1 Solução de um sistema com excitação harmônica


Seja a equação diferencial:

d2 y(t) dy(t)
a2 2
+ a1 + a0 y(t) = u(t)
dt dt

Se u(t) for uma função forçante harmônica do tipo:

u(t) = F0 cos ωdr t

A solução segundo a equação (4.14) é do tipo:

yp (t) = A cos ωdr t + Bsenωdr t

A equação diferencial que descreve o comportamento de um sistema massa, mola e

amortecedor com excitação harmônica é:

d2 y(t) dy(t)
m + c + ky(t) = F0 cos ωdr t
dt2 dt

Dividindo essa equação diferencial por m, tem-se:

ÿ + 2ζω ẏ + ω 2 y = f0 cos ωdr t


onde: ω= k/m, ζ = c/(2mω) e f0 = F0 /m.
Tomando as derivadas primeira e segunda de yp (t), tem-se:

ẏ(t) = −ωdr Asenωdr t + ωdr B cos ωdr t


ÿ(t) = −ωdr
2
(A cos ωdr t + Bsenωdr t)

Substituindo yp (t), ẏp (t) e ÿp (t) na equação diferencial de movimento, tem-se:

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52 Análise Dinâmica de Processos

( )
−ωdr
2
A + 2ζωωdr B + ω 2 A − f0 cos ωdr t
( 2 )
+ −ωdr B − 2ζωωdr A + ω 2 B senωdr t = 0

Como senωdr t e cos ωdr t são diferentes de zero, então seus coecientes devem ser iguais
a zero.

Logo

{
(ω 2 − ωdr
2
) A + (2ζωωdr ) B = f0
(4.15)
(−2ζωωdr ) A + (ω 2 − ωdr
2
)B = 0

Resolvendo esse sistema de equações encontra-se:

(ω 2 − ωdr
2
) f0
A= 2
(ω 2 − ωdr
2
) + (2ζωωdr )2

(2ζωωdr ) f0
B= 2
(ω 2 − ωdr
2
) + (2ζωωdr )2

Fazendo r = ωdr /ω , A0 = A2 + B 2 e ϕ = tg−1 B/A, escreve-se:

yp (t) = A0 cos (ωdr t − ϕ)

onde:

f0
A0 = √
ω 2 (1 − r2 )2 + (2ζr)2

2ζr
ϕ = tg−1
1 − r2

4.3 Modelagem no Espaço de Estados

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4.3 Modelagem no Espaço de Estados 53

A tendência atual dos sistemas de engenharia é no sentido de aumentar sua comple-

xidade em função, principalmente, da necessidade de realizar tarefas complexas e com

requisitos de boa precisão. Sistemas complexos podem ter múltiplas entradas e saídas.

A necessidade de satisfazer requisitos cada vez mais rigorosos quando ao desempenho de

sistemas de controle e a facilidade de acesso aos computadores desenvolveram a teoria de

controle moderno.

O estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de varáveis, chamadas de va-


riáveis de estado, de modo que o conhecimento destes valores em t = t0 , junto com o

conhecimento dos valores do sinal de entrada em t ≥ t0 , determina completamente o

comportamento do sistema em qualquer instante t ≥ t0 .


As equações de estado lineares invariantes no tempo para o estado e para a saída são:

{ẋ(t)} = [A] {x(t)} + [B] {u(t)} (4.16)

{y(t)} = [C] {x(t)} + [D] {u(t)} (4.17)

onde: [A] é a matriz de estados com dimensão n×n, [B] a matriz de entrada com dimensão
n × m, [C] a matriz de saída com dimensão p × n, [D] a matriz de transmissão direta com
dimensão p × m, n número de variáveis de estado, m número de entradas e p número de

saídas.

Considere o sistema de ordem n descrito pela equação(4.1) transcrito para efeito de

clareza:

dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)


an n
+ a n−1 n−1
+ . . . + a1 + a0 y(t) = b0 u(t) (4.18)
dt dt dt

Denindo-se as seguintes variáveis de estado:

dy dn−1 y
x1 = y, x2 = , . . . , xn = n−1 (4.19)
dt dt

a0 an−1 b0
ẋ1 = x2 , ẋ2 = x3 , . . . , ẋn−1 = xn , ẋn = − x1 − . . . − xn + u (4.20)
an an an

ou

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54 Análise Dinâmica de Processos

{ẋ} = [A] {x} + [B] {u} (4.21)

{y} = [C] {x} + [D] {u} (4.22)

onde:

     
x1 0 1 0 ... 0 0
     
 x2   0 0 1 ... 0  0
     
 .   . . . .. .  .
{x} =  ..  , [A] =  .. .
.
.
. . .
. , [B] =  ..  (4.23)
     
x   0  0
 n−1   0 0 ... 1   
xn − an − an − aan2
a0 a1
. . . − an
an−1 b0
an

[ ]
[C] = 1 0 0 . . . 0 , [D] = 0 (4.24)

4.4 Sistemas de Ordem Zero


Quando todos os coecientes ak e bk são nulos exceto a0 e b0 , a equação (4.1) torna-se:

a0 y(t) = b0 u(t) (4.25)

Qualquer sistema ou instrumento que obedeça a equação (4.25) em sua faixa de ope-

ração é denido como sistema de ordem zero.


Se

b0
y(t) = u(t) = Ku(t) (4.26)
a0

onde K é chamado de sensibilidade estática ou ganho de regime permanente.


Quando u(t) varia no tempo a saída y(t) segue perfeitamente a entrada sem nenhuma

distorção e sem qualquer atraso, de forma que esse sistema representa o comportamento

dinâmico perfeito.

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4.5 Sistemas de Primeira Ordem 55

4.5 Sistemas de Primeira Ordem


Quando todos os coecientes ak e bk na equação (4.1) são nulos exceto a0 , a1 e b0 a

derivada de maior ordem é a primeira e então:

dy(t)
a1 + a0 y(t) = b0 u(t) (4.27)
dt

dene um sistema de primeira ordem com resposta y(t) e uma excitação u(t).
Dividindo a equação (4.27) por a0 , obtém-se:

a1 dy(t) b0
+ y(t) = u(t) (4.28)
a0 dt a0

ou

dy(t)
τ + y(t) = Ku(t) (4.29)
dt

Escrevendo a equação (4.29) com auxílio do operador D, equação (4.2), encontra-se:

(τ D + 1)y(t) = Ku(t) (4.30)

cuja equação característica é:

τD + 1 = 0 (4.31)

A raiz da equação característica (4.31) é:

1
λ1 = − (4.32)
τ

então, segundo a equação (4.9), a solução complementar ou homogênea é:

yh (t) = C1 eλ1 t
yh (t) = C1 e−t/τ (4.33)

Para t = 0 ⇒ C1 = y(0) = y0 , então

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56 Análise Dinâmica de Processos

yh (t) = y0 e−t/τ (4.34)

onde: y0 é a condição inicial.

4.5.1 Outras formas de representar o sistema


função transferência

Passando a transformada de Laplace em ambos os membros da equação (4.29) e consi-

derando condições iniciais nulas, tem-se a função transferência de um sistema de primeira

ordem.

Y (s) b0
= (4.35)
U (s) a1 s + a0
Y (s) K
= (4.36)
U (s) τs + 1

com: τ = a1 /a0 o tempo de resposta ou constante de tempo do sistema e K = b0 /a0 a

sensibilidade estática ou ganho estático.

espaço de estados

Colocando o sistema de primeira ordem na representação de espaço de estados, pode-se

escrever:

ẋ = ax + bu (4.37)

y = cx + du (4.38)

com: a, b e c são escalares.

Tomando a equação (4.29) e fazendo x(t) = y(t), tem-se:

τ ẋ + x = Ku
1 K
ẋ = − x + u (4.39)
τ τ
y = x (4.40)

onde: a = 1/τ , b = K/τ , c = 1 e d = 0.


Outra forma equivalente de escrever, é:

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4.5 Sistemas de Primeira Ordem 57

a1 ẋ + a0 x = b0 u
a0 b0
ẋ = − x + u (4.41)
a1 a1
y = x (4.42)

diagramas de blocos

Figura 4.1: Sistema de 1a Ordem.

Outra forma de representar um sistema é através de diagrama de blocos, conforme

apresentado na gura (4.1), o qual é composto por integradores, somadores e ganhos.

Para a sua construção é necessário isolar o diferencial de mais alta ordem da equação de

comportamento do sistema, neste caso, primeira ordem, que sai de um somando e entra

em um integrar até se obter o sinal de saída y(t) do sistema.

Figura 4.2: Função Transferência.

A função transferência, conforme a gura (4.2), é obtida passando-se a transformada

de Laplace em ambos os membros da equação diferencial do sistema. No caso da gura

(4.2), considerou-se condições iniciais nulas.

Finalmente a gura (4.3) representa o diagrama de blocos do modelo em estados de

espaço.

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58 Análise Dinâmica de Processos

Figura 4.3: Modelo de Estados.

Figura 4.4: Nível de Líquido.

4.5.2 Exemplo de sistemas de primeira ordem


nível de líquido

Na gura (4.4) tem-se as seguintes variáveis:

3
Q(t) : valor de vazão, m /s;

3
Q : valor de vazão em regime permanente, m /s;

3
qi (t) : pequeno desvio da vazão de entrada em relação ao seu valor de regime, m /s;

3
q0 (t) : pequeno desvio da vazão de saída em relação ao seu valor de regime, m /s;

H(t) : altura do nível, m

H : altura do nível em regime permanente, m

h(t) : pequeno desvio da altura do nível em relação ao seu valor de regime, m;

R : resistência ao uxo de líquido na restrição denida como a variação na diferença de


3
nível necessária para causar uma variação unitária na vazão, (m)/(m /s);

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4.5 Sistemas de Primeira Ordem 59

C : capacitância do reservatório denida como sendo a variação na quantidade de líquido

armazenado necessário para causar uma variação unitária na altura do nível de


3
líquido, m /m;

Aplicando a Lei da conservação da massa no sistema de nível de líquido observa-se que

a massa que entra no sistema menos a massa que sai do sistema deve ser igual a massa

acumulada.

Na forma matemática pode-se escrever:

dH(t)
ρQi (t) − ρQ0 (t) = ρC (4.43)
dt

dH(t)
C = Qi (t) − Q0 (t) (4.44)
dt

A velocidade de saída do uido do tanque pode ser obtida aplicando-se a equação de

Bernoulli em dois pontos, a saber: superfície livre do nível e ponto de saída do escoamento.

v12 p1 g v 2 p2 g
+ + gh1 = 2 + + gh2 (4.45)
2 ρ 2 ρ

Para a superfície livre do líquido v1 = 0, p1 = patm e para o ponto de saída do

escoamento v2 = v e p2 = Patm .
Então

√ √
v= 2g(h1 − h2 ) = 2gH(t) (4.46)

√ √ √ √
Q0 (t) = kor Aor 2gH(t) = kor Aor 2g H(t) = kd H(t) (4.47)

com: kor - coeciente do orifício (kor = 0, 6), Aor - área do orifício (Aor = 645 × 10−6 2
m )
−3 1
e kd - o coeciente de descarga do orifício (kd = 1, 7142 × 10 ).

Então a equação (4.44) é reescrita com o valor obtido pela equação (4.47).

dH(t) √
C + kd H(t) = Qi (t) (4.48)
dt
1
√Eckman (1962), p. 19: Para um comprimento de tubo à fórmula usualmente empregada é kor =
1/ f L/D, com f - fator de atrito, L - comprimento equivalente do tubo e D - diâmetro interno do tubo.

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60 Análise Dinâmica de Processos

A equação (4.48) é a equação não-linear que representa o comportamento do sistema

de nível de líquido.

Figura 4.5: Comparação entre as Respostas da Equação do Sistema de Nível de Líquido


Não-Linear e Linearizada - Hss : resposta em regime permanente; H0 : altura do nível em
regime permanente; qi (t): pequena variação na vazão de entrada; Qi0 : vazão de regime
permanente; h(t): pequena variação do nível e
qi
Qi0
≤ 0, 2.

A equação (4.47) pode ser linearizada, conseqüentemente linearizando a equação do

sistema de nível de líquido, equação (4.48), para pequenas variações em torno da vazão

de regime permanente e altura do nível de líquido de regime permanente.

A equação linearizada é obtida com a aplicação da série de Taylor em torno do ponto

(H ,Q).

f ′ (x) f ′′ (x)
f (x) = f (x) + (x − x) + (x − x)2 + . . . (4.49)
1! 2!

fazendo x = H , h = (x − x).
Então


f (x) = kd H (4.50)
kd
f ′ (x) = √ (4.51)
2 H

Com a aplicação da equação (4.49) obtém-se a linearização da equação (4.47).

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4.5 Sistemas de Primeira Ordem 61

Q (t) 3.5
0

Linearização

3
Ponto de Tangência

_ q
Q 2.5
q

Figura 4.6: Linearização da Curva Q0 (t) × H(t) em torno do ponto (H ,Q).


2

h h
1.5

√ kd
Q0 (t) = 11 kd
2
H + 3
√ h(t)5 (4.52)
2 H4 _6
H
7 8 9 10
H(t)
kd
Q0 (t) = Q + √ h(t) (4.53)
2 H

Substituindo a equação linearizada da vazão de saída na equação (4.48) e considerando

também as pequenas variações, vem:

d kd
C (H + h(t)) + Q + √ h(t) = Q + qi (t) (4.54)
dt 2 H
dh(t) kd
C + √ h(t) = qi (t) (4.55)
dt 2 H

Fazendo

h(t)
q0 (t) = (4.56)
√R
2 H
R= (4.57)
kd

obtém-se as equações diferenciais, linearizadas em torno do ponto (H, Q), para o sistema

de nível de líquido da gura (4.4).

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62 Análise Dinâmica de Processos

dh(t)
RC + h(t) = Rqi (t) (4.58)
dt

ou

dq0 (t)
RC + q0 (t) = qi (t) (4.59)
dt

com: RC é a constante de tempo τ do sistema.

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros das equações (4.58) e

(4.59), supondo condições iniciais nula, obtém-se as funções transferências para o sistema

de nível de líquido.

H(s) R
= (4.60)
Qi (s) RCs + 1
Q0 (s) 1
= (4.61)
Qi (s) RCs + 1

onde: H(s) = L [h(t)], Qi (s) = L [qi (t)] e Q0 (s) = L [q0 (t)]

sistemas térmicos

Figura 4.7: Sistema de Aquecimento.

No sistema térmico representado pela gura (4.7) tem-se as seguintes variáveis:


Θ : temperatura em regime permanente do líquido, C;


θi : pequena variação na temperatura do líquido na entrada, C;


θ0 : pequena variação na temperatura de saída, C;

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4.5 Sistemas de Primeira Ordem 63

ṁ : vazão massica de regime permanente, kg/s;

m : massa do líquido no reservatório, kg;


c : calor especíco do líquido, kcal/kg C;

R : resistência térmica que é denida pela relação entre a variação na diferença de tem-

peratura e a variação na taxa de uxo de calor, C s/kcal;

C : capacitância térmica que é a relação entre a variação no calor armazenado e a variação



na temperatura, kcal/ C;

Q : taxa de uxo de calor de entrada em regime, kcal/s;

qi : pequena variação na taxa de uxo de calor de entrada em regime, kcal/s.

A equação diferencial para este sistema para um valor constante de R é a seguinte:

dθ0
RC + θ0 = Rqi (4.62)
dt

onde: RC = m/ṁ é a constante de tempo τ do sistema.

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equação (4.62), supondo

condições iniciais nula, obtém-se:

Θ(s)0 R
= (4.63)
Qi (s) RCs + 1

com: Θ(s) = L [θ0 (t)] e Qi (s) = L [qi (t)]

4.5.3 Constante de tempo


Seja o sistema de primeira ordem representado por sua função transferência conforme

equação (4.64):

Y (s) 1
= (4.64)
U (s) τs + 1

Quando aplica-se uma excitação ou entrada do tipo degrau unitário, na equação (4.64),

sendo u(t) = 1, cuja transformada de Laplale é igual a L [u(t)] = U (s) = 1/s, obtém-se:

1 1
Y (s) = (4.65)
τs + 1 s

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64 Análise Dinâmica de Processos

Y (s) é expandido em frações parciais próprias com numerador igual a C1 e C2 , que

são determinados aplicando-se a equação (3.27) para frações racionais próprias com pólos

simples.

C1 C2
Y (s) = + (4.66)
s τs + 1
1
C1 = s |s=0 = 1 (4.67)
(τ s + 1)s
1
C2 = (τ s + 1) |s=− 1 = −τ (4.68)
(τ s + 1)s τ

1 −τ
Y (s) = + (4.69)
s (τ s + 1)

1 1
Y (s) = − (4.70)
s s + (1/τ )

Tomando a transformada inversa de Laplace da equação (4.70), obtém-se:

y(t) = 1 − e−t/τ , t≥0 (4.71)

A equação (4.71) estabelece que inicialmente, a saída y(t) é nula e nalmente torna-se
unitária. Uma das características importantes desta curva de resposta exponencial y(t)

é que no instante t = τ o valor de y(t) é 0,632, ou seja, o valor y(t) alcançou 63,2 % da

condição de regime. Nota-se que, quanto menor for a constante de tempo τ , mais rápida

será a resposta do sistema.

Figura 4.8: Curva de Resposta com Excitação Degrau Unitário - Constante de Tempo.

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4.6 Sistemas de Segunda Ordem 65

4.6 Sistemas de Segunda Ordem


Quando todos os coecientes ak e bk , na equação (4.1), são nulos exceto a2 , a1 , a0 e

para efeito de simplicação sem perda da generalidade b0 , a derivada de mais alta ordem

é a segunda, então:

d2 y(t) dy(t)
a2 + a 1 + a0 y(t) = b0 u(t) (4.72)
dt2 dt

dene um sistema de segunda ordem com resposta y(t) e excitação u(t).


Dividindo ambos os membros da equação (4.72) por a0 , obtém-se:

a2 d2 y(t) a1 dy(t) b0
2
+ + y(t) = u(t) (4.73)
a0 dt a0 dt a0

Fazendo-se:

a0
ωn2 = (4.74)
a2
a1
ζ= √ (4.75)
2 a0 a2
b0
K= (4.76)
a0

onde: ωn é a frequência circular natural não amortecida do sistema, ζ o fator de amorte-

cimento e K a sensibilidade estática.

Substituindo essas constantes na equação (4.73), tem-se;

1 d2 y(t) 2ζ dy(t)
+ + y(t) = Ku(t) (4.77)
ωn2 dt2 ωn dt

Escrevendo a equação (4.77) com auxílio do operador D, equação (4.2), encontra-se:

( )
1 2 2ζ
D + D+1 = Ku(t) (4.78)
ωn2 ωn

cuja equação característica é:

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66 Análise Dinâmica de Processos

D2 + 2ζωn D + ωn2 = 0 (4.79)

As raízes da equação característica (4.79) são:


λ1,2 = −ζωn ± ωn ζ2 − 1 (4.80)

O comportamento dinâmico dos sistemas de segunda ordem pode ser descrito em

função dos parâmetros ζ e ωn .


0 < ζ < 1, os pólos são complexos conjugados e se
Se

situam no semiplano esquerdo do plano s. O sistema então é dito subamortecido, e a

resposta transitória é oscilatória. Se ζ = 1, o sistema é dito criticamente amortecido.

Sistemas superamortecidos correspondem a ζ > 1. A resposta transitória de sistemas

criticamente amortecidos e superamortecidos não oscila. Se ζ = 0, a resposta transitória

não decai.

• caso superamortecido (ζ > 1)

As raízes são reais e simples:


λ1,2 = −ωn ζ ± ωn ζ2 − 1 (4.81)

Então a solução da equação homogênea (4.79) é:

yh (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t (4.82)

Levando em consideração as condições iniciais (t = 0) pode-se determinar o valor

das constantes C1 e C2 da equação (4.82), cujos valores são:

1 ( √ )
C1 = √ ζωn y(0) + ωn ζ 2 − 1y(0) + ẏ(0) (4.83)
2ωn ζ 2 − 1
−1 ( √ )
C2 = √ ζωn y(0) − ωn ζ 2 − 1y(0) + ẏ(0) (4.84)
2ωn ζ 2 − 1

Então a solução homogênea ca:

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4.6 Sistemas de Segunda Ordem 67

1 ( √ ) √
√ ζωn y(0) + ωn ζ 2 − 1y(0) + ẏ(0) e−ζωn +ωn ζ −1
2
yh (t) =
2ωn ζ 2 − 1
1 ( √ ) √
− √ ζωn y(0) − ωn ζ 2 − 1y(0) + ẏ(0) e−ζωn −ωn ζ −1 (4.85)
2

2ωn ζ 2 − 1

• caso criticamente amortecido (ζ = 1)


As raízes são reais e repetidas , as quais são:

λ1,2 = −ωn (4.86)

Então a solução homogênea é escrita como:

yh (t) = C1 e−ωn t + C2 te−ωn t (4.87)

Com auxílio das condições iniciais (t = 0) pode-se determinar os valores das cons-

tantes C1 e C2 .
Então:

C1 = y(0), C2 = ωn y(0) + ẏ(0) (4.88)

Finalmente a solução homogênea, equação (4.87), com auxílio da equação (4.88) é:

yh (t) = y(0)e−ωn t + (ωn y(0) + ẏ(0)) te−ωn t (4.89)

• caso subamortecido (0 < ζ < 1)


As raízes são conjugadas e complexas, dadas pela equação (4.90):


λ1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ2 (4.90)

onde ωd é a frequência circular natural amortecida.

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68 Análise Dinâmica de Processos

A solução da equação homogênea escreve-se como:

yh (t) = Ce−ζωn t sen (ωd t + ϕ) = C1 e−ζωn t cos (ωd t) + C2 e−ζωn t sen (ωd t) (4.91)

com:

C1
ϕ = tg −1 (4.92)
C2

As constantes C1 e C2 são determinadas pelas condições iniciais (t = 0), cujos valores


são:

ẏ(0) + y(0)ζωn
C1 = , C2 = y(0) (4.93)
ωd

Substituindo a equação (4.93) na equação (4.91), obtém-se:

( )
ẏ(0) + y(0)ζωn
yh (t) = e−ζωn t sen (ωd t) + y(0)e−ζωn t cos (ωd t) (4.94)
ωd

4.6.1 Outras formas de representar o sistema


função transferência

Passando a Transformada de Laplace em ambos os membros da equação (4.78) e

considerando as condições iniciais nulas, tem-se a função transferência de um sistema de

segunda ordem, apresentado pela equação (4.95).

Y (s) ω2K
= 2 (4.95)
U (s) s + 2ζωs + ω 2
Y (s) b0
= 2
(4.96)
U (s) a2 s + a1 s + a0

onde o tempo de resposta de um sistema subamortecido de segunda ordem é: τ =


1/|Re(λ)| = 1/(ζω)
A função transferência, em termos de diagrama de blocos, e apresentada conforme a

gura (4.9)

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4.6 Sistemas de Segunda Ordem 69

Figura 4.9: Função Transferência de um Sistema de 2a Ordem.

espaço de estados
Para representar o sistema de segunda ordem, equação (4.72), na forma de espaço de

estados dene-se: x1 = y; x2 = ẏ .
Então

a0 a1 b0
ẋ1 = x2 , ẋ2 = − x1 − x2 + u(t) (4.97)
a2 a2 a2

A equação de estado é escrita como:

[ ] [ ][ ] [ ]
ẋ1 0 1 x1 0
= + u(t) (4.98)
ẋ2 −a0 /a2 −a1 /a2 x2 b0 /a2

Representando na forma de diagrama de blocos, tem-se:

Figura 4.10: Modelo de Estados de Espaço de um Sistema de 2a Ordem.

diagrama de blocos
Outras formas de representar um sistema é através de diagrama de blocos conforme

apresentado na gura (4.11).

4.6.2 Resposta ao Degrau Unitário


Vamos determinar a resposta de um sistema de segunda ordem subamortecido (0 <
ζ < 1) a uma entrada degrau unitário com auxílio da transformada de Laplace.

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70 Análise Dinâmica de Processos

Figura 4.11: Diagrama de Blocos de um Sistema de 2a Ordem.

Y (s) ωn2
= 2 (4.99)
U (s) s + 2ζωn s + ωn2

Quando aplica-se uma excitação ou entrada do tipo degrau unitário, na equação(4.99),

sendo u(t) = 1, cuja transformada de Laplace é igual a L [u(t)] = U (s) = 1/s, obtém-se:

ωn2
Y (s) = (4.100)
(s2 + 2ζωn s + ωn2 ) s

A transformada inversa de Laplace da equação (4.101) pode ser obtida se Y (s) for

escrita da seguinte maneira:

1 s + 2ζωn
Y (s) = − 2 (4.101)
s s + 2ζωn s + ωn2

1 s + ζωn ζωn
Y (s) = − − (4.102)
s (s + ζωn ) + ωd2 (s + ζωn )2 + ωd2
2

A transformada inversa de Laplace de:

[ ]
s + ζωn
L −1 = e−ζωn t cosωd t (4.103)
(s + ζωn )2 + ωd2

[ ]
ωd
L −1 = e−ζωn t senωd t (4.104)
(s + ζωn )2 + ωd2

então a transformada inversa de Laplace da equação (4.101) é obtida como:

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4.6 Sistemas de Segunda Ordem 71

( )
ζ
L −1 [Y (s)] = y(t) = 1 − e−ζωn t cosωd t + √ senωd t (4.105)
1 − ζ2

( √ )
e−ζωn t 1 − ζ 2
y(t) = 1 − √ sen ωd t + tg −1 (4.106)
1−ζ 2 ζ

A gura (4.12) mostra uma família de curvas y(t) como resposta ao degrau unitá-
rio para diversos valores de ζ com a abscissa igual à ωn t adimensional considerando as

condições iniciais nulas.

Figura 4.12: Resposta do Sistema de 2a ordem a excitação degrau Unitário

4.6.3 Denição das Especicações da Resposta Transitória (0 <


ζ < 1)
Em muitos casos práticos, as características de desempenho desejada de um sistema de

controle são especicadas em termos de grandezas no domínio do tempo. Com freqüência,

as características de desempenho de um sistema de controle são especicadas em termo

de resposta transitória a uma entrada em degrau unitário, com condições inicias nulas, já

que se trata de entrada sucientemente brusca e gerada com facilidade.

Ne especicação das características das respostas transitória de um sistema de controle

a uma entrada em degrau unitário, é comum se especicar o seguinte:

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72 Análise Dinâmica de Processos

Figura 4.13: Resposta do Sistema de 2a ordem a excitação degrau Unitário

• Tempo de Atraso - td : trata-se do tempo requerido para que a resposta alcance

metade de seu valor nal pela primeira vez.

• Tempo de Subida - tr : é o tempo requerido para que a resposta passa de 10%

a 90%, ou de 5% a 95% ou de 0% a 10% do valor nal. Para sistemas subamorte-

cidos, o tempo de subida de 0% a 100% é o normalmente utilizado. Para sistemas

superamortecidos, o tempo de subida de 10% a 90% é o normalmente utilizado.

( )
1 ωd
tr = tg −1 (4.107)
ωd −ζωn

• Tempo de Pico - tp : é o tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de

sobre-sinal.

π
tp = (4.108)
ωd

• Máximo sobre-sinal - Mp : é o valor máximo de pico da curva de resposta, medido

a partir da unidade. Se o valor nal da resposta em regime permanente diferir da

unidade, então é comum utilizar porcentagem máxima de sobre-sinal, denido por:

c(tp ) − c(∞)
Mp % = × 100% (4.109)
c(∞)

Para uma excitação degrau unitário, tem-se:

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4.6 Sistemas de Segunda Ordem 73


Mp = e−(ζ/ 1−ζ 2 )π
(4.110)

• Tempo de Acomodação - ts : é o tempo necessário para que a curva de resposta

alcance valores em uma faixa, usualmente de 2 % a 5 %, em torno do valor nal.

4
ts2% = 4τ = (4.111)
ζωn

3
ts5% = 3τ = (4.112)
ζωn

A gura (4.14)mostra a representação do pólo no plano s.

Figura 4.14: Representação do Pólo no Plano s.

4.6.4 Exemplos de sistemas de segunda ordem


sistema mecânico vibratório
Considera-se o sistema mecânico mostrado na gura (4.15). Supõe-se que o sistema

esteja inicialmente em repouso, x(0) = 0 e ẋ(0) = 0, e que no instante t = 0, o sistema é

posto em movimento através de um impulso unitário de força.

Figura 4.15: Sistema Massa-Mola com Excitação Impulso Unitário.

