Apostila Controle PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ
INSTITUTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
NOTAS DE AULA DE EME905
Controle de Sistemas Mecânicos
Autor: Prof. Dr. José Juliano de Lima Junior
07/2017
Sumário
1 Introdução aos Sistemas de Controle 1

1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Revisão Histórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Evolução Tecnológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Evolução da Teoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Denições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Exemplos de Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6.1 Sistema de Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6.2 Sistema de Controle de Nível de Líquido . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.3 Conguração de um Sistema de controle de retroação . . . . . . . . 10
1.6.4 Sistema de Controle de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.5 Sistema de Controle de Vazão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Modelos Matemáticos de Sistemas 15

2.1 Sistema de Nível de Líquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Resposta Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.2 Resposta Não Linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Pêndulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Transformada de Laplace 29
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 A Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.1 Pólos e Zeros de X(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.1 Função Impulso Unitário δ(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.2 Função Degrau Unitário u(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3.3 Pares de Transformada de Laplace de Sinais Comuns . . . . . . . . 32
3.4 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.2 Deslocamento no Tempo (Time Shifting) . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.3 Deslocamento no Domínio s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Prof. José Juliano de Lima Jr.

ii SUMÁRIO
3.4.4 Escalonamento no tempo (time Scaling) . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.5 Reverso do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.6 Diferenciação no Domínio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.7 Diferenciação no Domínio de s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.8 Integração no Domínio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.9 Convolução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5 Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5.1 Fórmula de Inversão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5.2 Uso de Tabelas de Pares de Transformada de Laplace . . . . . . . . 37
3.5.3 Expansão em Frações Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6 A função do Sistema ou Função de Transferência . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.1 Função do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.2 Caracterização de um Sistema LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6.3 Função do Sistema para um Sistema LTI Descrito por Equações
Diferenciais Lineares de Coeciente Constantes . . . . . . . . . . . 42
3.6.4 Interconexões entre Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4 Análise Dinâmica de Processos 47

4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2 Modelo Matemático Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.1 Solução de um sistema com excitação harmônica . . . . . . . . . . . 51
4.3 Modelagem no Espaço de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Sistemas de Ordem Zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.5 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5.1 Outras formas de representar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5.2 Exemplo de sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.5.3 Constante de tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6 Sistemas de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.6.1 Outras formas de representar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6.2 Resposta ao Degrau Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6.3 Denição das Especicações da Resposta Transitória (0 < ζ < 1) . . 71
4.6.4 Exemplos de sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6.5 Combinação de dois sistemas de 1a. Ordem . . . . . . . . . . . . . 76
4.7 Linearização de Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.7.1 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear - Função de
uma Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.7.2 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear - Função de
duas Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.7.3 Exemplo de Linearização de uma Equação Não-Linear . . . . . . . . 82

SUMÁRIO iii
5 Tipos de Excitações 85
5.1 Sinais de Testes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1.1 Impulso Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1.2 Degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1.3 Rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1.4 Parábola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.1.5 Harmônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 1a Ordem . . . . . . . . . . . 86
5.2.1 Impulso Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.2 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.3 Rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.4 Parábola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.5 Harmônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a Ordem . . . . . . . . . . . 93
5.3.1 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3.2 Harmônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6 Erros Estacionários 109

6.1 Coeciente de Erro Estático de Posição Kp - R(s) = 1/s. . . . . . . . . . . 110
6.1.1 Sistemas tipo 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.1.2 Sistemas tipo 1 ou maior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.2 Coeciente de Erro Estático de Velocidade Kv - R(s) = 1/s2 . . . . . . . . . 111
6.2.1 Sistemas tipo 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2.2 Sistemas tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3 Coeciente de Erro Estático de Aceleração Ka . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3.1 Sistemas tipo 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3.2 Sistemas tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3.3 Sistemas tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4 Coeciente de Erro Estático - Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5 Exemplo: Controle Proporcional - Nível de Líquido . . . . . . . . . . . . . 114
7 Diagrama de Blocos 117

7.1 Diagrama de Blocos - Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.2 Diagrama de Blocos - Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3 Diagrama de Blocos - Pertubações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.4 Simplicação do Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

iv SUMÁRIO
8 Preditor de Smith para o Controle de Sistemas com Atraso de Trans-

porte 125
8.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.2 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.3 Preditor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.3.1 Aplicação em uma Planta de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . 129
9 Lugar das Raízes 131

9.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.2 Conceito do Lugar das Raízes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.3 Traçado do Diagrama do lugar das Raízes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.4 Conceito do Lugar das Raízes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.5 Regras para o Traçado do Lugar das Raízes . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.6 Lugar das Raízes Típicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.7 Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10 Ações de Controle Básicas 143

10.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.2 Diagrama de Blocos - Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.3 Classicação dos Controladores Analógicos Industriais . . . . . . . . . . . . 144
10.4 Exemplo Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.5 Equipamentos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.6 Simbologia de Instrumentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.7 Malha Fechada - Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.7.1 Ação de Controle de 2 Posições ou liga-desliga (on-o ) . . . . . . . 146
10.7.2 Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.7.3 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.7.4 Controlador Proporcional-Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.7.5 Controlador Proporcional-Derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.7.6 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo . . . . . . . . . . . . . 153
10.8 Ajuste dos Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.9 Método Heurístico de Ziegler e Nichols (década de 40) . . . . . . . . . . . . 155
10.9.1 Primeiro Método - Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.9.2 Segundo Método - Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.10Método do Decaimento de 1/4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
11 Controle Usando o Lugar das Raízes 159

11.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.1.1 Especicações de desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.1.2 Compensação de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

SUMÁRIO v
11.1.3 Compensação em série e através de retroação . . . . . . . . . . . . . 160
11.1.4 Compensação em série e através de retroação . . . . . . . . . . . . . 161
11.1.5 Compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.1.6 Procedimentos de projetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.2 Considerações Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
11.2.1 Efeitos da adição de pólos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
11.3 Compensação por Avanço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
11.3.1 Denições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
11.3.2 compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
11.3.3 Técnica de compensação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
11.3.4 Procedimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
11.3.5 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
11.4 Compensação por Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
11.4.1 Técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
11.4.2 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
11.5.1 técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
11.5.2 passos γ ̸= β . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos γ=β . . . . . . . . . . 189
12 Análise no Domínio da Frequência 201

12.1 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou Atraso de Fase . . . . . . . 201
12.2 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou Atraso de Fase . . . . . . . 202
12.2.1 Exemplo Sistema de 1a Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
12.2.2 Exemplo Sistema de 2a Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
12.3 Análise no Domínio da Frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
12.4 Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
12.5 Gráco de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
12.6 Gráco de Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
13 Controle no Domínio da Frequência 241

13.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
13.2 Margens de Fase e Ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
13.2.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
13.3 Frequência de corte e banda passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
13.3.1 Taxa de Corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
13.3.2 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
13.4 Compensação por Avanço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
13.4.1 Compensação por Avanço de Fase - Exemplo . . . . . . . . . . . . . 251
13.5 Compensação por Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

vi SUMÁRIO
13.5.1 Compensação por Atraso de Fase - Exemplo . . . . . . . . . . . . . 259
13.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
13.6.1 Compensação por Atraso e Avanço de Fase - Exemplo . . . . . . . . 264
14 Apêndice A 271
14.1 Simulação de um Sistema de Segunda Ordem com Condições Iniciais . . . 271
14.2 Simulação de um sistema de controle usando o Preditor de Smith. . . . . . 275

Lista de Figuras
1.1 Relógio d'água de Ctesibios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Fotos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Foto de Maxwell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Fotos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Foto de Minorsky. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Foto de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.7 Foto de Nyquist. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.8 Foto de Bode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.9 Foto de Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.10 Foto de Evans. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.11 Foto de Kalman. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.12 ENIAC - 1946. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.13 Sistema de Controle de Velocidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.14 Sistema de Controle de Nível. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.15 Diagrama de Blocos do Sistema de Nível. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.16 Sistema de Controle com Realimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.17 Sistema de Controle de Temperatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.18 Diagrama de Blocos do Sistema de Controle de Temperatura. . . . . . . . . 11
1.19 Evolução da temperatura após um incremento r no valor da referência da
temperatura para: (a) K=10 e atraso=0,1; (b) K=1 e atraso=0,1; (c) K=10
e atraso=0,025. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.20 Malha Fechada - Sistema de Controle de Vazão. . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 Nível de Líquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Vazão de Saída em Regime Estacionário em Função da Pressão da Altura
da Coluna de Líquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Variação do nível do quando sujeito ao degrau q̄i . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Pêndulo Invertido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 Representação no Plano s de X(s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Função Transferência do Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

viii LISTA DE FIGURAS
3.3 Sistema em Série no Domínio de t. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4 Sistema em Série no Domínio de s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.5 Sistema em Paralelo no Domínio de t. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6 Sistema em Paralelo no Domínio de s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.1 Sistema de 1a Ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Função Transferência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 Modelo de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4 Nível de Líquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.5 Comparação entre as Respostas da Equação do Sistema de Nível de Líquido
Não-Linear e Linearizada - Hss : resposta em regime permanente; H0 : al-
tura do nível em regime permanente; qi (t): pequena variação na vazão de
entrada; Qi0 : vazão de regime permanente; h(t): pequena variação do nível
e
qi
Qi0
≤ 0, 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.6 Linearização da Curva Q0 (t) × H(t) em torno do ponto (H ,Q). . . . . . . . 61
4.7 Sistema de Aquecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.8 Curva de Resposta com Excitação Degrau Unitário - Constante de Tempo. 64
4.9 Função Transferência de um Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . . . . . 69
4.10 Modelo de Estados de Espaço de um Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . 69
4.11 Diagrama de Blocos de um Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . . . . . . 70
4.12 Resposta do Sistema de 2a ordem a excitação degrau Unitário . . . . . . . 71
4.13 Resposta do Sistema de 2a ordem a excitação degrau Unitário . . . . . . . 72
4.14 Representação do Pólo no Plano s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.15 Sistema Massa-Mola com Excitação Impulso Unitário. . . . . . . . . . . . . 73
4.16 Redutor de Velocidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.17 Sistemas de 2a. Ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.18 Resposta da Vazão a uma Excitação Degrau de Reservatórios em Série c/
e s/ Interação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.1 Sistema de 1a Ordem - Resposta Impulsiva y(t) = h(t). . . . . . . . . . . . 87
5.2 Sistema de 1a Ordem - Resposta a Rampa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3 Sistema de 1a Ordem - Resposta a Excitação Harmônica. . . . . . . . . . . 93
5.4 Resposta ao Impulso Unitário para Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . . 96
6.1 Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.2 (a) - Nível de líquido; (b) - Diagrama de blocos; (c) Diagrama simplicado
e (d) curva h(t) × t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.1 Diagrama de Blocos - Malha Aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.2 Diagrama de Blocos - Malha Fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3 Álgebra dos Diagramas de Blocos - Pertubações. . . . . . . . . . . . . . . . 119

LISTA DE FIGURAS ix
7.4 Álgebra do Diagrama de Blocos - Parte 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.5 Álgebra do Diagrama de Blocos - Parte 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.6 Diagrama de Blocos do Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.7 Diagrama de Blocos - primeira redução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.8 Diagrama de Blocos - segunda redução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.9 Diagrama de Blocos - terceira redução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.10 Diagrama de Blocos - quarta redução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.11 Diagrama de Blocos - nal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.12 Diagrama de Blocos - nal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.1 Tanque com atraso de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.2 Processo de Prensagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.3 Malha fechada sem atraso de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4 Malha fechada com atraso de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.5 Malha fechada com o Preditor de Smith. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.6 Malha fechada equivalente com o Preditor de Smith. . . . . . . . . . . . . 128
8.7 Malha fechada planta sem atraso, planta com atraso sem e com o Preditor
de Smith. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.1 Sistema de controle com realimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.2 Diagrama do lugar das raízes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3 Lugar das Raízes Tipicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.4 Lugar das Raízes Tipicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.5 Lugar das raízes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.1 Modelo de um Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.2 Equipamentos de Controle: a) trandutor de temperatura; b) controlador
PID; c) conversor corrente-pressão (4-20 mA para 3-15 psi ou 0,21 -1,05
bar) e d) válvula de regulação camandada a ar (3-15 psi). . . . . . . . . . . 144
10.3 Equipamentos de Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.4 Válvula de Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.5 Válvula de Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.6 Simbologia de Instrumentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.7 Simbologia de Instrumentação-Exemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.8 Simbologia de Instrumentação-Exemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.9 Malha Fechada - Exemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.10Diagrama de blocos de um controlador liga-desliga. . . . . . . . . . . . . . 148
10.11Controle proporcional ideal e real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.12Faixa ou banda proporcional - BP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.13Faixa ou banda proporcional - BP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

x LISTA DE FIGURAS
10.14Resposta de um controlador proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.15a) Diagrama de blocos de controlador PI; b) degrau unitário na entrada e
c) resposta do controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.16Resposta de um controlador proporcional-integral. . . . . . . . . . . . . . . 152
10.17a) Diagrama de blocos de controlador PD; b) rampa unitária na entrada e
c) resposta do controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.18Resposta de um controlador proporcional-derivativo. . . . . . . . . . . . . 153
10.19a) Diagrama de blocos de controlador PID; b) rampa unitário na entrada
e c) resposta do controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
10.20Resposta de um controlador proporcional-integral-derivativo. . . . . . . . . 154
10.21Correção dos modos de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10.22Característica do método. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.23Primeiro método - MA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.24Regra de sintonia - Primeiro Método. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.25Segundo método - MF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.26Regra de sintonia - segundo Método. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.27Método do decaimento de 1/4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11.1 a) Compensação em série; b) compensação através de retroação ou em
paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
11.2 a) lugar das raízes com um único pólo; b) com dois pólos; c) com três pólos.162
11.3 a) lugar das raízes com três pólos; b), c) e d) efeito da adição de um zero. . 163
11.4 a) Sistema de fase não-mínima; b) gráco do lugar das raízes. . . . . . . . 163
11.5 Congurações de pólos e zeros: a) estrutura de avanço de fase; b) estrutura
de atraso de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
11.6 Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
11.7 a) Sistema de controle; b) lugar das raízes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
11.8 a) pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ. . . . . . . 166
11.9 Lugar das raízes do sistema não compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . 167
11.10a) Determinação do pólo e do zero da estrutura de avanço de fase; b) lugar
das raízes do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
11.11Lugar das raízes do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
11.12Resposta ao degrau unitário do sistema não compensado e compensado. . . 170
11.13Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado. . . . . . . . . 170
11.14a) Sistema de controle; b) lugar das raízes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
11.15a) Pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ. . . . . . . 174
11.16Lugar das raízes do sistema compensado e pólo dominante. . . . . . . . . . 176
11.18Resposta a entrada rampa do sistema não compensado e compensado. . . . 178

LISTA DE FIGURAS xi
11.19Resposta a entrada degrau do sistema não compensado e compensado. . . . 179
11.20Sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
11.22Determinação do pólo e zero do compensador - Ogata. . . . . . . . . . . . 184
11.29Determinação do pólo e zero do compensador - Ogata. . . . . . . . . . . . 194
12.1 Sistema Linear (LTI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
12.2 Amplitude e fase da saída a uma entrada senoidal. . . . . . . . . . . . . . . 205
12.3 Amplitude da saída a uma entrada senoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
12.4 Fase da saída a uma entrada senoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
12.5 Reta de conversão de valores numéricos em dB. . . . . . . . . . . . . . . . 208
12.6 Diagrama de Bode de: a) G(jω) = 1/jω ; b) G(jω) = jω . . . . . . . . . . . 210
12.7 Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para 1/(1+jωT ).211
12.8 Erro de módulo em dB na expressão assíntota da curva de resposta em
frequência de 1/(1 + jωT ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
12.9 Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para (1 + jωT ).213
12.10Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para o fator
quadrático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
12.11Curva Mr versus zeta relativa ao sistema de 2a ordem. . . . . . . . . . . . 217
12.12Diagram de Bode - Módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
12.15Diagrama de Bode Aproximado e Exato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
12.16Diagram de Bode - Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
12.19Diagrama de Bode Aproximado e Exato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
12.20Diagrama de Bode do sistema do considerado no exemplo. . . . . . . . . . 222
12.21Diagrama de Bode do sistema do considerado no exemplo. . . . . . . . . . 222

xii LISTA DE FIGURAS
12.22Conguração de pólos e zeros de um sistema de fase mínima G1 (s) e não
mínima G2 (s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
12.23Características do ângulo de fase de fase mínima G1 (s) e não mínima G2 (s).223

12.24Característica do ângulo de fase do retardo de transporte. . . . . . . . . . . 224
12.25Diagramas de Bode - amplitude e fase, com L = 0, 5 e T = 1. . . . . . . . . 224
12.26Sistema de controle com retroação unitária. . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
12.27Curva de módulo em dB de um sistema do tipo 0. . . . . . . . . . . . . . . 226
12.30Gráco Polar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
12.31Gráco Polar de (jω)−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
12.32Gráco Polar de (jω). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
12.33Gráco Polar de: a) (1 + jωT )−1 e b) G(jω) no plano X −Y. . . . . . . . 230
12.34Gráco Polar de (1 + jωT ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
12.35Diagrama Polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
12.36Gráco Polar de [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ], ζ > 0. . . . . . . . . . . . . . 233

−1
12.37Gráco Polar de [jω(1 + jωT )] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
12.38Gráco Polar de e−jωT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

−jωT
12.39Grácos Polares de e e (1 + jωT )−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
12.40Grácos Polares de e−jωL (1 + jωT )−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
12.41Grácos Polares de sistemas tipo 0, tipo 1 e tipo 2. . . . . . . . . . . . . . 237
12.42Grácos Polares 1a parte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.43Grácos Polares 2a parte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

( ) ( )2
12.44Três representações da resposta em frequência de [1+2ζ j
ω
ωn
+ j ωn ]−1 ,
ω
para ζ > 0. a) Bode; b) Nyquist e c) Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
12.45Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = (jω)−1 e G(jω) =

−1
(1 + jωT ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
12.46Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = (1 + jωT ) e G(jω) =

−jωL
e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
(jω)2 +2ζωn (jω)+ωn
2
12.47Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = 2
ωn
e
G(jω) = [jω(1 + jωT )]−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
13.1 Diagrama de Bode de um sistema estável e instável. . . . . . . . . . . . . . 243
13.2 Diagrama de Polar de um sistema estável e instável. . . . . . . . . . . . . . 243
13.3 Diagrama de Nichols de um sistema estável e instável. . . . . . . . . . . . . 244
13.7 Lugar das raízes do sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