Aplicando a 2a Lei de Newton a equação dinâmica de movimento é obtida.

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74 Análise Dinâmica de Processos

mẍ(t) + kx(t) = δ(t) (4.113)

com: m massa do sistema em kg; k rigidez do sistema em N/m e δ(t) força impulso

unitário em N.

Aplicando-se a transformada de Laplace a ambos os membros da equação (4.113)

resulta em:

[ ]
m s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) + kX(s) = 1 (4.114)

Substituindo-se as condições iniciais e explicitando o valor de X(s), obtém-se:

1
X(s) = (4.115)
ms2 +k

A transformada de Laplace da equação (4.115) deve ser colocada na forma:

ωn
X(s) = (4.116)
s2 + ωn2

que possui transformada inversa de Laplace tabela, cujo valor é:

x(t) = sen ωn t (4.117)

Dividindo-se a equação (4.115) por m e arranjando o resultado, obtém-se:

1
X(s) = (√ )2 (4.118)
k
s2 + m


k
Multiplicando o numerador e denominador da equação (4.118) por , vem:
m


k
1 m
X(s) = √ (√ )2 (4.119)
mk s2 + k
m

cuja a transformada de Laplace inversa de X(s) conduz a

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4.6 Sistemas de Segunda Ordem 75


1 k
x(t) = √ sen t (4.120)
mk m

A oscilação é um movimento harmônico simples. A amplitude de oscilação é 1/ mk .

sistema mecânico torcional


A gura (4.16) apresenta de forma esquemática um redutor de velocidades.

Figura 4.16: Redutor de Velocidades.

A equação que descreve o comportamento do sistema é obtida aplicando-se a 2a. Lei

de Newton:

1
J2 eq ω̈2 + b2 eq ω̇2 + TL = Tm (4.121)
n

onde:

2
J1 momento de inércia de massa do eixo 1, kgm ;

2
J2 momento de inércia de massa do eixo 2, kgm ;

ω1 frequência circular do eixo 1, rad/s;

ω2 frequência circular do eixo 2, rad/s;

T1 torque no eixo 1, Nm;

T2 torque no eixo 2, Nm;

Tm torque de entrada aplicado pelo motor elétrico, Nm;

TL torque aplicado na carga, Nm;

n1 velocidade de rotação do eixo 1, rpm;

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76 Análise Dinâmica de Processos

n1 velocidade de rotação do eixo 2, rpm;

2
J1 eq momento de inércia equivalente no eixo 1, kgm ;

2
J2 eq momento de inércia equivalente no eixo 2, kgm ;

b1 eq coeciente de atrito visco equivalente do tem de engrenagens referenciados ao eixo


2
1, Nm/s ;

b2 eq coeciente de atrito visco equivalente do tem de engrenagens referenciados ao eixo


2
2, Nm/s ;

Sendo que:

( )2
n1
b1 eq = b2 eq (4.122)
n2
( )2
n2
b2 eq = b2 + b1 (4.123)
n1
( )2
n1
J1 eq = J2 eq (4.124)
n2
( )2
n2
J2 eq = J2 + J1 (4.125)
n1
n1
n= (4.126)
n2

4.6.5 Combinação de dois sistemas de 1a. Ordem

Os sistemas de segunda ordem também aparecem quando dois sistemas de primeira

ordem são unidos em série para formar um sistema maior. Na ligação em série a saída de

um é a entrada do outro, conforme ilustrado na ( ??).


Para a gura ( ??) tem-se o seguinte tratamento matemático:

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4.6 Sistemas de Segunda Ordem 77

Y1 1
= (4.127)
U1 τ1 s + 1
Y2 1
= (4.128)
U2 τ2 s + 1
U2
Y2 = (4.129)
τ2 s + 1
U2 = Y1 (4.130)

Y1
Y2 = (4.131)
τ2 s + 1
U1
Y2 = (4.132)
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
Y2 1
= (4.133)
U1 (τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
Y2 1
= 2
(4.134)
U1 τ1 τ2 s + (τ1 + τ2 )s + 1

que é a forma típica de um sistema de segunda ordem.

Um erro deste procedimento e desprezar a drenagem de potência que o segundo sis-

tema aplica ao primeiro e que não foi considerada na função de transferência original. A

função transferência Y1 /U1 é diferente quando o segundo sistema é conectado e a função


transferência global Y2 /U1 não é apenas o produto das duas funções. Este efeito é cha-
mado efeito de carga ou loading eect que se for pequeno pode ser desprezado mas em

outros casos exige a reformulação do problema a partir do esquema já combinado.

Por exemplo, vai-se analisar um sistema líquido ligado em série conforme a gura

(4.17).

A função transferência do reservatório 1 e 2 relacionando a vazão de entrada Q com a

altura do reservatório H é segundo a equação (4.60):

H1 (s) R1
= (4.135)
Q(s) C1 R1 s + 1
H2 (s) R2
= (4.136)
Q1 (s) C2 R2 s + 1

Como deve-se obter a relação entre a vazão de entrada do reservatório 1, Q, e a altura


do reservatório 2, H2 , é interessante escrever a função transferência do reservatório 1 em

função das vazões de entrada e saída, usando-se a relação equação (4.137):

H1 (s)
Q1 (s) = (4.137)
R1

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78 Análise Dinâmica de Processos

onde: Q1 é a vazão de saída do reservatório 1.

Logo, tem-se:

Q1 (s) 1
= (4.138)
Q(s) C1 R1 s + 1

Finalmente a função de transferência dos reservatórios sem interação é:

H2 (s) R2
= 2
(4.139)
Q(s) C1 R1 C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 ) + 1

(a) Tanque sem Interação. (b) Tanque com Interação.

Figura 4.17: Sistemas de 2a. Ordem.

Com o sistema de nível de líquido com interação a função de transferência do sistema

não é o produto das duas funções de transferência de primeira ordem.

Para o sistema com interação da gura (4.17(b)) escreve-se as equações para o reser-

vatório 1:

H1 − H2
Q1 = (4.140)
R1
Q Q1
C1 H1 s = Q − Q1 ⇒ H1 = − (4.141)
C1 s C1 s
H1 H2 Q Q1 H2
Q1 = − ⇒ Q1 = − − (4.142)
R1 R1 C1 R1 s C1 R1 s R1

Q C1 s
Q1 = − H2 (4.143)
C1 R1 s + 1 C1 R1 s + 1

Já para o reservatório 2, escreve-se:

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4.6 Sistemas de Segunda Ordem 79

C2 H2 s = Q1 − Q2 (4.144)
H2
Q2 = (4.145)
R2
H2
C 2 H2 s + = Q1 (4.146)
R2

C2 R2 H2 s + H2 = R2 Q1 (4.147)

Substituindo-se o valor de Q1 obtido na equação (4.143) na equação (4.147) obtém-se

a função de transferência.

H2 (s) R2
= 2
(4.148)
Q(s) C1 R1 C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 + C1 R2 ) s + 1

ou

Qo (s) 1
= 2
(4.149)
Qi (s) C1 R1 C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 + C1 R2 ) s + 1

Observe-se a similaridade e a diferença entre a função de transferência dada pela

equação (4.139) e aquela dada pela equação (4.148). O termo R2 C1 que aparece no

denominador da equação (4.148) exemplica a interação entre os dois reservatórios.

Reservatórios Combinados
1

s/ interação
0.9 c/interação

0.8

0.7

0.6
altura h2(m)

0.5

0.4

0.3

0.2 C1=C2=2 (m2) e R1=R2=0,5 (s/m2)

0.1 ζs = 1e ζc = 1.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
tempo (s)

Figura 4.18: Resposta da Vazão a uma Excitação Degrau de Reservatórios em Série c/ e


s/ Interação.

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80 Análise Dinâmica de Processos

4.7 Linearização de Modelos


Um sistema é não-linear se o princípio da superposição não se aplica a ele. Na en-

genharia de controle, uma operação normal do sistema pode ser em torno do ponto de

equilíbrio, e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do equilíbrio, en-

tão é possível aproximar o sistema não-linear por um sistema linear. Esse sistema linear

é equivalente ao sistema não-linear considerado dentro de um conjunto limitado de ope-

rações. Esse modelo linearizado, modelo linear, invariante no tempo, é muito importante

na engenharia de controle.

O processo de linearização tem como base o desenvolvimento da função não-linear em

uma série de Taylor em torno do ponto de operação e a retenção somente do termo linear.

Em virtude de desprezarmos os termos de ordem elevada da expansão da série de Taylor,

esses termos desprezados devem ser sucientemente pequenos; isto é, as variáveis devem

se desviar apenas ligeramente das condições de operação.

4.7.1 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear -


Função de uma Entrada
Para obter um modelo matemático linear de um sistema não-linear, admitimos que as

variáveis desviem apenas ligeiramente de alguma condição de operação.

Considere um sistema em que a entrada é x(t) e a saída é y(t). A relação entre y(t) e

x(t) é dada por:

y = f (x) (4.150)

Se a condição de operação normal corresponde a x, y , então a equação (4.150) pode

ser expandida em uma série de Taylor em torno desse ponto.

df (x) 1 d2 f (x)
y = f (x) + |x=x (x − x) + 2
|x=x (x − x)2 + . . . (4.151)
dx 2! dx

Se a variação de (x − x) for pequena, podemos desprezar os termos de ordem mais

elevada em (x − x), escrevendo-se a equação (4.151), como:

y = y + K(x − x) (4.152)

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4.7 Linearização de Modelos 81

com:

df (x)
y = f (x) e K= |x=x
dx

A equação (4.152) pode ser reescrita como:

y − y = K(x − x) (4.153)

A equação (4.153) fornece um modelo matematicamente linear para o sistema não-

linear dado pela equação (4.150) próximo do ponto de operação (x − x), (y − y).

4.7.2 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear -


Função de duas Entradas
Considere o sistema não-linear cuja saída y é uma função de duas entradas x1 e x2 ,
tal que:

y = f (x1 , x2 ) (4.154)

Para obter uma aproximação linear desse sistema não-linear expande-se a equação

(4.154) em uma série de Taylor em torno do ponto normal de operação x1 e x2 .

[ ]
∂f (x1 , x2 ) ∂f (x1 , x2 )
y = f (x1 , x2 )+ |x1 =x1 ,x2 =x2 (x1 − x1 ) + |x1 =x1 ,x2 =x2 (x2 − x2 ) +
∂x1 ∂x2
[ ]
1 ∂ 2 f (x1 , x2 ) ∂ 2 f (x1 , x2 )
|x1 =x1 ,x2 =x2 (x1 − x1 ) + 2
|x1 =x1 ,x2 =x2 (x2 − x2 ) + . . .
2
2! ∂x21 ∂x22
(4.155)

Nas proximidades do ponto normal de operação, os termos de ordem mais elevada

podem ser desprezados. O modelo matemático linear desse sistema não-linear, nas proxi-

midades das condições normais de operação, é então:

y − y = K1 (x1 − x1 ) + K2 (x2 − x2 ) (4.156)

com

∂f (x1 , x2 ) ∂f (x1 , x2 )
y = f (x1 , x2 ), K1 = |x1 =x1 ,x2 =x2 e K2 = |x1 =x1 ,x2 =x2
∂x1 ∂x2

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82 Análise Dinâmica de Processos

4.7.3 Exemplo de Linearização de uma Equação Não-Linear


Seja linearizar a equação

z = xy (4.157)

na região 5 ≤ x ≤ 7, 10 ≤ y ≤ 12.
Com a região de linearização denida seleciona-se x = 6 e y = 11. Como z = x y = 66.
Expandindo e equação não-linear (4.157) em uma série de Taylor próximo do ponto

x = x, y = y e desprezando os termos de ordem mais elevada, temos:

z − z = a(x − x) + b(y − y) (4.158)

com

∂(xy)
a = |x=x,y=y = y = 11 (4.159)
∂x
∂(xy)
b = |x=x,y=y = x = 66 (4.160)
∂y

Então a equação linearizada é:

z − 66 = 11(x − 6) + 6(y − 11)


z = 11x + 6y − 66 (4.161)

Quando x=5 e y = 10, o valor de z dado pela equação linearizada, equação (4.158),

é:

z = 11 × 5 + 6 × 10 = 49

Já o valor exato é dado pelo equação (4.157).

z = 5 × 10 = 50

Assim o erro é de (50 − 49)/50 = 0, 02, que representa um erro de 2%.

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4.7 Linearização de Modelos 83

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84 Análise Dinâmica de Processos

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Capítulo 5

Tipos de Excitações

Neste capítulo estudar-se-à a resposta de sistema de primeira e segunda ordem à vários

sinais, chamados sinais de testes, a saber: impulso, degrau, rampa, parábola é harmônico.

5.1 Sinais de Testes


Os principais sinais de teste são aqui apresentados.

5.1.1 Impulso Unitário

{
1 t=0
δ(t) = ⇒ U (s) = 1 (5.1)
̸ 0
0 t=

5.1.2 Degrau

{
A t>0 A
u(t) = ⇒ U (s) = (5.2)
0 t<0 s

5.1.3 Rampa

{
At t > 0 A
r(t) = ⇒ R(s) = (5.3)
0 t<0 s2

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86 Tipos de Excitações

5.1.4 Parábola

{
At2
t>0 A
p(t) = 2
⇒ P (s) =
0 t<0 s3

5.1.5 Harmônica

{
Acos(ωt) t > 0 As
u(t) = ⇒ U (s) =
0 t<0 s2 + ω 2
(5.4)

{
Asen(ωt) t > 0 Aω
u(t) = ⇒ U (s) =
0 t<0 s2 + ω2
(5.5)

5.2 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 1a


Ordem
5.2.1 Impulso Unitário
Considere o sistema de primeira ordem

Y (s) 1
G(s) = = (5.6)
U (s) τs + 1

sendo K = 1.

Para uma entrada impulso unitário δ(t) a resposta do sistema é

1 1/τ
Y (s) = G(s)U (s) = 1= (5.7)
τs + 1 s + 1/τ

A
Ae−at ↔
s+a

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5.2 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 1a Ordem 87

5.2.2 Impulso
O pólo da função transferência G(s), é:

1
p = −a = −
τ

A importância da localização do pólo e especicação da resposta temporal pode ser

observada pela análise:

• se p < 0, então lim y(t) = 0


t→∞

• se p = 0, então y(t) = 1

• se p > 0, então lim y(t) = ∞


t→∞

A transformada inversa de Laplace L −1 [Y (s)] é

1 −t/τ
y(t) = e (5.8)
τ

Figura 5.1: Sistema de 1a Ordem - Resposta Impulsiva y(t) = h(t).

5.2.3 Rampa
Considere uma excitação do tipo rampa

A
r(t) = At ↔ R(s) = (5.9)
s2

então a resposta do sistema é

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88 Tipos de Excitações

( )
1 A
Y (s) = G(s)R(s) = (5.10)
(τ s + 1) s2

Separando em frações parciais, vem:

c1 λ1 λ2
Y (s) = + + (5.11)
s − p1 s − p2 (s − p3 )2

com: p1 = −1/τ , p2 = 0 e p3 = 0 .
Para a raiz não repetida aplica-se:

c1 = (s − p1 ) Y (s)|s = p1

A/τ
c1 = (s + 1/τ ) = Aτ (5.12)
(s + 1/τ )s2 s = −1/τ

Para as raízes repetidas aplica-se:


1 dk

λr−k = [(s − pi )r
Y (s)] (5.13)
k! dsk s = pi ; k = 0, . . . , r − 1

sendo r=2 número de repetições.

[ ]
1 d0 A
λ2−0 = (s)2 (5.14)
0! ds0 (τ s + 1)s2 s = 0
λ2 = A (5.15)

[ ]
1 d1 A
λ2−1 = (s)2 (5.16)
1! ds1 (τ s + 1)s2 s = 0

0 × (τ s + 1) − A × τ
λ1 = (5.17)
(τ s + 1)2 s=0
λ1 = −Aτ (5.18)

Então

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5.2 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 1a Ordem 89

Aτ Aτ A
Y (s) = − + 2 (5.19)
(s + 1/τ ) s s

A transformada inversa de Laplace de L −1 [Y (s)] é

y(t) = Aτ e−t/τ − Aτ + At (5.20)

[ ( )]
y(t) = A t + τ e−t/τ − 1 (5.21)

O erro é

[ ( )]
e(t) = r(t) − y(t) = At − A t + τ e−t/τ − 1 (5.22)

( )
e(∞) = lim Aτ 1 − e−t/τ (5.23)
t→∞

e(∞) = Aτ (5.24)

Figura 5.2: Sistema de 1a Ordem - Resposta a Rampa.

5.2.4 Parábola
Considere uma excitação do tipo parábola

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90 Tipos de Excitações


At(n−1) 1 2 A A
u(t) = = At ↔ U (s) = n = 3 (5.25)
(n − 1) n=3 2 s n=3 s

então a resposta do sistema, é:

( )
1 A
Y (s) = G(s)U (s) = (5.26)
(τ s + 1) s3

Separando em frações parciais, vem:

c1 λ1 λ2 λ3
Y (s) = + + + (5.27)
s − p1 s − p2 (s − p3 )2 (s − p4 )3

O processo de determinação das constantes c1 , λ1 , λ2 e λ3 segue os mesmos procedi-

mentos da entrada rampa.

Então

c1 = −Aτ 2

λ1 = Aτ 2 ; λ2 = −Aτ ; λ3 = A
1
p1 = − ; p2 = 0; p3 = 0; p4 = 0
τ

−Aτ 2 Aτ 2 Aτ A
Y (s) = + − 2 + 3 (5.28)
s + 1/τ s s s

A transformada inversa de Laplace de L −1 [Y (s)] é

1
y(t) = −Aτ 2 e−t/τ + Aτ 2 − Aτ t + At2 (5.29)
2

[ ]
2 −t/τ 1
y(t) = A −τ e + τ − τ t + t2
2
(5.30)
2

O erro é

e(t) = u(t) − y(t) (5.31)

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5.2 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 1a Ordem 91

[ ]
1 2 2 −t/τ 1 2
e(t) = At − A −τ e + τ − τt + t
2
(5.32)
2 2

e(t) = Aτ 2 e−t/τ + Aτ 2 − Aτ t (5.33)

( )
e(∞) = Aτ lim τ e−t/τ + τ − t (5.34)
t→∞

e(∞) = −∞ (5.35)

5.2.5 Harmônica
Considere uma excitação do tipo harmônica

As
u(t) = Acosωt ←→ U (s) = (5.36)
(s2 + ω2)

então a resposta do sistema é

As
Y (s) = G(s)U (s) = (5.37)
(τ s + 1)(s2 + ω 2 )

Separando em frações parciais, vem:

c1 c2 c3 s
Y (s) = + 2 + 2 (5.38)
(τ s + 1) (s + ω ) (s + ω 2 )
2

Reagrupando as frações, vem:

c1 (s2 + ω 2 ) + (τ s + 1)c2 + (τ s + 1)sc3


Y (s) = (5.39)
(τ s + 1)(s2 + ω 2 )

Colocando o numerador em ordem decrescente de s, tem-se:

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92 Tipos de Excitações

(c1 + c3 τ )s2 + (c2 τ + c3 )s + (c1 ω 2 + c2 )


Y (s) = (5.40)
(τ s + 1)(s2 + ω 2 )

Comparando-se os numeradores da equação(5.37) e equação (5.40), vem:

As = (c1 + c3 τ )s2 + (c2 τ + c3 )s + (c1 ω 2 + c2 ) (5.41)

Logo,


c1 = − (5.42)
(1 + τ 2 ω 2 )
Aτ ω 2
c2 = (5.43)
(1 + τ 2 ω 2 )
A
c3 = (5.44)
(1 + τ 2 ω 2 )

A equação (5.38) com a substituição de c1 , c2 e c3 , ca:

Aτ 1 Aτ ω 2 1
Y (s) = − + +
(1 + τ ω ) (τ s + 1) (1 + τ ω ) (s + ω 2 )
2 2 2 2 2

A s
(1 + τ ω ) (s + ω 2 )
2 2 2

ou

[ ]
A −τ ω s
Y (s) = + τω 2 + (5.45)
(1 + τ 2 ω 2 ) (τ s + 1) (s + ω 2 ) (s2 + ω 2 )

A transformada inversa de Laplace da equação (5.45), é:

A [ −t/τ ]
y(t) = 2 2
e + τ ω sen (ωt) + cos (ωt) (5.46)
(1 + τ ω )

O erro, é:

e(t) = u(t) − y(t) (5.47)

então

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5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem 93

A ( −t/τ )
e(t) = 2 2
−e − τ ω sen (ωt) + τ 2 ω 2 cos(ωt) (5.48)
(1 + τ ω )

No limite o erro, é:

e(∞) = lim e(t) (5.49)


t→∞

Aτ 2 ω 2
e(∞) = (5.50)
(1 + τ 2 ω 2 )

Excitação Harmônica A=1;ω=2; τ=5


1 0.2
Excitação

Resposta

0 0

Figura 5.3: Sistema de 1a Ordem - Resposta a Excitação Harmônica.

−1 −0.2
0 5 10 15 20 25

5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a


tempo (s)

Ordem
5.3.1 Impulso
Um sistema de segunda ordem pode ser representado pela equação:

Y (s) Kωn2
G(s) = = 2 (5.51)
U (s) s + 2ζωn s + ωn2

Considerando K=1 e uma excitação impulso unitário com transformada de Laplace

U (s) = 1, vem:

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94 Tipos de Excitações

ωn2
Y (s) = G(s)U (s) = (5.52)
s2 + 2ζωn s + ωn2

Para 0<ζ<1 (raízes complexas não repetidas)

A equação (5.52) pode ser escrita como:

ωn2
Y (s) = (5.53)
[s + (a + jb)] [s + (a − jb)]

com


s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2
s1,2 = −a ± jb
a = ζωn

b = ωn 1 − ζ 2

A equação (5.53) após a multiplicação do denominador, ca:

ωn2 ωn2 b
Y (s) = 2 2
=
(s + a) + b b [(s + a)2 + b2 ]

A transformada inversa de Laplace, é:

s+a
e−at cos bt ↔
(s + a)2 + b2
b
e−at sen bt ↔
(s + a)2 + b2

Então

ωn2 −at ω2 √
y(t) = e sen bt = √ n e−ζωn t sen ωn 1 − ζ 2 t
b ωn 1 − ζ 2

ωn ( √ )
y(t) = √ e−ζωn t sen ωn 1 − ζ 2 t (5.54)
1 − ζ2

Para ζ=1 (raízes reais repetidas)

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5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem 95

A equação (5.52) pode ser escrita, como:

ωn2 ωn2
Y (s) = 2 =
s + 2ωn2 s + ωn2 (s + ωn )2

A transformada de Laplace inversa, é:

1
te−at ↔
(s + a)2

então

y(t) = ωn2 te−ωn t

Para ζ>1 (raízes reais não repetidas)

A equação (5.52) pode ser escrita, como:

ωn2
Y (s) = (5.55)
[s + (a + b)] [s + (a − b)]

com:


ω1,2 = −ζωn ± ωn ζ2 − 1
ω1,2 = −a ± b
a = ζωn

b = ωn ζ 2 − 1

Separando em frações parciais, tem-se:

c1 c2
Y (s) = +
[s + (a + b)] [s + (a − b)]

Após multiplicações, vem

(c1 + c2 )s + [(c1 + c2 )a + (c2 − c1 )b]


Y (s) =
[s + (a + b)] [s + (a − b)]

Comparando a equação (5.52) com a equação (5.55), concluí-se:

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96 Tipos de Excitações

ωn2
c1 = −
2b
ωn2
c2 =
2b

Logo

−ωn2 ωn2
Y (s) = +
2b [s + (a + b)] 2b [s + (a − b)]

A transformada de Laplace inversa, é:

1
e−at ↔
(s + a)

então

ωn2 −(a+b)t ωn2 −(a−b)t


y(t) = − e + e
2b 2b

[ ( √ ) ( √ ) ]
ωn − ζωn +ωn ζ 2 −1 t − ζωn −ωn ζ 2 −1 t
y(t) = √ −e +e (5.56)
2 ζ2 − 1

ωn ( √ )
y(t) = √ e−ζωn t senh ωn t ζ 2 − 1 (5.57)
ζ2 − 1

Figura 5.4: Resposta ao Impulso Unitário para Sistema de 2a Ordem.

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5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem 97

5.3.2 Harmônica
Consider uma excitação do tipo harmônica

As
u(t) = A cos ωt ↔ U (s) = (5.58)
(s2 + ω2)

Para 0<ζ<1 (raízes complexas não repetidas)

ωn2 As
Y (s) = G(s)U (s) = (5.59)
[(s + a)2 + b2 ] (s2 + ω 2 )

com


s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2
s1,2 = −a ± jb

a = ζωn ; b = ωn 1 − ζ2

Separando em frações parciais, vem:

C1 C2 s
Y (s) = + (5.60)
[(s + a) + b ] [(s + a)2 + b2 ]
2 2

C3 C4 s
+ + 2
(s + ω ) (s + ω 2 )
2 2

Reagrupando as frações, vem:

N
Y (s) = G(s)U (s) = (5.61)
[(s + a)2 + b2 ] (s2 + ω 2 )

com

N = (C2 + C4 )s3 + (C1 + C3 + 2aC4 )s2 (5.62)


[ ]
+ ω 2 C2 + 2aC3 + (a2 + b2 )C4 s (5.63)

+ ω 2 C1 + (a2 + b2 )C3 (5.64)

Logo

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98 Tipos de Excitações

N = ωn2 As

Então, tem-se:

2aAωn2 (a2 + b2 )2
C1 = − (5.65)
D
Aω [(a2 + b2 ) − ω 2 ]
2
C2 = − n (5.66)
D
2aAωn2 ω 2
C3 = (5.67)
D
Aωn [(a2 + b2 ) − ω 2 ]
2
C4 = (5.68)
D
D = 4a2 ω 2 + ω 4 − 2ω 2 (a2 + b2 )2 + (a2 + b2 )4 (5.69)

A transformada inversa de Laplace para a primeira parcela da equação (5.121), é:

2aAωn2 (a2 + b2 )2 1
Y1 (s) = − (5.70)
D [(s + a)2 + b2 ]

ou

2aAωn2 (a2 + b2 )2 b
Y1 (s) = − (5.71)
bD [(s + a)2 + b2 ]

cuja transformada inversa, é:

2aAωn2 (a2 + b2 )2 −at


y1 (t) = − e sen bt (5.72)
bD

A transformada inversa de Laplace para a segunda parcela da equação (5.121), é:

Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ] s
Y2 (s) = − (5.73)
D [(s + a)2 + b2 ]

ou

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5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem 99

{
Aω 2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ] s+a
Y2 (s) = − n (5.74)
D [(s + a)2 + b2 ]
}
a b
− (5.75)
b [(s + a)2 + b2 ]

Cuja transformada inversa, é:

Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ] [ −at a ]


y2 (t) = − e cos bt − e−at sen bt (5.76)
D b

A transformada inversa de Laplace para a terceira parcela da equação (5.121), é:

2aAωn2 ω 2 1
Y3 (s) = (5.77)
D (s + ω 2 )
2

2aAωn2 ω 2 ω
Y3 (s) = (5.78)
ωD (s + ω 2 )
2

cuja transformada inversa de Laplace, é:

2aAωn2 ω
y3 (t) = sen ωt (5.79)
D

A transformada inversa de Laplace para a quarta parcela da equação (5.121), é:

Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ] s
Y4 (s) = (5.80)
D (s + ω 2 )
2

cuja transformada inversa de Laplace, é:

Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ]
y4 (t) = cos ωt (5.81)
D

Considerando apenas a solução permanente das funções no tempo y3 (t) e y4 (t), tem-se:

2aAωn2 ω Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ]


yp (t) = sen ωt + cos ωt (5.82)
D D

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100 Tipos de Excitações

Substituindo os valores de a e b, vem:

a2 + b2 = ωn2 (5.83)

D = (ωn4 + ω 4 ) + (2ζωn ω)2 − 2ωn2 ω 2 (5.84)

Finalmente a solução temporal procurada, é:

2ζωn ω sen ωt + (ωn2 − ω 2 ) cos ωt


yp (t) = Aωn2 (5.85)
(ωn4 + ω 4 ) + (2ζωn ω)2 − 2ωn2 ω 2

ou


(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2
yp (t) = Aωn2 cos(ωt − θ) (5.86)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2

(ωn2 − ω 2 )
θ(t) = tg −1 (5.87)
(2ζωn ω)

Trabalhando a expressão, tem-se:


(ω 2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2
yp (t) = Aωn2 √ n 2 cos(ωt − θ) (5.88)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2

Aωn2
yp (t) = √ cos(ωt − θ) (5.89)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2

Fazendo r = ω/ωn ,vem:

A
yp (t) = √ cos(ωt − θ) (5.90)
(1 − r )2 + (2ζr)2
2

1 − r2
θ(t) = tg −1 (5.91)
2ζr

Para ζ=1 (raízes reais repetidas)

ωn2 As
Y (s) = G(s)U (s) = (5.92)
(s + ωn )2 (s2 + ω 2 )

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5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem 101

com

s1,2 = −ωn

Separando em frações parciais, vem:

C1 C2 s
Y (s) = + (5.93)
(s + ωn )2 (s + ωn )2
C3 C4 s
+ + 2
(s + ω ) (s + ω 2 )
2 2

Reagrupando as frações, vem:

N
Y (s) = G(s)U (s) = (5.94)
(s + ωn )2 (s2 + ω 2 )

com

N = (C2 + C4 )s3 + (C1 + C3 + 2ωn C4 )s2 (5.95)


( )
+ ω 2 C2 + 2ωn C3 + ωn2 C4 s (5.96)

+ ω 2 C1 + ωn2 C3 (5.97)

Logo

N = ωn2 As

Então, tem-se:

2ωn3 Aωn2
C1 = − (5.98)
D
Aωn2 (ωn2 − ω 2 )
C2 = − (5.99)
D
2ωn ω 2 Aωn2
C3 = (5.100)
D
Aωn2 (Aωn2 − ω 2 )
C4 = (5.101)
D
D = ωn + 2ω 2 ωn2 + ω 4 = (ωn2 − ω 2 )2 + (2ωωn )2
4
(5.102)

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102 Tipos de Excitações

A transformada inversa de Laplace para a primeira parcela da equação (5.121), é:

2ωn3 Aωn2 1
Y1 (s) = − (5.103)
D (s + ωn )2

cuja transformada inversa, é:

2ωn3 Aωn2 −ωn t


y1 (t) = − te (5.104)
D

A transformada inversa de Laplace para a segunda parcela da equação (5.121), é:

Aωn2 (ωn2 − ω 2 ) s
Y2 (s) = − (5.105)
D (s + ωn )2

cuja transformada inversa, é:

Aωn2 (ωn2 − ω 2 )
y2 (t) = − (1 − ωn t)e−ωn t (5.106)
D

A transformada inversa de Laplace para a terceira parcela da equação (5.121), é:

2ωn ω 2 Aωn2 1
Y3 (s) = (5.107)
D (s + ω 2 )
2

2ωn ωAωn2 ω
Y3 (s) = (5.108)
D (s + ω 2 )
2

cuja transformada inversa de Laplace, é:

2ωn ωAωn2
y3 (t) = sen ωt (5.109)
D

A transformada inversa de Laplace para a quarta parcela da equação (5.121), é:

Aωn2 (ωn2 − ω 2 ) s
Y4 (s) = (5.110)
D (s + ω 2 )
2

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5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem 103

cuja transformada inversa de Laplace, é:

Aωn2 (ωn2 − ω 2 )
y4 (t) = cos ωt (5.111)
D

Considerando apenas a solução permanente das funções no tempo y3 (t) e y4 (t), tem-se:

2ωn ωAωn2 Aωn2 (ωn2 − ω 2 )


yp (t) = sen ωt + cos ωt (5.112)
D D

ou

2ωn ω sen ωt + (ωn2 − ω 2 ) cos ωt


yp (t) = Aωn2 (5.113)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2

Transformando a soma de arcos e um arco, tem-se:


(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2
yp (t) = Aωn2 cos(ωt − θ) (5.114)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2

(ωn2 − ω 2 )
θ(t) = tg −1 (5.115)
(2ωn ω)

Trabalhando a expressão, tem-se:


(ω 2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2
yp (t) = Aωn2 √ n 2 cos(ωt − θ) (5.116)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2

Aω 2
yp (t) = √ cos(ωt − θ) (5.117)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2

Fazendo r = ω/ωn ,vem:

A
yp (t) = √ cos(ωt − θ) (5.118)
(1 − r2 )2 + (2r)2

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104 Tipos de Excitações

1 − r2
θ(t) = tg −1 (5.119)
2r

Para ζ>1 (raízes reais não repetidas)

ωn2 AsU (s)


Y (s) = G(s)U (s) = (5.120)
[s + (a + b)] [s + (a − b)] (s2 + ω 2 )

com


s1,2 = −ζωn ± ωn ζ2 − 1
s1,2 = −a ± b

a = ζωn ; b = ωn 1 − ζ2

Separando em frações parciais, vem:

C1 C2
Y (s) = + (5.121)
[s + (a + b)] [s + (a − b)]
C3 C4 s
+ + 2
(s + ω ) (s + ω 2 )
2 2

Reagrupando as frações, vem:

N
Y (s) = (5.122)
[s + (a + b)] [s + (a − b)] (s2 + ω 2 )

com

N = (C1 + C2 + C4 )s3
+ [qC1 + pC2 + C3 + (p + q)C4 ] s2
[ ]
+ ω 2 C1 + ω 2 C2 + (p + q)C3 + pqC4 s
+ qω 2 C1 + pω 2 C2 + pqC3

Logo

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5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem 105

N = ωn2 As

p = (a + b); q = (a − b); p + q = 2a; pq = (a2 − b2 )

Então, tem-se:

−mpq + p2 q − ω 2 p (a + b) [(a2 − b2 ) − ω 2 ]
C1 = = (5.123)
D D
mpq − q 2 p + ω 2 q
C2 = (5.124)
D
(a − b) {[(a2 − b2 ) − ω 2 ] + 2a(a2 − b2 )}
= (5.125)
D
−ω 2 pm + ω 2 qm 4ω 2 ab
C3 = = (5.126)
D D

(p − q)(ω 2 − qp)
C4 =
D
−2b [(a2 − b2 ) − ω 2 ]
=
D
D = −p q + 2ω 2 p2 q − ω 2 pm2 + p2 q 3
3 2

− 2ω 2 pq 2 − ω 4 p + ω 2 qm2 + w4 q
= (p − q)(−ω 4 + ω 2 m2 + p2 q 2 ) − 2ω 2 (1 − pq)
[ ]2
= 2b (a2 − b2 ) − ω 2 + 8a2 b

A transformada inversa de Laplace para a primeira parcela da equação (5.121), é:

(a + b) [(a2 − b2 ) − ω 2 ] 1
Y1 (s) = (5.127)
D [s + (a + b)]

cuja transformada inversa, é:

(a + b) [(a2 − b2 ) − ω 2 ] −(a+b)t
y1 (t) = e (5.128)
D

A transformada inversa de Laplace para a segunda parcela da equação (5.121), é:

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106 Tipos de Excitações

(a − b) {[(a2 − b2 ) − ω 2 ] + 2a(a2 − b2 )}
Y2 (s) =
D
1
[s + (a − b)]

cuja transformada inversa, é:

(a − b) {[(a2 − b2 ) − ω 2 ] + 2a(a2 − b2 )} −(a−b)t


y2 (t) = e (5.129)
D

A transformada inversa de Laplace para a terceira parcela da equação (5.121), é:

4ω 2 ab 1
Y3 (s) = (5.130)
D (s + ω 2 )
2

4ω 2 ab ω
Y3 (s) = (5.131)
ωD (s + ω 2 )
2

cuja transformada inversa de Laplace, é:

4ω 2 ab
y3 (t) = sen ωt (5.132)
ωD

A transformada inversa de Laplace para a quarta parcela da equação (5.121), é:

−2b [(a2 − b2 ) − ω 2 ] s
Y4 (s) = (5.133)
D (s + ω 2 )
2

cuja transformada inversa de Laplace, é:

−2b [(a2 − b2 ) − ω 2 ]
y4 (t) = cos ωt (5.134)
D

Considerando apenas a solução permanente das funções no tempo y3 (t) e y4 (t), tem-se:

4ω 2 ab −2b [(a2 − b2 ) − ω 2 ]
yp (t) = sen ωt + cos ωt (5.135)
ωD D

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5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem 107

Substituindo os valores de a e b, vem:

a2 − b2 = ωn2 (5.136)
[ ]2
D = 2b (a2 − b2 ) − ω 2 + 8a2 b (5.137)

Finalmente a solução temporal procurada, é:


ζ2 − 1
4ω 2 ωn2 ζ
yp (t) = √ sen ωt
2ωωn ζ 2 − 1 [(ωn2 − ω 2 )2 + 8ζ 2 ωn2 ]

−2ωn ζ 2 − 1(ωn2 − ω 2 )
+ √ cos ωt
2ωωn ζ 2 − 1 [(ωn2 − ω 2 )2 + 8ζ 2 ωn2 ]

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108 Tipos de Excitações

Prof. José Juliano de Lima Jr.


Capítulo 6

Erros Estacionários

Os erros em um sistema de controle podem ser atribuídos a vários fatores:

• Alterações na entrada de referência;

• Imperfeições nos componentes do sistema como atrito estático, folga, desgaste e

outros.

Vamos estudar um tipo de erro estacionário que é causado pela incapacidade de um


sistema em seguir determinados tipos de sinais de entrada
Os sistemas podem ser classicados de acordo com a habilidade em seguir os sinais de

entrada em degrau, rampa e parábola.


Considere o sistema com a função transferência em malha aberta:

K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


G(s) =
sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

Um sistema será do:

• tipo 0 se N=0;

• tipo 1 se N=1 e

• tipo 2 se N=2

• Conforme o tipo N aumenta, a precisão aumenta; mas por outro lado agrava a

estabilidade;

• É sempre necessária uma conciliação entre precisão em regime permanente e esta-

bilidade relativa e

• Na prática raramente tem-se sistemas do tipo 3 ou maior pois é difícil projetar

sistemas estáveis com mais de duas integrações no percurso.

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110 Erros Estacionários

Figura 6.1: Malha Fechada

seja o sistema com a função transferência em malha fechada igual á:

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)

E(s) 1
=
R(s) 1 + G(s)

1
E(s) = R(s)
1 + G(s)

O erro em regime permanente ou estacionário é:

sR(s)
ess = lim sE(s) = lim
s→0 s→0 1 + G(s)

Em um sistema a saída poder ser a posição, a velocidade, a pressão e outros. Generi-

camente vamos chamar de

• erro de posição o erro em relação ao valor da variável;

• erro de velocidade o erro em relação a variação da variável.

6.1 Coeciente de Erro Estático de Posição Kp - R(s) =


1/s.
Neste caso;

1 s 1 1
R(s) = ⇒ ess = lim =
s s→0 1 + G(s) s 1 + G(0)

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6.2 Coeciente de Erro Estático de Velocidade Kv - R(s) = 1/s2 . 111

Então:

1
Kp = lim G(s) = G(0) ⇒ ess =
s→0 1 + Kp

6.1.1 Sistemas tipo 0

K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


Kp = lim =K
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

1 1
ess = ⇒ ess =
1 + Kp 1+K

6.1.2 Sistemas tipo 1 ou maior

K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


Kp = lim =∞
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

1
ess = ⇒ ess = 0
1 + Kp

6.2 Coeciente de Erro Estático de Velocidade Kv -


R(s) = 1/s2.
Neste caso:

1 s 1 1
R(s) = 2
⇒ ess = lim 2
=
s s→0 1 + G(s) s sG(s)

Então:

1
Kv = lim sG(s) ⇒ ess =
s→0 Kv

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112 Erros Estacionários

6.2.1 Sistemas tipo 0

sK(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


Kv = lim =0
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

1
ess = ⇒ ess = ∞
Kv

6.2.2 Sistemas tipo 1

sK(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


Kv = lim =K
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

1 1
ess = ⇒ ess =
Kv K

6.2.3 Sistemas tipo 2 ou maior

sK(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


Kv = lim =∞
s→0 s2 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

1
ess = ⇒ ess = 0
Kv

6.3 Coeciente de Erro Estático de Aceleração Ka.


Neste caso:

1 s 1 1
R(s) = 3
⇒ ess = lim 3
= 2
s s→0 1 + G(s) s s G(s)

Então:

1
Ka = lim s2 G(s) ⇒ ess =
s→0 Ka

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6.3 Coeciente de Erro Estático de Aceleração Ka . 113

6.3.1 Sistemas tipo 0

s2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


Ka = lim =0
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

1
ess = ⇒ ess = ∞
Ka

6.3.2 Sistemas tipo 1

s2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


Ka = lim =0
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

1
ess = ⇒ ess = ∞
Ka

6.3.3 Sistemas tipo 2

s2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


Ka = lim 2 =K
s→0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

1 1
ess = ⇒ ess =
Ka K

6.3.4 Sistemas tipo 3 ou maior

s2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)


Ka = lim =∞
s→0 s3 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

1
ess = ⇒ ess = 0
Ka

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114 Erros Estacionários

6.4 Coeciente de Erro Estático - Resumo


A tabela (6.1) resume os erros estacionários.

Tabela 6.1: Erro estacionário ess em termos de K.


Entrada Degrau Rampa Aceleração
r(t) = 1 r(t) = t r(t) = 1/2t2
Sistema R(s) = 1/s R(s) = 1/s2 R(s) = 1/s3
Tipo 0 1
1+K
∞ ∞
Tipo 1 0 1
K

Tipo 2 0 0 1
K

1 1 1
ess = ess = ess =
1 + Kp Kv Ka

Kp = lim G(s) Kv = lim sG(s) Ka = lim s2 G(s)


s→0 s→0 s→0

6.5 Exemplo: Controle Proporcional - Nível de Líquido

Figura 6.2: (a) - Nível de líquido; (b) - Diagrama de blocos; (c) Diagrama simplicado e
(d) curva h(t) × t

A função transferência do sistema de nível de líquido, é:

H(s) R
=
Qi (s) RCs + 1

Como o controle é proporcional a vazão Q( s) é igual a

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6.5 Exemplo: Controle Proporcional - Nível de Líquido 115

Qi (s) = Kp Kv E(s)

Um diagrama de blocos simplicado é mostrado na gura (6.2c), com X(s) = (1/Kb )R(s),
K = Kp Kv Kb e T = RC
A função transferência do sistema da gura (6.2c), é:

H(s) K
=
X(s) Ts + 1 + K

Aplicando um degrau unitário no sistema x(t) = 1 que em Laplace é X(s) = 1/s,


tem-se:

K 1
H(s) =
Ts + 1 + K s

Aplicando o teorema do valor nal

h(∞) = lim sH(s)


s→0

isto é:

Ks 1
h(∞) = lim
s→0 T s + 1 + K s

K
h(∞) =
1+K

Como x(∞) = 1, existe um erro estacionário

K
e(∞) = x(∞) − h(∞) = 1 −
1+K

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116 Erros Estacionários

1
e(∞) =
1+K

Analisado o sistema pela teoria de erro estacionário, verica-se que o sistema é do tipo

1.

K
H(s) =
(T s + 1 + K)s

Logo o erro de posição de acordo com a tabela (6.1), é:

1 1
ess = ⇒ ess =
1 + Kp 1+K

K
Kp = lim G(s) = lim =K
s→0 s→0 T s + 1

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Capítulo 7

Diagrama de Blocos

Um sistema de controle pode ser constituído por vários componentes. O diagrama de

blocos é uma representação por meio de símbolos das funções desempenhadas por cada

componente e do uxo dos sinais. Num diagrama de blocos as variáveis do sistema estão

ligadas entre si por meio de blocos funcionais. O bloco é uma representação das operações

que são efetuadas sobre o sinal à sua entrada.

Um elemento do diagrama de blocos pode:

• funções desempenhadas por cada um dos componen-


ser a representação gráca das

tes de um sistema e do uxo de sinais correspondentes;

• inclui apenas informações sobre o comportamento dinâmico, isto é, sistemas dife-

rentes podem ter o mesmo diagrama e

• introduzir funções transferências nos blocos correspondentes nos quais a saída=FT*entrada.

Outras observações sobre o diagrama de blocos, são:

• A representação por diagramas de blocos tem como principal vantagem a simpli-

cação da análise dos sistemas;

• O diagrama de blocos não contem nenhuma informação relativa à estrutura física

do sistema e

• Qualquer sistema linear pode ser representado por um diagrama de blocos consti-

tuído por blocos, somadores e pontos de ramicação.

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118 Diagrama de Blocos

Figura 7.1: Diagrama de Blocos - Malha Aberta.

7.1 Diagrama de Blocos - Malha Aberta


O diagrama de blocos em malha fechada representa a relação entre a saída do diagrama

e a entrada, isto é, a saída é igual a função transferência multiplicada pela entrada.

7.2 Diagrama de Blocos - Malha Fechada


Quando a saída de um sistema é realimentada para comparação com a entrada, pode

ser necessário modicar o sinal de saída de modo a que ele possa ser comparado com o sinal

de entrada. Isso pode ser feito por meio de um bloco auxiliar de função de transferência

H(s).

U (s) = R(s) − H(s) Y (s)


Y (s) = G(s) U (s)
Y (s) = G(s) R(s) − G(s) H(s) Y (s)
Y (s) + G(s) H(s) Y (s) = G(s)R(s)
Y (s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s) H(s)

Figura 7.2: Diagrama de Blocos - Malha Fechada.

• R(s) - sinal de referência (set-point);

• Y (s) - sinal de saída (variável controlada);

• U (s) - desvio (sinal de erro, E(s), quando H(s) = 1);

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7.3 Diagrama de Blocos - Pertubações 119

• H(s) - FT de realimentação (sensor).

7.3 Diagrama de Blocos - Pertubações


Para analisar o efeito das perturbações W (s), D(S) e N (s), considera-se que o sis-
tema está inicialmente com W (s) = D(s) = N (s) = 0 e R(s) ̸= 0. Calcula-se então a
resposta YR (s) à variação na referência apenas. Neste exemplo a resposta pode então ser

determinada a partir de:

Figura 7.3: Álgebra dos Diagramas de Blocos - Pertubações.

G(s)C(s)
YR (s) = R(s) (7.1)
1 + G(s)C(s)H(s)

Em seguida calcula-se o efeito da pertubação D(s) considerando W (s), N (s) e R(s)


iguais a zero.

1
YD (s) = D(s) (7.2)
1 + G(s)C(s)H(s)

Calcula-se o efeito da pertubação W (s) considerando D(s), N (s) e R(s) iguais a zero.

G(s)
YW (s) = W (s) (7.3)
1 + G(s)C(s)H(s)

Calcula-se o efeito da pertubação N (s) considerando D(s), W (s) e R(s) iguais a zero.

G(s)C(s)H(s)
YN (s) = N (s) (7.4)
1 + G(s)C(s)H(s)

Como o sistema é linear, a resposta à aplicação simultânea da entrada e da perturbação

pode ser obtida somando as respostas individuais (Principio da sobreposição), equações

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120 Diagrama de Blocos

(7.1) a (7.4), e portanto:

G(s)C(s) 1
Y (s) = R(s) + D(s) (7.5)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
G(s) G(s)C(s)H(s)
+ W (s) − N (s)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)

Da mesma forma pode-se determinar o erro E(s) no sistema.

1 H(s)
E(s) = R(s) + D(s) (7.6)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
H(s)G(s) H(s)
+ W (s) − N (s)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)

7.4 Simplicação do Diagrama de Blocos


1
As tabelas das guras (8.1) e (8.2) apresentam os métodos que podem ser utilizados

para a simplicação dos diagramas de blocos.

Exemplo 7.1 2
Encontrar a função transferência em malha aberta da sistema representado pelo dia-
grama de blocos das gura (8.3).
Solução

Primeiramente agrupar os blocos em série e em paralelo, gura (8.4).


Agrupar os ramos de realimentação internos, isto é, feedback internos, gura (8.5).
Agrupar os blocos em série, gura (8.6).
Agrupar o ramo de realimentação externo, isto é, feedback externo, gura (8.7).
Simplicar a apresentação da função transferência em malha aberta do sistema em
malha fechada, gura (7.11).
Finalmente

1 [?], tabela A.2, páginas 296-297.


2 [?]

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7.4 Simplicação do Diagrama de Blocos 121

Figura 7.4: Álgebra do Diagrama de Blocos - Parte 1.

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122 Diagrama de Blocos

Figura 7.5: Álgebra do Diagrama de Blocos - Parte 2.

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7.4 Simplicação do Diagrama de Blocos 123

Figura 7.6: Diagrama de Blocos do Sistema.

Figura 7.7: Diagrama de Blocos - primeira redução.

Figura 7.8: Diagrama de Blocos - segunda redução.

Figura 7.9: Diagrama de Blocos - terceira redução.

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124 Diagrama de Blocos

Figura 7.10: Diagrama de Blocos - quarta redução.

Figura 7.11: Diagrama de Blocos - nal.

Figura 7.12: Diagrama de Blocos - nal.

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Capítulo 8

Preditor de Smith para o Controle de


Sistemas com Atraso de Transporte

8.1 Objetivos
• Introduzir as noções básicas do método de compensação do atraso de transporte.

• Projetar um compensador de atraso via preditor de Smith.

• Analisar a robustez do método de controle frente a incertezas na planta e no atraso

de transporte.

8.2 Introdução
Quando um material ou uma energia é sicamente movimentado num processo indus-

trial, pode existir um atraso de transporte (tempo morto) associado ao movimento. Isto

se deve ao tempo que o material ou a energia leva para ser transferida da posição inicial

a posição do sensor. Seja o exemplo do tanque de nível de líquido da Figura (8.1).

Se a válvula de entrada é aberta, provoca-se uma mudança na vazão de entrada do

tanque e o nível do uido no tanque começa a aumentar. A mudança no nível do uido,

no entanto, só é percebida no sensor de nível, posicionado a uma distância d do tanque,

depois de decorrido o tempo necessário para o uido se deslocar da válvula até o sensor.

Observações:

• O atraso de transporte é função do posicionamento do sensor. Este aspecto prá-

tico deve ser considerado no projeto de sistemas de controle industriais. O atraso

de transporte está presente, por exemplo, nas indústrias de laminação, alumínio,

cimento e celulose.

• Além do movimento físico de material ou energia, existem outros fatores de atraso

de transporte em problemas de controle de processos, como tempo de análise de

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126Preditor de Smith para o Controle de Sistemas com Atraso de Transporte

Figura 8.1: Tanque com atraso de transporte.

composição de alguns instrumentos. Por exemplo uso de cromatógrafo, por exemplo,

para medir concentração em amostras de uxo de líquido ou gás tomado do processo,

introduz um atraso de transporte, o tempo de análise.

• A presença do atraso de transporte em um processo limita o desempenho do sistema

clássico de controle por realimentação. Da perspectiva de resposta em frequência,

um atraso de transporte adiciona um atraso de fase na malha de realimentação,

o que afeta a estabilidade de malha fechada. Logo, o ganho do controlador deve

ser reduzido e a resposta em malha fechada torna-se lenta em comparação com o

controle da malha sem atraso.

O Predidor de Smith Poderia ser aplicada, por exemplo, ao processo de prensagem


1
ilustrado na gura (8.2) . Nele, o efeito da ação de posicionamento dos rolos de prensagem

só começa a ser percebida pelo sensor de espessura após o tempo necessário para o material

passar pelo secador. Como consequência, o ganho do controlador precisa ser drasticamente

reduzido e o desempenho ca muito limitado.

Sejam as estruturas de controle de realimentação clássica sem atraso, gura (8.3) e

com atraso de transporte, gura (8.4), e suas respectivas funções de transferência.

Gc (s)Gp (s)
C(s) = R(s)
1 + Gc (s)Gp (s)

com Gc (s) função transferência do compensador; Gp (s) função transferência da planta do


processo.

1 www.tdps.com.br

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8.3 Preditor de Smith 127

Figura 8.2: Processo de Prensagem.

Seja Gp (s) um processo com atraso de transporte, td tempo morto ou de atraso, G(s)
planta do processo sem atraso de transporte ou planta rápida ou modelo da planta. A

função transferência em malha fechada da planta com atraso de transporte ca:

Figura 8.3: Malha fechada sem atraso de transporte.

Gc (s)e−td s G(s)
C(s) = R(s)
1 + Gc (s)e−td s G(s)

Figura 8.4: Malha fechada com atraso de transporte.

Pergunta: Como compensar o atraso de transporte na dinâmica de


malha fechada?

8.3 Preditor de Smith


Um método proposto na literatura de Controle de Processos para melhorar o desempe-

nho em malhas fechadas na presença do atraso de transporte é a técnica de compensação

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128Preditor de Smith para o Controle de Sistemas com Atraso de Transporte

do atraso (TDC  Time Delay Compensation). Este método tenta prever a saída do

processo sem atraso e realimentá-la ao controlador. A técnica mais popular é o Preditor


de Smith desenvolvido por Otto J. M. Smith em 1957. O Preditor de Smith é uma com-

pensação de projeto baseada em modelo que divide o modelo da planta em duas parcelas:

a dinâmica do modelo (planta rápida) e o atraso. A versão do diagrama de controle do

Preditor de Smith está mostrada na gura (8.5).

Figura 8.5: Malha fechada com o Preditor de Smith.

O controlador atua sobre o processo como se não existisse o atraso na dinâmica de

malha fechada. O atraso está associado ao sinal de referência. A gura (8.6) ilustra o

sistema equivalente obtido com a aplicação do Preditor de Smith.

Figura 8.6: Malha fechada equivalente com o Preditor de Smith.

A malha interna de realimentação é dada pela seguinte expressão:

U (s) Gc (s)
=
E(s) 1 + Gc (s)G(s)(1 − e−td s )

com G(s) modelo da planta sem o tempo morto.

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8.3 Preditor de Smith 129

A malha externa de controle é determinada como:

Gc (s)Gp (s)
C(s) 1+Gc (s)G(s)(1−e−td s )
= Gc (s)Gp (s)
R(s) 1 + 1+Gc (s)G(s)(1−e −td s )

C(s) Gc (s)Gp (s)


=
R(s) 1 + Gc (s)(G(s) + Gp (s) − G(s)e−td s )

No caso ideal se a planta não tem atraso de transporte, isto é, G(s) = Gp (s) e td = 0,
assim

C(s) Gc (s)Gp (s)


=
R(s) 1 + Gc (s)Gp (s)

8.3.1 Aplicação em uma Planta de Segunda Ordem


Considere os processos de segunda ordem sem e com atraso de transporte

1 e−td s
Gp1 (s) = ; Gp2 (s) =
(s + 1)(0.1s + 1) (s + 1)(0.1s + 1)

com t = 0, 3 s.

Projetar o controlador PI nas estruturas clássica e com o Preditor de Smith.

Seja a função de transferência do controlador PI contínuo com as respectivas sintonias

( )
1
Gc (s) = Kp 1 +
Ti s

com Kp = 3, 415 e Ti = 0, 907 s.

A resposta dos sistemas sem e com o Preditor de Smith é apresentado na gura (8.7).

O uso do Preditor de Smith a apresenta a vantagem de melhorar o desempenho do

compensador na presença de tempo morto.

A desvantagem é:

• dependência da modelagem G(s) representar a planta Gp (s) sem o atraso de trans-

porte. Esse aproximação não for boa o desempenho do sistema tende a cair;

• Na prática não é possível construir um modelo para o Preditor que seja totalmente

idêntico à dinâmica do sistema;

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130Preditor de Smith para o Controle de Sistemas com Atraso de Transporte

Contraldor PI e o Preditor de Smith


2
PI sem atraso
PI com atraso
1.8 PI com atraso+PS

1.6

1.4

1.2

c(t)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figura 8.7: Malha fechada planta sem atraso, planta com Tempo
atraso
(s)
sem e com o Preditor de
Smith.

• bastante sensível a incertezas do modelo do processo, principalmente no tempo de

atraso;

• pequenos erros de modelagem podem levar o sistema à malha fechada à instabilidade.

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Capítulo 9

Lugar das Raízes

9.1 Introdução
• É uma método gráco de busca dos valores das raízes da equação característica;

• Com estes valores pode-se obter a resposta transiente do sistema a qualquer função

pertubação e

• É também utilizado para determinar a estabilidade do sistema de controle com

realimentação a partir de sua equação característica.

9.2 Conceito do Lugar das Raízes


A função transferência do sistema de realimentação da gura (9.1), é:

G1 (s)G2 (s) G2 (s)


C(s) = R(s) + U (s)
1 + G(s) 1 + G(s)

com

G(s) = G1 (s)G2 (s)H(s)

Figura 9.1: Sistema de controle com realimentação.