LISTA DE FIGURAS xiii
13.8 Frequência de corte ωb e banda passante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
13.9 características dinâmica: a) resposta em frequência a malha fechada; b)
resposta ao degrau unitário; c) resposta à rampa unitária. . . . . . . . . . . 248
13.10Diagrama de Bode de um compensador por avanço de fase com α = 0, 1. . 249
13.13Diagrama de Bode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
13.14Diagrama de Bode do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
13.15Sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
13.16Curva de resposta ao degrau unitário dos sistemas compensado e não com-
pensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
13.17Curva de resposta à rampa unitária dos sistemas compensado e não com-
pensado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
13.18Diagrama de Bode de um compensador por atraso de fase com β = 10. . . 257
13.19sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
13.20Diagramas de Bode relativos ao sistema não compensado G1 (jω), ao com-
pensador Gc (jω) e ao sistema compensado Gc (jω)G(jω). . . . . . . . . . . 260
13.21Resposta ao degrau unitário do sistema compensado e não compensado. . . 262
13.22Resposta à rampa unitária do sistema compensado e não compensado. . . . 263
13.23Diagrama de Bode do compensador por atraso e avanço de fase com Kc = 1 ,

γ = β = 10 e T2 = 10T1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
13.24Diagramas de Bode relativos ao sistema não compensado G1 (jω), ao com-
pensador Gc (jω) e ao sistema compensado Gc (jω)G(jω). . . . . . . . . . . 266
13.25Resposta ao degrau unitário do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . 268
13.26Resposta à rampa unitária do sistema compensado. . . . . . . . . . . . . . 268
13.27 Curvas de resposta ao degrau e rampa unitários de sistemas compensados: a)
não compensado; b) por avanço de fase; c) por atraso de fase e d) por atraso e
avanço de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
14.1 Modelo no simunlink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
14.2 Modelo no simunlink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
14.3 Malha fechada planta sem atraso, planta com atraso sem e com o Preditor
de Smith. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

xiv LISTA DE FIGURAS

Lista de Tabelas
3.1 Pares de Algumas Transformadas de Laplace para t ≥ 0. . . . . . . . . . . 32
3.2 Propriedades da Transformada de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.1 Erro estacionário ess em termos de K. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.1 Raízes da equação característica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.2 Arranjo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Capítulo 1
Introdução aos Sistemas de Controle
1.1 Introdução
O controle automático tem desempenhado um papel vital no avanço da engenharia,
com aplicações em:
• Veículos espaciais e terrestres;
• Veículos Terrestres com sistema de freios anti-blocante ( "ABS - Anti-lock Braking

System") com distribuição eletrônica de Frenagem ( "EBD - Electronic Brake Dis-
tribution"), assistência de frenagem de urgência ( "PBA - Panic Brake Assist"),
controle de estabilidade ( "ESC - Electronic stability control") e controle de tração

( "TCS - traction control system");
• Sistema de guiamento de mísseis;
• Sistemas robóticos;
• Processos industriais e
• Sistemas de manufatura - máquinas ferramentas de comando numérico.
A teoria de controle e os sistemas de controle automático propiciam meios para atingir:
• Desempenho ótimo de sistemas dinâmicos;
• Melhoria na produtividade e
• Alívio de trabalho enfadonho de muitas operações manuais repetitivas e muito mais.
Os engenheiros e cientistas, em sua maioria, devem possuir um bom conhecimento

deste campo.
O que é controle? Segundo o dicionário Houaiss:

2 Introdução aos Sistemas de Controle
• controle: Dispositivo ou mecanismo destinado a comandar ou regular o funciona-
mento de máquina, aparelho ou instrumento.
• controlar: exercer ação restritiva sobre, conter, regular, dominar, comandar.
Controlar é fazer com que uma variável do sistema assuma um valor desejado (refe-
rência, comando) por meio de uma ação no sistema.
1.2 Revisão Histórica

• As primeiras aplicações de controle automático podem ser encontradas entre 300
A.C. e 1 A.C. na Grécia com mecanismos de reguladores utuantes. O relógio de
água de Ctesibios foi um exemplo desse mecanismo;
(a) Esquema (b) Foto
Figura 1.1: Relógio d'água de Ctesibios.
• No século XVIII, James Watt (1736 - 1819) construiu um controlador centrífugo
para o controle de velocidade de uma máquina a vapor (1788);
(a) Watt. (b) Motor à Vapor. (c) Controlador.
Figura 1.2: Fotos.
• James Clerk Maxwell (1831 - 1879) apresentou o primeiro estudo sistemático do
controlador centrífugo de Watt, no artigo intitulado On Governors, em 1868. Mos-
trou que a estabilidade depende das raízes da equação característica do sistemas, as
quais devem ter parte real negativa;
• Na mesma época, Edward John Routh (1831 - 1907) foi um matemático inglês e
Adolf Hurwitz (1859 -1919) foi um matemático alemão, desenvolveram técnicas que

1.2 Revisão Histórica 3
Figura 1.3: Foto de Maxwell.
permitiam determinar diretamente a estabilidade do sistema sem a necessidade da
solução das equações. Estabeleceu-se o critério de estabilidade de Routh. Routh
também contribuiu com pesquisa original, como o teorema de Routh-Hurwitz. Prin-
cípios centrais da moderna teoria de sistemas de controle baseiam-se no Critério de
Estabilidade de Routh. Para um polinômio ser Hurwitz, é necessário mas não su-
ciente que todos os seus coecientes sejam positivos. Para que todas as raízes de um
polinômio estejam no semi-plano esquerdo, é necessário e suciente que o polinômio
em questão satisfação o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz;
(a) Routh. (b) Hurwitz.
Figura 1.4: Fotos.
• Em 1922, Nicolas Minorsky (1885 - 1970) ou Nikolai Fyodorovich Minorsky traba-
lhou em controladores automáticos PID em sistemas de direção de automáticos de
navios da marinha americana e mostrou como poderia determinar sua estabilidade
a partir da representação do sistema através de equações diferenciais;
• Um marco no desenvolvimento da teoria de controle foi a publicação de um trabalho
pelo matemático russo Aleksandr Mikhailovich Lyapunov (1857 - 1917) em 1897.
Este trabalho foi traduzido para o francês em 1907 e em inglês em 1947. Pouco
divulgado no ocidente, o trabalho de Lyapunov continuou a ser desenvolvido na
então União Soviética, o que permitiu aos pesquisadores soviéticos grandes avanços
especialmente na teoria de sistemas não-lineares e uma liderança na área que se
manteve até os anos 1950;

Figura 1.5: Foto de Minorsky.
Figura 1.6: Foto de Lyapunov
• Em 1932, Harry Theodor Nyqvist (1889 - 1976) desenvolveu um procedimento re-
lativamente simples para determinar a estabilidade de sistema a malha fechada
com base na resposta estacionária de sistemas a malha aberta a excitações senoi-
dais, conhecido como Critério de Estabilidade de Nyquist (1923). Na década de
1920, engenheiros dos laboratórios Bell trabalhavam com o problema de comunica-
ção a longa distância nos Estados Unidos. O problema de reforço de sinais através
de amplicadores eletrônicos levou ao desenvolvimento de técnicas no domínio da
frequência. Nyquist e Bode, assim como vários outros associados a estas técnicas,
eram engenheiros dos laboratórios Bell;
Figura 1.7: Foto de Nyquist.
• Hendrik Wade Bode (1905 - 1982), engenheiro dos Laboratórios Bell, participou do
desenvolvimento de técnicas no domínio da frequência como: Resposta em frequên-
cia (1938), Grácos de Bode e Margens de estabilidade;
• Nathaniel B. Nichols (1914-1997) engenheiro que estudou o controlador Proporci-
onal, Integral e Derivativo (PID), desenvolveu o método conhecido como Método
de Ziegler-Nichols em 1942, no artigo ZIEGLER, J. G.; NICHOLS, N. B. Optimum

1.2 Revisão Histórica 5
Figura 1.8: Foto de Bode.
Settings for Automatic Controllers, ASME Transaction, v. 64, p. 759-768, Nov.
1942;
Figura 1.9: Foto de Nichols.
• Walter Richard Evans (1920 - 1999) foi um especialista na área de controle desenvol-
vendo o método do lugar das raízes em 1948 aplicado na teoria clássica de controle
(SISO);
Figura 1.10: Foto de Evans.
• Rudolf Emil Kalman (1930 -2016) foi um matemático e engenheiro húngaro, natura-
lizado estadunidense. É conhecido por sua co-invenção do ltro de Kalman, técnica
matemática intensamente utilizada no campo da engenharia de controle. Estudou
controladores e estimadores ótimos;
o
• ENIAC, 1 computador de grande porte totalmente eletrônico usando válvulas.
17.000 válvulas, 175kW, 5.000 operações por segundo;
• Harold Locke Hazen (1901 - 1980) foi um engenheiro eletricista. Ele contribuiu com
a teoria de servomecanismos e sistemas de controle me malha fechada em 1924. Em

Figura 1.11: Foto de Kalman.
Figura 1.12: ENIAC - 1946.
1934 discutiu o projeto de servomecanismo a relé capaz de seguir, de muito perto,
uma excitação variável no tempo;
• Durante a década de 1940, os métodos de resposta em frequência tornaram possível
aos engenheiros projetar sistemas de controle a malha fechada satisfazendo requisitos
de desempenho;
• No nal da década de 1940 até o início dos anos 50 desenvolveu-se completamente
o método do lugar das raízes graças a Evans (Teoria Clássica de Controle - SISO);
• A partir de 1960, com a disponibilidade dos computadores digitais, tornou-se pos-
sível a análise no domínio do tempo de sistemas complexos (Teoria Moderna de
Controle - MIMO - variáveis de estados);
• Durante o período de 1960 a 1980, foram investigados os controles ótimos de sistemas
determinísticos e estocásticos bem como o controle adaptativo e o controle com
aprendizado;
• De 1980 aos dias de hoje, os desenvolvimentos na teoria moderna de controle têm
se concentrado no controle robusto, no controle H∞ e tópicos associados;
• Década de 90 o controle não-linear e controle preditivo.

1.3 Evolução Tecnológica 7
1.3 Evolução Tecnológica

A seguir apresenta-se um resumo da evolução tecnológica na área de controle [ ] ? 1
.
• 120 a.c.: Heron de Alexandria, esfera movida a vapor;
• 1698: Thomas Newcomem, 1a máquina a vapor útil (drenagem);
• 1765: James Watt, aperfeiçoamento da máquina a vapor;
• 1776: James Watt, 1a máquina a vapor instalada e operada em uma empresa;
• 1785: Boulton, produção industrial de máquinas a vapor;
• 1824: foram produzidas mais de 1000 máquinas a vapor Final do século XIX - relé
eletromecânico;
• 1906: invenção da válvula (Edison, Thompson, Flemming, Lee De Forest);
• 1948: invenção do transistor (laboratórios da Bell Telephone);
• 1961: primeiro circuito integrado comercial;
• 1972: primeiro processador (Intel 8088), 8 bits, 3500 transistores, 0.2 MHz;
• 2002: Pentium IV, 64 bits em alguns modelos, 55 milhões de transistores, 3 GHz;
a
• Por volta de 1650: 1 calculadora mecânica (Pascal);
• Por volta de 1900: tabulação e acumulador de informações - tabulador de censo
(Hollerith);
o
• 1941: 1 computador digital eletro-mecânico programável (Zuse, Alemanha);
o
• 1946: ENIAC, 1 computador de grande porte totalmente eletrônico usando válvu-
las. 17.000 válvulas, 175kW, 5.000 operações por segundo;
o
• 1957: 1 computador comercial totalmente a transistores (NCR);
a
• 1960: COBOL - 1 linguagem de programação comercial padronizada;
o
• 1973: 1 computador pessoal (Xerox PARC);
• 1981: computador pessoal IBM de arquitetura aberta de grande sucesso comercial.
1 Reginatto, R., Sistemas de Controle - Evolução História, Notas de Aula.

1.4 Evolução da Teoria

2
Aqui é apresentado as principais teorias que contribuiram na área de controle .
• 1807: Série de Fourier;
• 1809: Transformada de Laplace;
• 1895: Teorema de Routh-Hurwitz;
• 1899: Estabilidade de Lyapunov;
• 1922: Controlador PID (Minorsky);
• 1930: Diagrama de Bode (resposta em freqüência);
• 1932: Critério de estabilidade de Nyquist;
• 1942: Método de Ziegler e Nichols (Taylor Instruments);
• 1948: Lugar das raízes (Evans);
• 1950: Programação dinâmica (controle ótimo);
• 1960: Filtro de Kalman (variáveis de estado)
• 1964: Função descritiva (Pole J. Groszkowski);
• 1950-1970: Controle discreto (Franklin, Kuo, Jury, Aström, Wittenmark, Shannon).
1.5 Denições
Variável controlada: é a grandeza ou a condição que é medida e controlada. É normal-
mente a variável de saída do sistema;
Variável manipulada: é a grandeza ou condição variada pelo controlador de modo a
afetar o valor da variável controlada;
Distúrbio: é caracterizado por um sinal que tende a afetar de modo adverso o valor da
variável de saída de um sistema;
Sistema: é uma combinação de componentes que agem juntos e constituem um conjunto
para atingir objetivos;
Controle por Realimentação: é uma operação que na presença de perturbações, tende
a reduzir a diferença entre a saída do sistema e a entrada de referência;
2 Reginatto, R., Sistemas de Controle - Evolução História, Notas de Aula.

1.6 Exemplos de Sistemas de Controle 9
Sistema de controle por realimentação: é aquele que tende a manter uma relação
pré-determinada entre saída e entrada pela comparação destas e é empregando a
diferença como meio de controle;
Servomecanismo: é um sistema de controle por realimentação, com referência variável,
em que a saída é: posição mecânica, velocidade ou aceleração;
Sistema Regulador Automático: é um sistema de controle por realimentação em que
a entrada (referência) ou a saída é sempre constante;
Sistema de controle de processo: é um sistema de regulador automático em que a
saída é uma variável como: temperatura, pressão, uxo, nível de líquido ou pH;
Sistema de Controle por Malha Fechada (closed loop): é aquele em que o sinal
de saída tem uma atuação direta sobre a ação controle;
Sistema de Controle por Malha Aberta (open loop): é aquele em que a saída não
tem efeito sobre a ação de controle.
1.6 Exemplos de Sistemas de Controle

1.6.1 Sistema de Controle de Velocidade
O princípio básico do regulador de Watt para controlar a velocidade de um motor de
combustão interna é ilustrado no diagrama esquemático da gura (1.13). A quantidade de
combustível admitida no motor é ajustada de acordo com a diferença entre a velocidade
desejada e a velocidade real do motor.
Figura 1.13: Sistema de Controle de Velocidade.

1.6.2 Sistema de Controle de Nível de Líquido

A gura (1.14) mostra um sistema automático de controle de nível onde a vazão de
entrada do uido no reservatório é controlada em função do nível do reservatório através
de um sistema de medição de nível, cuja leitura é enviada ao controlador, que envia o
sinal de controle a válvula pneumática de controle de vazão.
Figura 1.14: Sistema de Controle de Nível.
A gura (1.15) apresenta o diagrama de blocos correspondente ao sistema de controle
de nível apresentado na gura(1.14).
Figura 1.15: Diagrama de Blocos do Sistema de Nível.
1.6.3 Conguração de um Sistema de controle de retroação

A gura (1.16) apresenta a estrutura de um sistema de controle automático por re-
troação. A retroação provê, um sistema, com a capacidade de se adaptar as variações do
ambiente. Quando a referência é um sinal normalmente constante, se está diante de um
sistema regulador. Se a referência é variável, como acontece, por exemplo, em um radar
de rastreamento de aeronaves, se está ante a um servossistema.
1.6.4 Sistema de Controle de temperatura

Na gura (1.17) apresenta-se um sistema cujo objetivo é manter a temperatura de
uma estufa num valor preestabelecido. A estufa é aquecida à custa de uma circulação
forçada de ar quente, cuja velocidade é determinada por um ventilador.

Figura 1.16: Sistema de Controle com Realimentação.
Figura 1.17: Sistema de Controle de Temperatura.
Em virtude da velocidade nita de circulação de ar quente, qualquer variação de
temperatura no queimador será detectada pelo termômetro colocado na estufa, apenas
L/v segundos mais tarde -atraso de transporte - (L é o comprimento da tubulação e v

velocidade do ar na tubulação). Se, no instante t = 0, a referência for incrementada
de r, o erro sofrerá imediatamente esse acréscimo e manter-se-á nesse valor durante L/v
segundos, começando então a diminuir, e acabando por mudar de sinal num instante
posterior, que designar-se-à por tc .
Figura 1.18: Diagrama de Blocos do Sistema de Controle de Temperatura.
Quando isso acontece, o controlador ordena a redução do calor fornecido a estufa.
Contudo, isso só se fará semtir também L/v segundos mais tarde. Até lá, o ar que foi

atravessando a estufa transportou mais calor do que o necessário, pelo que a temperatura
da estufa no instante tc + L/v estará acima do valor desejado. Consequentemente, o
mesmo padrãp irá se repetir, mas agora com o sinal contrário, e assim sucessivamente.
A temperatura oscilará com período aproximado de 4L/v , conforme ilustrado na gura
(1.20) curva (a). Reduzindo o valor de K (procedimento cauteloso), gura (1.18), pode-se
evitar as oscilações - mas à custa da precisão e velocidade de resposta. Este fato é patente
na curva (b) da gura (1.20), onde se pode ver a temperatura convergir muito lentamente,
e de forma monótona, para um valor mais baixo.
Figura 1.19: Evolução da temperatura após um incremento r no valor da referência da tem-

peratura para: (a) K=10 e atraso=0,1; (b) K=1 e atraso=0,1; (c) K=10 e atraso=0,025.
Numa tentativa de conseguir uma resposta que fosse simultameamente rápida e precisa,
quadriplicou-se a velocidade do ar, xando-se o ganho no mesmo valor da curva (a). Isto
resultou numa melhoria drástica do desempenho conforme se constata da curva (c).
1.6.5 Sistema de Controle de Vazão

A gura (1.20) mostra um sistema de controle de vazão. A variável do processo é
a vazão que é detectada através de um sensor de vazão. A informação da vazão atual
é transmitida usando um transmissor ao controlador. A vazão desejada no processo e
ajusta no contralador que compara a vazão atual com a vazão desejada. Assim é gerado
um sinal de erro que é enviado a válvula. Como o acionamento da válvula é pneumático e o
controlador gera um sinal de erro eletrônico, 4 mA, é necessário um conversor, que converte
o sinal eletrônico em um sinal pneumático, acionando assim a válvula pneumática. A ação
da válvula pneumática é de abrir ou fechar, enquanto o controlador enviar um sinal de
erro. Se o a vazão entre em regime, o controlador enviará um sinal constantes, bias, de
forma que a abertura da válvula tenha um valor pré-determinado.