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132 Lugar das Raízes

A equação característica do sistema em malha fechada

1 + G(s) = 0

quando igualada a zero determina os pólos de malha fechada e determina a forma da

resposta de c(t) a qualquer pertubação r(t) ou u(t).

O método do lugar das raízes é um procedimento gráco de busca das raízes de 1+


G(s) = 0, a medida que um dos parâmetros de G(s) varia continuamente.

Neste caso o parâmetro que será variado é Kc que é o ganho do controlador.

G1 (s) = Kc

1
G2 (s) =
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)

1
H(s) =
(τ3 s + 1)

Para este caso a função de transferência em malha aberta, é:

Kc
G(s) =
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)(τ3 s + 1)

Que pode ser escrita alternativamente na forma

K
G(s) =
(s − p1 )(s − p2 )(s − p3 )

com

Kc
K=
τ1 τ2 τ3

1 1 1
p1 = − ; p2 = − ; p3 = −
τ1 τ2 τ3

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9.2 Conceito do Lugar das Raízes 133

sendo p1 , p2 , e p3 os pólos da função transferência de malha aberta.

A equação característica da malha fechada do sistema, é:

K
1+ =0
(s − p1 )(s − p2 )(s − p3 )

Essa expressão pode ser escrita ma forma

(s − p1 )(s − p2 )(s − p3 ) + K = 0

Por exemplo se p1 = −1, p2 = −2, e p3 = −3, então

(s + 1)(s + 2)(s + 3) + K = 0 e K = 6Kc

Expandido o produto desta equação, resulta em

s3 + 6s2 + 11s + (K + 6) = 0 (9.1)

Se Kc = 4, 41(K = 26, 5) a equação (9.1), torna-se

s3 + 6s2 + 11s + 32, 5 = 0

Resolvendo-se esta equação, obtêm-se as raízes

r1 = −5, 1; r2 = −0, 45 − 2, 5j; r3 = −0, 45 + 2, 5j;

Selecionando-se outros valores de K, outros conjuntos de raízes são obtidos, conforme

tabela (9.1).

Pode-se plotar as raízes r1 , r2 e r3 no plano complexo, a medida que K varia continu-

amente, como mostrado na gura (9.2).

Do gráco da gura (9.2) observa-se:

• Se K = K2 tem-se duas raízes reais iguais;

• Se K = K3 tem-se duas raízes imaginárias puras;

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134 Lugar das Raízes

Tabela 9.1: Raízes da equação característica


K = 6Kc r1 r2 r3
0 -3,00 -2,00 -1,00
0,23 -3,10 -1,75 -1,15
0,39 -3,16 -1,42 -1,42
1,58 -3,45 -1,28-0,75j -1,28+0,75j
6,6 -4,11 -0,95-1,50j -0,95+1,50j
26,5 -5,10 -0,45-2,50j -0,45+2,50j
60 -6,00 0,00-3,32j 0,00+3,32j
100 -6,72 0,35-4,00j 0,35+4,00j

Figura 9.2: Diagrama do lugar das raízes.

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9.3 Traçado do Diagrama do lugar das Raízes 135

• Se K < K2 as raízes são reais e a resposta do sistema c(t) não oscilará;

• Se K2 < K < K3 duas raízes são complexas com parte real negativa e a resposta

do sistema c(t) terá termos senoidais amortecidos que produzirão uma resposta

oscilatória;

• Se K > K3 duas das raízes são complexas com parte real positiva, sendo a resposta

c(t) uma senoide crescente.

9.3 Traçado do Diagrama do lugar das Raízes


O traçado de diagramas do lugar das raízes para equações características de qualquer

ordem, desenvolvida por Evans (1948), segue alguns passos.

O primeiro passo é representar a função de transferência

G(s) = G1 (s)G2 (s)H(s)

na forma padrão

N (s)
G(s) = K
D(s)

com

K = const

N (s) = (s − z1 )(s − z2 ) . . . (s − zm )

D(s) = (s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pn )

A equação característica do sistema é

1 + G(s) = 0

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136 Lugar das Raízes

que pode ser escrita na forma alternativa

N (s)
1+K =0
D(s)

ou

D(s) + KN (s) = 0

Supõe-se que o número de pólos n é maior ou igual ao número de zero m, isto é,

n ≥ m.

9.4 Conceito do Lugar das Raízes


Para desenvolver o método gráco a equação característica é escrita na forma

N (s)
K = −1
D(s)

em termos de pólos e zeros, tem-se;

(s − z1 )(s − z2 ) . . . (s − zm )
K = −1
(s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pn )

Como o membro esquerdo é geralmente complexo escreve-se esta equação na forma

equivalente envolvendo módulo e fase.

Módulo

|s − z1 ||s − z2 | . . . |s − zm |
K =1
|s − p1 ||s − p2 | . . . |s − pn |

Fase

̸ (s − z1 ) + ̸ (s − z2 ) + . . . + ̸ (s − zm )
− [̸ (s − p1 ) + ̸ (s − p2 ) + . . . + ̸ (s − pn )] = (2i + 1)π

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9.5 Regras para o Traçado do Lugar das Raízes 137

sendo i qualquer número inteiro, positivo ou negativo.

O lugar das raízes pode ser obtido, por tentativa e erro, usando inicialmente o critério
de fase e após algum pontos que atendam este critério determina-se os valores dos ganhos
K pelo critério dos módulos.

9.5 Regras para o Traçado do Lugar das Raízes


Para sistemas com realimentação negativa e n≥m as regras são:

Regra 1: O número de ramos é igual ao número de pólos da malha aberta, n;

Regra 2: Os ramos começam nos pólos da malha aberta e terminam nos zeros da malha

aberta. O nal de (n − m) dos ramos ocorrerá nos zeros localizado no innito,

segundo assíntotas que serão descritas proximamente. No caso de um pólo de ordem

r, r ramos emergem dele. Para um zero de ordem r, r ramos terminam nele.

Regra 3: Lugares no eixo real. O eixo real é parte do lugar das raízes quando a soma

do número de zeros e pólos à direita do ponto considerado no eixo real é ímpar. É

necessário considerar apenas os zeros e pólos reais na aplicação desta regra, pois

os pólos e zeros complexos sempre aparecem em pares conjugado, cancelado deste

modo, seus efeitos na vericação do critérios de ângulos nos pontos do eixo real.

Além disso, deve-se contar r vezes um pólo ou zero de ordem r na aplicação desta

regra;

Regra 4: Assíntotas. Existem (n − m) ramos que tendem (à medida que K → ∞)


assintoticamente para (n − m) retas que partem do centro de gravidade dos pólos e

zeros da função transferência da malha aberta. O centro de gravidade é dado por:

∑n ∑
j=1 pj − mi=1 zi
γ=
n−m
π(2k+1)
Estas assíntotas fazem ângulos de com o eixo real e são, desta forma igual-
n−m
entre elas (k = 0, 1, 2, . . . , (n − m − 1))

mente espaçadas, fazendo ângulos de
(n−m)

Regra 5: Ponto de separação de partida e chegada. Os pontos onde os ramos dei-

xam e regressam ao eixo real são pontos onde K, considerado como uma função de

s e s real, atinge um máximo ou mínimo local, respectivamente.

Seja

D(s) + KN (s) = 0

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138 Lugar das Raízes
[ ′ ]
dK D (s)N (s) − D(s)N ′ (s)
=−
ds N 2 (s)

Estes ramos deixam (ou penetram) o eixo real com ângulos de ±π/2.

Regra 6: ângulo de partida e de chega. Há r ramos emergindo de cada pólo da ma-

lha aberta com ângulos determinados por

[ ]
1 ∑m ∑n
θ= (2k + 1)π + ̸ (pa − zi ) − ̸ (pa − pj )
r i=1 j=1,j̸=a

k = 0, 1, 2, . . . , r − 1

sendo pa um determinado pólo de ordem r.

Cada um dos m ramos que não tendem para as assíntotas terminam em um dos m
zeros. Estes ramos chegam a seus zeros com ângulos

Regra 6: continuação.
[ ]
1 ∑n ∑m
θ= (2k + 1)π + ̸ (zb − pj ) − ̸ (zb − zi )
v j=1 i=1,i̸=b

k = 0, 1, 2, . . . , v − 1

sendo zb um determinado zero de ordem v.

Para pólos simples (ou zeros) no eixo real, o ângulo de partida (ou chegada) será 0
ou π.

Regra 7: Interceptação do eixo imaginário. Quando os ramos cruzam o eixo ima-

ginário, os pontos de cruzamento e o ganho nesses pontos podem ser determinados

pelo critério de Routh-Hurwitz.

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9.6 Lugar das Raízes Típicos 139

Figura 9.3: Lugar das Raízes Tipicos.

Figura 9.4: Lugar das Raízes Tipicos.

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140 Lugar das Raízes

9.6 Lugar das Raízes Típicos


9.7 Exemplo 1
Construir o diagrama do lugar das raízes da função de transferência em malha aberta:

K
G(s) =
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

Solução

i) - Determinação dos pólos e zeros de malha aberta.

Pólos:

(s + 1)(s + 2)(s + 3) = 0

então

p1 = −1; p2 = −2; p3 = −3.

Zeros: Não existem.

ii) - Número de ramos.


Regra 1: Como temos três pólos, existem 3 ramos

iii) - Lugar das raízes sobre o eixo real.


Regra 3: Parte do lugar das raízes está no eixo real entre −1 e −2, e outra parte está

à esquerda de −3.
iv) - Assíntotas Regra 4: Como n−m = 3 tem-se três assíntotas e o centro de gravidade
é:

−3 − 2 − 1
γ= = −2
3−0

Os ângulos que as assíntotas fazem com o eixo real são:

π(2k + 1) π(2k + 1)
= , k = 0, 1, 2.
n−m 3

então

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9.7 Exemplo 1 141

π 3π 5π
, ,
3 3 3

v) - Ponto de Separação - Regra 5


Tem-se:

N (s) 1
1+K =1+K
D(s) (s + 1)(s + 2)(s + 3)

com

D(s) = s3 + 6s2 + 11s + 6, N (s) = 1.

[ ′ ]
dK D (s)N (s) − D(S)N ′ (s)
=−
ds N 2 (s)

dK D′ (s) 3s2 + 12s + 11


=− = =0
ds N (s) 1

v) - continuação
logo

s1 = −2, 5774, s2 = −1, 4226

O ponto de separação será s = −1, 4226, pois s = −2, 5774 não pertencem ao lugar

das raízes no eixo real que é (−∞, −3] e [−2, −1].

vi) - Pontos de interceptação do eixo imaginário - Regra 7.


Aplica-se o critério de Routh-Hurwitz.

vi) - continuação
A equação característica na forma D(s) + KN (s) = 0, é:

s3 + 6s2 + 11s + (K + 6) = 0

a partir da qual podemos escrever o arranjo de Routh.

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142 Lugar das Raízes

Tabela 9.2: Arranjo de Routh


Linha
3
s 1 11
s2 6 (K + 6)
s1 b1 0
s0 c1

vi) - continuação
6 × 11 − 1 × (K + 6)
b1 = =0
6

Resolvendo para K,

K = 60

Uma raiz no eixo imaginário é expressa simplesmente por jω (s = σ ± jω). Substi-

tuindo jω e K = 60 no polinômio, resulta:

−jω 3 − 6ω 2 + 11jω + 66 = 0

(66 − 6ω 2 ) + (11ω − ω 3 )j = 0

Igualando-se as partes real e imaginária a zero, obtém-se:


ω = ± 11 = ±3, 32
√ √
Assim, os ramos interceptam o eixo imaginário em j 11 e −j 11.

Figura 9.5: Lugar das raízes.

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Capítulo 10

Ações de Controle Básicas

10.1 Introdução
Um controlador automático compara o valor real da grandeza de saída do processo

com a grandeza de referência (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de

controle que reduzirá o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o

controlador automático produz o sinal de controle é chamado de ação de controle.


O objetivo de um controlador pode ser sintetizado, como:

• Minimizar a resposta em regime permanente;

• Minimizar o tempo de estabilização (alterar) e

• Alterar a resposta transitória tal que minimize o sobre sinal (overshoot).

10.2 Diagrama de Blocos - Sistema de Controle

Figura 10.1: Modelo de um Sistema de controle.

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144 Ações de Controle Básicas

10.3 Classicação dos Controladores Analógicos Indus-


triais
• Controladores de duas posições ou liga-desliga (on-o );

• Controladores proporcionais;

• Controladores do tipo integral;

• Controladores do tipo proporcional e integral;

• Controladores do tipo proporcional e derivativo;

• Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo;

• Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo modicados.

10.4 Exemplo Sistema de Controle

Figura 10.2: Equipamentos de Controle: a) trandutor de temperatura; b) controlador


PID; c) conversor corrente-pressão (4-20 mA para 3-15 psi ou 0,21 -1,05 bar) e d) válvula
de regulação camandada a ar (3-15 psi).

10.5 Equipamentos de Controle


• Os elementos primários de medição têm por função medir alguma propriedade do

sistema e convertê-la em um sinal que possa ser utilizado para controle;

• Tipicamente, o sensor e o transmissor estão localizados perto do processo, e por isso

são denominados "elementos de campo".

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10.5 Equipamentos de Controle 145

Figura 10.3: Equipamentos de Controle.

Existem diversas padronizações para o envio de sinais a um sistema de controle:

• 2
O padrão pneumático (pressões de ar de 0,2 a 1,0 kgf/cm ou de 3 a 15 psi), usual

há alguns anos, está praticamente em desuso;

• O padrão eletrônico consiste em sinais de corrente de 4 a 20 mA;

• O padrão digital - o protocolo eldbus de comunicação digital, em que os elementos

de campo trocam informações entre si.

O elemento nal de controle mais utilizado na indústria

química é a válvula de controle;

Basicamente, a válvula de controle é uma válvula capaz

de variar a restrição ao escoamento de um uido em resposta

a um comando recebido na forma de um sinal padrão.

Em geral, o movimento da haste da válvula é obtido pelo

balanço entre duas forças: a tensão de uma mola ligada à

haste (função da posição da haste), e a força exercida sobre

um diafragma na cabeça da válvula (função da pressão de ar

na cabeça da válvula). O comando da válvula é feito pela

variação da pressão de ar fornecido à válvula.

Existem diversas padronizações para o envio de sinais a

um sistema de controle:

• Um dos aspectos importantes na especicação de uma válvula de controle é a sua

posição de falha, ou seja, sua posição na ausência do sinal de controle externo;

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146 Ações de Controle Básicas

• Esta especicação é geralmente ditada pela segurança do processo;

• Em algumas aplicações, como no suprimento de vapor para um aquecedor, é dese-

jável que a válvula feche na falta de um sinal de comando: esta válvula é chamada

de falha-fecha, ou ar-para-abrir;

• Em outras situações, a segurança do processo exige a abertura da válvula em caso

de falha do sistema: falha-abre, ou ar-para-fechar.

Figura 10.4: Válvula de Controle.

Figura 10.5: Válvula de Controle.

10.6 Simbologia de Instrumentação


10.7 Malha Fechada - Exemplo
10.7.1 Ação de Controle de 2 Posições ou liga-desliga (on-o)
10.7.2 Controle PID

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10.7 Malha Fechada - Exemplo 147

Figura 10.6: Simbologia de Instrumentação.

Figura 10.7: Simbologia de Instrumentação-Exemplo.


1

Figura 10.8: Simbologia de Instrumentação-Exemplo.


2

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148 Ações de Controle Básicas

Figura 10.9: Malha Fechada - Exemplo.

Figura 10.10: Diagrama de blocos de um controlador liga-desliga.

( ∫ )
1 de(t)
gc (t) = Kp e(t) + e(t)dt + Td (10.1)
Ti dt

Kp de(t)
gc (t) = Kp e(t) + e(t)dt + Kp Td (10.2)
Ti dt

de(t)
gc (t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt + Kd (10.3)
dt

Passando Laplace, tem-se:

( )
1
Gc (s) = Kp 1 + + Td s
Ti s
Ki Kd s2 + Kp s + Ki
Gc (s) = Kp + + Kd s =
s s

10.7.3 Controlador Proporcional


Considerando Kd = Ki = 0 , o PID é um controlador

proporcional que pode ser visto como um controle de volume.

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10.7 Malha Fechada - Exemplo 149

• Aumentando-o ajuda a reduzir os efeitos dos distúrbios e a

sensibilidade a variação de parâmetros na planta;

• Porém não rejeita completamente distúrbios e erros em es-

tado estacionário geralmente irão persistir (o-set);

• A eliminação do o-set só é possível, através de um ajuste

manual da saída do controlador, isto é, tirar o controlador

do modo automático e passar para manual;

• Também aumentando muito o ganho pode levar o sistema

em malha fechada a instabilidade e amplicação de ruídos

de medidas presentes no sistema e

• um ponto positivo é sua simplicidade.

O controle proporcional age proporcionalmente ao erro.

P (s) = Gc (s)E(s) = Kp E(s) + Ps (10.6)

com:

• Kp - ganho do controlador

• Ps - bias - valor do controlador quando o erro for zero.

100 1
BP % = BP =
Kp Kp

Figura 10.11: Controle proporcional ideal e real.

BP - É a percentagem do range do instrumento (variável


controlada) que corresponde ao curso completo do elemento
nal de controle.
Se BP é de 20%, signica que uma variação de 20% no erro
produzirá uma variação de 100% na saída, ou seja, a válvula

se moverá de totalmente aberta para totalmente fechada ou

vice-versa.

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150 Ações de Controle Básicas

Figura 10.12: Faixa ou banda proporcional - BP.

Em resumo: quanto maior a banda proporcional, mais

dicilmente ocorrerá saturação de controle, ou seja, maior é

a região de comportamento linear para o controlador PID.

umax − umin
BP =
Kp

Considerando-se os limites do controle, tem-se que o sinal

que será efetivamente aplicado é descrito da seguinte forma:

Figura 10.13: Faixa ou banda proporcional - BP.

Figura 10.14: Resposta de um controlador proporcional.


3

10.7.4 Controlador Proporcional-Integral


O controle proporcional e integral age proporcionalmente

ao erro e fazendo a integração do erro.

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10.7 Malha Fechada - Exemplo 151

( )
Ki 1
P (s) = Gc (s)E(s) = Kp + E(s), Ki = (10.7)
s Ti s

R = 1/Ti

com:

• Ki - ganho integral;

• Ti - tempo integral ou taxa de reset;

• R é chamado de taxa de restabelecimento, que é o no. de

vezes por minuto que a parte proporcional da ação é dupli-

cada.

10.7.5 Controlador Proporcional-Derivativo

Figura 10.15: a) Diagrama de blocos de controlador PI; b) degrau unitário na entrada e


c) resposta do controlador.

• a parte integral do controlar elimina o erro (o-set), pois

aumenta o tipo do sistema;

• quanto maior o R, mais rápida será a correção devido a ação


integral;

• a ação integral aumenta a instabilidade do sistema, pois

acrescenta um pólo dominante em zero.

O controle proporcional e derivativo age proporcional-

mente ao erro e fazendo a derivação do erro.

P (s) = Gc (s)E(s) = (Kp + Kd s) E(s) (10.8)

com:

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152 Ações de Controle Básicas

Figura 10.16: Resposta de um controlador proporcional-integral.


4

• Kd - ganho derivativo;

• Td - tempo derivativo;

Figura 10.17: a) Diagrama de blocos de controlador PD; b) rampa unitária na entrada e


c) resposta do controlador.

• O tempo derivativo é denido como o tempo em minutos em

que o modo derivativo adianta o efeito proporcional;

• quanto maior o tempo derivativo mais forte é a ação deriva-

tiva;

• a ação derivativa acrescenta amortecimento na resposta da

variável controlada;

• a ação derivativa é uma ação de antecipação, pois determina

a inclinação do erro;

• não elimina do o-set;

• é mais utilizado em processos de variação lenta. Sua aplica-

ção resulta em respostas mais rápidas.

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10.7 Malha Fechada - Exemplo 153

Figura 10.18: Resposta de um controlador proporcional-derivativo.


5

10.7.6 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo


O controle proporcional, integral e derivativo age propor-

cionalmente ao erro, integrando e derivado o erro.

( )
Ki
P (s) = Gc (s)E(s) = Kp + + Kd s E(s) (10.9)
s

Figura 10.19: a) Diagrama de blocos de controlador PID; b) rampa unitário na entrada e


c) resposta do controlador.

• tem os três parâmetros de ajuste: ganho ou faixa proporcio-

nal, taxa de reset ou tempo integral e tempo derivativo;

• utilizado quando se deseja uma grande rapidez de correção,

ausência de o-set, aliado a um desvio máximo reduzido;

• em geral, não há necessidade de ação derivativa no controle

de nível e pressão;

• a adição do modo derivativo em vazão se torna contraprodu-

cente;

• o modo derivativo é adicionado normalmente no controle de

temperatura por ser considerada uma variável de ração lenta;

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154 Ações de Controle Básicas

Figura 10.20: Resposta de um controlador proporcional-integral-derivativo.


6

Figura 10.21: Correção dos modos de controle.


7

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10.8 Ajuste dos Controladores 155

10.8 Ajuste dos Controladores


• Tentativa e erro;

• Sintonia manual;

• Simulação.

10.9 Método Heurístico de Ziegler e


Nichols (década de 40)
Existem dois métodos:

• Primeiro Método: Baseado em um processo de malha aberta;

• Segundo Método: Baseado no ganho crítico, malha fechada.

Figura 10.22: Característica do método.

10.9.1 Primeiro Método - Ziegler-Nichols

Figura 10.23: Primeiro método - MA.

A curva em S pode ser caracterizada por duas constantes:

• L - tempo de atraso;

• T - constante de tempo

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156 Ações de Controle Básicas

Figura 10.24: Regra de sintonia - Primeiro Método.

10.9.2 Segundo Método - Ziegler-Nichols


Neste segundo método ajustam-se primeiramente os va-

lores de Ti = ∞ e Td = 0, para que se tenha exclusivamente

a ação proporcional.

Figura 10.25: Segundo método - MF.

Figura 10.26: Regra de sintonia - segundo Método.

10.10 Método do Decaimento de 1/4


O ganho é variado até que a resposta apresente a razão

de 1/4 entre picos consecutivos.

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10.10 Método do Decaimento de 1/4 157

Figura 10.27: Método do decaimento de 1/4.

Controlador Kp Ti Td
P K1/4 0 0
PI 0,9 K1/4 T1/4 0
PID 1,2 K1/4 T1/4 T1/4 /4

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158 Ações de Controle Básicas

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Capítulo 11

Controle Usando o Lugar das Raízes

11.1 Introdução
Objetivos:

• apresentar procedimentos para o projeto e a compensação de sistemas de controle

invariantes no tempo, lineares, monovariáveis (uma entra e uma saída - SISO).

• Compensação signica modicações da dinâmica do sistema, visando satisfazer a

um dado conjunto de especicações;

• enfoques do projeto e compensação de sistemas de controle adotado será o do lugar

das raízes (resposta em frequência, alocação de pólos e outros).

11.1.1 Especicações de desempenho


• Os sistemas de controle são projetados para permitir a execução de tarefas especí-

cas.

• Os requisitos impostos ao sistemas são usualmente designados como especicações

de desempenho.

• As especicações de desempenho se relacionam, geralmente, a exatidão, estabilidade

relativa e velocidade da resposta.

• As especicações de desempenho podem ser dada em termos quantitativos, valo-

res numéricos precisos, ou qualitativos, parcialmente através de enunciados e ou

parcialmente através de valores numéricos precisos.

• As especicações de desempenho não deveriam ser mais apertadas do que o neces-

sário à execução da tarefa a que se destina.

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160 Controle Usando o Lugar das Raízes

• A etapa mais importante do projeto de sistemas de controle consiste em estabelecer

precisamente as especicações de desempenho de modo a conduzir a um sistema de

controle ótimo em relação a um dado objetivo.

• Se o objetivo primordial for a exatidão na operação em regime permanente, não se

deve, então, impor especicações de desempenho desnecessariamente rígidas sobre o

regime transitório, que podem resultar na utilização de componentes dispendiosos.

11.1.2 Compensação de Sistemas


• O ajuste do ganho é a primeira etapa na adequação de um sistema para um desem-

penho satisfatório.

• E muitos casos práticos, somente o ajuste do ganho não é suciente para promover

as alterações de comportamento do sistema e assim atingir as especicações dadas.

• Frequentemente um aumento do ganho melhora o comportamento em regime per-

manente mas resulta em deciência de estabilidade e mesmo em instabilidade.

• Então, é necessário reprojetar o sistemas, modicando a estrutura ou incorporando

dispositivos ou componentes adicionais, para alterar o comportamento como um

todo, de modo que o sistema se comporte como desejado.

• Um procedimento de reprojeto é chamado de compensação.


• Um dispositivo inserido no sistema com o propósito de satisfazer as especicações

de desempenho é chamado de compensador.

11.1.3 Compensação em série e através de retroação

Figura 11.1: a) Compensação em série; b) compensação através de retroação ou em


paralelo.

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11.1 Introdução 161

11.1.4 Compensação em série e através de retroação


• Ao se compensar sistemas de controle, verica-se que o problema se reduz ao projeto

adequando de um compensador em série ou através de retroação.

• A escolha entre eles depende da natureza do sinais no sistema, do nível de potência

nos diversos pontos, dos componentes disponíveis, da experiência do projetista, de

considerações econômicas, e assim por diante.

• De modo geral a compensação em série pode ser mais simples que a compensação

através de retroação.

• A compensação em série requer, frequentemente, amplicadores adicionais para au-

mentar o ganho e/ou propiciar isolamento.

• Para evitar problemas de dissipação de potência, o compensador em série é inserido

no ponto de menor nível de potência no percurso direto.

• Em geral, o número de componentes requeridos no compensador através de retroação

é menor que o da compensação em série.

• Neste caso deve-se dispor de um sinal adequado, considerando que o uxo de energia

se dá do nível de potência mais alto para o mais baixo (amplicadores adicionais

pode não ser necessário).

11.1.5 Compensadores
Dentre as muitas espécies de compensadores amplamente usados estão os compensa-

dores:

• de avanço de fase;

• de atraso de fase;

• de avanço-atraso de fase e

• de retroação de velocidade (compensação tacométrica).

11.1.6 Procedimentos de projetos


• Estabelecer um modelo matemático para o sistema;

• ajustar os parâmetros do compensador;

• vericar o desempenho do sistema para cada ajustes dos parâmetros;

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162 Controle Usando o Lugar das Raízes

• construir um protótipo;

• testar o sistema em malha aberta no protótipo;

• testar o desempenho a malha fechada no protótipo (efeito de carga entre compo-

nentes, não-linearidades, parâmetros distribuídos que não foram levados em consi-

deração no modelo);

• fazer as modicações no protótipo até que as especicações de desempenho sejam

alcançadas;

• implementar o sistema de controle projetado.

11.2 Considerações Preliminares


11.2.1 Efeitos da adição de pólos
A adição de um pólo à função de transferência a malha aberta tem por efeito puxar o

lugar das raízes para a direita, tendendo diminuir a estabilidade do sistema e tornar mais

lenta a acomodação da resposta (similar ao efeito da ação integral).

Figura 11.2: a) lugar das raízes com um único pólo; b) com dois pólos; c) com três pólos.

A adição de um zero à função de transferência a malha aberta tem por efeito puxar o

lugar das raízes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estável e mais rápida

a acomodação da resposta (similar ao efeito da ação derivativa).

11.3 Compensação por Avanço de Fase


11.3.1 Denições
• sistema de fase mínima : Se todos os pólos e zeros de um sistema estiverem no

semiplano esquerdo do plano s, então o sistema é chamado de fase mínima.


• sistema de fase não-mínima : Se um sistema possui pelo menos um pólo ou um zero

no semiplano direito do plano s, então o sistema é chamado de fase não-mínima.

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11.3 Compensação por Avanço de Fase 163

Figura 11.3: a) lugar das raízes com três pólos; b), c) e d) efeito da adição de um zero.

Para um sistema de fase mínima, a função transferência pode ser determinada,

univocamente, a partir da curva de módulo.

Figura 11.4: a) Sistema de fase não-mínima; b) gráco do lugar das raízes.

11.3.2 compensadores
11.3.3 Técnica de compensação
O enfoque do lugar das raízes para projeto é efetivo quando as especicações são dadas

em termos de grandezas no domínio do tempo, tais como:

• coeciente de amortecimento e frequência natural não amortecida dos pólos a malha

aberta dominante que se deseja;

• valor máximo de ultrapassagem;

• tempo de subida e

• tempo de acomodação.

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164 Controle Usando o Lugar das Raízes

Figura 11.5: Congurações de pólos e zeros: a) estrutura de avanço de fase; b) estrutura


de atraso de fase.