Figura 1.20: Malha Fechada - Sistema de Controle de Vazão.


Capítulo 2
Modelos Matemáticos de Sistemas
Neste capítulo iremos modelar principalmente sistemas dinâmicos contínuos através
de equações diferencais lineares ordinárias. Se o modelo resultante for uma equação a
derivadas parciais, então esta será normalmente discretizada na sua variável espacial de
forma a obter uma descrição mais simples apesar de menos detalhada.
2.1 Sistema de Nível de Líquido

Considera-se um reservatório com uma seção reta de área A conforme indicado na
1
gura (2.1), com as seguintes variáveis :
Figura 2.1: Nível de Líquido.
3
Qi(t) - vazão de entrada, m /s;
3
Qo(t) - vazão de saída, m /s
3
Q - vazão em regime permanente, m /s;
1 CARVALHO, J. L. M. de (2000), Sistemas de Controle Automático, LTC editora, Rio de Janiro, RJ,
p. 14 a 16.

16 Modelos Matemáticos de Sistemas
3
qi (t) - pequeno desvio da vazão de entrada em relação ao seu valor de regime, m /s;
3
q0 (t) - pequeno desvio da vazão de saída em relação ao seu valor de regime, m /s;
H(t) - altura do nível, m
H - altura do nível em regime permanente, m
h(t) - pequeno desvio da altura do nível em relação ao seu valor de regime, m;
3
ρ - massa especíca do uido, kg/m ;
R resistência ao uxo de líquido na restrição denida como a variação na diferença de

3
nível necessária para causar uma variação unitária na vazão, (m)/(m /s);
C capacitância do reservatório denida como sendo a variação na quantidade de líquido
armazenado necessário para causar uma variação unitária na altura do nível de

3
líquido, m /m;
A Lei da conservação de massa diz-nos que, num curto intervalo de tempo, a diferença
entre a vazão mássica de entrada e a de saída é igual ao aumento de massa de líquido
armazenado, isto é massa que entra menos massa que saí é igual a acumulação.
Então
dH(t)
ρQi (t) − ρQo (t) = ρA (2.1)
dt
onde:
Qi (t) = Q + qi (t) (2.2)
Qo (t) = Q + qo (t) (2.3)
H(t) = H + h(t) (2.4)
É conhecido que a vazão através de um orifício é normalmente uma função da raiz
quadrada da queda de pressão através deste; para o caso de uma descarga para a atmosfera,
a queda de pressão é proporcional a H(t). Temos portanto, considerando uma abertura
pequena e constante,
√
Qo (t) = Kt H(t) (2.5)
onde: Kt coeciente do orifício (válvula).

2.1 Sistema de Nível de Líquido 17
√
Kt = Cd A 2g (2.6)
com Cd sendo o coeciente de descarga da válvula.
Devería-se também ser considerado a queda de pressão na linha de descarga que, para
um regime turbulento, é aproximadamente proporcional ao quadrado da vazão.
Substituindo a equação (2.5) na equação (2.1) e reagrupando os termos, obtém-se o
seguinte modelo:
dH(t) √
A + Kt H(t) = Qi (t) (2.7)
dt
que é uma equação diferencial não linear.
2.1.1 Resposta Linear

Obviamente, equações lineares são mais fáceis de resolver; portanto deve-se tentar uma
simplicação. Na maior parte das situações se quer manter H(t) constante, igual a H,
e se o sistema de controle estiver funcionando normalmente apenas permitirá pequenos
desvios h(t) ao redor do valor de equilíbrio H . Pode-se linearizar o termo não linear da
equação(2.7) ao redor do ponto de funcionamento H. Designa-se por Q o valor em regime

permanente da vazão, tanto de entrada como de saída.
Se Qi (t) for subitamente aumentado de uma pequena quantidade qi (t), Qo (t) aumen-
tará gradualmente até Q + q0 (t).

Exprimindo as variáveis da equação (2.1) em termos das suas componentes em regime
estacionário e dos seus desvios, obtém-se:
d ( ) ( ) ( )
A H + h(t) = Q + qi (t) − Q + qo (t) (2.8)
dt
que é equivalente a
dh(t)
A = qi (t) − qo (t) (2.9)
dt
Por outro lado,
Kt
qo (t) = √ h(t) + f (h2 (t)) (2.10)
2 H̄

com: f (h2 (t)) são diferenciais de segunda ordem e superiores que serão desprezados na
√
linearização de H(t).
Substituindo a equação (2.10) na equação (2.9), chega-se à:
dh(t) Kt
A = qi (t) − √ (2.11)
dt 2 H
dh(t) Kt
A + √ = qi (t) (2.12)
dt 2 H
Denindo resistência dinâmica, R, como sendo a resistência ao uxo de líquido na
restrição
√
2 H
R= (2.13)
Kt
a equação (2.12) é escrita como:
dh(t)
AR + h(t) = Rqi (t) (2.14)
dt
A solução da equação (2.14), para uma entrada degrau com valor qi (t) = q̄i constante,
é:
( )
h(t) = Rq̄i 1 − e− AR
t
(2.15)
A solução da equação (2.18) pode ser aproximada para as condições de regime perma-
nente por:
h(t) = Rq̄i
mas
√
H̄
H(t) = H̄ + h(t) = H̄ + Rq̄i = H̄ + 2
Kt
como

√ Q̄
Q̄ = Kt H̄ ⇒ Kt = √
H̄
então
√ ( )
√ H̄ q̄i
H(t) = H̄ + 2 H̄ q̄i = H̄ 1 + 2
Q̄ Q̄
( )
q̄i
hL∞ = H̄ 1 + 2 (2.16)
Q̄
A solução linearizada equação (2.14) pode ser utilizando no lugar da solução não linear,
equação (2.33), se:
q̄i
≤ 0, 2 (2.17)
Q̄
Pode-se representar também a equação (2.14) em função da variável q0 (t). Da equação
(2.10) com a denição da equação (2.13) chega-se a:
h(t) = Rqo (t) (2.18)
Substituindo a equação (2.18) na equação (2.14), obtém-se:
dqo (t)
AR + qo (t) = qi (t) (2.19)
dt
As equações (2.14) e (2.19) são as equações lineares desejadas.
Vejamos agora como a equação (2.10) resultou da equação (2.5). Desenvolvendo

√
H(t) em série de Taylor ao redor de H, obtém-se:
f ′ (x) f ′′ (x)
f (x) = f (x) + (x − x) + (x − x)2 + . . . (2.20)
1! 1!

Fazendo x = H e h = (x − x), tem-se:
√
f (x) = H (2.21)
1
f ′ (x) = √ (2.22)
2 H
então
√ √ h(t) h2 (t) 1
H(t) = H+ √ − (√ ) + . . .
2 H 8 H
√ h(t)
= H + √ + f (h2 (t)) (2.23)
2 H
Para pequenos valores de h(t) pode-se desprezar os termos não-lineares f (h2 (t)).
Substituindo a equação (2.23) na equação (2.5) tem-se:
(√ )
h(t)
Qo (t) = Q + qo (t) = Kt H+ √ (2.24)
2 H
então:
Kt √
qo (t) = √ h(t) + Kt H − Q (2.25)
2 H
nalmente:
Kt
qo (t) = √ h(t) (2.26)
2 H
O valor de Kt pode ser determinado, sem diculdades, por via experimental, através
da representação gráca do valor de H, em regime permanente, para cada valor de Qi (t).

Do gráco da gura (2.2), tem-se que:

df (x) Kt 1
= tg α = √ = (2.27)
dx x=x 2 H R
2.1.2 Resposta Não Linear.

2
A equação(2.7) pode ser resolvida exatamente . Neste caso faz-se uma mudança de
√
variável H(t) = u(t) a qual reduz a equação na forma:
2 CAMPBELL, D. P. (1958), Process Dynamics, John Wiley and Sons, Inc., p. 53-55.

Figura 2.2: Vazão de Saída em Regime Estacionário em Função da Pressão da Altura da

Coluna de Líquido.
du(t)
2u(t)A + Kt u(t) = Qi (t) (2.28)
dt
Após a mudança de variável a equação(2.28) pode ser escrita como:
2u(t)du dt
= (2.29)
Kt u(t) − Qi (t) A
cuja solução pode ser encontrada por integração considerando uma variação degrau, na
vazão de entrada, q(t) = q̄i .
∫ u ∫ t
u(t)du 1
2 − dt (2.30)
u0 Kt u(t) − Qi A 0
A solução ca:
( )
2 2Qi Kt u(t) − Qi t
(u(t) − u0 ) + 2 log =− (2.31)
Kt Kt Kt u0 − Qi A
ou
2Qi t 2Qi
2u(t) + log (Kt u(t) − Qi ) = 2u0 − Kt + log (Kt u0 − Qi ) (2.32)
Kt A Kt
√ √
Substituindo na equação(2.32) u(t) = H(t), u0 = H̄ e Qi = Q̄ + q̄i , tem-se:

Figura 2.3: Variação do nível do quando sujeito ao degrau q̄i .
√ [ √ ]
Kt H(t) + (Q̄ + q̄i ) log Kt H(t) − (Q̄ + q̄i ) =
Kt2
Q̄ − t + (Q̄ + q̄i ) log q̄i (2.33)
2A
Considerando a resposta em regime permanente para uma excitação degrau de valor
q̄i , tem-se:
( )2
q̄i
hN
∞
L
= H̄ 1 + (2.34)
Q̄
O ângulo de inclinação e o desvio na altura, valem:
q¯i
∞ − h∞
∆h = hN L L
inclinação = e
A
2.2 Pêndulo Invertido

Um pêndulo invertido montado sobre um suporte móvel acionado a motor é mostrado
na gura (2.4). Este é um modelo do controle de atitude de um foguete durante a fase de
lançamento ou de posição vertical de um robô, entre outros. A posição vertical do pêndulo
invertido é instável pelo fato de que ele tende a se afastar desta posição, para um lado ou
para o outro, a menos que seja aplicada uma força de controle adequada. Considera-se
aqui somente o problema a duas dimensões, em que o movimento do pêndulo ca restrito
ao plano da página. A força de controle u(t) e a força de amortecimento viscoso cẋ(t) são

2.2 Pêndulo Invertido 23
aplicadas ao suporte móvel. Admitindo que o centro de massa da haste do pêndulo esteja
em seu centro geométrico, obtém-se um modelo matemático para o sistema.
Figura 2.4: Pêndulo Invertido.
As principais variáveis, são:
M - massa do suporte móvel, kg;
m - massa da haste do pêndulo, kg;
2
I - momento de inércia de massa da haste do pêndulo, kgm ;
ℓ - metade do comprimento da haste do pêndulo, m;
u(t) - força de controle, N;
c - coeciente de amortecimento, kg/s;
x - coordenada horizontal, m;
θ - coordenada angular da haste do pêndulo, rad;
xG - coordenada horizontal do centro de massa da haste do pêndulo, m;
yG - coordenada vertical do centro de massa da haste do pêndulo, m.
A equação de movimento dinâmico do pêndulo invertido é obtida aplicando-se a equa-
ção de Lagrange, método energético, para as coordenadas generalizadas q1 (t) = x(t) e
q2 (t) = θ(t).
( ) ( )
d ∂L ∂L
− = Qi (2.35)
dt ∂ q̇i ∂qi

com:
L - Lagrangeano, J;
qi - coordenada generalizada, m ou rad;
Qi - forças generalizadas conservativas ou dissipativas, N ou Nm.
O Lagrangeano é denido por:
L=T −V (2.36)
com:
T - energia cinética do sistema, J;
V - energia potencial do sistema, J.
A energia cinética do sistema, é:
( )2 ( )2 ( )2 ( )2
1 dx(t) 1 dxG (t) 1 dyG (t) 1 dθ(t)
T = M + m + m + I (2.37)
2 dt 2 dt 2 dt 2 dt
A energia potencial gravitacional, é:
V = −mgℓ(1 − cos θ(t)) (2.38)
Com base na gura (2.4), as coordenadas do centro de massa da haste do pêndulo,
são:
xG (t) = x(t) + ℓ sen θ(t) (2.39)
yG (t) = ℓ cos θ(t) (2.40)
Desenvolvendo a equação (2.37), tem-se:
[ ]2 [ ]2
1 2 1 d 1 d 1
T = M ẋ + m (x + ℓ sen θ) + m ℓ cos θ + I θ̇2 (2.41)
2 2 dt 2 dt 2
então:

1 1 ( )2 1 ( )2 1
T = M ẋ2 + m ẋ + ℓθ̇ cos θ + m −ℓθ̇ sen θ + I θ̇2 (2.42)
2 2 2 2
ou
1 1 ( 2 ) 1 1
T = M ẋ + m ẋ + ℓ θ̇ cos θ + 2ℓẋθ̇ cos θ + mℓ2 θ̇2 sen 2 θ + I θ̇2
2 2 2 2
(2.43)
2 2 2 2
logo
1 1 ( ) 1
T = M ẋ2 + m ẋ2 + ℓ2 θ̇2 cos2 θ + 2ℓẋθ̇ cos θ + ℓ2 θ̇2 sen 2 θ + I θ̇2 (2.44)
2 2 2
Finalmente:
1 1 ( 2 ) 1
T = M ẋ + m ẋ + ℓ θ̇ + 2ℓẋθ̇ cos θ + I θ̇2
2 2 2
(2.45)
2 2 2
Com as expressões (2.38) e (2.45) obtém-se o Lagrangeano.
1 1 ( ) 1
L = M ẋ2 + m ẋ2 + ℓ2 θ̇2 + 2ℓẋθ̇ cos θ + I θ̇2 + mgℓ(1 − cos θ) (2.46)
2 2 2
Aplicando-se a equação de Lagrange para a coordenada generalizada q1 (t) que corres-
ponde a coordenada x(t), vem:
∂L
= 0
∂x
∂L
= (M + m) ẋ + mℓθ̇ cos θ (2.47)
∂ ẋ
Q1 = u − cẋ
Aplicando-se a equação de Lagrange para a coordenada generalizada q2 (t) que corres-
ponde a coordenada θ(t), vem:
∂L 1 ( )
= m −2ℓẋθ̇ sen θ + mgℓ sen θ (2.48)
∂θ 2
∂L 1 ( 2 )
= m 2ℓ θ̇ + 2ℓẋ cos θ + I θ̇
∂ θ̇ 2
Q2 = 0

simplicando, vem:
∂L
= −mℓẋθ̇ sen θ + mgℓ sen θ (2.49)
∂θ
∂L ( )
= mℓ2 + I θ̇ + mℓẋ cos θ
∂ θ̇
Q2 = 0
Substituindo-se as equações (2.47) na equação (2.35), para a coordenada q1 (t), tem-se:
d ( )
M ẋ + mẋ + mℓθ̇ cos θ = u − cẋ (2.50)
dt
(M + m)ẍ + cẋ = u − (mℓ cos θ)θ̈ + (mℓ sen θ)θ̇2 (2.51)
Substituindo-se as equações (2.49) na equação (2.35), para a coordenada q2 (t), tem-se:
d [ ]
(mℓ2 + I)θ̇ + mℓẋ cos θ + mℓẋθ̇ sen θ − mgℓ sen θ = 0 (2.52)
dt
(mℓ2 + I)θ̈ − mℓẋθ̇ sen θ + mℓẋθ̇ sen θ − mgℓ sen θ = −mℓẍ cos θ (2.53)
Logo, tem-se o sistema de equações:

(M + m)ẍ + cẋ = u − (mℓ cos θ)θ̈ + (mℓ sen θ)θ̇2
(2.54)
(mℓ2 + I)θ̈ − mgℓ sen θ = −mℓẍ cos θ
O sistema de equações (2.54) é não linear.
Linearizando o sistema de equações (2.54) considerando pequenas variações de θ, então

sen θ = θ e cos θ = 1, tem-se:

(M + m)ẍ(t) + cẋ(t) = u(t) − mℓθ̈(t)
(2.55)
(mℓ2 + I)θ̈(t) − mgℓθ(t) = −mℓẍ(t)
Se θ = 14o o erro na linearização do arco seno é de 1 %, θ = 20o o erro é de 2 % e se

θ = 45o o erro é de 10 %.


Capítulo 3
Transformada de Laplace
3.1 Introdução
A Transformada de Laplace é uma das mais importantes ferramentas disponíveis para
a análise e projeto de sistemas lineares. É um método operacional que pode ser usado
vantajosamente par resolver equações diferenciais lineares invariantes no tempo. Sua
vantagem principal é que a diferenciação de uma função no tempo corresponde a multipli-
cação da transforma por uma variável complexa s, e assim a equação diferencial no tempo
torna-se uma equação algébrica em s. A solução da equação diferencial pode ser então
encontrada usando uma tabela de transformada de Laplace ou pela técnica da expan-
são em frações parciais. Outra vantagem da Transformada de Laplace é que ao resolver
a equação diferencial, as condições iniciais são automaticamente levadas em conta, e as
soluções particular e complementar são obtidas simultaneamente.
3.2 A Transformada de Laplace

A função X(s) na equação (3.1) é chamada de transformada de Laplace de x(t). Para
x(t) contínuo no tempo, a transformada de Laplace é denida como:
∫∞
X(s) = x(t)e−st dt (3.1)
−∞
A variável s é geralmente complexa e expressa como:
s = σ + jω (3.2)
A transformada de Laplace denida na equação (3.1) é freqüentemente chamada de

30 Transformada de Laplace
Transformada de Laplace Bilateral (ou de dois lados) em contraste com a seguinte deni-
ção:
∫∞
XI (s) = x(t)e−st dt (3.3)
0−
onde
0− = lim (0 − ε)
ε→0
Claramente a transformadas bilateral e unilateral são equivalentes somente se x(t) = 0

para t < 0.
A equação (3.1) é algumas vezes considerada um operador que transforma um sinal
x(t) em uma função X(s), simbolicamente representada por:
X(s) = L {x(t)} (3.4)
e o sinal x(t) e sua transformada de Laplace X(s) são ditas que formam um par da
transformada de Laplace, escrita como:
x(t) ↔ X(s) (3.5)
3.2.1 Pólos e Zeros de X(s)

Normalmente X(s) é uma função racional em s, isto é:
b0 sm + b1 sm−1 + ... + bm b0 (s − z1 )...(s − zm )

X(s) = = (3.6)
a0 sn + a1 sn−1 + ... + an a0 (s − p1 )...(s − pn )
Os coecientes ak e bk são constantes reais, e m e n são inteiros positivos. X(s) é
chamada de função racional própria se n>m e imprópria se n ≤ m.

As raízes do polinômio do numerador, zk , são chamadas de zeros de X(s), porque
X(s) = 0 para esses valores do s. Da mesma maneira, as raízes do polinômio do denomi-

nador, pk , são chamadas de pólos de X(s), porque X(s) é innito para esses valores de
s.
Exceto por um fator de escala b0 /a0 , X(s) pode ser completamente especicado pelos
seus pólos e zeros.

3.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns 31
Assim, uma representação muito compacta de X(s) no plano s é mostrar a localização

dos pólos e zeros em conjunto com a ROC.
Tradicionalmente, um x é usado para indicar cada localização do pólo e o para
indicar cada zero.
Por exemplo, se
2s + 4 (s + 2)
X(s) = =2 Re(s) > −1
s2 + 4s + 3 (s + 1) (s + 3)
Observe que X(s) tem um zero para s = −2 e dois pólos s = −1 e s = −3 com fator
de escala de 2.
Figura 3.1: Representação no Plano s de X(s).
3.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns

3.3.1 Função Impulso Unitário δ(t)
Com auxílio das equações (3.7) e (3.8) temos:
∫∞
X(s) = x(t)e−st dt (3.7)
−∞
∫∞
ϕ(t)δ(t)dt = ϕ(0) (3.8)
−∞
tem-se:

∫∞
L {δ (t)} = δ (t) e−st dt = 1 ∀ s (3.9)
−∞
3.3.2 Função Degrau Unitário u(t)

A transformada de Lapace de u(t) é dada pela equação (3.10), como:
∫∞ ∫∞ ∞
−st −st 1 −st 1
L {u (t)} = u (t) e dt = e dt = − e = Re(s) > 0 (3.10)
s 0+ s
−∞ 0+
onde 0+ = lim (0 + ε)
ε →0
3.3.3 Pares de Transformada de Laplace de Sinais Comuns

Na tabela 3.1 são apresentados alguns pares de transformada de Laplace com as res-
pectivas regiões de convergência.
Tabela 3.1: Pares de Algumas Transformadas de Laplace para t ≥ 0.

x(t) X(s) ROC
δ(t) 1 ∀s
1
1 s
Re(s) > 0
1
t s2
Re(s) > 0
k!
tk sk + 1
Re(s) > 0
√1 √1 Re(s) > 0
πt s
−at 1
e s+a
Re(s) > - Re(a)
−e−at 1
s+a
Re(s) < - Re(a)
te−at 1
(s + a)2
Re(s) > - Re(a)
−te−at 1
(s + a)2
Re(s) < - Re(a)
tn e−at n!
(s + a)n+1
Re(s) > - Re(a)
1 1
(n−1)!
tn−1 eat (s−a)n
(n = 1, 2, . . .) Re(s) < - Re(a)
s
cos ωt s2 +ω 2
Re(s) > 0
ω
sen ωt s2 +ω 2
Re(s) > 0
ω2
1 − cos ωt s(s2 +ω 2 )
Re(s) > 0
(cos at−cos bt)
(b2 −a2 )
s
(s2 +a2 )(s2 +b2 )
a2 ̸= b2 Re(s) > 0
−at s +a
e cos ωt (s + a)2 + ω 2
Re(s) >- Re(a)
−at ω
e sen ω0 t (s + a )2 + ω 2
Re(s) > - Re(a)

3.4 Propriedades da Transformada de Laplace 33
3.4 Propriedades da Transformada de Laplace

As principais propriedades são apresentadas a seguir:
3.4.1 Linearidade
Se
x1 (t) ↔ X1 (s) com ROC = R1
x2 (t) ↔ X2 (s) com ROC = R2
então
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ↔ a1 X1 (s) + a2 X2 (s) R′ ⊃ R1 ∩ R2 (3.11)
A ⊃ B ⇒ que A contém B e A ∩ B ⇒ A interseção com B.
3.4.2 Deslocamento no Tempo (Time Shifting)

Se
x(t) ↔ X(s) com ROC = R
então
x(t − t0 ) ↔ e−st0 X(s) com R′ = R (3.12)
A equação (3.12) indica que a ROC antes e depois da operação de deslocamento no
tempo são as mesmas.
3.4.3 Deslocamento no Domínio s

Se
então
es0 t x(t) ↔ X(s − s0 ) com R′ = R + Re(s0 ) (3.13)

3.4.4 Escalonamento no tempo (time Scaling)

Se
então
1 (s)
x(at) ↔ X com R′ = aR (3.14)
|a| a
A equação (3.14) indica que um escalonamento de variável do tempo t por um fator a

causa um escalonamento inverso de variável s por 1/a, como também, um escalonamento
da amplitude de X(s/a) por 1/|a|.
3.4.5 Reverso do Tempo

Se
então
x (−t) ↔ X(−s) com R′ = −R (3.15)
Assim, um reverso no tempo x(t) produz um reverso de ambos os eixos σ- e jω− no
plano s. A equação (3.15) é realmente obtida fazendo a = −1 na equação(3.14).
3.4.6 Diferenciação no Domínio do Tempo

Se
então
dx(t)
↔ sX(s) − x(0±) R′ ⊃ R (3.16)
dt
d2 x(t)
2
↔ s2 X(s) − sx(0±) − ẋ(0±) R′ ⊃ R (3.17)
dt
O efeito da diferenciação no tempo é a multiplicação da correspondente transformada
de Laplace por s. A ROC associada é inalterada a menos que exista um cancelamento
dos pólos e zeros em s = 0.

3.4 Propriedades da Transformada de Laplace 35
3.4.7 Diferenciação no Domínio de s

Se
então
dX(s)
− tx(t) ↔ R′ = R (3.18)
ds
3.4.8 Integração no Domínio do Tempo

Se
então
∫t
1
x(τ ) dτ ↔ X(s) R′ = R ∩ {Re (s) > 0} (3.19)
s
0+
3.4.9 Convolução
Se
x1 (t) ↔ X1 (s) com ROC = R1
x2 (t) ↔ X2 (s) com ROC = R2
então
x1 (t) ∗ x2 (t) ↔ X1 (s)X2 (s) com R′ ⊃ R1 ∩ R2 (3.20)
Essa propriedade de convolução é uma regra importante na analise e projeto de siste-
mas LTI contínuos no tempo.

Tabela 3.2: Propriedades da Transformada de Laplace.

Propriedade Sinal Transformada ROC
x(t) X(s) R
x1 (t) X1 (s) R1
x2 (t) X2 (t) R2
′
Linearidade a1 x1 (t) + a2 x2 (t) a1 X1 (s) + a2 X2 (s) R ⊃ R1 ∩ R2
′
Desloc. no Tempo x(t − t0 ) e−st0 X(s) R =R
′
Desloc. em s es0 t x(t) X(s − s0 ) R = R + Re(s0 )
1 ′
Escalon. no Tempo x(at) |a|
X(s) R = aR
′
Reverso no Tempo x(−t) X(−s) R = −R
′
Diferenciação em t dx(t)
dt
sX(s) − x(0±) R ⊃R
dx(t)2 ′
Diferenciação em t dt2
s X(s) − sx(0±) − ẋ(0±)
2
R ⊃R
′
Diferenciação em s −tx(t) dX(s)
ds
R =R
∫t
′
Integração x(τ )dτ 1
s
X(s) R ⊃ R ∩ {Re(s) > 0}
∫t 0+
′
Convolução
0
f1 (t − τ )f2 (τ )dτ X1 (s)X2 (s) R ⊃ R1 ∩ R2
3.5 Transformada Inversa de Laplace

A inversão da transformada do Laplace para encontrar o sinal x(t) através de sua
transformada X(s) é chamada de Transformada inversa de Laplace e é simbolicamente
escrita como:
x(t) = L −1 {X(s)} (3.21)
3.5.1 Fórmula de Inversão

Existe um procedimento que é aplicável a todas as classes de transformada de funções
que envolvem o cálculo da integral de linha no plano complexo, isto é,
∫ c+j ∞
1
x(t) = X(s) est ds (3.22)
2πj c−j ∞
Nesta integral, o c é escolhido como real, tal que se a ROC do X(s) é σ1 < Re(s) < σ2 ,
então σ1 < c < σ2
O cálculo da integral da transformada inversa requer um conhecimento de teoria de
variáveis complexas.

3.5 Transformada Inversa de Laplace 37
3.5.2 Uso de Tabelas de Pares de Transformada de Laplace

No segundo método para inversão de X(s), nós temos que expressar X(s) como uma
soma
X(s) = X1 (s) + X2 (s) + ... + Xn (s) (3.23)
onde X1 (s), X2 (s),...,Xn (s) são funções com transformadas inversas conhecidas x1 (t),
x2 (t),...,xn (t).
Da propriedade de linearidade (3.11) segue que:
x(t) = x1 (t) + x2 (t) + ... + xn (t) (3.24)
3.5.3 Expansão em Frações Parciais

Se X(s) é uma função racional, isto é da forma:
N (s) (s − z1 ) ... (s − zm )
X(s) = = k (3.25)
D (s) (s − p1 ) ... (s − pn )
Uma técnica simples baseada na expansão das frações parciais pode ser usada para a
inversão do X(s).
a. Quando X(s) é uma função racional própria, isto é, m < n
• Pólo Simples
Se todos os pólos de X(s), isto é, todos os zeros de D(s), são simples (ou
distintos), então X(s) pode ser escrito como:
c1 cn
X(s) = + ... + (3.26)
s − p1 s − pn
onde os coecientes ck são dados por:
ck = (s − pk ) X (s)|s = pk (3.27)
Por exemplo:

2s + 4 (s + 2) c1 c2
X (s) = = 2 = +
s2 + 4s + 3 (s + 1) (s + 3) s+1 s+3
2 (s + 2) 2 (− 1 + 2) 2
c1 = (s + 1) X (s) |s = − 1 = |s = − 1 = = = 1
(s + 3) (− 1 + 3) 2
2 (s + 2) 2 (− 3 + 2) −2
c2 = (s + 3) X (s) |s = − 3 = |s = − 3 = = = 1
(s + 1) (− 3 + 2) −2
então:
1 1
X (s) = + Re(s) > - 1
s+1 s+3
( )
x (t) = e− t u (t) + e− 3 t u (t) = e− t + e− 3 t u (t)
( )
x(t) = e−t + e−3t u(t)
• Múltiplos Pólos
Se D(s) tem múltiplas raízes, isto é, se ele contém fatores na forma (s − pi )r
diz-se que pi é o pólo múltiplo de X(s) com multiplicidade r.
Então a expansão do X(s) irá consistir dos termos na forma, com n pólos não
repetidos e r pólos repetidos:
c1 cn λ1 λ2 λr
X(s) = +...+ + + 2 + ... + (3.28)
s − p1 s − pn s − pi (s − pi ) (s − pi )r
onde

1 dk

λr−k = [(s − pi ) X(s)]
r
(3.29)
k! ds k s = pi ; k = 0, . . . , r − 1
Por exemplo:

3.5 Transformada Inversa de Laplace 39
s2 + 2s + 5 c1 λ1 λ2
X(s) = 2
= + +
(s + 3)(s + 5) s + 3 s + 5 (s + 5)2
onde:
s2 + 2s + 5 9−6+5 8
c1 = (s + 3)X(s) |s=−3 = 2
|s=−3 = 2
= =2
(s + 5) (−3 + 5) 4
Fazendo r=2 e k=0 tem-se:
1 d0 [ ] s2 + 2s + 5 25 − 10 + 5
λ2 = (s + 5) 2
X(s) = |s=−5 = = −10
0! ds 0 s=−5 s+3 −2
Fazendo r=2 e k=1 tem-se:
[ ]
1 d [ 2
] d s2 + 2s + 5
λ1 = (s + 5) X(s) s=−5 =
1! ds ds s+3 s=−5
[ ]
(2s + 2)(s + 3) − (s2 + 2s + 5)1 25 − 30 + 1
= = = −1
(s + 3)2 s=−5 4
Logo
2 1 10
X(s) = − − Re(s) > −3
s + 3 s + 5 (s + 5)2
[ ]
x(t) = 2e−3t u(t) − e−5t u(t) − 10te−5t u(t) = 2e−3t − e−5t − 10te−5t u(t)
b. Quando X(s) é uma função racional imprópria, isto é, m ≥ n
Se m ≥ n, por várias divisões podemos escrever X(s) na forma:
N (s) R (s)
X (s) = = Q (s) + (3.30)
D (s) D (s)
onde N (s) é o numerador e D(s) o denominador, os quais são polinômios em s de
X(s).

O quociente Q(s) é um polinômio em s com grau m−n, o resto R(s) é um polinômio

em s com grau estritamente menor de n.
A transformada inversa de Laplace do X(s), então pode ser determinada pela trans-
formada inversa do Q(s) e de R(s)/D(s), com R(s)/D(s) são funções polinomiais
próprias.
A transformada inversa de Laplace de Q(s) pode ser calculada usando o par de
transformada:
dk δ (t)
↔ sk k = 1, 2, 3... (3.31)
dtk
3.6 A função do Sistema ou Função de Transferência

3.6.1 Função do Sistema
Sabe-se que a saída y(t) de um sistema LTI contínuo no tempo é igual a convolução
de entrada x(t) com a resposta impulsiva h(t), isto é,
y(t) = x(t) ∗ h(t) (3.32)
Aplicando a propriedade de convolução, equação (3.20), obtém-se:
Y (s) = X(s)H(s) (3.33)
onde Y (s), X(s) e H(s) são as transformadas de Laplace de y(t), x(t) e h(t) respectiva-
mente.
A equação (3.33) pode ser expressa como:
Y (s)
H(s) = (3.34)
X(s)
A transformada de Laplace H(s) de h(t) é chamada de Função do Sistema ou Função

Transferência do Sistema.
Pela equação (3.34), a função do sistema H(s) pode ser denida como a razão entre
transformada de Laplace da saída y(t) e a transformada de Laplace de entrada x(t).

A função do sistema H(s) caracteriza completamente o sistema, porque a resposta ao
impulso h(t) caracteriza completamente o sistema.

3.6 A função do Sistema ou Função de Transferência 41
Figura 3.2: Função Transferência do Sistema.
3.6.2 Caracterização de um Sistema LTI

Muitas propriedades de um sistema LTI contínuo no tempo são diretamente associadas
com as características de H(s) nos plano s, em particular com a localização de pólos da
ROC (relação entre causa e efeito).
Causalidade
Para um sistema LTI contínuo no tempo, temos:
h(t) = 0 t < 0 (3.35)
Como h(t) é um sinal colocado à direita (right-sided), o requisito correspondente de
H(s) é que a sua ROC deve ser da forma:
Re(s) > σmax (3.36)
Isto é, a ROC é a região no plano s à direita de todos os pólos do sistema.
Da mesma forma, se o sistema é anticausal, então
h(t) = 0 t > 0 (3.37)
e h(t) é um sinal colocado à esquerda. Assim, a ROC de H(s) deve ser de forma:
Re(s) < σmin (3.38)
Isto é, a ROC é a região no plano s à esquerda de todos os pólos do sistema.

Estabilidade
Um sistema LTI contínuo no tempo é BIBO estável se e somente se:
∫ ∞
|h(t)|dt < ∞ (3.39)
−∞
A exigência correspondente sobre H(s) é que a ROC de H(s) contém o eixo jω , isto,
s = jω .
Sistema Causal e Estável
Se o sistema é causal e estável, então todos os pólos de H(s) devem car na metade
esquerda do plano s; isto é, todos possuem parte real negativa porque a ROC é da forma
Re(s) > σmax e desde que o eixo jω está incluído na ROC, nós devemos ter σmax < 0.
3.6.3 Função do Sistema para um Sistema LTI Descrito por Equa-

ções Diferenciais Lineares de Coeciente Constantes
Considera-se um sistema LTI contínuo no tempo para o qual a entrada x(t) e a saída
y(t) satisfazem a equação diferencial linear de coecientes constantes na forma:
∑
N
dk y(t) ∑M
dk x (t)
ak = b k (3.40)
k=0
dtk k=0
dtk
Aplicando a transformada de Laplace e usando a propriedade de diferenciação, equação
(3.16), da transformada de Laplace, obtemos:
∑
N ∑
M
k
ak s Y (s) = bk sk X(s)
k=0 k=0
ou
∑
N ∑
M
k
Y (s) ak s = X(s) bk sk (3.41)
k=0 k=0
Assim

∑
M
bk sk
Y (s)
H(s) = = kN
=0
(3.42)
X(s) ∑
ak sk
k=0
Conseqüentemente H(s) é sempre racional. A ROC de H(s) não foi especicada pela
equação (3.42) mas deve ser determinada com exigências adicionais sobre o sistema como
a causalidade ou estabilidade.
Por exemplo:
Encontre a solução x(t) da equação diferencial
ẍ(t) + 3ẋ(t) + 2x(t) = 0, x(0) = a, ẋ(t) = b
onde a e b são constantes.
Aplicando a Transformada de Laplace em cada termo da equação diferencial, tem-se:
L {ẋ(t)} = sX(s) − x(0)
L {ẍ(t)} = s2 − sx(0) − ẋ(0)
Então a Transformada de Laplace da equação diferencial, é:
[ ]
s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) + 3 [sX(s) − x(0)] + 2X(s) = 0
Substituindo as condições iniciais dadas, vem:
[ ]
s2 X(s) − as − b + 3 [sX(s) − a] + 2X(s) = 0
ou
( )
s2 + 3s + 2 X(s) = as + b + 3a
Resolvendo esta última equação para X(s), tem-se:

as + b + 3a as + b + 3a 2a + b a + b
X(s) = 2
= = −
s + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s+1 s+2
A transformada inversa de Laplace de X(s) é:
{ } { }
−1 −1 2a + b −1 a+b
x(t) = L {X(s)} = L −L
s+1 s+2
= (2a + b)e−t − (a + b)e−2t
Então a solução é:
x(t) = (2a + b)e−t − (a + b)e−2t t≥0
[ ]
x(t) = (2a + b)e−t − (a + b)e−2t u(t)
3.6.4 Interconexões entre Sistemas

Para dois sistemas LTI, com h1 (t) e h2 (t), respectivamente, em cascata, a resposta ao
impulso global h(t) é dada por:
h(t) = h1 (t) ∗ h2 (t)
Assim as funções do sistema correspondentes são relacionadas pelo produto:
H(s) = H1 (s)H2 (s) (3.43)
Figura 3.3: Sistema em Série no Domínio de t.