Considera-se o problema de projeto no qual o sistema seja estável ou instável, mas

com características da resposta transitória indesejáveis. Este problema pode ser resolvido

através da inserção de um compensador de avanço de fase apropriado em cascata com a

função de transferência do percurso direto.

Figura 11.6: Sistema de controle.

11.3.4 Procedimentos
Os procedimentos para se projetar um compensador por avanço de fase para o sistema

mostrado na gura (11.6), são:

• 1) A partir das especicações de desempenho determina-se a posição desejada dos

pólos de malha fechada dominantes.

• 2) Pelo desenho do lugar das raízes identica-se se os pólos a malha fechadas domi-
nantes podem ser alocados nas posições desejadas ajustando-se apenas o ganho do

sistema.

• 2) continuação

 Se não for possível, calcula-se a deciência ϕ.

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11.3 Compensação por Avanço de Fase 165

 Este ângulo deve ser acrescentado pelo compensador de avanço de fase se se

desejar que o novo lugar das raízes passe nas posições requeridas para os pólos

de malha fechada dominantes.

• 3) Admite-se que o compensador por avanço de fase Gc (s) seja da forma:

1
Ts + 1 s+
Gc (s) = Kc α = Kc T (0 < α < 1) (11.1)
αT s + 1 1
s+
αT

com α e T determinados a partir do valor da deciência angular α e Kc a partir do

requisito de ganho de malha aberta.

• 4) Se as constantes de erro estático não forem especicadas, determina-se as posições


do pólo e zero do compensador de modo que a contribuição angular deste seja o valor

do ângulo α necessário.

 Se nenhum outro requisito for imposto ao sistema, tenta-se fazer α o maior

valor possível que usualmente resulta num elevador valor de Kv .


 Se for especicada a constate de erro estático, geralmente é mais simples usar

o enfoque da resposta em frequência.

• 5) Determina-se o ganho de malha aberta do sistema compensado pela condição de


módulo.

• Uma vez que se tenha projetado o compensador, verica-se se as especicações de

desempenho foram alcançadas.

• Se o compensador não atender às especicações de desempenho, repete-se então o

procedimento de projeto.

• Se for requerida uma constante de erro estático com valor elevado, acrescenta-se uma

estrutura de atraso de fase em cascata ou se substitui o compensador por avanço de

fase por um compensador de atraso-avanço de fase.

11.3.5 Exemplo
Considere o sistema mostrado na gura (11.7a) e lugar das raízes mostrado na gura

(11.7b). A função transferência G(s), é:

4
G(s) =
s(s + 2)

Pólos e zeros de malha aberta:

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166 Controle Usando o Lugar das Raízes

Figura 11.7: a) Sistema de controle; b) lugar das raízes.

• Zeros: não existe zeros nitos

• Pólos: p1 = 0 e p2 = −2.

Função transferência de malha fechada

C(s) G(s) 4
= = 2
R(s) 1 + G(s) s + 2s + 4

Pólos e zeros de malha fechada:

• Zeros: não existe zeros nitos


• Pólos: p1,2 = −1 ± j 3.

Figura 11.8: a) pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ.


−ζωn ζ
ωn = (−ζωn )2 + ωd2 tg θ = =√
ωd 1 − ζ2
sen θ = ζ

Frequências naturais de malha fechada

√ √
ωn1 = (−1)2 + ( 3)2 = 2 rad/s
√ √
ωn2 = (−1)2 + (− 3)2 = 2 rad/s

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11.3 Compensação por Avanço de Fase 167

fatores de amortecimento de malha fechada

1
θ = tg −1 √ ⇒ θ = 30o
3
ζ1 = sen 30o = 0, 5
ζ2 = sen 30o = 0, 5

Root Locus
4
4
0.7 0.56 ζ=0,5 0.42 0.3 0.2 0.09
3.5
3,46
3
3

0.84 2.5
Pólo de Malha
Pólo Especificado Fechada 2
2
1,73
1.5
0.95
1
1
Imaginary Axis

0.5

0.5
−1
1
0.95
1.5
−2
2
0.84 Pólo de Malha 2.5
Fechada
−3
3

3.5
0.7 0.56 0.42 0.3 0.2 0.09
−4
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 40 0.5

Figura 11.9: Lugar das raízes do sistema não compensado.


Real Axis

O novo pólo deve satisfazer a condição especicada: ωn = 4 rad/s e ζ = 0, 5.

logo


s1 = −2 + j2 3

ângulo do sistema com o novo pólo


m ∑
n
̸ G(s) = ϕi − θi
i=1 i=1

com: m número de zeros e n número de pólos.

4
̸ G(s) = ̸ |s=s1 = 2, 618 rad = 150o
s(s + 2)

Deciência angular

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168 Controle Usando o Lugar das Raízes

̸ G(s)|s=s1 + ̸ Gc (s) = ±180o (2k + 1)

150o + ̸ Gc (s) = 1800 ⇒ ̸ Gc (s) = 30o

Figura 11.10: a) Determinação do pólo e do zero da estrutura de avanço de fase; b) lugar


das raízes do sistema compensado.

Da gura (11.10), tem-se:

−1
= −5, 4 ⇒ αT = 0, 185
αT

−1
= −2, 9 ⇒ T = 0, 345
T

0, 185
α= ⇒ α = 0, 536
T

s + 2, 9
Gc (s) = Kc
s + 5, 4

Determinação do ganho Kc .

(s + 2, 9) 4 s + 2, 9
Gc (s)G(s) = Kc =K
(s + 5, 4) s(s + 2) (s + 5, 4)s(s + 2)

K = 4Kc

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11.3 Compensação por Avanço de Fase 169


K(s + 2, 9)
=1
s(s + 2)(s + 5, 4) √
s=−2+j2 3


(s + 2, 9)
|K| =1 ⇒ |K| × 0, 0532 = 1
s(s + 5, 4)(s + 2) √
s=−2+j2 3

K
K = 18, 80 ⇒ Kc = = 4, 70
4

Função transferência do compensador

s + 2, 9
Gc (s) = 4, 70
s + 5, 4

Função transferência do sistema compensado

18, 8(s + 2, 9) 18, 8s + 54, 5


Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = = 3
s(s + 2)(s + 5, 4) s + 7, 4s2 + 10, 8s

Função transferência a malha fechada do sistema compensado

C(s) Ĝ(s) 18, 8s + 54, 5


= = 3
R(s) 1 + Ĝ(s) s + 7, 4s2 + 29, 6s + 54, 5

Figura 11.11: Lugar das raízes do sistema compensado.

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170 Controle Usando o Lugar das Raízes

Figura 11.12: Resposta ao degrau unitário do sistema não compensado e compensado.

Root Locus
15
0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04 14

12

10
10 0.52
8

6
5
0.8 4
Imaginary Axis

0.8 4
−5
6

−10 0.52
10

12

0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04 14


−15
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis
Figura 11.13: Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado.

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11.4 Compensação por Atraso de Fase 171

11.4 Compensação por Atraso de Fase


11.4.1 Técnicas
• Considere o problema de encontrar uma estrutura de compensação adequada para o

resposta transitória com características satisfatórias


caso em que o sistema apresenta

mas cujo comportamento estacionário seja insatisfatório.

• A compensação, neste caso, consiste essencialmente em aumentar o ganho a malha


aberta sem mudar apreciavelmente as características da resposta transitória.

• O lugar das raízes nas proximidades dos pólos dominantes não deve mudar sensivel-

mente mas o ganho a malha aberta deve ser aumentado tanto quanto o necessário.

• Para evitar uma mudança considerável no lugar das raízes, a contribuição angular

da estrutura de atraso de fase deve ser limitada a um valor muito pequeno, digamos

5o .

• O pólo e zero do compensador são colocados juntos e próximos da origem do plano

s.

• Considere-se um compensador por atraso de fase Gc (s), com:

1
Ts + 1 s+
Gc (s) = K̂c β = K̂c T
βT s + 1 1
s+
βT

• Se o pólo e zero do compensador forem colocados muito próximos um do outro,então,

em s = s1 , com s1 sendo um pólo a malha fechada dominante, então:


1

s1 +
|Gc (s1 )| = K̂c T ∼
= K̂c
s1 + 1
βT

• Se K̂c = 1 as características da resposta transitória não serão alteradas ( o ganho

global da f.t. a malha aberta aumentou de um fator β , β > 1.

• Um aumento no ganho signica um aumento nas constantes de erro estático.

• A constante de erro estático de velocidade Kv , do sistema não compensado, é:

Kv = lim sG(s)
s→0

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172 Controle Usando o Lugar das Raízes

• A constante de erro estático de velocidade K̂v , do sistema compensado, é:

K̂v = lim sGc (s)G(s) = lim Gc (s)Kv = K̂c βKv


s→0 s→0

Então a constante de erro estático de velocidade é aumentada de um fator K̂c β , com


K̂c ∼
= 1.

Os procedimentos para se projetar um compensador de atraso de fase para o sistema

da gura(11.6), são:

• 1) Constrói-se o lugar das raízes para o sistema não compensado cuja F.T. a malha
aberta é G(s).

• 2) Com base nas especicações da resposta transitória, localizam-se, sobre o lugar

das raízes, os pólos dominantes a malha fechada.

• 3) Admite-se que a F. T. do compensador por atraso de fase seja

1
Ts + 1 s+
Gc (s) = K̂c β = K̂c T
βT s + 1 1
s+
βT

• 4) A F.T. a malha aberta do sistema compensado se torna Ĝ(s) = Gc (s)G(s).

• 5) Calcula-se o valor da constante de erro estático particular especicada no pro-

blema.

• 6) Determina-se o acréscimo no valor da constante de erro estático necessário para

se atender às especicações.

• 7) Determina-se o pólo e o zero do compensador por atraso de fase que produzam

o aumento no valor da constante de erro estático particular, sem alterar signicati-

vamente os lugares das raízes.

• 8) A relação entre o valor de ganho requerido pelas especicações e o valor do ganho


encontrado no sistema sem compensação é a relação requerida entre as distâncias

do zero à origem e do pólo à origem.

• 9) Traça-se o novo diagrama do lugar das raízes para o sistema compensado.

• 10) Localiza-se, sobre o lugar das raízes, os pólos a malha fechada dominantes nas

posições desejadas.

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11.4 Compensação por Atraso de Fase 173

 Se a contribuição angular do compensador por atraso de fase for pequena, isto

é, uns poucos graus, então os lugares das raízes originais e o novo serão quase

idênticos.

•  Em caso contrário, haverá uma pequena discrepância entre eles.

• 11) Localizam-se, então, sobre o novo lugar das raízes, os pólos a malha fechada

dominantes desejados com base nas especicações de regime transitório da resposta.

• 12) Ajusta-se o ganho K̂c do compensador a partir das condições de módulo de

modo que os pólos a malha fechada dominantes estejam na posição desejada.

11.4.2 Exemplo
Projetar um compensador por atraso de fase de modo a não alterar signicativamente

a resposta transitória e que diminua o erro estático de velocidade em 10 vezes, mantendo

o coeciente de amortecimento do sistema a malha fechada.

Figura 11.14: a) Sistema de controle; b) lugar das raízes.

i) Sistema a ser compensado

1, 06
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 1)(s + 2)

ii) Pólos e zeros a malha aberta

• zeros: não existem zeros nitos

• pólos:

s(s + 1)(s + 2) = 0 ⇒ p1 = 0; p2 = −1; p3 = −2

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174 Controle Usando o Lugar das Raízes

iii) Malha fechada

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)

C(s) 1, 06 1, 06
= = 3 2
R(s) s(s + 1)(s + 2) + 1, 06 s + 3s + 2s + 1, 06
iv) Pólos e zeros a malha fechada

• zeros: não existem zeros nitos

• pólos:

s3 + 3s2 + 2s + 1, 06 = 0

⇒ p1 = −2, 3386; p2,3 = −0, 3307 ± 0, 5864j

v) frequência natural e fator de amortecimento

Figura 11.15: a) Pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ.


−ζωn ζ
ωn = (−ζωn )2 + ωd2 tg θ = =√
ωd 1 − ζ2
sen θ = ζ

• frequências naturais de malha fechada - pólos complexos


ωn = 0, 33072 + 0, 58642 = 0, 6732 rad/s

• ângulo de fase

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11.4 Compensação por Atraso de Fase 175

0, 3307
θ = tg −1 ⇒ θ = 29, 4o
0, 5864

• fator de amortecimento

ζ = sen 29, 4o ⇒ ζ = 0, 4912

vi) Constante de erro estático de velocidade do sistema não compensado

1, 06 −1
Kv = lim sG(s) = lim s = 0, 53 s
s→0 s→0 s(s + 1)(s + 2)

A constante de erro especicada para o sistema compensado é K̂v = 10Kv , então:

K̂v
K̂v = K̂c βKv ⇒ β = = 10
Kv

Obs: K̂c ∼
=1
vii) Escolha do pólo e zero do compensador

A relação entre

|z|

|p|

e a contribuição angular do compensador não deve ser maior do que 5o .


São escolhidos z = −0, 05 e p = z/10 = −0, 005
Então a F.T. do compensador, ca:

s + 0, 05
Gc (s) = K̂c
s + 0, 005

Para o pólo dominante a malha fechado do sistema não compensado, s = −0, 3307 +
0, 5864j , a contribuição angular do compensador, é:

−0, 3307 + 0, 5864j + 0, 05


̸ Gc (s) = ̸ K̂c = 3, 47o
−0, 3307 + 0, 5864j + 0, 005

Obs : com esta contribuição angular haverá uma pequena modicação no lugar das

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176 Controle Usando o Lugar das Raízes

raízes do sistema compensado próximo aos pólos a malha fechada dominantes desejados.

viii) F.T. a malha aberta do sistema compensado.

(s + 0, 05) 1, 06
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = K̂c
(s + 0, 005) s(s + 1)(s + 2)

K(s + 0, 05)
Ĝ(s) =
(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2)

com K = 1, 06K̂c
ix) Lugar da raízes

Root Locus
1.5 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

System: G
1 Gain: 1.03
Pole: −0.311 + 0.551i
0.94
Damping: 0.491
Overshoot (%): 17
Frequency (rad/sec): 0.633
0.5
0.985
Imaginary Axis

2.5 2 1.5 1 0.5


0

0.985
−0.5

0.94
−1

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16


0.86
−1.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis

Figura 11.16: Lugar das raízes do sistema compensado e pólo dominante.

x) Novo pólo dominante mantendo o mesmo ζ = 0, 4912


Do gráco do lugar das raízes do sistema compensado, gura (11.16), tem-se:

s1 = −0, 31 + 0, 55j

xi) Ganho de malha aberta K


K(s + 0, 05)
=1
(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2)
s=s1


(s + 0, 05)

K =1
(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2) s=s1

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11.4 Compensação por Atraso de Fase 177


(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2)

K= = 1, 0235
(s + 0, 05)
s=s1

Então

K 1, 0235
K = 1, 06K̂c ⇒ K̂c = =
1, 06 1, 06

K̂c = 0, 9656

xii) F.T. a malha aberta do sistema compensado.

1, 0235(s + 0, 05)
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) =
(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2)

1, 0235s + 0, 05118
Ĝ(s) =
s4 + 3, 005s3 + 2, 015s2 + 0, 01s

xiii) Constante de erro estático de velocidade do sistema compensado

0, 05118 −1
K̂v = lim sĜ(s) = = 5, 118 s
s→0 0, 01

xiv) F.T. a malha fechada do sistema compensado

C(s) Ĝ(s)
=
R(s) 1 + Ĝ(s)

C(s) 1, 0235s + 0, 05118


= 4
R(s) s + 3, 005s + 2, 015s2 + 1, 034s + 0, 05118
3

xv) Pólos e zeros a malha fechada do sistema compensado

• Zeros: z = −0, 05

• Pólos: p1 = −2, 3256; p2,3 = −0, 3123 ± 0, 5506j; p4 = −0, 0549

xvi) Freq. natural e fator de amortecimento a malha fechada do sistema compensado

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178 Controle Usando o Lugar das Raízes

ωn1 = 0, 0549 ζ1 = 1
ωn2 = 0, 6330 ζ2 = 0, 4933
ωn3 = 0, 6330 ζ3 = 0, 4933
ωn4 = 2, 3256 ζ4 = 1

Como ωn do pólo dominante do sistema compensado, 0, 6330, é 6, 4% menor do que do

sistema não compensado, 0, 6732, a resposta transitória do sistema compensado é mais

lenta que a do sistema original, resultando num tempo de acomodação maior (ts2% =
4/(ζωn )).
xvii) Comparação entre o lugar das raízes do sistema não compensado e compensado

Root Locus
1.5
0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

1
0.94

0.5
0.985
Imaginary Axis

2.5 2 1.5 1 0.5


0

0.985
−0.5

0.94
−1

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16


0.86
−1.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis

Figura 11.17: Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado.

xviii) Resposta a excitação rampa

Resposta a Rampa Unitária


50

45

40

35
Sinais de Saída c1 e c1

30

não compensado
25
compensado

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 11.18: Resposta a entrada rampa do sistema não compensado e compensado.

xix) Resposta degrau


xx) Comentário
• A constante de erro estacionário de velocidade passou de 0,53 para 5,12 que corres-

ponde a uma aumento de 9,7 vezes;

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11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 179

Resposta ao Degrau Unitário


1.4
não compensado
compensado

1.2

Sinais de Saída c1 e c1
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 11.19: Resposta a entrada degrau do sistema não compensado e compensado.

• O compensador aumentou a ordem do sistema de 3 para 4;

• O pólo a malha fechada acrescentado -0,055 ca próximo ao zero do compensador

-0,05, que dá origem a uma espécie de cauda alongada de pequena amplitude na

resposta transitória.

11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase


• A compensação por avanço de fase basicamente torna a resposta mais rápida e

aumenta a estabilidade do sistema.

• A compensação por atraso de fase melhora a exatidão do sistema em regime estaci-

onário, mas reduz a velocidade de resposta.

• A compensação por atraso e avanço de fase combina as vantagens das compensações

especícas por atraso de fase e avanço de fase.

11.5.1 técnicas
Considera-se o sistema mostrado na gura(11.6). Admita-se o uso do compensador

por atraso e avanço de fase:

β (T1 s + 1)(T2 s + 1)
Gc (s) = Kc ( )
γ T1
s + 1 (βT2 s + 1)
γ

  
1  1
s+ s+
 T1  
 T2 

Gc (s) = Kc  γ   (11.2)
s+ 1
T1 s +
βT2

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180 Controle Usando o Lugar das Raízes

com β > 1, γ > 1 e Kc pertencendo à parte de avanço de fase do compensador por

atraso e avanço de fase.

11.5.2 passos γ ̸= β
No projeto de compensadores por atraso e avanço de fase, consideram-se dois casos:

γ ̸= β e γ = β.

• 1) A partir das especicações de desempenho fornecidas, determina-se a posição

desejada dos pólos a malha fechada dominantes.

• 2) Usando-se a F.T. a malha aberta G(s) do sistema não compensado, determina-se


a deciência angular ϕ para que os pólos dominantes estejam na posição desejada.

 A parte de avanço de fase do compensador deve contribuir com este ângulo ϕ.

• 3) Admitindo-se que adiante será escolhido o valor T2 sucientemente alto de modo


que o módulo da parte de atraso de fase


1
s+
T2

=1

s + 1
βT2 s=s1

com s1 é um dos pólos dominantes.

• Escolhem-se os valores de T1 e γ a partir do requisito

1
s1 +
̸
T1
γ =ϕ
s1 +
T1

A escolha de T1 e γ não é única, existe um número innito de combinações.

• 4) Determina-se, em seguida, o valor de Kc a partir da condição de módulo


1
s+
T1
Kc γ G(s) =1
s+
T1
s=s1

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11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 181

• 5) Se a constante de erro estático de velocidade Kv , é especicada, determina-se o

valor de β que satisfaz o requisito de Kc .

Kv = lim sGc (s)G(s)


s→0
  
1  1
s+ s+
 T1  
 T2 
 G(s)
Kv = lim sKc  γ  
s→0
s+ 1
T1 s +
βT2
β
Kv = lim sKc G(s)
s→0 γ

onde Kc e γ foram determinados na etapa 4.

• 6) Em seguida, usando-se o valor de β, escolhe-se o valor de T2 , tal que


1
s+
T2
=1

s + 1
βT2 s=s1

1
s1 +
T2
−5o < ̸ < 0o
1
s1 +
βT2

Projetar um compensador por atraso e avanço de fase de modo que o coeciente de

amortecimento dos pólos dominantes a malha fechada seja igual a 0,5, a frequência natural
−1
igual a 5 rad/s e a constante de erro estático de velocidade igual a 80 s .

Figura 11.20: Sistema de controle.

i) Sistema a ser compensado

4
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 0, 5)

ii) Pólos e zeros a malha aberta

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182 Controle Usando o Lugar das Raízes

• zeros: não existem zeros nitos

• pólos:

s(s + 0, 5) = 0 ⇒ p1 = 0; p2 = −0, 5.

iii) Malha fechada

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)

C(s) 4 4
= = 2
R(s) s(s + 0, 5) + 4 s + 0, 5s + 4
iv) Pólos e zeros a malha fechada

• zeros: não existem zeros nitos

• pólos:

s2 + 0, 5s + 4 = 0

⇒ p1,2 = −0, 25 ± 1, 9843j

v) frequência natural e fator de amortecimento

Figura 11.21: a) Pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ.


−ζωn ζ
ωn = (−ζωn )2 + ωd2 tg θ = =√
ωd 1 − ζ2
sen θ = ζ

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11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 183

• frequências naturais de malha fechada - pólos complexos


ωn = 0, 252 + 1, 98432 = 2 rad/s

• ângulo de fase

0, 25
θ = tg −1 ⇒ θ = 7, 18o
1, 9843

• fator de amortecimento

ζ = sen 7, 18o ⇒ ζ = 0, 125

vi) Escolha do pólo e zero do compensador Com ωn = 5 rad/s, ζ = 0, 5, e s1 = a + bj ,


tem-se:

a = ωn sen 30o = 5 sen 30o ⇒ a = 2, 5


b = ωn cos 30o = 5 cos 30o ⇒ b = 2, 5 3

Novo pólo:


s1 = −2, 5 + 2, 5 3j

vii) Compensador por avanço de fase

1
s+
T1
Gc1 = Kc γ
s+
T1

viii) Ângulo do sistema original considerando o novo pólo


Para s1 , o ângulo do sistema não compensado, é:

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184 Controle Usando o Lugar das Raízes

4
̸ G(s) |s=s1 = ̸ √ = 125, 2o
s(s + 0, 5) s=−2,5+2,5 3j

ix) Deciência angular

̸ G(s) |s=s1 + ̸ Gc1 (s) |s=s1 = ±180o (2k + 1)

125, 2o + ̸ Gc1 (s) |s=s1 = 180o ⇒ ̸ Gc1 (s) |s=s1 ∼


= 54, 8o

x) Determinação do pólo e zero do compensador.

Figura 11.22: Determinação do pólo e zero do compensador - Ogata.

Do gráco da gura (11.22), tem-se:

1
− = −0, 5 ⇒ T1 = 2
T1
γ
− = −5, 021 ⇒ γ = 5, 021 × T1 = 10, 04
T1

Foi escolhido z = −0, 5 para o compensador para cancelar o pólo p = −0, 5 do sistema
não compensado.

Então a F.T. do compensador por avanço de fase, é:

(s + 0, 5)
Gc1 = Kc
(s + 5, 021)

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11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 185

xi) Determinação do ganho Kc

(s + 0, 5) 4
Ĝ1 (s) = Gc1 (s)G(s) = Kc
(s + 5, 021) s(s + 0, 5)

(s + 0, 5)
Ĝ1 (s) = K
s(s + 0, 5)(s + 5, 021)

com K = 4Kc

A condição de módulo deve ser satisfeita.


(s + 0, 5)
|Ĝ1 (s)| = K =1
s(s + 0, 5)(s + 5, 021) s=s1


1

K =1
s(s + 5, 021) s=s1

K × 0, 04 = 1 ⇒ K = 25

Então

K 25
Kc = = ⇒ Kc = 6, 25
4 4

xii) Determinação de β A parte do compensador referente ao atraso de fase pode ser

projetado como:

β
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sKc G(s)
s→0 s→0 γ

β 4s
lim 6, 25 × × = 80
s→0 γ s(s + 0, 5)

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186 Controle Usando o Lugar das Raízes

6, 25 4
β× × = 80 ⇒ 4, 98 × β = 80 ⇒ β = 16, 06
10, 04 0, 5

xiii) Escolha do pólo e zero do compensador por avanço de fase

1
s+
T2
Gc2 (s) =
1
s+
βT2

Escolhe-se T2 sucientemente alto de modo a se ter:

|Gc2 (s)|s=s1 = 1

−5o < ̸ Gc2 (s)|s=s1 < 0o

Módulo


1
s+
T2
= 1 ⇒ T2 = 5

s + 1
βT2 s=s1

Fase

̸ Gc2 (s)|s=s1 = −1, 91o

A F.T. do compensador, é:

s + 0, 2
Gc2 (s) =
s + 0, 01245

xiv) F.T. do compensador por avanço e atraso de fase projetado

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11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 187

(s + 0, 5) (s + 0, 2)
Gc (s) = Gc1 (s)Gc2 (s) = 6, 25 × ×
(s + 5, 021) (s + 0, 01245)

6, 250s2 + 4, 375s + 0, 625


Gc (s) =
s2 + 5, 033s + 0, 06251

xv) F.T. a malha aberta do sistema compensado

(s + 0, 5) (s + 0, 2)
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = 6, 25 × ×
(s + 5, 021) (s + 0, 01245)
4
×
s(s + 0, 5)

25s + 5
Ĝ(s) =
s3 + 5, 033s2 + 0, 06251

xvi) Lugar da raízes

Root Locus
1.5

0.5
Imaginary Axis

−0.5

−1

−1.5
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis

Figura 11.23: Lugar das raízes do sistema compensado.

xvii) F.T. a malha fechada do sistema compensado

C(s) Ĝ(s) 25s + 5


= = 3
R(s) 1 + Ĝ(s) s + 5, 033s2 + 25, 06s + 5

xviii) Pólos e zeros a malha fechada do sistema compensado

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188 Controle Usando o Lugar das Raízes

• Zeros: z = −0, 2

• Pólos: p1 = −0, 2078; p2,3 = −2, 4126 ± 4, 2707j.;

xix) Freq. natural e fator de amortecimento a malha fechada do sistema compensado

ωn1 = 0, 2078 rad/s; ζ1 = 1


ωn2 = 4, 9051 rad/s; ζ2 = 0, 4919
ωn3 = 4, 9051 rad/s; ζ3 = 0, 4919

• pólo dominante do sistema compensado: ωn = 4, 9051 rad/s e ζ = 0, 4919;

• pólo dominante do sistema não compensado ωn = 2 rad/s e ζ = 0, 125;

• a resposta transitória do sistema compensado é mais rápida do que a do sistema

original, resultando num tempo de acomodação menor (ts2% = 4/(ζωn )).

Root Locus
1.5

0.5
Imaginary Axis

−0.5

−1

−1.5
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis

Figura 11.24: Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado.

Resposta a Rampa Unitária


8

6
Sinais de Saída c1 e c1

não compensado
4
compensado

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t (s)

Figura 11.25: Resposta a entrada rampa do sistema não compensado e compensado.

xx) Comentário

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11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos γ = β 189

Resposta ao Degrau Unitário


1.8
não compensado
compensado

1.6

1.4

1.2

Sinais de Saída c1 e c1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t (s)

Figura 11.26: Resposta a entrada degrau do sistema não compensado e compensado.

• Por causa do cancelamento do zero do compensador com o pólo do sistema a ordem

do sistema compensado é 3;

• Matematicamente este cancelamento é exato; mas na prática isto não acontece de-

vido as aproximações envolvidas ao se obter o modelo matemático.

11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos


γ=β
No projeto de compensadores por atraso e avanço de fase, considera-se o caso γ=β ,

na equação (11.2).

• 1) A partir das especicações de desempenho fornecidas, determina-se a posição

desejada dos pólos a malha fechada dominantes.

• 2) O compensador por atraso e avanço de fase dado pela equação (11.2) é modicado
para:

(T1 s + 1)(T2 s + 1)
Gc (s) = Kc ( )
T1
s + 1 (βT2 s + 1)
β

  
1 1
 s + T1   s + T2 
Gc (s) = Kc 

 
β  1 
s+ s+
T1 βT2

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190 Controle Usando o Lugar das Raízes

• 3) Se a constante de erro estático e velocidade Kv for especicada, determina-se o

seu valor pela equação

Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sKc G(s)


s→0 s→0

• 4) Calcula-se a contribuição angular ϕ que necessita ser fornecida pela parte de

avanço de fase do compensador para que os pólos a malha fechada dominante quem

posicionados de acordo com o desejado.