Figura 3.4: Sistema em Série no Domínio de s.
De forma similar, a resposta ao impulso da combinação em paralelo de dois sistemas
LTI é dada por:
h(t) = h1 (t) + h2 (t)
Assim,
H(s) = H1 (s) + H2 (s) (3.44)
Figura 3.5: Sistema em Paralelo no Domínio de t.
Figura 3.6: Sistema em Paralelo no Domínio de s.


Capítulo 4
Análise Dinâmica de Processos
4.1 Introdução
Com o objetivo de estudar o comportamento da dinâmica de um processo, visto que, de
maneira geral as características dinâmicas são mais importantes do que as características
estáticas, pois estas últimas apresentam respostas invariantes no tempo, lança-se mão das
equações diferencias lineares ordinárias.
4.2 Modelo Matemático Geral

A equação diferencial linear com coecientes constantes é a ferramenta mais utilizada
para representar matematicamente os sistemas de engenharia, como por exemplo, os que
aparecem na:
• teoria da vibração;
• teoria dos circuitos elétricos;
• teoria de controle automático e outros.
É necessário estabelecer a relação entre um determinado sinal de entrada ( input ) e um

sinal de saída ( output ). A entrada pode ser desejável, modicadora ou indesejável.
Adotando algumas hipóteses simplicadoras, pode-se escrever:
dn y(t) dn−1 y(t) dy(t) dm u(t)

an + a n−1 + . . . + a1 + a0 y(t) = b m + . . . + b0 u(t) (4.1)
dtn dtn−1 dt dtm
onde: u(t) é a quantidade de entrada ou excitação do sistema, y(t) a quantidade de saída
ou resposta do sistema, ai e bi são coecientes invariantes ao longo do tempo e t o tempo.

Para simplicar a escrita é conveniente denir o operador diferencial, como sendo:

48 Análise Dinâmica de Processos
d
D= (4.2)
dt
Logo a equação ( 4.1 ) pode ser escrita na seguinte forma:
( )
an Dn + an−1 Dn−1 + . . . + a1 D + a0 y(t) = (bm Dm + . . . + b1 D + b0 ) u(t) (4.3)
A solução completa para este tipo de equação diferencial ordinária linear é a soma das
soluções complementar e particular e pode ser obtida usando a Transformada de Laplace.
y(t) = yh (t) + yp (t) (4.4)
A solução complementar ou homogênea ou resposta à excitação nula ou resposta na-
tural ou resposta transitória ou resposta livre tem n constantes arbitrárias determinadas
pelas condições iniciais.
A solução particular ou resposta forçada não depende das condições iniciais e não tem
constantes arbitrárias.
Quando o sistema possui uma entrada diferente de zero, ou seja, existe uma excitação
externa, é comum considerar as condições iniciais nulas, e nesse caso a resposta forçada é
também chamada de resposta de estado nulo.

Para encontrar a solução complementar deve-se resolver a equação homogênea:
( )
an Dn + an−1 Dn−1 + . . . + a1 D + a0 y(t) = 0 (4.5)
Tomando-se a liberdade matemática de considerar o operador D como uma variável
livre, deve-se encontrar as raízes do polinômio:
an Dn + an−1 Dn−1 + . . . + a1 D + a0 = 0 (4.6)
Este polinômio é chamado de polinômio característico do sistema ou equação caracte-

rística, e suas raízes são também chamada de pólos ou autovalores do sistema.
A equação característica é portanto uma equação básica que descreve o comportamento
do sistema.
A solução da equação homogênea, (4.5), é da forma:

4.2 Modelo Matemático Geral 49
yh (t) = Ceλt (4.7)
onde: C e λ são constantes.
Substituindo a solução (4.7) na equação (4.6) pode-se determinar as n raízes λ's e
escrever a solução complementar:
yh (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t + . . . + Cn eλn t (4.8)
Dependendo dos valores das raízes λ, tem-se:
a. raízes reais e distintas

A solução tem a forma:
yh (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t + . . . + Cn eλn t (4.9)
Por exemplo: se as raízes são: −1, 2; 3, 4; −0, 4 e 0, então a resposta é: yh (t) =

−1,2t 3,4t −0,4t
C1 e + C2 e + C3 e + C4 .
b. raízes reais repetidas

Para cada raiz k que aparece r vezes, a parcela correspondente da solução é escrita
como:
( )
C1 + C2 t + C3 t2 + . . . + Cr tr−1 ekt (4.10)
Por exemplo: −1; −1; 4; 4

se as raízes são: e 10 então a solução é: yh (t) =
(C1 + C2 t) e−t + (C3 + C4 t) e4t + C5 e10t .
c. raízes complexas distintas

Cada raiz complexa tem a sua conjugada; Para a ± ib a parcela correspondente da
solução é:
Ceat sen(bt + ϕ) (4.11)

com:
b
ϕ = tg −1 (4.12)
a
sendo C e ϕ constantes arbitrárias.
Por exemplo: se as raízes são 4±5i; −4±7i, 5 e 4 a solução é: yh (t) = C1 e4t sen(5t+
ϕ1 ) + C2 e−4t sen(7t + ϕ2 ) + C3 e5t + C4 e4t .
d. raízes complexas repetidas

Para cada raiz (a ± ib) que aparece r vezes, tem-se a parcela da solução:
C1 eat sen(bt + ϕ1 ) + C2 eat tsen(bt + ϕ2 ) + . . .

+Cr−1 eat tr−2 sen(bt + ϕr−1 ) + Cr eat tr−1 sen(bt + ϕr ) (4.13)
Por exemplo: −1 ± 4i; −1 ± 4i; −9

se as raízes são: e 0 a solução é: yh (t) =
C1 e sen(4t + ϕ1 ) + C2 e t sen(4t + ϕ2 ) + C3 e−9t + C4
−t −t
A solução particular não tem um método que resolva todos os casos. Essa solução
depende da forma da função de entrada u(t) ou função forçante.
Se u(t) for restrito às funções normais de engenharia, a solução particular yp (t) pode ser
obtida por um método relativamente simples: o método dos coecientes indeterminados.
Esse método não funciona para todos os casos, e então, é preciso testar se a função
u(t) é passível de solução.
Existem três possibilidades:
a. após uma determinada ordem de derivação, as derivadas superiores se anulam;
b. após uma determinada ordem de derivação, as derivadas superior têm a mesma
forma funcional do que as derivadas inferiores;
c. após repetidas derivações continuam aparecer novas formas funcionais.
O método dos coecientes indeterminados não funciona para o terceiro caso.
Se o método é aplicável a solução yp (t) é imediatamente escrita como:
yp (t) = Af (t) + Bf ′ (t) + Cf ′′ (t) + . . . (4.14)
onde o lado direito inclui um termo para cada forma funcional diferente vericada em
todas as derivadas de f (t).

4.2 Modelo Matemático Geral 51
Substituindo a equação (4.14) na equação (4.3) tem-se um sistema de equações simul-
tâneas em número igual ao número de incógnitas A, B , C , etc.
4.2.1 Solução de um sistema com excitação harmônica

Seja a equação diferencial:
d2 y(t) dy(t)
a2 2
+ a1 + a0 y(t) = u(t)
dt dt
Se u(t) for uma função forçante harmônica do tipo:
u(t) = F0 cos ωdr t
A solução segundo a equação (4.14) é do tipo:
yp (t) = A cos ωdr t + Bsenωdr t
A equação diferencial que descreve o comportamento de um sistema massa, mola e
amortecedor com excitação harmônica é:
d2 y(t) dy(t)
m + c + ky(t) = F0 cos ωdr t
dt2 dt
Dividindo essa equação diferencial por m, tem-se:
ÿ + 2ζω ẏ + ω 2 y = f0 cos ωdr t
√
onde: ω= k/m, ζ = c/(2mω) e f0 = F0 /m.
Tomando as derivadas primeira e segunda de yp (t), tem-se:
ẏ(t) = −ωdr Asenωdr t + ωdr B cos ωdr t

ÿ(t) = −ωdr
2
(A cos ωdr t + Bsenωdr t)
Substituindo yp (t), ẏp (t) e ÿp (t) na equação diferencial de movimento, tem-se:

( )
−ωdr
2
A + 2ζωωdr B + ω 2 A − f0 cos ωdr t
( 2 )
+ −ωdr B − 2ζωωdr A + ω 2 B senωdr t = 0
Como senωdr t e cos ωdr t são diferentes de zero, então seus coecientes devem ser iguais
a zero.
Logo
{
(ω 2 − ωdr
2
) A + (2ζωωdr ) B = f0
(4.15)
(−2ζωωdr ) A + (ω 2 − ωdr
2
)B = 0
Resolvendo esse sistema de equações encontra-se:
(ω 2 − ωdr
2
) f0
A= 2
(ω 2 − ωdr
2
) + (2ζωωdr )2
(2ζωωdr ) f0
B= 2
(ω 2 − ωdr
2
) + (2ζωωdr )2
√
Fazendo r = ωdr /ω , A0 = A2 + B 2 e ϕ = tg−1 B/A, escreve-se:
yp (t) = A0 cos (ωdr t − ϕ)
onde:
f0
A0 = √
ω 2 (1 − r2 )2 + (2ζr)2
2ζr
ϕ = tg−1
1 − r2
4.3 Modelagem no Espaço de Estados

4.3 Modelagem no Espaço de Estados 53
A tendência atual dos sistemas de engenharia é no sentido de aumentar sua comple-
xidade em função, principalmente, da necessidade de realizar tarefas complexas e com
requisitos de boa precisão. Sistemas complexos podem ter múltiplas entradas e saídas.
A necessidade de satisfazer requisitos cada vez mais rigorosos quando ao desempenho de
sistemas de controle e a facilidade de acesso aos computadores desenvolveram a teoria de
controle moderno.
O estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de varáveis, chamadas de va-

riáveis de estado, de modo que o conhecimento destes valores em t = t0 , junto com o
conhecimento dos valores do sinal de entrada em t ≥ t0 , determina completamente o
comportamento do sistema em qualquer instante t ≥ t0 .

As equações de estado lineares invariantes no tempo para o estado e para a saída são:
{ẋ(t)} = [A] {x(t)} + [B] {u(t)} (4.16)
{y(t)} = [C] {x(t)} + [D] {u(t)} (4.17)
onde: [A] é a matriz de estados com dimensão n×n, [B] a matriz de entrada com dimensão
n × m, [C] a matriz de saída com dimensão p × n, [D] a matriz de transmissão direta com
dimensão p × m, n número de variáveis de estado, m número de entradas e p número de
saídas.
Considere o sistema de ordem n descrito pela equação(4.1) transcrito para efeito de
clareza:
dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)

an n
+ a n−1 n−1
+ . . . + a1 + a0 y(t) = b0 u(t) (4.18)
dt dt dt
Denindo-se as seguintes variáveis de estado:
dy dn−1 y
x1 = y, x2 = , . . . , xn = n−1 (4.19)
dt dt
a0 an−1 b0
ẋ1 = x2 , ẋ2 = x3 , . . . , ẋn−1 = xn , ẋn = − x1 − . . . − xn + u (4.20)
an an an
ou

{ẋ} = [A] {x} + [B] {u} (4.21)
{y} = [C] {x} + [D] {u} (4.22)
onde:
     
x1 0 1 0 ... 0 0
     
 x2   0 0 1 ... 0  0
     
 .   . . . .. .  .
{x} =  ..  , [A] =  .. .
.
.
. . .
. , [B] =  ..  (4.23)
     
x   0  0
 n−1   0 0 ... 1   
xn − an − an − aan2
a0 a1
. . . − an
an−1 b0
an
[ ]
[C] = 1 0 0 . . . 0 , [D] = 0 (4.24)
4.4 Sistemas de Ordem Zero

Quando todos os coecientes ak e bk são nulos exceto a0 e b0 , a equação (4.1) torna-se:
a0 y(t) = b0 u(t) (4.25)
Qualquer sistema ou instrumento que obedeça a equação (4.25) em sua faixa de ope-
ração é denido como sistema de ordem zero.

Se
b0
y(t) = u(t) = Ku(t) (4.26)
a0
onde K é chamado de sensibilidade estática ou ganho de regime permanente.

Quando u(t) varia no tempo a saída y(t) segue perfeitamente a entrada sem nenhuma
distorção e sem qualquer atraso, de forma que esse sistema representa o comportamento
dinâmico perfeito.

4.5 Sistemas de Primeira Ordem 55
4.5 Sistemas de Primeira Ordem

Quando todos os coecientes ak e bk na equação (4.1) são nulos exceto a0 , a1 e b0 a
derivada de maior ordem é a primeira e então:
dy(t)
a1 + a0 y(t) = b0 u(t) (4.27)
dt
dene um sistema de primeira ordem com resposta y(t) e uma excitação u(t).
Dividindo a equação (4.27) por a0 , obtém-se:
a1 dy(t) b0
+ y(t) = u(t) (4.28)
a0 dt a0
ou
dy(t)
τ + y(t) = Ku(t) (4.29)
dt
Escrevendo a equação (4.29) com auxílio do operador D, equação (4.2), encontra-se:
(τ D + 1)y(t) = Ku(t) (4.30)
cuja equação característica é:
τD + 1 = 0 (4.31)
A raiz da equação característica (4.31) é:
1
λ1 = − (4.32)
τ
então, segundo a equação (4.9), a solução complementar ou homogênea é:
yh (t) = C1 eλ1 t
yh (t) = C1 e−t/τ (4.33)
Para t = 0 ⇒ C1 = y(0) = y0 , então

yh (t) = y0 e−t/τ (4.34)
onde: y0 é a condição inicial.
4.5.1 Outras formas de representar o sistema

função transferência
Passando a transformada de Laplace em ambos os membros da equação (4.29) e consi-
derando condições iniciais nulas, tem-se a função transferência de um sistema de primeira
ordem.
Y (s) b0
= (4.35)
U (s) a1 s + a0
Y (s) K
= (4.36)
U (s) τs + 1
com: τ = a1 /a0 o tempo de resposta ou constante de tempo do sistema e K = b0 /a0 a
sensibilidade estática ou ganho estático.
espaço de estados
Colocando o sistema de primeira ordem na representação de espaço de estados, pode-se
escrever:
ẋ = ax + bu (4.37)
y = cx + du (4.38)
com: a, b e c são escalares.
Tomando a equação (4.29) e fazendo x(t) = y(t), tem-se:
τ ẋ + x = Ku
1 K
ẋ = − x + u (4.39)
τ τ
y = x (4.40)
onde: a = 1/τ , b = K/τ , c = 1 e d = 0.

Outra forma equivalente de escrever, é:

a1 ẋ + a0 x = b0 u
a0 b0
ẋ = − x + u (4.41)
a1 a1
y = x (4.42)
diagramas de blocos
Figura 4.1: Sistema de 1a Ordem.
Outra forma de representar um sistema é através de diagrama de blocos, conforme
apresentado na gura (4.1), o qual é composto por integradores, somadores e ganhos.
Para a sua construção é necessário isolar o diferencial de mais alta ordem da equação de
comportamento do sistema, neste caso, primeira ordem, que sai de um somando e entra
em um integrar até se obter o sinal de saída y(t) do sistema.
Figura 4.2: Função Transferência.
A função transferência, conforme a gura (4.2), é obtida passando-se a transformada
de Laplace em ambos os membros da equação diferencial do sistema. No caso da gura
(4.2), considerou-se condições iniciais nulas.
Finalmente a gura (4.3) representa o diagrama de blocos do modelo em estados de
espaço.

Figura 4.3: Modelo de Estados.
Figura 4.4: Nível de Líquido.
4.5.2 Exemplo de sistemas de primeira ordem

nível de líquido
Na gura (4.4) tem-se as seguintes variáveis:
3
Q(t) : valor de vazão, m /s;
3
Q : valor de vazão em regime permanente, m /s;
3
qi (t) : pequeno desvio da vazão de entrada em relação ao seu valor de regime, m /s;
3
q0 (t) : pequeno desvio da vazão de saída em relação ao seu valor de regime, m /s;
H(t) : altura do nível, m
H : altura do nível em regime permanente, m
h(t) : pequeno desvio da altura do nível em relação ao seu valor de regime, m;
R : resistência ao uxo de líquido na restrição denida como a variação na diferença de

3
nível necessária para causar uma variação unitária na vazão, (m)/(m /s);

C : capacitância do reservatório denida como sendo a variação na quantidade de líquido
armazenado necessário para causar uma variação unitária na altura do nível de

3
líquido, m /m;
Aplicando a Lei da conservação da massa no sistema de nível de líquido observa-se que
a massa que entra no sistema menos a massa que sai do sistema deve ser igual a massa
acumulada.
Na forma matemática pode-se escrever:
dH(t)
ρQi (t) − ρQ0 (t) = ρC (4.43)
dt
dH(t)
C = Qi (t) − Q0 (t) (4.44)
dt
A velocidade de saída do uido do tanque pode ser obtida aplicando-se a equação de
Bernoulli em dois pontos, a saber: superfície livre do nível e ponto de saída do escoamento.
v12 p1 g v 2 p2 g
+ + gh1 = 2 + + gh2 (4.45)
2 ρ 2 ρ
Para a superfície livre do líquido v1 = 0, p1 = patm e para o ponto de saída do
escoamento v2 = v e p2 = Patm .
Então
√ √
v= 2g(h1 − h2 ) = 2gH(t) (4.46)
√ √ √ √
Q0 (t) = kor Aor 2gH(t) = kor Aor 2g H(t) = kd H(t) (4.47)
com: kor - coeciente do orifício (kor = 0, 6), Aor - área do orifício (Aor = 645 × 10−6 2
m )
−3 1
e kd - o coeciente de descarga do orifício (kd = 1, 7142 × 10 ).
Então a equação (4.44) é reescrita com o valor obtido pela equação (4.47).
dH(t) √
C + kd H(t) = Qi (t) (4.48)
dt
1
√Eckman (1962), p. 19: Para um comprimento de tubo à fórmula usualmente empregada é kor =
1/ f L/D, com f - fator de atrito, L - comprimento equivalente do tubo e D - diâmetro interno do tubo.