• 5) Admitindo-se que adiante será escolhido o valor T2 sucientemente alto de modo


que o módulo da parte de atraso de fase



s1 + 1
T2 ∼

=1
s1 + 1
βT2

com s = s1 é um dos pólos dominantes.

• 6) Escolhem-se os valores de T1 e β a partir do requisito


1
s1 +
T1
Kc G(s1 ) = 1
β
s1 +
T1

1
s1 +
̸
T1

β
s1 +
T1

• 7) Em seguida, usando-se o valor de β, escolhe-se o valor de T2 , tal que


1 1
s1 + s1 +
T2 T2
− 5o < ̸ < 0o
=1 e
s1 + 1 s1 +
1
βT2 βT2

Para poder ser sicamente realizável, o valor de βT2 , a maior constante de tempo

do compensador de atraso e avanço de fase, não poderá ser muito grande.

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11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos γ = β 191

Projetar um compensador por atraso e avanço de fase de modo que o coeciente de

amortecimento dos pólos dominantes a malha fechada seja igual a 0,5, a frequência natural
−1
igual a 5 rad/s e a constante de erro estático de velocidade igual a 80 s .

Figura 11.27: Sistema de controle.

i) Sistema a ser compensado

4
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 0, 5)

ii) Pólos e zeros a malha aberta

• zeros: não existem zeros nitos

• pólos:

s(s + 0, 5) = 0 ⇒ p1 = 0; p2 = −0, 5

iii) Malha fechada

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)

C(s) 4 4
= = 2
R(s) s(s + 0, 5) + 4 s + 0, 5s + 4
iv) Pólos e zeros a malha fechada

• zeros: não existem zeros nitos

• pólos:

s2 + 0, 5s + 4 = 0

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192 Controle Usando o Lugar das Raízes

⇒ p1,2 = −0, 25 ± 1, 9843j

v) frequência natural e fator de amortecimento

Figura 11.28: a) Pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ.



−ζωn ζ
ωn = (−ζωn )2 + ωd2 tg θ = =√
ωd 1 − ζ2
sen θ = ζ

• frequências naturais de malha fechada - pólos complexos


ωn = 0, 252 + 1, 98432 = 2 rad/s

• ângulo de fase

0, 25
θ = tg −1 ⇒ θ = 7, 18o
1, 9843

• fator de amortecimento

ζ = sen 7, 18o ⇒ ζ = 0, 125

vi) Escolha do pólo e zero do compensador Com ωn = 5 rad/s, ζ = 0, 5, e s1 = a + bj ,


tem-se:

a = ωn sen 30o = 5 sen 30o ⇒ a = 2, 5


b = ωn cos 30o = 5 cos 30o ⇒ b = 2, 5 3

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11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos γ = β 193

Novo pólo:


s1 = −2, 5 + 2, 5 3j

vii) Compensador por avanço de fase

1
s+
T1
Gc1 = Kc
β
s+
T1

viii) Determinação de Kc

Kv = lim sGc (s)G(s)


s→0

1 1
s+
s+
T1 T2 4s
lim Kc = 80
s→0 β β s(s + 0, 5)
s+ s+
T1 βT2

1 1
×
T1 T2 4Kc 4Kc
× = 80 ⇒ = 80 ⇒ Kc = 10
β 1 0, 5 0, 5
×
T1 βT2

ix) Ângulo do sistema original considerando o novo pólo


Para s1 , o ângulo do sistema não compensado, é:

4
̸ G(s) |s=s1 = ̸ √ o
s=−2,5+2,5 3j = 125, 2
s(s + 0, 5)

x) Deciência angular

̸ G(s) |s=s1 + ̸ Gc1 (s) |s=s1 = ±180o (2k + 1)

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194 Controle Usando o Lugar das Raízes

125, 2o + ̸ Gc1 (s) |s=s1 = 180o ⇒ ̸ Gc1 (s) |s=s1 ∼


= 54, 8o

A F.T. a malha aberta do sistema compensado com o compensador de atraso de fase

deve satisfazer:

xi) Condição de módulo

|Gc1 G(s)| = 1


1
s1 +
T1 4Kc
=1
β s1 (s1 + 0, 5)
s1 +
T1

1
s1 +
T1 8 PA x
=1 ⇒ × 1, 677 = × 1, 677 = 1

β 4, 77 1, 677x
s1 + PB
T1
xii) Determinação do pólo e zero do compensador.

Figura 11.29: Determinação do pólo e zero do compensador - Ogata.

Da gura (11.29), tem-se:

P A = 4, 77; P B = 8; AO = 2, 38; BO = 8, 34;

Fazendo

P A = x; P B = 1, 677x; BA = 1, 371x; m = 0, 02455x

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11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos γ = β 195

Das relações geométricas do triângulo

x = 4, 3326

• zero: A = 2, 5 − m ⇒ A = 2, 5 − 0, 02455 × 4, 3326 = 2, 39

• pólo: B = A + BA ⇒ B = 2, 39 + 1, 371 × 4, 3326 = 8, 34

Do gráco da gura (11.29), tem-se:

1
− = −2, 39 ⇒ T1 = 0, 42
T1
β
− = −8, 34 ⇒ β = 8, 33 × T1 = 3, 50
T1

Então a F.T. do compensador por avanço de fase, é:

(s + 2, 39)
Gc1 (s) = 10
(s + 8, 34)

xiii) Escolha do pólo e zero do compensador por avanço de fase

1
s+
T2
Gc2 (s) =
1
s+
βT2

Escolhe-se T2 sucientemente alto de modo a se ter:

|Gc2 (s)|s=s1 = 1

−5o < ̸ Gc2 (s)|s=s1 < 0o

Módulo

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196 Controle Usando o Lugar das Raízes

1
s+
T2
= 1 ⇒ T2 = 10

s + 1
βT2 s=s1

Fase

̸ Gc2 (s)|s=s1 = −0, 72o e |Gc2 (s)|s=s1 = 0, 9930

A F.T. do compensador, é:

s + 0, 1
Gc2 (s) =
s + 0, 0285

xiv) F.T. do compensador por avanço e atraso de fase projetado

(s + 2, 39) (s + 0, 1)
Gc (s) = Gc1 (s)Gc2 (s) = 10 × ×
(s + 8, 34) (s + 0, 0285)

10s2 + 24, 9s + 2, 39
Gc (s) =
s2 + 8, 3685s + 0, 2377

xv) F.T. a malha aberta do sistema compensado

(s + 2, 39) (s + 0, 1)
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = 10 × ×
(s + 8, 34) (s + 0, 0285)
4
×
s(s + 0, 5)

40s2 + 99, 6s + 9, 56
Ĝ(s) =
s4 + 8, 868s3 + 4, 422s2 + 0, 1158s

xvi) Lugar da raízes


xvii) F.T. a malha fechada do sistema compensado

C(s) Ĝ(s) 40s2 + 99, 6s + 9, 56


= = 4
R(s) 1 + Ĝ(s) s + 8, 868s3 + 44, 42s2 + 99, 72s + 9, 56

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11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos γ = β 197

Root Locus
20

15

10

Imaginary Axis
0

−5

−10

−15

−20
−9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis

Figura 11.30: Lugar das raízes do sistema compensado.

xviii) Pólos e zeros a malha fechada do sistema compensado

• Zeros: z1 = −2, 390; z2 = −0, 1.

• Pólos: p1,2 = −2, 4442 ± 4, 3131j; p2 = −3, 8798; p3 = −0, 1003.

xix) Freq. natural e fator de amortecimento a malha fechada do sistema compensado

ωn1 = 0, 1000 rad/s; ζ1 = 1


ωn2 = 3, 8798 rad/s; ζ2 = 1
ωn3 = 4, 9575 rad/s; ζ3 = 0, 4930
ωn4 = 4, 9575 rad/s; ζ3 = 0, 4930

• pólo dominante do sistema compensado: ωn = 4, 9575 rad/s e ζ = 0, 4930;

• pólo dominante do sistema não compensadoωn =2 rad/s e ζ = 0, 125;

• a resposta transitória do sistema compensado é mais rápida do que a do sistema

original, resultando num tempo de acomodação menor (ts2% = 4/(ζωn )).

xx) Comentário

• Neste caso não ocorrem cancelamentos e o sistema compensado é de quarta ordem;

• Como a contribuição angular da parte de atraso de fase do compensador é pequena,

−0, 72o , os pólos a malha fechada dominantes, −2, 4442 ± 4, 3131j , caram locali-

zados muito próximos à posição desejada, −2, 5 ± 4, 33j ;

• Como o pólo a malha fechada, −0, 1003, está muito próximo ao zero de malha

fechada, −0, 1, eles praticamente se cancelam.

• Assim o efeito do pólo a malha fechada −0, 1003 é muito pequeno;

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198 Controle Usando o Lugar das Raízes

Root Locus
20

15

10
Imaginary Axis

Figura 11.31: Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado.


5

−5

−10

−15

−20
−8 −6 −4 −2 0
Real Axis

Resposta a Rampa Unitária


5

4.5

4
Sinais de Saída c1 e c1

3.5
Figura 11.32: Resposta
3 a entrada rampa do sistema não compensado e compensado.
não compensado
2.5
compensado
2

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5
t (s)

Resposta ao Degrau Unitário


1.8
não compensado
1.6 compensado

1.4
Sinais de Saída c1 e c1

1.2
Figura 11.33: Resposta a entrada degrau do sistema não compensado e compensado.
1

0.8

0.6

0.4 Prof. José Juliano de Lima Jr.


0.2

0
0 1 2 3 4 5
t (s)
11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos γ = β 199

• O efeito do zero a malha fechada, −2, 390, é o de introduzir um maior valor de

ultrapassagem máxima na resposta ao degrau unitário que o do sistema sem esse

zero.

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200 Controle Usando o Lugar das Raízes

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Capítulo 12

Análise no Domínio da Frequência

12.1 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou


Atraso de Fase
• A resposta, em regime permanente, de um sistema linear e invariante no tempo a

uma excitação senoidal é um sinal senoidal com uma defasagem que é uma função

da frequência do sinal de entrada.

• Se o sinal senoidal de saída de uma estrutura estiver adiantado (atraso) em relação


ao sinal senoidal de entrada, diz-se que a estrutura é de avanço (atraso) de fase.

Figura 12.1: Sistema Linear (LTI).

Seja o sinal de entrada

x(t) = X sen ωt

A transformada de Laplace da saída, é:

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202 Análise no Domínio da Frequência

Y (s) = G(s)X(s)

Substituindo a transformada de Laplace da entrada, considerando condições iniciais

nulas, vem:

ωX
Y (s) = G(s)
s2 + ω2

Se Y (s) possuir apenas pólos distintos, então

a a b1 bn
Y (s) = + + + ... +
s + jω s − jω s + s1 s + sn

com a e bi (i = 1, 2, . . . , n) constantes e a é o conjugado transposto de a.

Aplicando a Transformada inversa de Laplace, resulta:

y(t) = a e−jωt + a ejωt + b1 e−s1 t + . . . + bn e−sn t

12.2 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou


Atraso de Fase
Fazendo s = jω , Transformada de Fourier, e considerando sistemas estáveis, isto é,

t→∞

y(t) = a e−jωt + a ejωt (12.1)


ωX XG(−jω)
a = G(s) 2 2
(s + jω) =−
s +ω s=−jω 2j

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12.2 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou Atraso de Fase 203


ωX XG(jω)
a = G(s) 2 2
(s − jω) =
s +ω s=jω 2j

como G(jω) é uma grandeza complexa pode ser escrita na forma

G(jω) = |G(jω)|ejϕ

com:

|G(jω)|

representa o módulo de G(jω) e

Im{G(jω)}
ϕ = ̸ G(jω) = tg −1
Re{G(jω)}

e ϕ o ângulo de fase de G(jω).

Analogamente obtém-se a expressão

G(−jω) = |G(−jω)|e−jϕ = |G(jω)|e−jϕ

Observado que

X|G(jω)|e−jϕ X|G(jω)|ejϕ
a=− , a=
2j 2j

A resposta em regime permanente, equação (12.1), pode ser escrita, como:

ej(ωt+ϕ) + e−j(ωt+ϕ)
y(t) = X|G(jω)|
2j
= X|G(jω)| sen (ωt + ϕ)

y(t) = Y sen (ωt + ϕ)

Dene-se então a Função Transferência Senoidal, como:

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204 Análise no Domínio da Frequência

Y (jω)
G(jω) =
X(jω)

e a relação de amplitudes


Y (jω)
|G(jω)| =
X(jω)

e a defasagem da senóide de saída em relação a senóide de entrada

Y (jω)
̸ G(jω) = ̸
X(jω)

12.2.1 Exemplo Sistema de 1a Ordem


Seja o sistema com a função transferência

K
G(s) =
τs + 1

Para um sinal de entrada senoidal do tipo

x(t) = X sen ωt

A saída em regime permanente yp (t) pode ser encontrada como se segue. Substituindo

s por jω em G(s), tem-se:

K
G(jω) =
jτ ω + 1

A relação de amplitudes entre o sinal de saída e entrada, é:

K
|G(jω)| = √
1 + (τ ω)2

O ângulo de fase ϕ, é:

τω
ϕ = ̸ G(jω) = ̸ N (jω) − ̸ D(jω) = 0 − tg −1
1

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12.2 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou Atraso de Fase 205

ϕ = − tg −1 τ ω

XK
yp (jω) = √ sen (ωt − tg −1 τ ω)
1+ (τ ω)2

Amplitude e Fase da Saída para Entrada Senoidal


1 0

0.8 −20

0.6 −40

φ (Graus)
Y/(XK)

0.4 −60

0.2 −80

0 −100
0 5 10 15 20
r=τ ω
Figura 12.2: Amplitude e fase da saída a uma entrada senoidal.

12.2.2 Exemplo Sistema de 2a Ordem


Seja o sistema com a função transferência

K
G(s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2

Para um sinal de entrada senoidal do tipo

x(t) = X sen ωt

A saída em regime permanente yp (t) pode ser encontrada como se segue. Substituindo

s por jω em G(s), tem-se:

K K
G(jω) = = 2
−ω 2 2
+ 2ζωn ωj + ωn (ωn − ω ) + 2ζωn ωj
2

A relação de amplitudes entre o sinal de saída e entrada, é:

K
|G(jω)| = √
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2

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206 Análise no Domínio da Frequência

O ângulo de fase ϕ, é:

2ζωn ω
ϕ = ̸ G(jω) = ̸ N (jω) − ̸ D(jω) = 0 − tg −1
ωn2 − ω 2

Denindo

ω
r=
ωn

O módulo e o Ângulo de fase da função transferência senoidal, cam:

K 1
|G(jω)| = √
ωn (1 − r )2 + (2ζr)2
2 2

O ângulo de fase ϕ, é:

2ζr
ϕ = − tg −1
1 − r2

A resposta em regime permanente da saída, é:

( )
XK 1 −1 2ζr
yp (t) = 2 √ sen ωt − tg
ωn (1 − r2 )2 + (2ζr)2 1 − r2

Fator de Amplificação − β
10
Y ω2n/(XK)=β =[1/((1−r2)2+(2 ζ r)2)]1/2

ζ =0,05
ζ =0,1
8 ζ=0,2
ζ=0,4
ζ=1,0
6

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = ω /ω
Figura 12.3: Amplitude da saída a uma entrada
dr n senoidal.

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12.3 Análise no Domínio da Frequência 207

Fase do Fator de Amplificação − φ


0
ζ =0,05
ζ =0,1
ζ=0,2

φ = tan ((2 ζ r) / (1−r2))


−50 ζ=0,4
ζ=1,0

−100

−150

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3


r = ω /ω
Figura 12.4: Fase da saída a uma entrada
dr n senoidal.

12.3 Análise no Domínio da Frequência


• É a resposta do sistema em regime permanente submetido a um sinal de entrada

senoidal;

• Varia-se a frequência do sinal de entrada ao longo de uma faixa de interesse e estuda-

se a resposta resultante;

• Ao se projetar um sistema de controle a malha fechada, ajusta-se a característica da

resposta de frequência da função de transferência a malha aberta, usando-se critérios

de projeto a m de se obterem características de resposta transitória aceitáveis.

Há três representações grácas, comumente usadas, da função de transferência senoi-

dal:

• Diagrama de Bode ou Gráco Logarítmicos;

• Diagrama de Nyquist ou Gráco Polar;

• Diagrama de magnitude logarítmica versus ângulo de fase, Diagrama de Nichols.

12.4 Diagramas de Bode


Um diagrama de Bode consiste em dois grácos:

• gráco do logaritmo do módulo da função de transferência senoidal e

• gráco do ângulo de fase.

Ambos construídos em função da frequência numa escala logarítmica.

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208 Análise no Domínio da Frequência

• A representação padrão do módulo logarítmico de G(jω) é dB que é 20 log |G(jω)|;

• A principal vantagem de se usar grácos logarítmicos é que a multiplicação dos

módulos é convertida em uma adição;

• Além disso, dispõe-se de um método simples, baseado em aproximações assintótica,

para esboçar uma curva aproximada do logaritmo do módulo.

Fatores básicos que mais ocorrem em uma função transferência arbitrária G(jω)H(jω),
são:

a. Ganho K;

b. fatores integral e derivativo (jω)∓1 ;

c. fatores de primeira ordem (1 + jωT )∓1 e

d. fatores de segunda ordem [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ])∓1 .

1) Ganho K
• K>1 ⇒ dB +;

• K<1 ⇒ dB -;

• a curva é horizontal de valor 20 log K dB;

• o efeito da variação do ganho K, na F.T., é de deslocar a curva do logaritmo do

módulo para cima ou para baixo, de uma quantidade correspondente, não afetando

porém o ângulo de fase.

• quando um número aumenta por uma fator de 10 o valor correspondente em dB

aumente de 20.

Reta de conversão de valores numéricos em dB


20

10
Valores em decibéis (dB)

−10

−20

−30

−40 −2 −1 0 1
10 10 10 10
Valores Numéricos
Figura 12.5: Reta de conversão de valores numéricos em dB.

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12.4 Diagramas de Bode 209

• 20 log(K × 10n ) = 20 log K + 20n

• 20 log K = −20 log K1

2) Fatores integral e derivativo (jω)∓1


1
20 log = −20 log ω dB ⇒ ϕ = −90o

• Nos diagramas de Bode, as relações de frequência são expressas em termos de oitavas

ou décadas;

• Uma oitava é o intervalo de frequência compreendido entre ω1 e 2ω1 , com ω1 sendo

um valor de frequência qualquer;

• Uma década é o intervalo de frequência compreendido entre ω1 e 10ω1 , com ω1 sendo


um valor de frequência qualquer;

• Na escala logarítmica de um papel monolog, qualquer relação de frequência pode

ser representada pela mesma distância horizontal;

• Por exemplo, a distância horizontal desde ω = 1 até ω = 10 é igual à distância desde


ω=3 até ω = 30;

• −20 log ω dB é uma reta em um gráco com ω em escala logarítmica;

• Para se traçar esta reta, é necessário locar um ponto (0 dB, ω = 1) sobre ela, uma

vez que:

−20 log 10ω dB = −20 log ω − 20 dB

• A inclinação da reta é −20 dB/década ou −6 dB/oitava.

• 20 log |jω| = 20 log ω dB e ϕ = 90o


1
• 20 log = −n × 20 log |jω| = −20n log ω dB, com inclinação −20n dB/década
(jω)n
e ϕ = −90 × n
o

• 20 log |(jω)n | = n × 20 log |jω| = 20n log ω dB, com inclinação 20n dB/década e

ϕ = 90o × n

• Todas essas curvas passam pelo ponto (0 dB, ω = 1)

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210 Análise no Domínio da Frequência

Figura 12.6: Diagrama de Bode de: a) G(jω) = 1/jω ; b) G(jω) = jω .

3) Fatores de primeira ordem (1 + jω)∓1

• O módulo em dB do fator de primeira ordem e


1 √

20 log = −20 log 1 + (ωT )2 dB
1 + jωT

• Para baixas frequências, tais que ω ≪ 1/T , o módulo em dB pode ser aproximado

por


−20 log 1 + (ωT )2 ≃ −20 log 1 = 0 dB

que é uma reta constante em 0 dB.

• Para altas frequências, tais que ω ≫ 1/T , o módulo em dB pode ser aproximado

por


−20 log 1 + (ωT )2 ≃ −20 log ωT dB

• Em ω = 1/T o módulo em dB é igual a 0 dB;

• Em ω = 10/T o módulo é 20 dB;

• Portanto, o valor de −20 log ωT decresce de 20 dB para cada década de ω;

• Para ω ≫ 1/T , a curva do módulo em dB é uma reta com inclinação −20 dB/década
(-6 dB/oitava)

Da análise anterior para o fator 1/(1 + jωT ), tem-se:

• a curva de resposta pode ser aproximada por duas retas assintóticas.

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12.4 Diagramas de Bode 211

• uma reta em 0 dB para a faixa de frequência 0 < ω < 1/T ;

• e uma outra reta com inclinação de −20 dB/década (−6 dB/oitava) para a faixa de
frequência 1/T < ω < ∞;

• A frequência na qual as duas assíntotas se interceptam é denominada frequência de


corte ou frequência de mudança de inclinação

• ω = 1/T é a frequência de corte.

Figura 12.7: Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para 1/(1+jωT ).

• o ângulo de fase exato ϕ, é:

ϕ = − tg −1 ωT

• na frequência de corte

T
ϕ = − tg −1 = − tg −1 1 = −45o
T

• quando ω → ∞ ⇒ ϕ → −90o ;

• o ângulo de fase é anti-simétrico em relação ao ponto de inexão −45o .

• o erro máximo ocorre ma frequência de corte é aproximadamente igual a −3 dB, já

que


−20 log 1 + 1 + 20 log 1 = −10 log 2 = −3, 01 dB

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212 Análise no Domínio da Frequência

• o erro na frequência uma oitava abaixo da frequência de corte, ou seja, ω= 1


2T
, é

√ √
1 5
−20 log 1 + + 20 log 1 = −20 log = −0, 97 dB
4 2

• o erro na frequência uma oitava acima da frequência de corte, ou seja, ω = 2T , é


√ 5
−20 log 1 + 22 + 20 log 2 = −20 log = −0, 97 dB
2

• Portanto o erro do módulo em dB, na frequência uma oitava abaixo ou acima da

frequência de corte, é de aproximadamente igual a −1 dB;

• o erro do módulo em dB, na frequência uma década abaixo ou acima da frequência

de corte, é de aproximadamente igual a −0, 04 dB;

Figura 12.8: Erro de módulo em dB na expressão assíntota da curva de resposta em


frequência de 1/(1 + jωT ).

Uma vantagem do diagrama de Bode é que para fatores recíprocos, por exemplo, para

o fator (1 + jωT ), as curvas do módulo em dB e do ângulo de fase necessitam apenas de

troca de sinal. Uma vez que


1
20 log |1 + jωT | = −20 log
1 + jωT

1
̸ (1 + jωT ) = tg −1 ωT = −̸
1 + jωT

a frequência de corte é a mesma em ambos os casos.

Os ângulos de fase de (1 + jωT )∓1 , é:

ϕ = − tg −1 ωT

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12.4 Diagramas de Bode 213

Figura 12.9: Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para (1 + jωT ).

ou

• ∓45, 0o em ω= 1
T

• ∓26, 6o em ω= 1
2T

• ∓5, 7o em ω= 1
10T

• ∓63, 4o em ω= 2
T

• ∓84, 3o em ω= 10
T

Para o caso no qual a função transferência envolve termos do tipo (1 + jωT )∓n , pode

ser feita uma construção assintótica similar.

• A frequência de corte ainda é ω = 1/T ;

• As assíntotas são retas;

• A assíntota de baixa frequência é uma reta horizontal em 0 dB;

• A assíntota nas altas frequências possui inclinação de −20n dB/década (−6 dB/oitava)
ou 20n dB/década (6 dB/oitava);

• o erro envolvido nas expressões assintóticas é n vezes o corresponde a (1 + jωT )∓1 ;

• o ângulo de fase é n vezes o ângulo de (1 + jωT )∓1 para cada valor de frequência.

4) Fatores Quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ]∓1 Os sistemas de controle muitas

vezes possuem fatores quadráticos da forma

1
( ) ( )2
ω ω
1 + 2ζ j + j
ωn ωn

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214 Análise no Domínio da Frequência

• se ζ > 1, este fator quadrático pode ser expresso como o produto de dois fatores de

primeira ordem com pólos reais;

• se 0 < ζ < 1, este fator quadrático é o produto de dois fatores complexos conjugados.

A curva de resposta em frequência assintótica pode ser obtida como se segue, fazendo

r = ω/ωn , uma vez que:


1 √
20 log = −20 log (1 − r2 )2 + (2ζr)2

1 + 2ζrj + (jr)2

• Para ω ≪ ωn o módulo em dB resulta em −20 log 1 = 0 dB. A assíntota nas baixas

frequências é, portanto, uma reta horizontal em 0 dB;

• Para ω ≫ ωn o módulo em dB se torna

−20 log r2 = −40 log r dB

A equação para a assíntota nas altas frequências é uma reta com inclinação de −40
dB/década uma vez que

−40 log 10r = −40 − 40 log r

• A assíntota de altas frequências intercepta a de baixa frequência em r = 1 ou ω = ωn ,


pois nesta frequência

−40 log r = −40 log 1 = 0 dB

• ωn é a frequência de corte do fator quadrático considerado;

• As assíntotas são independentes de ζ;

• o ângulo de fase do fator quadrático é:

1 −1 2ζr
ϕ≠ = − tg
1 + 2ζrj + (jr)2 1 − r2

As curvas de resposta em frequência para o fator

1 + 2ζrj + (jr)2

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12.4 Diagramas de Bode 215

Figura 12.10: Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para o fator
quadrático.

podem ser simplesmente obtidas invertendo-se o sinal daquelas do módulo em dB e

das curvas do ângulo de fase do fator

1
1 + 2ζrj + (jr)2

frequência de ressonância ωr e o valor do pico de ressonância Mr O módulo de

1
G(jω) =
1 + 2ζrj + (jr)2

1
|G(jω)| = √ (12.2)
(1 − r2 )2 + (2ζr)2

Uma vez que o numerador de |G(jω)| é constante, ocorrerá um valor de pico de |G(jω)|
quando

g(r) = (1 − r2 )2 + (2ζr)2

é um mínimo.

Derivando g(r) em relação a r e igualando a 0, vem:

dg(r)
=0 ⇒ 2(1 − r2 )(−2r) + 2(2ζr)2ζ = 0
dr

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216 Análise no Domínio da Frequência

ou


r(−1 − r2 + 2ζ 2 ) = 0 ⇒ r1,2 = ± −1 + 2ζ 2

então


r= 1 − 2ζ 2


√ 2
ωr = ωn 1 − 2ζ 2 para 0≤ζ≤ (12.3)
2

• A frequência de ressonância ωr é menor do que a frequência natural amortecida



ωd = ωn 1− ζ 2 , que é exibida na resposta transitória;

• Para ζ> 2
2
não há pico de ressonância.

O módulo do pico de ressonância Mr , pode ser determinado substituindo a equação



(12.3) na equação (12.2). Para 0 < ζ < 22 , vem:

1
Mr = |G(jω)|máx = |G(jω)|ωr = √
2ζ 1 − ζ2

Para

ζ = 0, 707 ⇒ Mr = 1

à medida que ζ tende a zero, Mr , tende a innito.

O ângulo de fase de G(jω) na frequência de ressonância pode ser obtido substituindo


r= 1 − 2ζ 2

na equação

[ ]
1 −1 2ζr
ϕ≠ = − tg
1 + 2ζrj + (jr)2 1 − r2

então

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12.4 Diagramas de Bode 217

Figura 12.11: Curva Mr versus zeta relativa ao sistema de 2a ordem.