A equação (4.48) é a equação não-linear que representa o comportamento do sistema
de nível de líquido.
Figura 4.5: Comparação entre as Respostas da Equação do Sistema de Nível de Líquido

Não-Linear e Linearizada - Hss : resposta em regime permanente; H0 : altura do nível em
regime permanente; qi (t): pequena variação na vazão de entrada; Qi0 : vazão de regime
permanente; h(t): pequena variação do nível e
qi
Qi0
≤ 0, 2.
A equação (4.47) pode ser linearizada, conseqüentemente linearizando a equação do
sistema de nível de líquido, equação (4.48), para pequenas variações em torno da vazão
de regime permanente e altura do nível de líquido de regime permanente.
A equação linearizada é obtida com a aplicação da série de Taylor em torno do ponto
(H ,Q).
f ′ (x) f ′′ (x)
f (x) = f (x) + (x − x) + (x − x)2 + . . . (4.49)
1! 2!
fazendo x = H , h = (x − x).
Então
√
f (x) = kd H (4.50)
kd
f ′ (x) = √ (4.51)
2 H
Com a aplicação da equação (4.49) obtém-se a linearização da equação (4.47).

Q (t) 3.5
0
Linearização
3
Ponto de Tangência
_ q
Q 2.5
q
Figura 4.6: Linearização da Curva Q0 (t) × H(t) em torno do ponto (H ,Q).

2
h h
1.5
√ kd
Q0 (t) = 11 kd
2
H + 3
√ h(t)5 (4.52)
2 H4 _6
H
7 8 9 10
H(t)
kd
Q0 (t) = Q + √ h(t) (4.53)
2 H
Substituindo a equação linearizada da vazão de saída na equação (4.48) e considerando
também as pequenas variações, vem:
d kd
C (H + h(t)) + Q + √ h(t) = Q + qi (t) (4.54)
dt 2 H
dh(t) kd
C + √ h(t) = qi (t) (4.55)
dt 2 H
Fazendo
h(t)
q0 (t) = (4.56)
√R
2 H
R= (4.57)
kd
obtém-se as equações diferenciais, linearizadas em torno do ponto (H, Q), para o sistema
de nível de líquido da gura (4.4).

dh(t)
RC + h(t) = Rqi (t) (4.58)
dt
ou
dq0 (t)
RC + q0 (t) = qi (t) (4.59)
dt
com: RC é a constante de tempo τ do sistema.
Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros das equações (4.58) e
(4.59), supondo condições iniciais nula, obtém-se as funções transferências para o sistema
de nível de líquido.
H(s) R
= (4.60)
Qi (s) RCs + 1
Q0 (s) 1
= (4.61)
Qi (s) RCs + 1
onde: H(s) = L [h(t)], Qi (s) = L [qi (t)] e Q0 (s) = L [q0 (t)]
sistemas térmicos
Figura 4.7: Sistema de Aquecimento.
No sistema térmico representado pela gura (4.7) tem-se as seguintes variáveis:
◦
Θ : temperatura em regime permanente do líquido, C;
◦
θi : pequena variação na temperatura do líquido na entrada, C;
◦
θ0 : pequena variação na temperatura de saída, C;

ṁ : vazão massica de regime permanente, kg/s;
m : massa do líquido no reservatório, kg;
◦
c : calor especíco do líquido, kcal/kg C;
R : resistência térmica que é denida pela relação entre a variação na diferença de tem-
◦
peratura e a variação na taxa de uxo de calor, C s/kcal;
C : capacitância térmica que é a relação entre a variação no calor armazenado e a variação

◦
na temperatura, kcal/ C;
Q : taxa de uxo de calor de entrada em regime, kcal/s;
qi : pequena variação na taxa de uxo de calor de entrada em regime, kcal/s.
A equação diferencial para este sistema para um valor constante de R é a seguinte:
dθ0
RC + θ0 = Rqi (4.62)
dt
onde: RC = m/ṁ é a constante de tempo τ do sistema.
Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equação (4.62), supondo
condições iniciais nula, obtém-se:
Θ(s)0 R
= (4.63)
Qi (s) RCs + 1
com: Θ(s) = L [θ0 (t)] e Qi (s) = L [qi (t)]
4.5.3 Constante de tempo

Seja o sistema de primeira ordem representado por sua função transferência conforme
equação (4.64):
Y (s) 1
= (4.64)
U (s) τs + 1
Quando aplica-se uma excitação ou entrada do tipo degrau unitário, na equação (4.64),
sendo u(t) = 1, cuja transformada de Laplale é igual a L [u(t)] = U (s) = 1/s, obtém-se:
1 1
Y (s) = (4.65)
τs + 1 s

Y (s) é expandido em frações parciais próprias com numerador igual a C1 e C2 , que
são determinados aplicando-se a equação (3.27) para frações racionais próprias com pólos
simples.
C1 C2
Y (s) = + (4.66)
s τs + 1
1
C1 = s |s=0 = 1 (4.67)
(τ s + 1)s
1
C2 = (τ s + 1) |s=− 1 = −τ (4.68)
(τ s + 1)s τ
1 −τ
Y (s) = + (4.69)
s (τ s + 1)
1 1
Y (s) = − (4.70)
s s + (1/τ )
Tomando a transformada inversa de Laplace da equação (4.70), obtém-se:
y(t) = 1 − e−t/τ , t≥0 (4.71)
A equação (4.71) estabelece que inicialmente, a saída y(t) é nula e nalmente torna-se
unitária. Uma das características importantes desta curva de resposta exponencial y(t)
é que no instante t = τ o valor de y(t) é 0,632, ou seja, o valor y(t) alcançou 63,2 % da
condição de regime. Nota-se que, quanto menor for a constante de tempo τ , mais rápida
será a resposta do sistema.
Figura 4.8: Curva de Resposta com Excitação Degrau Unitário - Constante de Tempo.

4.6 Sistemas de Segunda Ordem 65
4.6 Sistemas de Segunda Ordem

Quando todos os coecientes ak e bk , na equação (4.1), são nulos exceto a2 , a1 , a0 e
para efeito de simplicação sem perda da generalidade b0 , a derivada de mais alta ordem
é a segunda, então:
d2 y(t) dy(t)
a2 + a 1 + a0 y(t) = b0 u(t) (4.72)
dt2 dt
dene um sistema de segunda ordem com resposta y(t) e excitação u(t).

Dividindo ambos os membros da equação (4.72) por a0 , obtém-se:
a2 d2 y(t) a1 dy(t) b0
2
+ + y(t) = u(t) (4.73)
a0 dt a0 dt a0
Fazendo-se:
a0
ωn2 = (4.74)
a2
a1
ζ= √ (4.75)
2 a0 a2
b0
K= (4.76)
a0
onde: ωn é a frequência circular natural não amortecida do sistema, ζ o fator de amorte-
cimento e K a sensibilidade estática.
Substituindo essas constantes na equação (4.73), tem-se;
1 d2 y(t) 2ζ dy(t)
+ + y(t) = Ku(t) (4.77)
ωn2 dt2 ωn dt
Escrevendo a equação (4.77) com auxílio do operador D, equação (4.2), encontra-se:
( )
1 2 2ζ
D + D+1 = Ku(t) (4.78)
ωn2 ωn
cuja equação característica é:

D2 + 2ζωn D + ωn2 = 0 (4.79)
As raízes da equação característica (4.79) são:
√
λ1,2 = −ζωn ± ωn ζ2 − 1 (4.80)
O comportamento dinâmico dos sistemas de segunda ordem pode ser descrito em
função dos parâmetros ζ e ωn .

0 < ζ < 1, os pólos são complexos conjugados e se
Se
situam no semiplano esquerdo do plano s. O sistema então é dito subamortecido, e a
resposta transitória é oscilatória. Se ζ = 1, o sistema é dito criticamente amortecido.
Sistemas superamortecidos correspondem a ζ > 1. A resposta transitória de sistemas
criticamente amortecidos e superamortecidos não oscila. Se ζ = 0, a resposta transitória
não decai.
• caso superamortecido (ζ > 1)
As raízes são reais e simples:
√
λ1,2 = −ωn ζ ± ωn ζ2 − 1 (4.81)
Então a solução da equação homogênea (4.79) é:
yh (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t (4.82)
Levando em consideração as condições iniciais (t = 0) pode-se determinar o valor
das constantes C1 e C2 da equação (4.82), cujos valores são:
1 ( √ )
C1 = √ ζωn y(0) + ωn ζ 2 − 1y(0) + ẏ(0) (4.83)
2ωn ζ 2 − 1
−1 ( √ )
C2 = √ ζωn y(0) − ωn ζ 2 − 1y(0) + ẏ(0) (4.84)
2ωn ζ 2 − 1
Então a solução homogênea ca:

1 ( √ ) √
√ ζωn y(0) + ωn ζ 2 − 1y(0) + ẏ(0) e−ζωn +ωn ζ −1
2
yh (t) =
2ωn ζ 2 − 1
1 ( √ ) √
− √ ζωn y(0) − ωn ζ 2 − 1y(0) + ẏ(0) e−ζωn −ωn ζ −1 (4.85)
2
2ωn ζ 2 − 1
• caso criticamente amortecido (ζ = 1)

As raízes são reais e repetidas , as quais são:
λ1,2 = −ωn (4.86)
Então a solução homogênea é escrita como:
yh (t) = C1 e−ωn t + C2 te−ωn t (4.87)
Com auxílio das condições iniciais (t = 0) pode-se determinar os valores das cons-
tantes C1 e C2 .
Então:
C1 = y(0), C2 = ωn y(0) + ẏ(0) (4.88)
Finalmente a solução homogênea, equação (4.87), com auxílio da equação (4.88) é:
yh (t) = y(0)e−ωn t + (ωn y(0) + ẏ(0)) te−ωn t (4.89)
• caso subamortecido (0 < ζ < 1)

As raízes são conjugadas e complexas, dadas pela equação (4.90):
√
λ1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ2 (4.90)
onde ωd é a frequência circular natural amortecida.

A solução da equação homogênea escreve-se como:
yh (t) = Ce−ζωn t sen (ωd t + ϕ) = C1 e−ζωn t cos (ωd t) + C2 e−ζωn t sen (ωd t) (4.91)
com:
C1
ϕ = tg −1 (4.92)
C2
As constantes C1 e C2 são determinadas pelas condições iniciais (t = 0), cujos valores

são:
ẏ(0) + y(0)ζωn
C1 = , C2 = y(0) (4.93)
ωd
Substituindo a equação (4.93) na equação (4.91), obtém-se:
( )
ẏ(0) + y(0)ζωn
yh (t) = e−ζωn t sen (ωd t) + y(0)e−ζωn t cos (ωd t) (4.94)
ωd
4.6.1 Outras formas de representar o sistema

função transferência
Passando a Transformada de Laplace em ambos os membros da equação (4.78) e
considerando as condições iniciais nulas, tem-se a função transferência de um sistema de
segunda ordem, apresentado pela equação (4.95).
Y (s) ω2K
= 2 (4.95)
U (s) s + 2ζωs + ω 2
Y (s) b0
= 2
(4.96)
U (s) a2 s + a1 s + a0
onde o tempo de resposta de um sistema subamortecido de segunda ordem é: τ =

1/|Re(λ)| = 1/(ζω)
A função transferência, em termos de diagrama de blocos, e apresentada conforme a
gura (4.9)

Figura 4.9: Função Transferência de um Sistema de 2a Ordem.
espaço de estados
Para representar o sistema de segunda ordem, equação (4.72), na forma de espaço de
estados dene-se: x1 = y; x2 = ẏ .
Então
a0 a1 b0
ẋ1 = x2 , ẋ2 = − x1 − x2 + u(t) (4.97)
a2 a2 a2
A equação de estado é escrita como:
[ ] [ ][ ] [ ]
ẋ1 0 1 x1 0
= + u(t) (4.98)
ẋ2 −a0 /a2 −a1 /a2 x2 b0 /a2
Representando na forma de diagrama de blocos, tem-se:
Figura 4.10: Modelo de Estados de Espaço de um Sistema de 2a Ordem.
diagrama de blocos
Outras formas de representar um sistema é através de diagrama de blocos conforme
apresentado na gura (4.11).
4.6.2 Resposta ao Degrau Unitário

Vamos determinar a resposta de um sistema de segunda ordem subamortecido (0 <
ζ < 1) a uma entrada degrau unitário com auxílio da transformada de Laplace.

Figura 4.11: Diagrama de Blocos de um Sistema de 2a Ordem.
Y (s) ωn2
= 2 (4.99)
U (s) s + 2ζωn s + ωn2
Quando aplica-se uma excitação ou entrada do tipo degrau unitário, na equação(4.99),
sendo u(t) = 1, cuja transformada de Laplace é igual a L [u(t)] = U (s) = 1/s, obtém-se:
ωn2
Y (s) = (4.100)
(s2 + 2ζωn s + ωn2 ) s
A transformada inversa de Laplace da equação (4.101) pode ser obtida se Y (s) for
escrita da seguinte maneira:
1 s + 2ζωn
Y (s) = − 2 (4.101)
s s + 2ζωn s + ωn2
1 s + ζωn ζωn
Y (s) = − − (4.102)
s (s + ζωn ) + ωd2 (s + ζωn )2 + ωd2
2
A transformada inversa de Laplace de:
[ ]
s + ζωn
L −1 = e−ζωn t cosωd t (4.103)
(s + ζωn )2 + ωd2
[ ]
ωd
L −1 = e−ζωn t senωd t (4.104)
(s + ζωn )2 + ωd2
então a transformada inversa de Laplace da equação (4.101) é obtida como:

( )
ζ
L −1 [Y (s)] = y(t) = 1 − e−ζωn t cosωd t + √ senωd t (4.105)
1 − ζ2
( √ )
e−ζωn t 1 − ζ 2
y(t) = 1 − √ sen ωd t + tg −1 (4.106)
1−ζ 2 ζ
A gura (4.12) mostra uma família de curvas y(t) como resposta ao degrau unitá-
rio para diversos valores de ζ com a abscissa igual à ωn t adimensional considerando as
condições iniciais nulas.
Figura 4.12: Resposta do Sistema de 2a ordem a excitação degrau Unitário
4.6.3 Denição das Especicações da Resposta Transitória (0 <

ζ < 1)
Em muitos casos práticos, as características de desempenho desejada de um sistema de
controle são especicadas em termos de grandezas no domínio do tempo. Com freqüência,
as características de desempenho de um sistema de controle são especicadas em termo
de resposta transitória a uma entrada em degrau unitário, com condições inicias nulas, já
que se trata de entrada sucientemente brusca e gerada com facilidade.
Ne especicação das características das respostas transitória de um sistema de controle
a uma entrada em degrau unitário, é comum se especicar o seguinte:

Figura 4.13: Resposta do Sistema de 2a ordem a excitação degrau Unitário
• Tempo de Atraso - td : trata-se do tempo requerido para que a resposta alcance
metade de seu valor nal pela primeira vez.
• Tempo de Subida - tr : é o tempo requerido para que a resposta passa de 10%
a 90%, ou de 5% a 95% ou de 0% a 10% do valor nal. Para sistemas subamorte-
cidos, o tempo de subida de 0% a 100% é o normalmente utilizado. Para sistemas
superamortecidos, o tempo de subida de 10% a 90% é o normalmente utilizado.
( )
1 ωd
tr = tg −1 (4.107)
ωd −ζωn
• Tempo de Pico - tp : é o tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de
sobre-sinal.
π
tp = (4.108)
ωd
• Máximo sobre-sinal - Mp : é o valor máximo de pico da curva de resposta, medido
a partir da unidade. Se o valor nal da resposta em regime permanente diferir da
unidade, então é comum utilizar porcentagem máxima de sobre-sinal, denido por:
c(tp ) − c(∞)
Mp % = × 100% (4.109)
c(∞)
Para uma excitação degrau unitário, tem-se:

√
Mp = e−(ζ/ 1−ζ 2 )π
(4.110)
• Tempo de Acomodação - ts : é o tempo necessário para que a curva de resposta
alcance valores em uma faixa, usualmente de 2 % a 5 %, em torno do valor nal.
4
ts2% = 4τ = (4.111)
ζωn
3
ts5% = 3τ = (4.112)
ζωn
A gura (4.14)mostra a representação do pólo no plano s.
Figura 4.14: Representação do Pólo no Plano s.
4.6.4 Exemplos de sistemas de segunda ordem

sistema mecânico vibratório
Considera-se o sistema mecânico mostrado na gura (4.15). Supõe-se que o sistema
esteja inicialmente em repouso, x(0) = 0 e ẋ(0) = 0, e que no instante t = 0, o sistema é
posto em movimento através de um impulso unitário de força.
Figura 4.15: Sistema Massa-Mola com Excitação Impulso Unitário.
Aplicando a 2a Lei de Newton a equação dinâmica de movimento é obtida.

mẍ(t) + kx(t) = δ(t) (4.113)
com: m massa do sistema em kg; k rigidez do sistema em N/m e δ(t) força impulso
unitário em N.
Aplicando-se a transformada de Laplace a ambos os membros da equação (4.113)
resulta em:
[ ]
m s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) + kX(s) = 1 (4.114)
Substituindo-se as condições iniciais e explicitando o valor de X(s), obtém-se:
1
X(s) = (4.115)
ms2 +k
A transformada de Laplace da equação (4.115) deve ser colocada na forma:
ωn
X(s) = (4.116)
s2 + ωn2
que possui transformada inversa de Laplace tabela, cujo valor é:
x(t) = sen ωn t (4.117)
Dividindo-se a equação (4.115) por m e arranjando o resultado, obtém-se:
1
X(s) = (√ )2 (4.118)
k
s2 + m
√
k
Multiplicando o numerador e denominador da equação (4.118) por , vem:
m
√
k
1 m
X(s) = √ (√ )2 (4.119)
mk s2 + k
m
cuja a transformada de Laplace inversa de X(s) conduz a

√
1 k
x(t) = √ sen t (4.120)
mk m
√
A oscilação é um movimento harmônico simples. A amplitude de oscilação é 1/ mk .
sistema mecânico torcional

A gura (4.16) apresenta de forma esquemática um redutor de velocidades.
Figura 4.16: Redutor de Velocidades.
A equação que descreve o comportamento do sistema é obtida aplicando-se a 2a. Lei
de Newton:
1
J2 eq ω̈2 + b2 eq ω̇2 + TL = Tm (4.121)
n
onde:
2
J1 momento de inércia de massa do eixo 1, kgm ;
2
J2 momento de inércia de massa do eixo 2, kgm ;
ω1 frequência circular do eixo 1, rad/s;
ω2 frequência circular do eixo 2, rad/s;
T1 torque no eixo 1, Nm;
T2 torque no eixo 2, Nm;
Tm torque de entrada aplicado pelo motor elétrico, Nm;
TL torque aplicado na carga, Nm;
n1 velocidade de rotação do eixo 1, rpm;

n1 velocidade de rotação do eixo 2, rpm;
2
J1 eq momento de inércia equivalente no eixo 1, kgm ;
2
J2 eq momento de inércia equivalente no eixo 2, kgm ;
b1 eq coeciente de atrito visco equivalente do tem de engrenagens referenciados ao eixo

2
1, Nm/s ;
b2 eq coeciente de atrito visco equivalente do tem de engrenagens referenciados ao eixo

2
2, Nm/s ;
Sendo que:
( )2
n1
b1 eq = b2 eq (4.122)
n2
( )2
n2
b2 eq = b2 + b1 (4.123)
n1
( )2
n1
J1 eq = J2 eq (4.124)
n2
( )2
n2
J2 eq = J2 + J1 (4.125)
n1
n1
n= (4.126)
n2
4.6.5 Combinação de dois sistemas de 1a. Ordem
Os sistemas de segunda ordem também aparecem quando dois sistemas de primeira
ordem são unidos em série para formar um sistema maior. Na ligação em série a saída de
um é a entrada do outro, conforme ilustrado na ( ??).