1 − 2ζ 2 ζ
̸ G(jωr ) = − tg −1 = −900 + sen −1 √
ζ 1 − ζ2

Procedimento Geral para a Construção do Diagrama de Bode


• Escreve-se a função transferência senoidal G(jω)H((jω)) sob a forma de produto

dos fatores básicos anteriormente discutidos;

• Identica-se, então, as frequências de corte associadas com esses fatores básicos;

• Finalmente, se desenham as curvas assintóticas do módulo em dB, com inclinações

apropriadas entre as frequências de corte;

• A curva exata situada muito próxima à curva assintótica pode ser obtida efetuando-

se as correções apropriadas;

• A curva do ângulo de fase de G(jω)H((jω)) pode ser traçada adicionado-se as curvas


dos ângulos de fase dos fatores individuais;

A facilidade de construção das curvas de resposta em frequência para uma dada função

transferência e a facilidade de modicação da curva de resposta em frequência, conforme

seja adicionada uma compensação, constituem as principais razões pelas quais o uso do

diagrama de Bode é muito comum na prática.

Exemplo

Esboçar o diagrama de bode para a seguinte função transferência

10(jω + 3)
G(jω) =
(jω)(jω + 2)[(jω)2 + jω + 2]

e efetuar as correções de mod que a curva do módulo em dB seja precisa.

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218 Análise no Domínio da Frequência

Colocando as expressões da função transferência em fatores conhecidos, forma norma-

lizada.

3
• 10(jω + 3) = 10(3 + jω) = 30(1 + j ω3 )
3
2
• (jω + 2) = (2 + jω) = 2(1 + j ω2 )
2
2 (jω)2
• [(jω)2 + jω + 2] = [2 + jω + (jω)2 ] = 2[1 + j ω2 + 2
]
2
Obs:


(jω)2 ω √ ω ω 2
= (j )2 ⇒ ωn = 2 e 2ζ = ⇒ ζ=
2 ωn ωn 2 4

logo

30(1 + j ω3 )
G(jω) = (jω)2
(jω)2(1 + j ω2 )2[1 + j ω2 + 2
]

Finalmente

7, 5(1 + j ω3 )
G(jω) = (jω)2
(jω)(1 + j ω2 )[1 + j ω2 + 2
]

Essa função é composta dos seguintes fatores:

[ ]−1
−1 ω ( ω )−1 ω (jω)2
7, 5, (jω) , (1 + j ), 1 + j , 1+j +
3 2 2 2

• 1) 7, 5
- dB = 20 log K = 20 log 7, 5 = 17, 5
- ϕ = 0o

• 2) (jω)−1
- dB = −20 log ω (ω = 1 ⇒ dB = 0)
- ϕ = −20 dB/década.

• 3) (1 + j ω3 )
- ωc = 3 rad/s
- dB = 0 com 0, 2 < ω < 3 rad/s

- ϕ = 20 dB/década

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12.4 Diagramas de Bode 219

• (1 + j ω2 )−1
4)

- ωc = 2 rad/s

- dB = 0 com 0, 2 < ω < 2 rad/s

- ϕ = −20 dB/década
[ ( )2 ]−1
• 5) 1 + j 2 + √
ω jω
2

- ωc = 2 rad/s

- dB = 0 com 0, 2 < ω < 2 rad/s
- ϕ = −40 dB/década

Diagrama de Bode − Módulo Diagrama de Bode − Módulo


40 40
7,5 7,5
30 30 (j ω)−1
|G(j ω)|
20 20

10 10
|G(j ω)| dB

|G(j ω)| dB
0 0

−10 −10

−20 −20

−30 −30

−40 −1 0 1
−40 −1 0 1
10
(a) Fator: (1) 10
ω rad/s
10
(b)10Fator: (1) + (2)10
ω rad/s
10

Figura 12.12: Diagram de Bode - Módulo

Diagrama de Bode − Módulo Diagrama de Bode − Módulo


40 40

30 30

20 20

10 10
|G(j ω)| dB

|G(j ω)| dB

0 0
7,5
−10 7,5 −10 (j ω)−1
−1
(j ω) (1+ j ω/3)
−20 −20
(1+ j ω/3)
(1+ j ω/2)−1
|G(j ω)|
−30 −30 |G(j ω)|
−40 −1 0 1
−40 −1 0 1

(a) Fator:
10
(1) + (2) + 10
(3)
ω rad/s
10
(b) Fator:
10
(1) + (2) + (3)10
+ (4)
ω rad/s
10

Figura 12.13: Diagram de Bode - Módulo

• Sistema de fase mínima: são sistemas cuja F.T. não possuam pólos ou zeros no

semiplano direito do plano s;

• Sistema de fase não mínima: são sistemas cuja F.T. possuam pólos e/ou zeros no

semiplano direito do plano s;

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220 Análise no Domínio da Frequência

Diagrama de Bode − Módulo Diagrama de Bode − Módulo


40 40

30 30

20 20

10 10

|G(j ω)| dB

|G(j ω)| dB
0 0
7,5 7,5
−10 (j ω)−1 −10 (j ω)−1
(1+ j ω/3) (1+ j ω/3)
−20 −20
(1+ j ω/2)
−1
(1+ j ω/2)−1
−30 (1+ j ω/2 + (j ω)2/2) −30 (1+ j ω/2 + (j ω)2/2)
|G(j ω)| Exata: |G(j ω)|
−40 −1 −40 −1 |G(j ω)|
|G(jω)| + exato: |G(jω)|
0 1 0 1

(a) Fator: (1) + (2) + (3) +


10 10
(4) + (5)
ω rad/s (b)
10
Fator: 10 10
ω rad/s
10

Figura 12.14: Diagram de Bode - Módulo

Diagrama de Bode − Módulo


40
Aprox.: |G(j ω)|
exato: |G(j ω)|

20
|G(j ω)| dB

−20

−40
0,1 1 2 3 4 5 6 7 8 910
ω rad/s
Figura 12.15: Diagrama de Bode Aproximado e Exato.

• Para sistemas com as mesmas características de módulo, a gama de valores do ângulo

de fase da F.T. de fase mínima é a menor dentre as de todos estes;

• enquanto a gama de valores do ângulo de fase de qualquer F.T. de fase não mínima

é superior a este mínimo.

• Para um sistema de fase mínima, a F.T. pode ser determinada, univocamente, a

partir da curva de módulo;

• Para um sistema de fase não mínima, este não é o caso;

• Ao se multiplicar qualquer F.T. por ltro passa-tudo, não se altera a curva de

módulo, mas a curva de fase é modicada.

Diagrama de Bode − Fase Diagrama de Bode − Fase


1 0
7,5 7,5
−10 (j ω)−1
−20 ∠ G(j ω)
0.5
−30
φ graus

φ graus

−40
0
−50
−60
−0.5 −70
−80
−1 −1 0 1
−90 −1 0 1
10 10 10 10 10 10
(a) Fator: (1) ω rad/s (b) Fator: (1) + (2)
ω rad/s

Figura 12.16: Diagram de Bode - Fase

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12.4 Diagramas de Bode 221

(a) Fator: (1) + (2) + (b) Fator: (1)+(2)+


(3) (3) + (4)

Figura 12.17: Diagram de Bode - Fase

(a) Fator: (1) + (2) + (b) Fator: |G(jω)| +


(3) + (4) + (5) exato: |G(jω)|

Figura 12.18: Diagram de Bode - Fase

Considera-se, como por exemplo:

1 + jωT 1 − jωT
G1 (jω) = , G2 (jω) = , 0 < T < T1
1 + jωT1 1 + jωT1

• As duas F.T. possuem a mesma característica de módulo;

• características de ângulos diferentes;

• o módulo do fator (1 − jωT )/(1 + jωT ) é sempre unitário.

• Para um sistema de fase mínima, o ângulo de fase em ω = ∞ se torna igual a

−90o (p − q), com p e q são respectivamente, os graus dos polinômios do numerador

e denominador da F.T.;

• Para um sistema de fase não mínima, o ângulo de fase em ω = ∞ difere de −90o (p −


q)

• Em qualquer dos dois sistemas, a inclinação da curva de módulo em dB para ω=∞


é de −20(p − q) dB/década;

• É possível, portanto, detectar se o sistema é ou não de fase mínima examinando-se

simultaneamente, a inclinação da assíntota nas altas frequências da curva de módulo

em dB e o ângulo de fase em ω = ∞.

• Sistema de fase não mínima apresentam resposta lenta em virtude de se comporta-

mento incorretos nos instantes iniciais da resposta;

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222 Análise no Domínio da Frequência

Figura 12.19: Diagrama de Bode Aproximado e Exato.

Figura 12.20: Diagrama de Bode do sistema do considerado no exemplo.

Figura 12.21: Diagrama de Bode do sistema do considerado no exemplo.

Figura 12.22: Conguração de pólos e zeros de um sistema de fase mínima G1 (s) e não
mínima G2 (s).

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12.4 Diagramas de Bode 223

Figura 12.23: Características do ângulo de fase de fase mínima G1 (s) e não mínima G2 (s).

• Na maioria dos sistemas de controle práticos, devem ser evitados atrasos de fase

excessivos;

• Um exemplo de sistema de fase não mínima é o retardo de transporte.

Retardo de Transporte

Seja o retardo de transporte

G(jω) = e−jωT

O módulo é sempre igual a unidade uma vez que

|G(jω)| = | cos ωT − j sen ωT | = 1

Portanto, o módulo em dB do retardo de transporte é igual a 0 dB.

O ângulo de fase é:

̸ G(jω) = −ωT rad = −57, 3 ωT graus

exemplo
Esboçar o diagrama de Bode relativo à seguinte F.T.:

e−jωL
G(jω) =
1 + jωT

O módulo em dB, é:


−jωL 1
20 log |G(jω)| = 20 log e + 20 log


1 + jωT

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224 Análise no Domínio da Frequência

Figura 12.24: Característica do ângulo de fase do retardo de transporte.


1
= 0 + 20 log
1 + jωT

O ângulo de fase de G(jω), é:

1
ϕ = ̸ G(jω) = ̸ e−jωL + ̸
1 + jωT

ϕ = −ωL − tg −1 ωT

Figura 12.25: Diagramas de Bode - amplitude e fase, com L = 0, 5 e T = 1.

Relação entre o Tipo do Sistema e a Curva de Módulo em dB

• Considera-se um sistema com retroação unitárias;

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12.4 Diagramas de Bode 225

• As constantes de erro estático de posição, velocidade e aceleração descrevem o com-

portamento em baixa frequência dos sistemas do tipo 0, tipo 1 e do tipo 2, respec-

tivamente;

• Para um dado sistema, somente umas das constantes de erro estático é nita e

signicativa;

• Quanto maior a valor da constante de erro estático nito, maior será o ganho de

malha à medida que ω tende a zero.

• O tipo do sistema determina a inclinação da curva de módulo em dB nas baixas

frequências.

• Portanto, a informação relativa à existência e amplitude do erro em regime estaci-

onário de um sistema de controle para uma dada entrada pode ser determinada a

partir da observação da região de baixas frequências na curva do módulo em dB.

Determinação da constante de erro estático de posição


seja o sistema de controle com retroação unitária

Figura 12.26: Sistema de controle com retroação unitária.

Admita-se que aF.T. a malha aberta seja dada por

K(Ta s + 1)(Tb s + 1) . . . (Tm s + 1)


G(s) =
sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) . . . (Tp s + 1)

ou

K(Ta jω + 1)(Tb jω + 1) . . . (Tm jω + 1)


G(jω) =
(jω)N (T1 jω + 1)(T2 jω + 1) . . . (Tp jω + 1)

No sistema do tipo 0, o módulo de G(jω) nas baixas frequências é igual a Kp , ou

Kp = lim G(jω)
ω→0

Segue-se que a assíntota nas baixas frequências é uma reta horizontal em 20 log Kp em

dB.

Determinação da const. de erro estático de velocidade

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226 Análise no Domínio da Frequência

Figura 12.27: Curva de módulo em dB de um sistema do tipo 0.

Considere-se o sistema de controle com retroação unitária, gura (12.26). A gura

(12.28) mostra um exemplo de um sistema tipo 1.

Figura 12.28: Curva de módulo em dB de um sistema do tipo 1.

A interseção do segmento inicial de −20 dB/década (ou se prolongamento) com a reta


ω=1 tem valor 20 log Kv .
Este resultado pode ser vericado da seguinte maneira: em um sistema tipo 1

Kv
G(jω) =

Portanto


Kv
20 log = 20 log Kv
jω ω=1

A interseção do segmento inicial de −20 dB/década (ou seu prolongamento) com a

reta0 dB possui uma frequência numericamente igual a Kv . Para vericar este resultado,
dene-se a frequência nesta interseção como sendo ω1 , então:


Kv

jω1 = 1

ou

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12.4 Diagramas de Bode 227

K v = ω1

exemplo
Considere-se o sistema do tipo 1 com retroação unitária cuja F.T. a malha aberta, é:

K
G(s) =
s(Js + F )

Denindo a frequência de corte como ω2 e a frequência de interseção do segmento de

−40 dB/década (ou seu prolongamento) com a reta 0 dB como sendo ω3 , então

F K
ω2 = , ω32 =
J J

Uma vez que

K
ω1 = K v =
F

segue-se que

ω1 ω2 = ω32

ou

ω1 ω3
=
ω3 ω2

No diagrama de Bode

log ω1 − log ω3 = log ω3 − log ω2

Portanto, o ponto ω3 é o ponto médio entre os pontos ω1 e ω2 .

O coeciente de amortecimento ζ do sistema é, então:

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228 Análise no Domínio da Frequência

F ω2
ζ= √ =
2 KJ 2ω3

Determinação da constante de erro estático de aceleração


Considere-se o sistema da gura (12.26). A gura (12.29) mostra um exemplo de um

sistema tipo 2.

Figura 12.29: Curva de módulo em dB de um sistema do tipo 2.

A interseção do segmento inicial de −40 dB/década (ou seu prolongamento) com a

reta ω=1 possui ordenada 20 log Ka .


Uma vez que nas baixas frequências

Ka
G(jω) = , para ω≪1
(jω)2

segue-se que


Ka
20 log = 20 log Ka
(jω)2 ω=1

A frequência ωa na interseção do segmento inicial de −40 dB/década (ou seu prolonga-


mento) com a reta 0 dB fornece a raiz quadrada de Ka . Esta armação pode ser vericad

a partir do seguinte:


Ka

20 log = 20 log 1 = 0
(jωa )2

que fornece


ωa = Ka

O gráco polar de uma F.T. senoidal G(jω) é um gráco de |G(jω)| versus ̸ G(jω)

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12.5 Gráco de Nyquist 229

em coordenadas polares, quando ω = 0 → ∞.

Figura 12.30: Gráco Polar.

12.5 Gráco de Nyquist


• Uma vantagem do gráco polar é que ele mostra as características de resposta em

frequência de um sistema em toda a faixa de frequência;

• Uma desvantagem é que o gráco não indica claramente as contribuições de cada

um dos fatores individuais da função transferência a malha aberta.

Fatores integral e derivativo (jω)∓ 1


O gráco polar de

1 1 1
G(jω) = = −j = ̸ −90o
jω ω ω

é o eixo imaginário negativo.

Figura 12.31: Gráco Polar de (jω)−1 .

O gráco polar de

G(jω) = jω = ω ̸ 90o

é o eixo imaginário positivo.

Fatores de primeira ordem (1 + jωT )∓1

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230 Análise no Domínio da Frequência

Figura 12.32: Gráco Polar de (jω).

Para F.T. senoidal

1 1
G(jω) = =√ ̸ − tg −1 ωT
1 + jωT 1 + jωT

• Para ω = 0 ⇒ |G(jω)| = 1 e ̸ G(jω) = 0o



• Para ω = 1/T ⇒ |G(jω)| = 1/ 2 e̸ G(jω) = −45o

• Para ω → ∞ ⇒ |G(jω)| → 0 e ̸ G(jω) → −90o

O gráco polar descreve uma semicircunferência à medida que ω varia de zero a innito.

Figura 12.33: Gráco Polar de: a) (1 + jωT )−1 e b) G(jω) no plano X −Y.

Para demonstrar que o gráco polar é uma semicircunferência, considere-se, por de-

nição:

G(jω) = X + jY

com

1
X= parte real de G(jω)
1 + ω2T 2

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12.5 Gráco de Nyquist 231

−ωT
Y = parte imaginária de G(jω)
1 + ω2T 2

Obtém-se, então,

( )2 ( )2 ( )2 ( )2
1 1 1 − ω2T 2 −ωT 1
X− 2
+Y = 2 2
+ 2 2
=
2 21+ω T 1+ω T 2

• portanto, no plano X − Y , G(jω) é uma circunferência com centro em X = 1/2 e

Y =0 e raio 1/2;

• A semicircunferência inferior corresponde a 0 ≤ ω ≤ ∞;

• A semicircunferência superior corresponde a −∞ ≤ ω ≤ 0;

O gráco polar de (1 + jωT ), é:

Figura 12.34: Gráco Polar de (1 + jωT ).

O gráco polar de (1 + jωT ) possui uma aparência completamente diferente do gráco


polar de (1 + jωT )−1 .
Fatores quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ]∓1
As partes de baixa frequência e de alta frequência do gráco polar para a F.T senoidal

com ζ>0

1
G(jω) = ( ( ) )2
1 + 2ζ j ωωn + j ωωn

são dadas, respectivamente, por

lim G(jω) = 1̸ 0o e lim G(jω) = 0̸ − 180o


ω→0 ω→∞

O gráco polar desta F.T. senoidal

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232 Análise no Domínio da Frequência

• tem início em 1̸ 0o ;

• e termina em 0̸ − 180o ;

• o trecho de alta frequência de G(jω) é tangente ao eixo real negativo;

• a forma exata do gráco polar depende de ζ;

• a forma geral é a mesma tanto para 0<ζ<1 e ζ > 1;

• para 0 < ζ < 1, em ω = ωn , tem-se G(jω) = 1/(j2ζ) e ̸ G(jω) = −90o .

• no gráco polar, o ponto de frequência cuja distância à origem é máxima corresponde

à frequência de ressonância ωr ;

• Para o caso subamortecido, à medida que ζ aumenta bem além da unidade, o lugar

geométrico de G(jω) se aproxima de uma semicircunferência

(a) Fator quadrático. (b) Pico e frequência de res-


sonância ωr

Figura 12.35: Diagrama Polar

Seja, a seguir, a F.T. senoidal

( ) ( )2
ω ω
G(jω) = 1 + 2ζ j + j
ωn ωn

• trecho de baixas frequências da curva, é:

lim G(jω) = 1̸ 0o
ω→0

• trecho de alta frequências da curva, é:

lim G(jω) = ∞̸ 180o


ω→∞

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12.5 Gráco de Nyquist 233

Figura 12.36: Gráco Polar de [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ], ζ > 0.

Exemplo

Considere-se a seguinte função de transferência de segunda ordem

1
G(s) =
s(T s + 1)

Esboçar um gráco polar desta função de transferência.

A F.T. senoidal é escrita como

1 T 1
G(jω) = =− 2 2
−j
jω(1 + jωT ) (1 + ω T ) (1 + ω 2 T 2 )

a parte de baixas frequências, é:

lim G(jω) = −T − j∞ = ∞̸ − 90o


ω→0

a parte de altas frequências, é:

lim G(jω) = 0 − j0 = 0̸ − 180o


ω→∞

• O gráco de G(jω) é assintótico à reta vertical passando pelo ponto (−T, 0);

• Como a F.T. envolve uma integração (1/s), a forma geral do gráco difere substan-

cialmente da forma quadrática que não possuem um integrador.

Retardo de Transporte
O retardo de trasnporte

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234 Análise no Domínio da Frequência

Figura 12.37: Gráco Polar de [jω(1 + jωT )]−1 .

G(jω) = e−jωT

pode ser escrito

G(jω) = 1̸ (cos ωT − j sen ωT ) ou ̸ G(jω) = −ωT

Figura 12.38: Gráco Polar de e−jωT .

Em baixas frequências, o retardo de transporte e−jωT e a dinâmica de primeira ordem

(1 + jωT )−1 se comportam de forma similar.

Figura 12.39: Grácos Polares de e−jωT e (1 + jωT )−1 .

Os grácos polares de e−jωT e (1 + jωT )−1 são tangentes entre si na frequência ω = 0.

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12.5 Gráco de Nyquist 235

Para ω ≪ 1/T

1
e−jωT ≈ 1 − jωT e ≈ 1 − jωT
1 + jωT

obs: cos ωT ≈ 1 e sen ωT ≈ ωT .

Para ω ≫ 1/T
existe uma diferença essencial entre os grácos, conforme gura (12.39).

Exemplo

Obter o gráco polar da segunte função de transferência

e−jωL
G(jω) =
1 + jωT

Uma vez que G(jω) pode ser escrito

1
G(jω) = e−jωL
1 + jωT

Logo


−jωL 1 1
|G(jω)| = e
1 + jωT = √1 + (ωT )2

1
̸ G(jω) = ̸ e−jωL ̸ = −ωL − tg −1 ωT
1 + jωT

Figura 12.40: Grácos Polares de e−jωL (1 + jωT )−1 .

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236 Análise no Domínio da Frequência

Formas Gerais de Grácos Polares


Os grácos polares de uma F.T. da forma

K(1 + jωTa )(1 + jωTb ) . . . (1 + jωTm )


G(jω) =
(jω)N (1 + jωT1 )(1 + jωT2 ) . . . (1 + jωTn )

bm (jω)m + bm−1 (jω)m−1 + . . . + b0


G(jω) =
an (jω)n + an−1 (jω)n−1 + . . . + a0

Para n > m.

1. Para N =0 ou sistema tipo 0:


• O ponto inicial do gráco polar (ω = 0) é nto e está sobre o eixo real positivo;

• A tangente ao gráco polar (ω = 0) é perpendicular ao eixo;

• O ponto nal (ω = ∞), corresponde a origem, e a curva é tangente a um dos eixos.

2. Para N =1 ou sistema tipo 1:


• O termo jω no denominador contribui com −90o para o ângulo de fase total de

G(jω), no intervalo 0 ≤ ω ≤ ∞;

• Em ω = 0, o módulo de G(jω) é innito, e o ângulo de fase resulta −90o ;

• Nas baixas frequências, o gráco polar é assintótico a uma reta paralela ao eixo

imaginário negativo;

• Em ω = ∞ o módulo se torna nulo e a curva converge para a origem, sendo tangente


a um dos eixos;

3. Para N =1 ou sistema tipo 2:


• O termo (jω)2 no denominador contribui com −180o para o ângulo de fase total de

G(jω), no intervalo 0 ≤ ω ≤ ∞;

• Em ω = 0, o módulo de G(jω) é innito, e o ângulo de fase resulta −180o ;

• Nas baixas frequências, o gráco polar é assintótico a uma reta paralela ao eixo

imaginário negativo;

• Em ω=∞ o módulo se torna nulo e a curva é tangente a um dos eixos.

As guras (12.42) e (12.43) mostram os esboços de grácos polares de várias F.T.

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12.5 Gráco de Nyquist 237

Figura 12.41: Grácos Polares de sistemas tipo 0, tipo 1 e tipo 2.

Figura 12.42: Grácos Polares 1a parte.

Figura 12.43: Grácos Polares 2a parte.

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238 Análise no Domínio da Frequência

12.6 Gráco de Nichols


• É o gráco do logaritmo do módulo versus a fase ou marge de fase de G(jω) para

uma faixa de frequência de interesse.

• A margem de fase é a diferença entre o ângulo de fase real e −180o , isto é, ϕ−


o o
(−180 ) = 180 + ϕ;

• combinas as duas curvas do diagrama de Bode em uma;

• Uma variação na constate de ganho de G(jω) simplesmente desloca a curva para

cima (para ganhos crescente) e para baixo (para ganho decrescentes), porém a forma

da curva permanece a mesma.

As vantagens do gráco log-módulo versus fase são as seguintes:

• a estabilidade relativa do sistema a malha fechada pode ser determinada rapida-

mente;

• a compensação pode ser realizada com facilidade.

O gráco de Nichols para F.T. senoidais G(jω) e G(jω)−1 são anti-simétricos em

relação à origem desde de que


1

G(jω) = − |G(jω)| dB

1
̸ = −̸ G(jω)
G(jω)

As gura (12.45), (12.46) e (12.47) mostram os diagrams de Nichols para F.T. simples.

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12.6 Gráco de Nichols 239

( ) ( )2
Figura 12.44: Três representações da resposta em frequência de [1+2ζ j ωωn + j ωωn ]−1 ,
para ζ > 0. a) Bode; b) Nyquist e c) Nichols.

Figura 12.45: Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = (jω)−1 e G(jω) =


(1 + jωT )−1 .

Figura 12.46: Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = (1 + jωT ) e G(jω) =


e−jωL .

(jω)2 +2ζωn (jω)+ωn


2
Figura 12.47: Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = 2
ωn
e

G(jω) = [jω(1 + jωT )]−1 .

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240 Análise no Domínio da Frequência

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Capítulo 13

Controle no Domínio da Frequência

13.1 Introdução
• No projeto de sistemas de controle , o desempenho em regime transitório é usual-

mente o aspecto mais importante;

• Na abordagem no domínio da frequência, o desempenho em regime transitório é es-

pecicado de forma indireta, através de margem de fase, margem de ganho, magni-

tude do pico de ressonância (fornece uma estimativa do amortecimento do sistema);

da frequência de cruzamento de ganho, da frequência de ressonância, da banda pas-

sante (estimativa da velocidade da resposta transitória) e das constantes de erro

estático (fornecem a exatidão do sistema em regime permanente).

• Após se ter projetado a malha aberta através do método de resposta de frequência,

os pólos e zeros a malha fechada podem ser determinados;

• As características da resposta transitória devem ser vericadas para ver se o sistema

projetado satisfaz os requisitos no domínio do tempo.

• Se não satiszer, o compensador deve ser modicado e a análise repetida até que o

resultado obtido seja satisfatório.

• O projeto no domínio da frequência é simples e direto.

• Há fundamentalmente duas abordagens de projeto no domínio da frequência: uma

utiliza o diagrama polar e a outra os diagramas de Bode.

• Ao se acrescentar um compensador, o diagrama polar não retém a forma original

e, portanto, torna-se necessário construir um novo diagrama polar, o qual consome

tempo e é, portanto, inconveniente.

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242 Controle no Domínio da Frequência

• Por outro lado, os diagramas de Bode de um compensador podem ser simplesmente

adicionados aos diagramas de Bode originais e, e consequência, o traçado dos dia-

grama de Bode completos é uma tarefa simples.

• Uma prática comum no uso dos diagramas de Bode consiste em se ajustar primei-

ramente o ganho a malha aberta de modo que o requisito de exatidão, em regime

permanente, seja alcançado.

• Em seguida, traçam-se as curvas de magnitude e fase do sistema a malha aberta,

com o valor do ganho ajustado).

• Se as especicações de margem de fase e de ganho não forem satisfeitas, então

determina-se um compensador adequado que modicará a forma da função transfe-

rência a malha aberta.

13.2 Margens de Fase e Ganho


• Margem de Fase : é o atraso de fase adicional na frequência de cruzamento do ganho,

necessário para levar o sistema ao limiar de instabilidade.

• A frequência de cruzamento do ganho é a frequência na qual |G(jω)|, o módulo da

função de transferência a malha aberta, é unitário.

• A margem de fase é 180o mais o ângulo de fase ϕ da função transferência a malha

aberta na frequência de cruzamento do ganho, ou seja

γ = 180o + ϕ

• Margem de Ganho : é o recíproco do módulo |G(jω)| na frequência onde o ângulo

de fase é −180 o
.

• Denindo-se a frequência de cruzamento de fase ω1 como a frequência na qual o

ângulo de fase da função de transferência a malha aberta é igual a −180o , resulta a

margem de ganho Kg :

1
Kg =
|G(jω1 )|

Kg dB = 20 log Kg = −20 log |G(jω1 )|

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13.2 Margens de Fase e Ganho 243

• Uma margem de ganho positiva em dB signica que o sistema é estável.


• Uma margem de ganho negativa em dB signica que o sistema é instável.
• Para um sistema de fase mínima estável, a margem de ganho indica de quanto o

ganho pode ser aumentado antes de o sistema se tornar instável.

• Para um sistema instável, a margem de ganho indica de quanto o ganho pode ser

diminuído para o sistema se tornar estável.

Figura 13.1: Diagrama de Bode de um sistema estável e instável.

Figura 13.2: Diagrama de Polar de um sistema estável e instável.

• As margens de fase e de ganho de um sistema de controle constituem uma medida da

proximidade do gráco polar em relação ao ponto −1 + j0. Portanto estas margens

podem ser utilizadas como critérios de projeto.

• Para desempenho satisfatório, a margem de fase de estar entre 30o e 60o , e a margem
de ganho deve ser maior do que 6 dB.

• Com estes valores, um sistema de fase mínima tem estabilidade garantida, mesmo

se o ganho a malha aberta e as constantes de tempo dos componentes variem em

uma grande extensão.

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244 Controle no Domínio da Frequência

Figura 13.3: Diagrama de Nichols de um sistema estável e instável.

• A exigência de que a margem de fase esteja entre 30o e 60o signica que, num

diagrama de Bode, a inclinação da curva em dB na frequência de cruzamento do

ganho deva ser mais gradual do que −40 dB/década.

• Na maioria dos casos práticos, para se ter estabilidade é desejável uma inclinação

de −20 dB/década na frequência de cruzamento do ganho.

• Se esta inclinação for de −40 dB/década, o sistema pode ser estável ou instável.

• Se a inclinação na frequência de cruzamento do ganho for de −60 dB/década ou

mais íngreme, o sistema provavelmente é instável.

13.2.1 Exemplo
Obter as margens de fase e de ganho do sistema para os casos onde K = 10 e K = 100.

Figura 13.4: Sistema de controle.

Diagramas de Bode para K = 10.


Diagramas de Bode para K = 100.
Comentários:

• Para K = 10 o ganho do sistema pode ser aumentado de 8 dB antes da instabilidade.

8
20 log x = 8 ⇒ x = 10 20 = 2, 5

K = 10 × 2, 5 = 25

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13.2 Margens de Fase e Ganho 245

Figura 13.5: Sistema de controle.

Figura 13.6: Sistema de controle.

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246 Controle no Domínio da Frequência

• O aumento de K = 10 para K = 100 corresponde a deslocar o eixo de 0 dB para

baixo em 20 dB.

• Portanto o sistema é estável para K = 10 e instável para K = 100

Figura 13.7: Lugar das raízes do sistema de controle.

13.3 Frequência de corte e banda passante


A frequência ωb , na qual o módulo da resposta de frequência a malha fechada é 3 dB

abaixo do seu valor na frequência zero, é denominada frequência de corte.

Figura 13.8: Frequência de corte ωb e banda passante.

A faixa de frequência 0 ≤ ω ≤ ωb é chamada de banda passante.

• O sistema a malha fechada ltra os componentes de sinal cujas frequências são

maiores do que a frequência de corte e transmite aqueles componentes de sinal com

frequências inferiores à frequência de corte.

• A banda passante indica quão bem o sistema será capaz de seguir um sinal senoidal

de entrada.

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13.3 Frequência de corte e banda passante 247

• Para um dado valor de ωn o tempo de subida aumenta com o crescimento do coe-

ciente de amortecimento ζ .

• A banda passante diminui com o aumento de ζ.

• Portanto o tempo de crescimento e a banda passante são inversamente proporcionais

entre si.

A especicação da banda passante pode ser determinada pelos seguintes fatores:

• A capacidade para reproduzir o sinal de entrada.

• Uma banda passante grande corresponde a um pequeno tempo de subida ou resposta

rápida.

• As características de ltragem necessárias para atenuar o ruído de alta frequência.

• Para que o sistema siga com exatidão sinais de entrada arbitrários, é necessário que

o sistema possua uma grande banda passante.

• Do ponto de vista do ruído, entretanto, a banda passante não deve ser demasiada-

mente grande.

• Sistemas com grande banda passante exige componentes de alto desempenho.

• O custo dos componentes aumenta com a largura da banda passante.

13.3.1 Taxa de Corte


Taxa de corte é a inclinação da curva de módulo em dB próxima à frequência de corte.

• A taxa de corte indica a capacidade de um sistema distinguir um sinal de ruído.

• Uma curva de resposta em frequência a malha fechada com uma característica

de corte acentuada pode apresentar uma magnitude de pico de ressonância muito

grande.

• Isto implica ter margem de estabilidade relativamente pequena para o sistema.

13.3.2 Exemplo
Considerem-se dois sistemas:

C(s) 1 C(s) 1
Sistema I: = Sistema II: =
R(s) s+1 R(s) 3s + 1

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248 Controle no Domínio da Frequência

Comparar as bandas passantes destes dois sistemas. Mostre que o sistema com a maior

banda passante possui velocidade de resposta maior e pode seguir o sinal de entrada muito

melhor do que aquele que possui uma banda passante menor.

• Verica-se que a banda passante do sistema I é 0 ≤ ω ≤ 1.

• A banda passante do sistema II é 0 ≤ ω ≤ 0, 33.

• O sistema I, cuja a banda passante é três vezes maior que a do sistema II possui

uma velocidade de resposta mais rápida e pode seguir melhor o sinal de entrada.

Figura 13.9: características dinâmica: a) resposta em frequência a malha fechada; b)


resposta ao degrau unitário; c) resposta à rampa unitária.

13.4 Compensação por Avanço de Fase


Função transferência

Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc α = Kc 1
αT s + 1 s + αT

com (0 < α < 1)

OBS

• o valor mínimo de α é limitado pela construção física do compensador de avanço de

fase;

• α mínimo é em torno de 0, 05 e

• isso signica que o valor máximo de avanço de fase é de aproximadamente 65o .

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13.4 Compensação por Avanço de Fase 249

Pode-se demonstrar usado o diagrama polar para K c = 1, que:

1−α
sen ϕm =
1+α

com: ϕm valor máximo de avanço de fase.

e que

( )
1 1 1
ωm = log + log
2 T αT

1
ωm = √
T α

Figura 13.10: Diagrama de Bode de um compensador por avanço de fase com α = 0, 1.

Como se vê na gura (13.10), o compensador por avanço de fase é fundamentalmente

um ltra passa-altos.

Considere-se o sistema mostrado na gura (13.11)

Figura 13.11: Sistema de controle.

Admita-se que as especicações de desempenho sejam dadas em termos de margem de

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250 Controle no Domínio da Frequência

fase, margem de ganho, constante de erro estático de velocidade e outras.

O procedimento para se projetar um compensador por avanço de fase pode ser formu-

lado como:

1) Admitir o seguinte compensador por avanço de fase

Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc α = Kc 1
αT s + 1 s + αT

com (0 < α < 1)

Denir

K = Kc α

então

Ts + 1
Gc (s) = K
αT s + 1

A função transferência a malha aberta do sistema compensado, é:

Ts + 1 Ts + 1
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = K G(s) = KG(s)
αT s + 1 αT s + 1

Ts + 1
Ĝ(s) = G1 (s)
αT s + 1

G1 (s) = KG(s)

Determinar o ganho K que satisfaça o requisito sobre a constante de erro estática

dada.

2) Usando-se o ganho K assim determinado, traçar o diagrama de Bode de G1 (jω),


sistema com ganho ajustado mas não compensado. Avaliar a margem de fase.

3) Determinar o ângulo de avanço de fase ϕ necessário a ser acrescentado ao sistema.

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13.4 Compensação por Avanço de Fase 251

4) Determinar o fator de atenuação α por meio da equação

1−α
sen ϕm =
1+α

5) Determinar a frequência onde o módulo do sistema não-compensado G1 (s) é igual



a −20 log(1/ α).

6) Selecionar esta frequência como nova frequência de cruzamento de ganho. Esta

frequência corresponde a

1
ω= √
T α

e o valor máximo de defasagem ϕm ocorre nesta frequência.

7) Determinar as frequências de corte do compensador por avanço de fase como:

- zero do compensador.

1
ω=
T

- pólo do compensador.

1
ω=
αT

8) Usando-se o valor de K e o α determinados, calcular a constante Kc a partir de

K
Kc =
α

9) Vericar a margem de ganho para certicar se ela é satisfatória. Se não for, repetir

o processo.

13.4.1 Compensação por Avanço de Fase - Exemplo


Considere-se o sistema mostrado na gura (13.12)

com função transferência em malha aberta

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252 Controle no Domínio da Frequência

Figura 13.12: Sistema de controle.

4
G(s) =
s(s + 2)

Deseja-se projetar um compensador de modo que Kv seja 20 s−1 , a margem de fase


o
seja pelo menos igual a 50 e a margem de ganho seja, no mínimo, igual a 10 dB.

seja por denição

4K
G1 (s) = KG(s) =
s(s + 2)

com K = Kc α .

i) ajuste do ganho K de modo a atender as especicações de desempenho em regime


estacionário.

Ts + 1
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim s G1 (s)
s→0 s→0 αT s + 1

4Ks
Kv = lim = 2K = 20 K = 10
s→0 s(s + 2)

ii) Diagrama de Bode.

40 20
G1 (jω) = =
jω(jω + 2) jω(1 + 0, 5jω)

Da gura (13.13), vem:

• margem de fase : 17o - indica que o sistema é bastante oscilatório.

• margem de ganho: +∞.

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13.4 Compensação por Avanço de Fase 253

Figura 13.13: Diagrama de Bode.

• como a margem de fase mínima especicada é de 50o então necessita-se de 50o −17o =
33o de avanço de fase adicional.

• a inclusão de um compensador por avanço de fase modica a curva de módulo

do diagrama de bode, constata-se que a frequência de cruzamento de ganho será

deslocada para a direita.

• admite-se que ϕm , valor máximo do avanço de fase requerido, seja de 38o (33o + 5o ).

com

1−α
sen ϕm = = 0, 62 α = 0, 24
1+α

iii) determinação dos pólos e zeros

Para ϕm , tem-se:

1
ω= √
T α

Quanto que modica a curva de módulo na frequência ω devido a introdução do

compensador Gc (s).

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254 Controle no Domínio da Frequência


1 + jωT 1 + j √1α
1
= √
1 + jωαT = 1 + jα √1 α
α

logo

1 1 1
√ =√ = = −6, 2 dB |G1 (jω)| = −6, 2 dB
α 0, 24 0, 49

que corresponde a ω=9 rad/s.

então

1 1 √
ωc = √ = ωc α
T α T

1 √
= 9 × 0, 24 = 4, 41
T

1 ωc 9
=√ =√ = 18, 4
αT α 0, 24

O compensador ca assim determinado

s + 4, 41 0, 277s + 1
Gc (s) = Kc =K
s + 18, 4 0, 054s + 1

o valor de Kc , é:

K 10
Kc = = = 41, 7
α 0, 24

portanto

s + 4, 41 0, 277s + 1
Gc (s) = 41, 7 = 10
s + 18, 4 0, 054s + 1

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13.5 Compensação por Atraso de Fase 255

Figura 13.14: Diagrama de Bode do sistema compensado.

Nota-se que

Gc (s) Gc (s)
G1 (s) = 10G(s) = Gc (s)G(s)
K 10

13.5 Compensação por Atraso de Fase


Considera-se um compensador por atraso de fase

Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc β = Kc 1 β>1
βT s + 1 s + βT

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256 Controle no Domínio da Frequência

Figura 13.15: Sistema compensado.

Figura 13.16: Curva de resposta ao degrau unitário dos sistemas compensado e não com-
pensado.

Figura 13.17: Curva de resposta à rampa unitária dos sistemas compensado e não com-
pensado.

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13.5 Compensação por Atraso de Fase 257

O compensador te m um zero em s = −1/T e um pólo em s = −1/(βT ), com pólo a

direita do zero.

Figura 13.18: Diagrama de Bode de um compensador por atraso de fase com β = 10.

• Kc = 1 e β = 10;

• frequências de corte em ω = 1/T e ω = 1/(βT )

O procedimento para se projetar o compensador:

1)- Admitir o compensador por atraso de fase

Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc β = Kc 1 β>1
βT s + 1 s + βT

Denir

K = Kc β

Então

Ts + 1
Gc (s) = Kβ
βT s + 1

A F.T. a malha aberta do sistema compensado é:

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258 Controle no Domínio da Frequência

Ts + 1 Ts + 1
Gc (s)G(s) = K G(s) = KG(s)
βT s + 1 βT s + 1

Ts + 1
Gc (s)G(s) = G1 (s)
βT s + 1

com

G1 (s) = KG(s)

Determinar o ganho K que satisfaça o requisito sobre a constante de erro estática dada.

2)- Se o sistema não compensador G1 (jω) = KG(jω) não satiszer as condições de


margens de fase e de ganho, achar, então, o valor da frequência onde o ângulo de fase da
F.T. em malha aberta seja igual a −180o mais a margem de fase requerida.

OBS:

• A margem de fase requerida é a margem de fase especicada mais 5o a 12o ;

• Esse acréscimo compensa o atraso de fase de compensador;

• Escolher esta frequência como a nova frequência de cruzamento de ganho.

3)- Para evitar efeitos prejudiciais de atraso de fase devido a compensação, o pólo e
o zero do compensador por atraso de fase devem estar localizados substncialmente abaixo
da nova frequência de cruzamento de ganho.

OBS:

• Escolher a frequência de corte ω = 1/T (zero do compensador) uma oitava ou uma

década abaixo da nova frequência de cruzamento de ganho;

• Se as constantes de tempo do compensador não se tornarem excessivamente grandes,

a frequência de corte ω = 1/T pode ser escolhida uma década abaixo da nova

frequência de cruzamento de ganho.

4)- Determinar a atenuação necessária para trazer a curva de magnitude abaixo de 0


dB na nova frequência de cruzamento de ganho.

• Observando-se que esta atenuação é −20 log β , determinar o valor de β;

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13.5 Compensação por Atraso de Fase 259

• Então a outra frequência de corte (pólo do compensador) e determinada a partir de

ω = 1/(βT ).

5)- Usando-se o valor de K determinado na etapa 1 e o de β determinado na etapa


5, calcular a constante Kc ,a partir de:

K
Kc =
β

Considere o sistema mostrado na gura.

Figura 13.19: sistema de controle.

A F.T. é:

1
G(s) =
s(s + 1)(0, 5s + 1)

13.5.1 Compensação por Atraso de Fase - Exemplo


Deseja-se compensar o sistema de modo que a constante de erro estático de velocidade

sejaKv = 5 s−1 , a margem de fase seja de pelo menos 40o e a margem de ganho de, no

mínimo, 10 dB.

A F.T. do compensador é:

Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc β = Kc 1 β>1
βT s + 1 s + βT

Seja

K = Kc β

Deni-se, também

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260 Controle no Domínio da Frequência

K
G1 (s) = KG(s) =
s(s + 1)(0, 5s + 1)

O primeiro passo no projeto consiste em se ajustar o ganho K para satisfazer a cons-

tante de erro estático de velocidade.

Ts + 1
K = lim sGc (s)G(s) = lim G1 (s) = lim sG1 (s)
s→0 s→0 βT s + 1 s→0

Ks
K = lim =5 ⇒ K=5
s→0 s(s + 1)(0, 5s + 1)

então

5
G1 (jω) =
jω(jω + 1)(1 + 0, 5jω

Figura 13.20: Diagramas de Bode relativos ao sistema não compensado G1 (jω), ao com-
pensador Gc (jω) e ao sistema compensado Gc (jω)G(jω).

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13.5 Compensação por Atraso de Fase 261

• a inclusão do compensador por atraso de fase altera a curva de fase do diagrama de

Bode;

• deve-se acrescentar uma folga de 5o a 12o à marge de fase especicada para com-

pensar essa modicacação;

• a frequência correspondente a uma margem de fase de 40o é 0, 7 rad/s do sistema

não compensado G1 (jω);

• a nova frequência de cruzamento de ganho do sistema compensado Gc (jω)G(jω)


deve ser escolhida próximo desse valor.

• escolher a frequência de corte ω = 1/T (zero do compensador) como sendo 0, 1 rad/s


para se evitar constantes de tempos muito grandes;

• a margem de fase requerida agora é de 52o ;

• o ângulo de fase a malha aberta do sistema não compensado G1 (jω) é −128o nas

proximidades de ω = 0, 5 rad/s;

• escolhe-se, assim,a nova frequência de cruzamento de ganho como sendo ω = 0, 5


rad/s;

• para trazer a curva de magnitude abaixo da linha de 0 dB, nesta nova frequência

de cruzamento de ganho, o compensado deve fornecer a atenuação necessária, que

é de −20 dB.

1
20 log = = −20 ⇒ β = 10
β

o pólo do compensador é determinado por

1
= 0, 01 rad/s
βT

portanto a F.T. do compensador é:

1
10s + 1 s + 10
Gc (s) = 10Kc = Kc 1
100s + 1 s + 100

tem-se

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262 Controle no Domínio da Frequência

K 5
Kc = = ⇒ Kc = 0, 5
β 10

A F.T. a malha aberta do sistema compensado é:

5(10s + 1)
Gc (s)G(s) =
s(100s + 1)(s + 1)(0, 5s + 1)

• a margem de fase do sistema compensado Gc (s)G(s) é de cerca de 40o , que é o valor


requerido;

• a margem de ganho é de cerca de 11 dB, que é bastante aceitável;

−1
• a constante de erro de velocidade é 5 s , como requerido;

• portanto o sistema compensado satisfaz as especicações.

Figura 13.21: Resposta ao degrau unitário do sistema compensado e não compensado.

13.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase


Considere-se o compensador por atraso e avanço de fase:

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13.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 263

Figura 13.22: Resposta à rampa unitária do sistema compensado e não compensado.

1
(s + T1
) (s + T12 )
Gc (s) = Kc γ 1
(s + )
T1 (s + βT2 )

cm γ>1 e β>1

O termo

1
( )
s+ T1 1 T1 s + 1
γ = T1
s+ T1
γ γ
s+1

produz o efeito da estrutura de avanço de fase.

O termo

1 ( )
s+ T2 T2 s + 1
1 =β
s+ βT2
βT2 + 1

produz o efeito da estrutura de atraso de fase.

A frequência ω1 é a frequência para o qual o ângulo de fase é zero.

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264 Controle no Domínio da Frequência

1
ω1 = √
T1 T2

Figura 13.23: Diagrama de Bode do compensador por atraso e avanço de fase com Kc = 1 ,
γ = β = 10 e T2 = 10T1 .

• A porção de avanço de fase do compensador, que envolve T1 , altera a curva de

resposta de frequência acrescentando ângulo de fase e aumentando a marge de fase

na frequência de cruzamento de ganho;

• A porção de atraso de fase, que envolve T2 , fornece atenuação perto e acima da

frequência de cruzamento de ganho, e desse modo, permite um aumento de ganho

na faixa de baixas frequências para melhorar o desempenho em regime estacionário.

13.6.1 Compensação por Atraso e Avanço de Fase - Exemplo


Considere-se o sistema com retroação unitária cuja F.T. a malha aberta é:

K
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)

−1
Deseja-se que a constante de erro estático de velocidade seja 10 s , a margem de fase

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13.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 265

seja de 50o e a margem de ganho seja de 10 dB ou mais. Admite-se que será usado um

compensador por atraso e avanço de fase.

Uma vez que o ganho K do processo a controlar é ajustável, admite-se que Kc = 1 .

Então lims→0 Gc (s) = 1

A partir da especicação da constante de erro estático de velocidade, obtém-se:

K K
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sGc (s) = = 10
s→0 s→0 s(s + 1)(s + 2) 2

logo

K = 20

• A margem de fase do sistema não compensado G1 (jω) é obtida como −32o que

indica que o sistema é instável;

• A partir da curva de ângulo de fase de G(jω), observa-se que ̸ G(jω) = −180o em

ω = 1, 5 rad/s;

• É conveniente escolher a nova frequência de cruzamento de ganho como 1, 5 rad/s;

• Escolhe-se a frequência de corte da porção de atraso de fase ω = 1/T2 (zero do

compensador) com um valor uma década abaixo da nova frequência de cruzamento

de ganho, ou seja, ω = 0, 15 rad/s.

Sabe-se que:

β−1
sen ϕm =
β+1

Para β = 10 o valor de ϕm = 54, 9o .

Como

1 ω
ω= ⇒ T2 = T2 = 0, 015
βT2 β

A F.T. relativa ao atraso de fase do compensador torna-se:

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266 Controle no Domínio da Frequência

Figura 13.24: Diagramas de Bode relativos ao sistema não compensado G1 (jω), ao com-
pensador Gc (jω) e ao sistema compensado Gc (jω)G(jω).

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13.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 267

( )
s + 0, 15 6, 67s + 1
= 10
s + 0, 015 66, 7s + 1

a parte de avanço de fase pode ser determinada usando-se ω = 1, 5. Na gura do

diagrama de Bode tem-se 13 dB. Portando o compensador por atraso e avanço de fase

deve contribuir com −13 dB em ω = 1, 5 rad/s.

• A partir deste ponto, (−13 dB, 1, 5 rad/s) é possível traçar um linha reta com in-

clinação de 20 dB/década;

• A interseção desta reta com a linha 0 dB e com a linha −20 dB determinam as

frequências de corte;

• Portanto as frequência de corte relativa ao avanço de fase são ω = 0, 7 rad/s e ω = 7


rad/s.

Logo a porção relativa ao avanço de fase é:

( )
s + 0, 7 1 1, 43s + 1
=
s+7 10 0, 143s + 1)

O compensador Gc (s) tem F.T., a saber:

( )( )
s + 0, 7 s + 0, 15
Gc (s) =
s+7 s + 0, 015

ou

( )( )
1, 43s + 1 6, 67s + 1
Gc (s) =
0, 143s + 1 66, 7s + 1

O sistema compensador Gc (s)G(s) tem F.T. em malha aberta, a saber:

(s + 0, 7)(s + 0, 15)
Gc (s)G(s) =
(s + 7)(s + 0, 015)s(s + 1)(s + 2)20

ou

10(1, 43s + 1)(6, 67s + 1)


Gc (s) =
s(0, 143s + 1)(66, 7s + 1)(s + 1)(0, 5s + 1)

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268 Controle no Domínio da Frequência

• a margem de fase do sistema compensado é de 50o ;

• a margem de ganho so sistema compensado é de 16 dB;

−1
• e a constante de erro estático de velocidade é 10 s .

• portanto as especicações foram atendidas.

Figura 13.25: Resposta ao degrau unitário do sistema compensado.

Figura 13.26: Resposta à rampa unitária do sistema compensado.

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13.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 269

Figura 13.27: Curvas de resposta ao degrau e rampa unitários de sistemas compensados: a) não
compensado; b) por avanço de fase; c) por atraso de fase e d) por atraso e avanço de fase.

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270 Controle no Domínio da Frequência

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Capítulo 14

Apêndice A

14.1 Simulação de um Sistema de Segunda Ordem com


Condições Iniciais
Seja o sistema de segunda ordem

a2 ẍ(t) + a1 ẋ(t) + a0 x(t) = 0 (14.1)

com condições iniciais x(0) = x0 e ẋ(0) = ẋ0 .


Passando a transformada de Laplace, vem:

ẍ(t) ↔ s2 X(s) − sx0 − ẋ0


ẋ(t) ↔ sX(s) − x0
x(t) ↔ X(s)

Substituindo na equação (14.1), vem:

( )
a2 s2 X(s) − sx0 − ẋ0 + a1 (sX(s) − x0 ) + a0 X(s) = 0
( 2 )
a2 s + a1 s + a0 X(s) − a2 ẋ0 − (a2 s + a1 ) x0 = 0

Então

a2 a2 s + a1
X(s) = ẋ0 + x0 (14.2)
a2 s2 + a1 s + a0 2
a2 s + a1 s + a0

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272 Apêndice A

Para simular a resposta x(t), equação (14.2), no simulink do MatLab, ẋ0 e x0 são

considerando como excitações do tipo impulso. A excitação impulso é construída no

simulink usando uma função degrau ('step') com os seguintes parâmetros:

Para x0 :

• Step time: delay

• Initial value: x0 /delay

• Final value: 0

Para x0 :

• Step time: delay

• Initial value: ẋ0 /delay

• Final value: 0

Segue a listagem do programa .m para realizar a simulação:

%__________________________________________________________
% Simulação de um sistema de segunda ordem
% usando diagrama de blocos e função transferência
% com condições iniciais.
% Nome do Programa:ft_dblocos_cond_iniciais_s_forca.m
%__________________________________________________________
% Universidade Federal de Itajubá
% Graduação em Engenharia Mecânica
% EME905 - Controle de Sistemas Mecânicos
% Professor: Prof. Dr. José Juliano de Lima Jr.
%_______________________________________________________
%
% Copyright (c) May, 2017 by José Juliano de Lima Jr.
%
% preparando o ambiente

close all
clear all
clc

% dados
a2=1;

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14.1 Simulação de um Sistema de Segunda Ordem com Condições Iniciais273

a1=1; %a1=1 - subamortecido, a1=2 - criticamente amortecido, a1=3 - superamortecido


a0=1;
delay=0.01;
f=1;
tfinal=10; % tempo de simulação

% condicões iniciais
x0=.2;
xd0=.4;

% comando para rodar o simulink


% sem precisar abrí-lo
simOut=sim('ft_dbloco_ci_s_forca',...
'SaveTime','on','TimeSaveName','tou',...
'SaveOutput','on','OutputSaveName','x');
t=simOut.get('tou');
x_resp=simOut.get('x');

% usando função transferência

% função transferência
G1=tf([a2],[a2 a1 a0]);
G2=tf([a2 a1],[a2 a1 a0]);

% resposta
[x1,t1]=impulse(xd0*G1,tfinal);
[x2,t1]=impulse(x0*G2,tfinal);
x=x1+x2;

% gráficos das respostas


plot(t,x_resp(:,1),'b-',t,x_resp(:,2),'m-.',t1,x,'r--')
title('Resposta ao Impulso - Sistema c/ Condições Iniciais e Entrada Nula')
xlabel('tempo s')
ylabel('Deslocamento m')
legend('Diagrama de Blocos','Função transferência','Função Impulse')
grid

A gura (14.1) apresenta o diagrama de blocos construído no simulink.

No bloco To Worspace selecionar Save format: Array para que a saida x seja um vetor
e possa ser utilizada no comando plot.

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274 Apêndice A

Figura 14.1: Modelo no simunlink.

Rodando o programa na área de comando do matlab obtém-se a gura (14.2) que

mostra a curva de resposta no tempo usando o diagrama de blocos, curva azul, e resposta

no tempo usando função transferência, curva verde, com as condições inciais x0 e ẋ0 sendo

excitações impulso. Observa-se uma sobreposição das curvas indicando concordância nas

respostas.

Figura 14.2: Modelo no simunlink.

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14.2 Simulação de um sistema de controle usando o Preditor de Smith. 275

14.2 Simulação de um sistema de controle usando o


Preditor de Smith.
O Preditor de Smith é uma estrutura de controle que minimizar as limitações causadas

pelo atraso de transporte a uma estrutura de controle retroalimentada.

%__________________________________________________________
% Simulação de um sistema de segunda ordem
% com atraso de transporte sem e com o Predidor de Smith.
% Nome do Programa:preditor_Smith.m
%__________________________________________________________
% Universidade Federal de Itajubá
% Graduação em Engenharia Mecânica
% EME905 - Controle de Sistemas Mecânicos
% Professor: Prof. Dr. José Juliano de Lima Jr.
%_______________________________________________________
%
% Copyright (c) May, 2017 by José Juliano de Lima Jr.
%
% preparando o ambiente

clear all
close all
clc

td=0.3; % tempo de atraso


Kp=3.415; % ganho proporcional
Ti=0.907; % tempo integral ou reset
Ki=Kp/Ti; % ganho integral
t=5; % tempo de simulação

% planta sem atraso


a=conv([1 1],[0.1 1]);
Gp1=tf(1,a);

% planta com atraso


Gp2=Gp1;
Gp2.inputd=td;

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276 Apêndice A

% compensador PI
Gc=tf([Kp Ki],[1 0]);

% controle sem atraso


Gf=feedback(Gc*Gp1,1);

% com com atraso sem preditor


Gfa=feedback(Gc*Gp2,1);

% controle com atraso e preditor


Gt=Gp1;
Gt.inputd=td;
H=Gp1-Gt;
Gfap=feedback(Gc,H);
Gfap=feedback(Gfap*Gp2,1);

% resposta ao degrau unitário


% R(s)=1/s
[yf,t0]=step(Gf,t);
[yfa,t1]=step(Gfa,t);
[yfap,t2]=step(Gfap,t);

% gráficos de resposta
plot(t0,yf,'b-',t1,yfa,'g-',t2,yfap,'r-')
title('Contraldor PI e o Preditor de Smith')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('c(t)')
legend('PI sem atraso','PI com atraso','PI com atraso+PS')

A gura (14.3) apresenta a resposta em malha fechada, controlador PI, para uma

variação de posição na referência R(s) tipo degrau unitário.

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14.2 Simulação de um sistema de controle usando o Preditor de Smith. 277

Contraldor PI e o Preditor de Smith


2
PI sem atraso
PI com atraso
1.8 PI com atraso+PS

1.6

1.4

1.2
c(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figura 14.3: Malha fechada planta sem atraso, planta com atraso sem e com o Preditor
Tempo (s)

de Smith.

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