Para a gura ( ??) tem-se o seguinte tratamento matemático:

Y1 1
= (4.127)
U1 τ1 s + 1
Y2 1
= (4.128)
U2 τ2 s + 1
U2
Y2 = (4.129)
τ2 s + 1
U2 = Y1 (4.130)
Y1
Y2 = (4.131)
τ2 s + 1
U1
Y2 = (4.132)
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
Y2 1
= (4.133)
U1 (τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
Y2 1
= 2
(4.134)
U1 τ1 τ2 s + (τ1 + τ2 )s + 1
que é a forma típica de um sistema de segunda ordem.
Um erro deste procedimento e desprezar a drenagem de potência que o segundo sis-
tema aplica ao primeiro e que não foi considerada na função de transferência original. A
função transferência Y1 /U1 é diferente quando o segundo sistema é conectado e a função

transferência global Y2 /U1 não é apenas o produto das duas funções. Este efeito é cha-
mado efeito de carga ou loading eect que se for pequeno pode ser desprezado mas em
outros casos exige a reformulação do problema a partir do esquema já combinado.
Por exemplo, vai-se analisar um sistema líquido ligado em série conforme a gura
(4.17).
A função transferência do reservatório 1 e 2 relacionando a vazão de entrada Q com a
altura do reservatório H é segundo a equação (4.60):
H1 (s) R1
= (4.135)
Q(s) C1 R1 s + 1
H2 (s) R2
= (4.136)
Q1 (s) C2 R2 s + 1
Como deve-se obter a relação entre a vazão de entrada do reservatório 1, Q, e a altura

do reservatório 2, H2 , é interessante escrever a função transferência do reservatório 1 em
função das vazões de entrada e saída, usando-se a relação equação (4.137):
H1 (s)
Q1 (s) = (4.137)
R1

onde: Q1 é a vazão de saída do reservatório 1.
Logo, tem-se:
Q1 (s) 1
= (4.138)
Q(s) C1 R1 s + 1
Finalmente a função de transferência dos reservatórios sem interação é:
H2 (s) R2
= 2
(4.139)
Q(s) C1 R1 C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 ) + 1
(a) Tanque sem Interação. (b) Tanque com Interação.
Figura 4.17: Sistemas de 2a. Ordem.
Com o sistema de nível de líquido com interação a função de transferência do sistema
não é o produto das duas funções de transferência de primeira ordem.
Para o sistema com interação da gura (4.17(b)) escreve-se as equações para o reser-
vatório 1:
H1 − H2
Q1 = (4.140)
R1
Q Q1
C1 H1 s = Q − Q1 ⇒ H1 = − (4.141)
C1 s C1 s
H1 H2 Q Q1 H2
Q1 = − ⇒ Q1 = − − (4.142)
R1 R1 C1 R1 s C1 R1 s R1
Q C1 s
Q1 = − H2 (4.143)
C1 R1 s + 1 C1 R1 s + 1
Já para o reservatório 2, escreve-se:

C2 H2 s = Q1 − Q2 (4.144)
H2
Q2 = (4.145)
R2
H2
C 2 H2 s + = Q1 (4.146)
R2
C2 R2 H2 s + H2 = R2 Q1 (4.147)
Substituindo-se o valor de Q1 obtido na equação (4.143) na equação (4.147) obtém-se
a função de transferência.
H2 (s) R2
= 2
(4.148)
Q(s) C1 R1 C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 + C1 R2 ) s + 1
ou
Qo (s) 1
= 2
(4.149)
Qi (s) C1 R1 C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 + C1 R2 ) s + 1
Observe-se a similaridade e a diferença entre a função de transferência dada pela
equação (4.139) e aquela dada pela equação (4.148). O termo R2 C1 que aparece no
denominador da equação (4.148) exemplica a interação entre os dois reservatórios.
Reservatórios Combinados
1
s/ interação
0.9 c/interação
0.8
0.7
0.6
altura h2(m)
0.5
0.4
0.3
0.2 C1=C2=2 (m2) e R1=R2=0,5 (s/m2)
0.1 ζs = 1e ζc = 1.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
tempo (s)
Figura 4.18: Resposta da Vazão a uma Excitação Degrau de Reservatórios em Série c/ e

s/ Interação.

4.7 Linearização de Modelos

Um sistema é não-linear se o princípio da superposição não se aplica a ele. Na en-
genharia de controle, uma operação normal do sistema pode ser em torno do ponto de
equilíbrio, e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do equilíbrio, en-
tão é possível aproximar o sistema não-linear por um sistema linear. Esse sistema linear
é equivalente ao sistema não-linear considerado dentro de um conjunto limitado de ope-
rações. Esse modelo linearizado, modelo linear, invariante no tempo, é muito importante
na engenharia de controle.
O processo de linearização tem como base o desenvolvimento da função não-linear em
uma série de Taylor em torno do ponto de operação e a retenção somente do termo linear.
Em virtude de desprezarmos os termos de ordem elevada da expansão da série de Taylor,
esses termos desprezados devem ser sucientemente pequenos; isto é, as variáveis devem
se desviar apenas ligeramente das condições de operação.
4.7.1 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear -

Função de uma Entrada
Para obter um modelo matemático linear de um sistema não-linear, admitimos que as
variáveis desviem apenas ligeiramente de alguma condição de operação.
Considere um sistema em que a entrada é x(t) e a saída é y(t). A relação entre y(t) e
x(t) é dada por:
y = f (x) (4.150)
Se a condição de operação normal corresponde a x, y , então a equação (4.150) pode
ser expandida em uma série de Taylor em torno desse ponto.
df (x) 1 d2 f (x)
y = f (x) + |x=x (x − x) + 2
|x=x (x − x)2 + . . . (4.151)
dx 2! dx
Se a variação de (x − x) for pequena, podemos desprezar os termos de ordem mais
elevada em (x − x), escrevendo-se a equação (4.151), como:
y = y + K(x − x) (4.152)

4.7 Linearização de Modelos 81
com:
df (x)
y = f (x) e K= |x=x
dx
A equação (4.152) pode ser reescrita como:
y − y = K(x − x) (4.153)
A equação (4.153) fornece um modelo matematicamente linear para o sistema não-
linear dado pela equação (4.150) próximo do ponto de operação (x − x), (y − y).
4.7.2 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear -

Função de duas Entradas
Considere o sistema não-linear cuja saída y é uma função de duas entradas x1 e x2 ,
tal que:
y = f (x1 , x2 ) (4.154)
Para obter uma aproximação linear desse sistema não-linear expande-se a equação
(4.154) em uma série de Taylor em torno do ponto normal de operação x1 e x2 .
[ ]
∂f (x1 , x2 ) ∂f (x1 , x2 )
y = f (x1 , x2 )+ |x1 =x1 ,x2 =x2 (x1 − x1 ) + |x1 =x1 ,x2 =x2 (x2 − x2 ) +
∂x1 ∂x2
[ ]
1 ∂ 2 f (x1 , x2 ) ∂ 2 f (x1 , x2 )
|x1 =x1 ,x2 =x2 (x1 − x1 ) + 2
|x1 =x1 ,x2 =x2 (x2 − x2 ) + . . .
2
2! ∂x21 ∂x22
(4.155)
Nas proximidades do ponto normal de operação, os termos de ordem mais elevada
podem ser desprezados. O modelo matemático linear desse sistema não-linear, nas proxi-
midades das condições normais de operação, é então:
y − y = K1 (x1 − x1 ) + K2 (x2 − x2 ) (4.156)
com
∂f (x1 , x2 ) ∂f (x1 , x2 )
y = f (x1 , x2 ), K1 = |x1 =x1 ,x2 =x2 e K2 = |x1 =x1 ,x2 =x2
∂x1 ∂x2

4.7.3 Exemplo de Linearização de uma Equação Não-Linear

Seja linearizar a equação
z = xy (4.157)
na região 5 ≤ x ≤ 7, 10 ≤ y ≤ 12.
Com a região de linearização denida seleciona-se x = 6 e y = 11. Como z = x y = 66.
Expandindo e equação não-linear (4.157) em uma série de Taylor próximo do ponto
x = x, y = y e desprezando os termos de ordem mais elevada, temos:
z − z = a(x − x) + b(y − y) (4.158)
com
∂(xy)
a = |x=x,y=y = y = 11 (4.159)
∂x
∂(xy)
b = |x=x,y=y = x = 66 (4.160)
∂y
Então a equação linearizada é:
z − 66 = 11(x − 6) + 6(y − 11)

z = 11x + 6y − 66 (4.161)
Quando x=5 e y = 10, o valor de z dado pela equação linearizada, equação (4.158),
é:
z = 11 × 5 + 6 × 10 = 49
Já o valor exato é dado pelo equação (4.157).
z = 5 × 10 = 50
Assim o erro é de (50 − 49)/50 = 0, 02, que representa um erro de 2%.

4.7 Linearização de Modelos 83


Capítulo 5
Tipos de Excitações
Neste capítulo estudar-se-à a resposta de sistema de primeira e segunda ordem à vários
sinais, chamados sinais de testes, a saber: impulso, degrau, rampa, parábola é harmônico.
5.1 Sinais de Testes

Os principais sinais de teste são aqui apresentados.
5.1.1 Impulso Unitário
{
1 t=0
δ(t) = ⇒ U (s) = 1 (5.1)
̸ 0
0 t=
5.1.2 Degrau
{
A t>0 A
u(t) = ⇒ U (s) = (5.2)
0 t<0 s
5.1.3 Rampa
{
At t > 0 A
r(t) = ⇒ R(s) = (5.3)
0 t<0 s2

86 Tipos de Excitações
5.1.4 Parábola
{
At2
t>0 A
p(t) = 2
⇒ P (s) =
0 t<0 s3
5.1.5 Harmônica
{
Acos(ωt) t > 0 As
u(t) = ⇒ U (s) =
0 t<0 s2 + ω 2
(5.4)
{
Asen(ωt) t > 0 Aω
u(t) = ⇒ U (s) =
0 t<0 s2 + ω2
(5.5)
5.2 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 1a

Ordem
5.2.1 Impulso Unitário
Considere o sistema de primeira ordem
Y (s) 1
G(s) = = (5.6)
U (s) τs + 1
sendo K = 1.
Para uma entrada impulso unitário δ(t) a resposta do sistema é
1 1/τ
Y (s) = G(s)U (s) = 1= (5.7)
τs + 1 s + 1/τ
A
Ae−at ↔
s+a

5.2 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 1a Ordem 87
5.2.2 Impulso
O pólo da função transferência G(s), é:
1
p = −a = −
τ
A importância da localização do pólo e especicação da resposta temporal pode ser
observada pela análise:
• se p < 0, então lim y(t) = 0

t→∞
• se p = 0, então y(t) = 1
• se p > 0, então lim y(t) = ∞

t→∞
A transformada inversa de Laplace L −1 [Y (s)] é
1 −t/τ
y(t) = e (5.8)
τ
Figura 5.1: Sistema de 1a Ordem - Resposta Impulsiva y(t) = h(t).
5.2.3 Rampa
Considere uma excitação do tipo rampa
A
r(t) = At ↔ R(s) = (5.9)
s2
então a resposta do sistema é

( )
1 A
Y (s) = G(s)R(s) = (5.10)
(τ s + 1) s2
Separando em frações parciais, vem:
c1 λ1 λ2
Y (s) = + + (5.11)
s − p1 s − p2 (s − p3 )2
com: p1 = −1/τ , p2 = 0 e p3 = 0 .
Para a raiz não repetida aplica-se:
c1 = (s − p1 ) Y (s)|s = p1

A/τ
c1 = (s + 1/τ ) = Aτ (5.12)
(s + 1/τ )s2 s = −1/τ
Para as raízes repetidas aplica-se:

1 dk

λr−k = [(s − pi )r
Y (s)] (5.13)
k! dsk s = pi ; k = 0, . . . , r − 1
sendo r=2 número de repetições.
[ ]
1 d0 A
λ2−0 = (s)2 (5.14)
0! ds0 (τ s + 1)s2 s = 0
λ2 = A (5.15)
[ ]
1 d1 A
λ2−1 = (s)2 (5.16)
1! ds1 (τ s + 1)s2 s = 0

0 × (τ s + 1) − A × τ
λ1 = (5.17)
(τ s + 1)2 s=0
λ1 = −Aτ (5.18)
Então

Aτ Aτ A
Y (s) = − + 2 (5.19)
(s + 1/τ ) s s
A transformada inversa de Laplace de L −1 [Y (s)] é
y(t) = Aτ e−t/τ − Aτ + At (5.20)
[ ( )]
y(t) = A t + τ e−t/τ − 1 (5.21)
O erro é
[ ( )]
e(t) = r(t) − y(t) = At − A t + τ e−t/τ − 1 (5.22)
( )
e(∞) = lim Aτ 1 − e−t/τ (5.23)
t→∞
e(∞) = Aτ (5.24)
Figura 5.2: Sistema de 1a Ordem - Resposta a Rampa.
5.2.4 Parábola
Considere uma excitação do tipo parábola


At(n−1) 1 2 A A
u(t) = = At ↔ U (s) = n = 3 (5.25)
(n − 1) n=3 2 s n=3 s
então a resposta do sistema, é:
( )
1 A
Y (s) = G(s)U (s) = (5.26)
(τ s + 1) s3
c1 λ1 λ2 λ3
Y (s) = + + + (5.27)
s − p1 s − p2 (s − p3 )2 (s − p4 )3
O processo de determinação das constantes c1 , λ1 , λ2 e λ3 segue os mesmos procedi-
mentos da entrada rampa.
Então
c1 = −Aτ 2
λ1 = Aτ 2 ; λ2 = −Aτ ; λ3 = A
1
p1 = − ; p2 = 0; p3 = 0; p4 = 0
τ
−Aτ 2 Aτ 2 Aτ A
Y (s) = + − 2 + 3 (5.28)
s + 1/τ s s s
A transformada inversa de Laplace de L −1 [Y (s)] é
1
y(t) = −Aτ 2 e−t/τ + Aτ 2 − Aτ t + At2 (5.29)
2
[ ]
2 −t/τ 1
y(t) = A −τ e + τ − τ t + t2
2
(5.30)
2
O erro é
e(t) = u(t) − y(t) (5.31)

[ ]
1 2 2 −t/τ 1 2
e(t) = At − A −τ e + τ − τt + t
2
(5.32)
2 2
e(t) = Aτ 2 e−t/τ + Aτ 2 − Aτ t (5.33)
( )
e(∞) = Aτ lim τ e−t/τ + τ − t (5.34)
t→∞
e(∞) = −∞ (5.35)
5.2.5 Harmônica
Considere uma excitação do tipo harmônica
As
u(t) = Acosωt ←→ U (s) = (5.36)
(s2 + ω2)
então a resposta do sistema é
As
Y (s) = G(s)U (s) = (5.37)
(τ s + 1)(s2 + ω 2 )
c1 c2 c3 s
Y (s) = + 2 + 2 (5.38)
(τ s + 1) (s + ω ) (s + ω 2 )
2
Reagrupando as frações, vem:
c1 (s2 + ω 2 ) + (τ s + 1)c2 + (τ s + 1)sc3

Y (s) = (5.39)
(τ s + 1)(s2 + ω 2 )
Colocando o numerador em ordem decrescente de s, tem-se:

(c1 + c3 τ )s2 + (c2 τ + c3 )s + (c1 ω 2 + c2 )

Y (s) = (5.40)
(τ s + 1)(s2 + ω 2 )
Comparando-se os numeradores da equação(5.37) e equação (5.40), vem:
As = (c1 + c3 τ )s2 + (c2 τ + c3 )s + (c1 ω 2 + c2 ) (5.41)
Logo,
Aτ
c1 = − (5.42)
(1 + τ 2 ω 2 )
Aτ ω 2
c2 = (5.43)
(1 + τ 2 ω 2 )
A
c3 = (5.44)
(1 + τ 2 ω 2 )
A equação (5.38) com a substituição de c1 , c2 e c3 , ca:
Aτ 1 Aτ ω 2 1
Y (s) = − + +
(1 + τ ω ) (τ s + 1) (1 + τ ω ) (s + ω 2 )
2 2 2 2 2
A s
(1 + τ ω ) (s + ω 2 )
2 2 2
ou
[ ]
A −τ ω s
Y (s) = + τω 2 + (5.45)
(1 + τ 2 ω 2 ) (τ s + 1) (s + ω 2 ) (s2 + ω 2 )
A transformada inversa de Laplace da equação (5.45), é:
A [ −t/τ ]
y(t) = 2 2
e + τ ω sen (ωt) + cos (ωt) (5.46)
(1 + τ ω )
O erro, é:
e(t) = u(t) − y(t) (5.47)
então

A ( −t/τ )
e(t) = 2 2
−e − τ ω sen (ωt) + τ 2 ω 2 cos(ωt) (5.48)
(1 + τ ω )
No limite o erro, é:
e(∞) = lim e(t) (5.49)

t→∞
Aτ 2 ω 2
e(∞) = (5.50)
(1 + τ 2 ω 2 )
Excitação Harmônica A=1;ω=2; τ=5

1 0.2
Excitação
Resposta
0 0
Figura 5.3: Sistema de 1a Ordem - Resposta a Excitação Harmônica.
−1 −0.2
0 5 10 15 20 25
5.3 Aplicação dos Sinais de Testes no Sistema de 2a

tempo (s)
Ordem
5.3.1 Impulso
Um sistema de segunda ordem pode ser representado pela equação:
Y (s) Kωn2
G(s) = = 2 (5.51)
U (s) s + 2ζωn s + ωn2
Considerando K=1 e uma excitação impulso unitário com transformada de Laplace
U (s) = 1, vem:

ωn2
Y (s) = G(s)U (s) = (5.52)
s2 + 2ζωn s + ωn2
Para 0<ζ<1 (raízes complexas não repetidas)
A equação (5.52) pode ser escrita como:
ωn2
Y (s) = (5.53)
[s + (a + jb)] [s + (a − jb)]
com
√
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2
s1,2 = −a ± jb
a = ζωn
√
b = ωn 1 − ζ 2
A equação (5.53) após a multiplicação do denominador, ca:
ωn2 ωn2 b
Y (s) = 2 2
=
(s + a) + b b [(s + a)2 + b2 ]
A transformada inversa de Laplace, é:
s+a
e−at cos bt ↔
(s + a)2 + b2
b
e−at sen bt ↔
(s + a)2 + b2
Então
ωn2 −at ω2 √
y(t) = e sen bt = √ n e−ζωn t sen ωn 1 − ζ 2 t
b ωn 1 − ζ 2
ωn ( √ )
y(t) = √ e−ζωn t sen ωn 1 − ζ 2 t (5.54)
1 − ζ2
Para ζ=1 (raízes reais repetidas)

A equação (5.52) pode ser escrita, como:
ωn2 ωn2
Y (s) = 2 =
s + 2ωn2 s + ωn2 (s + ωn )2
A transformada de Laplace inversa, é:
1
te−at ↔
(s + a)2
então
y(t) = ωn2 te−ωn t
Para ζ>1 (raízes reais não repetidas)
A equação (5.52) pode ser escrita, como:
ωn2
Y (s) = (5.55)
[s + (a + b)] [s + (a − b)]
com:
√
ω1,2 = −ζωn ± ωn ζ2 − 1
ω1,2 = −a ± b
a = ζωn
√
b = ωn ζ 2 − 1
Separando em frações parciais, tem-se:
c1 c2
Y (s) = +
[s + (a + b)] [s + (a − b)]
Após multiplicações, vem
(c1 + c2 )s + [(c1 + c2 )a + (c2 − c1 )b]

Y (s) =
[s + (a + b)] [s + (a − b)]
Comparando a equação (5.52) com a equação (5.55), concluí-se:

ωn2
c1 = −
2b
ωn2
c2 =
2b
Logo
−ωn2 ωn2
Y (s) = +
2b [s + (a + b)] 2b [s + (a − b)]
A transformada de Laplace inversa, é:
1
e−at ↔
(s + a)
então
ωn2 −(a+b)t ωn2 −(a−b)t

y(t) = − e + e
2b 2b
[ ( √ ) ( √ ) ]
ωn − ζωn +ωn ζ 2 −1 t − ζωn −ωn ζ 2 −1 t
y(t) = √ −e +e (5.56)
2 ζ2 − 1
ωn ( √ )
y(t) = √ e−ζωn t senh ωn t ζ 2 − 1 (5.57)
ζ2 − 1
Figura 5.4: Resposta ao Impulso Unitário para Sistema de 2a Ordem.

5.3.2 Harmônica
Consider uma excitação do tipo harmônica
As
u(t) = A cos ωt ↔ U (s) = (5.58)
(s2 + ω2)
Para 0<ζ<1 (raízes complexas não repetidas)
ωn2 As
Y (s) = G(s)U (s) = (5.59)
[(s + a)2 + b2 ] (s2 + ω 2 )
com
√
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2
s1,2 = −a ± jb
√
a = ζωn ; b = ωn 1 − ζ2
C1 C2 s
Y (s) = + (5.60)
[(s + a) + b ] [(s + a)2 + b2 ]
2 2
C3 C4 s
+ + 2
(s + ω ) (s + ω 2 )
2 2
N
Y (s) = G(s)U (s) = (5.61)
[(s + a)2 + b2 ] (s2 + ω 2 )
com
N = (C2 + C4 )s3 + (C1 + C3 + 2aC4 )s2 (5.62)

[ ]
+ ω 2 C2 + 2aC3 + (a2 + b2 )C4 s (5.63)
+ ω 2 C1 + (a2 + b2 )C3 (5.64)
Logo

N = ωn2 As
Então, tem-se:
2aAωn2 (a2 + b2 )2
C1 = − (5.65)
D
Aω [(a2 + b2 ) − ω 2 ]
2
C2 = − n (5.66)
D
2aAωn2 ω 2
C3 = (5.67)
D
Aωn [(a2 + b2 ) − ω 2 ]
2
C4 = (5.68)
D
D = 4a2 ω 2 + ω 4 − 2ω 2 (a2 + b2 )2 + (a2 + b2 )4 (5.69)
A transformada inversa de Laplace para a primeira parcela da equação (5.121), é:
2aAωn2 (a2 + b2 )2 1
Y1 (s) = − (5.70)
D [(s + a)2 + b2 ]
ou
2aAωn2 (a2 + b2 )2 b
Y1 (s) = − (5.71)
bD [(s + a)2 + b2 ]
cuja transformada inversa, é:
2aAωn2 (a2 + b2 )2 −at

y1 (t) = − e sen bt (5.72)
bD
A transformada inversa de Laplace para a segunda parcela da equação (5.121), é:
Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ] s
Y2 (s) = − (5.73)
D [(s + a)2 + b2 ]
ou

{
Aω 2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ] s+a
Y2 (s) = − n (5.74)
D [(s + a)2 + b2 ]
}
a b
− (5.75)
b [(s + a)2 + b2 ]
Cuja transformada inversa, é:
Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ] [ −at a ]

y2 (t) = − e cos bt − e−at sen bt (5.76)
D b
A transformada inversa de Laplace para a terceira parcela da equação (5.121), é:
2aAωn2 ω 2 1
Y3 (s) = (5.77)
D (s + ω 2 )
2
2aAωn2 ω 2 ω
Y3 (s) = (5.78)
ωD (s + ω 2 )
2
cuja transformada inversa de Laplace, é:
2aAωn2 ω
y3 (t) = sen ωt (5.79)
D
A transformada inversa de Laplace para a quarta parcela da equação (5.121), é:
Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ] s
Y4 (s) = (5.80)
D (s + ω 2 )
2
Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ]
y4 (t) = cos ωt (5.81)
D
Considerando apenas a solução permanente das funções no tempo y3 (t) e y4 (t), tem-se:
2aAωn2 ω Aωn2 [(a2 + b2 ) − ω 2 ]

yp (t) = sen ωt + cos ωt (5.82)
D D

Substituindo os valores de a e b, vem:
a2 + b2 = ωn2 (5.83)
D = (ωn4 + ω 4 ) + (2ζωn ω)2 − 2ωn2 ω 2 (5.84)
Finalmente a solução temporal procurada, é:
2ζωn ω sen ωt + (ωn2 − ω 2 ) cos ωt

yp (t) = Aωn2 (5.85)
(ωn4 + ω 4 ) + (2ζωn ω)2 − 2ωn2 ω 2
ou
√
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2
yp (t) = Aωn2 cos(ωt − θ) (5.86)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2
(ωn2 − ω 2 )
θ(t) = tg −1 (5.87)
(2ζωn ω)
Trabalhando a expressão, tem-se:
√
(ω 2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2
yp (t) = Aωn2 √ n 2 cos(ωt − θ) (5.88)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2
Aωn2
yp (t) = √ cos(ωt − θ) (5.89)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2
Fazendo r = ω/ωn ,vem:
A
yp (t) = √ cos(ωt − θ) (5.90)
(1 − r )2 + (2ζr)2
2
1 − r2
θ(t) = tg −1 (5.91)
2ζr
Para ζ=1 (raízes reais repetidas)
ωn2 As
Y (s) = G(s)U (s) = (5.92)
(s + ωn )2 (s2 + ω 2 )

com
s1,2 = −ωn
C1 C2 s
Y (s) = + (5.93)
(s + ωn )2 (s + ωn )2
C3 C4 s
+ + 2
(s + ω ) (s + ω 2 )
2 2
N
Y (s) = G(s)U (s) = (5.94)
(s + ωn )2 (s2 + ω 2 )
com
N = (C2 + C4 )s3 + (C1 + C3 + 2ωn C4 )s2 (5.95)

( )
+ ω 2 C2 + 2ωn C3 + ωn2 C4 s (5.96)
+ ω 2 C1 + ωn2 C3 (5.97)
Logo
N = ωn2 As
Então, tem-se:
2ωn3 Aωn2
C1 = − (5.98)
D
Aωn2 (ωn2 − ω 2 )
C2 = − (5.99)
D
2ωn ω 2 Aωn2
C3 = (5.100)
D
Aωn2 (Aωn2 − ω 2 )
C4 = (5.101)
D
D = ωn + 2ω 2 ωn2 + ω 4 = (ωn2 − ω 2 )2 + (2ωωn )2
4
(5.102)

2ωn3 Aωn2 1
Y1 (s) = − (5.103)
D (s + ωn )2
2ωn3 Aωn2 −ωn t

y1 (t) = − te (5.104)
D
Aωn2 (ωn2 − ω 2 ) s
Y2 (s) = − (5.105)
D (s + ωn )2
Aωn2 (ωn2 − ω 2 )
y2 (t) = − (1 − ωn t)e−ωn t (5.106)
D
2ωn ω 2 Aωn2 1
Y3 (s) = (5.107)
D (s + ω 2 )
2
2ωn ωAωn2 ω
Y3 (s) = (5.108)
D (s + ω 2 )
2
2ωn ωAωn2
y3 (t) = sen ωt (5.109)
D
Aωn2 (ωn2 − ω 2 ) s
Y4 (s) = (5.110)
D (s + ω 2 )
2

Aωn2 (ωn2 − ω 2 )
y4 (t) = cos ωt (5.111)
D
2ωn ωAωn2 Aωn2 (ωn2 − ω 2 )

D D
ou
2ωn ω sen ωt + (ωn2 − ω 2 ) cos ωt

yp (t) = Aωn2 (5.113)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2
Transformando a soma de arcos e um arco, tem-se:
√
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2
yp (t) = Aωn2 cos(ωt − θ) (5.114)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2
(ωn2 − ω 2 )
θ(t) = tg −1 (5.115)
(2ωn ω)
Trabalhando a expressão, tem-se:
√
(ω 2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2
yp (t) = Aωn2 √ n 2 cos(ωt − θ) (5.116)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2
Aω 2
yp (t) = √ cos(ωt − θ) (5.117)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ωn ω)2
Fazendo r = ω/ωn ,vem:
A
yp (t) = √ cos(ωt − θ) (5.118)
(1 − r2 )2 + (2r)2

1 − r2
θ(t) = tg −1 (5.119)
2r
Para ζ>1 (raízes reais não repetidas)
ωn2 AsU (s)

Y (s) = G(s)U (s) = (5.120)
[s + (a + b)] [s + (a − b)] (s2 + ω 2 )
com
√
s1,2 = −ζωn ± ωn ζ2 − 1
s1,2 = −a ± b
√
a = ζωn ; b = ωn 1 − ζ2
C1 C2
Y (s) = + (5.121)
[s + (a + b)] [s + (a − b)]
C3 C4 s
+ + 2
(s + ω ) (s + ω 2 )
2 2
N
Y (s) = (5.122)
[s + (a + b)] [s + (a − b)] (s2 + ω 2 )
com
N = (C1 + C2 + C4 )s3
+ [qC1 + pC2 + C3 + (p + q)C4 ] s2
[ ]
+ ω 2 C1 + ω 2 C2 + (p + q)C3 + pqC4 s
+ qω 2 C1 + pω 2 C2 + pqC3
Logo

N = ωn2 As
p = (a + b); q = (a − b); p + q = 2a; pq = (a2 − b2 )
Então, tem-se:
−mpq + p2 q − ω 2 p (a + b) [(a2 − b2 ) − ω 2 ]
C1 = = (5.123)
D D
mpq − q 2 p + ω 2 q
C2 = (5.124)
D
(a − b) {[(a2 − b2 ) − ω 2 ] + 2a(a2 − b2 )}
= (5.125)
D
−ω 2 pm + ω 2 qm 4ω 2 ab
C3 = = (5.126)
D D
(p − q)(ω 2 − qp)
C4 =
D
−2b [(a2 − b2 ) − ω 2 ]
=
D
D = −p q + 2ω 2 p2 q − ω 2 pm2 + p2 q 3
3 2
− 2ω 2 pq 2 − ω 4 p + ω 2 qm2 + w4 q
= (p − q)(−ω 4 + ω 2 m2 + p2 q 2 ) − 2ω 2 (1 − pq)
[ ]2
= 2b (a2 − b2 ) − ω 2 + 8a2 b
(a + b) [(a2 − b2 ) − ω 2 ] 1
Y1 (s) = (5.127)
D [s + (a + b)]
(a + b) [(a2 − b2 ) − ω 2 ] −(a+b)t
y1 (t) = e (5.128)
D

(a − b) {[(a2 − b2 ) − ω 2 ] + 2a(a2 − b2 )}
Y2 (s) =
D
1
[s + (a − b)]
(a − b) {[(a2 − b2 ) − ω 2 ] + 2a(a2 − b2 )} −(a−b)t

y2 (t) = e (5.129)
D
4ω 2 ab 1
Y3 (s) = (5.130)
D (s + ω 2 )
2
4ω 2 ab ω
Y3 (s) = (5.131)
ωD (s + ω 2 )
2
4ω 2 ab
y3 (t) = sen ωt (5.132)
ωD
−2b [(a2 − b2 ) − ω 2 ] s
Y4 (s) = (5.133)
D (s + ω 2 )
2
−2b [(a2 − b2 ) − ω 2 ]
y4 (t) = cos ωt (5.134)
D
4ω 2 ab −2b [(a2 − b2 ) − ω 2 ]
ωD D

Substituindo os valores de a e b, vem:
a2 − b2 = ωn2 (5.136)
[ ]2
D = 2b (a2 − b2 ) − ω 2 + 8a2 b (5.137)
Finalmente a solução temporal procurada, é:
√
ζ2 − 1
4ω 2 ωn2 ζ
yp (t) = √ sen ωt
2ωωn ζ 2 − 1 [(ωn2 − ω 2 )2 + 8ζ 2 ωn2 ]
√
−2ωn ζ 2 − 1(ωn2 − ω 2 )
+ √ cos ωt
2ωωn ζ 2 − 1 [(ωn2 − ω 2 )2 + 8ζ 2 ωn2 ]


Capítulo 6
Erros Estacionários
Os erros em um sistema de controle podem ser atribuídos a vários fatores:
• Alterações na entrada de referência;
• Imperfeições nos componentes do sistema como atrito estático, folga, desgaste e
outros.
Vamos estudar um tipo de erro estacionário que é causado pela incapacidade de um

sistema em seguir determinados tipos de sinais de entrada
Os sistemas podem ser classicados de acordo com a habilidade em seguir os sinais de
entrada em degrau, rampa e parábola.

Considere o sistema com a função transferência em malha aberta:
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

G(s) =
sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
Um sistema será do:
• tipo 0 se N=0;
• tipo 1 se N=1 e
• tipo 2 se N=2
• Conforme o tipo N aumenta, a precisão aumenta; mas por outro lado agrava a
estabilidade;
• É sempre necessária uma conciliação entre precisão em regime permanente e esta-
bilidade relativa e
• Na prática raramente tem-se sistemas do tipo 3 ou maior pois é difícil projetar
sistemas estáveis com mais de duas integrações no percurso.

110 Erros Estacionários
Figura 6.1: Malha Fechada
seja o sistema com a função transferência em malha fechada igual á:
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)
E(s) 1
=
R(s) 1 + G(s)
1
E(s) = R(s)
1 + G(s)
O erro em regime permanente ou estacionário é:
sR(s)
ess = lim sE(s) = lim
s→0 s→0 1 + G(s)
Em um sistema a saída poder ser a posição, a velocidade, a pressão e outros. Generi-
camente vamos chamar de
• erro de posição o erro em relação ao valor da variável;
• erro de velocidade o erro em relação a variação da variável.
6.1 Coeciente de Erro Estático de Posição Kp - R(s) =

1/s.
Neste caso;
1 s 1 1
R(s) = ⇒ ess = lim =
s s→0 1 + G(s) s 1 + G(0)

6.2 Coeciente de Erro Estático de Velocidade Kv - R(s) = 1/s2 . 111
Então:
1
Kp = lim G(s) = G(0) ⇒ ess =
s→0 1 + Kp
6.1.1 Sistemas tipo 0
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

Kp = lim =K
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
1 1
ess = ⇒ ess =
1 + Kp 1+K
6.1.2 Sistemas tipo 1 ou maior
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

Kp = lim =∞
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
1
ess = ⇒ ess = 0
1 + Kp
6.2 Coeciente de Erro Estático de Velocidade Kv -

R(s) = 1/s2.
Neste caso:
1 s 1 1
R(s) = 2
⇒ ess = lim 2
=
s s→0 1 + G(s) s sG(s)
Então:
1
Kv = lim sG(s) ⇒ ess =
s→0 Kv

sK(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

Kv = lim =0
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
1
ess = ⇒ ess = ∞
Kv
sK(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

Kv = lim =K
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
1 1
ess = ⇒ ess =
Kv K
sK(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

Kv = lim =∞
s→0 s2 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
1
ess = ⇒ ess = 0
Kv
6.3 Coeciente de Erro Estático de Aceleração Ka.

Neste caso:
1 s 1 1
R(s) = 3
⇒ ess = lim 3
= 2
s s→0 1 + G(s) s s G(s)
Então:
1
Ka = lim s2 G(s) ⇒ ess =
s→0 Ka

6.3 Coeciente de Erro Estático de Aceleração Ka . 113
s2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

Ka = lim =0
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
1
ess = ⇒ ess = ∞
Ka
s2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

Ka = lim =0
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
1
ess = ⇒ ess = ∞
Ka
s2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

Ka = lim 2 =K
s→0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
1 1
ess = ⇒ ess =
Ka K
s2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)

Ka = lim =∞
s→0 s3 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
1
ess = ⇒ ess = 0
Ka

6.4 Coeciente de Erro Estático - Resumo

A tabela (6.1) resume os erros estacionários.
Tabela 6.1: Erro estacionário ess em termos de K.

Entrada Degrau Rampa Aceleração
r(t) = 1 r(t) = t r(t) = 1/2t2
Sistema R(s) = 1/s R(s) = 1/s2 R(s) = 1/s3
Tipo 0 1
1+K
∞ ∞
Tipo 1 0 1
K
∞
Tipo 2 0 0 1
K
1 1 1
ess = ess = ess =
1 + Kp Kv Ka
Kp = lim G(s) Kv = lim sG(s) Ka = lim s2 G(s)

s→0 s→0 s→0
6.5 Exemplo: Controle Proporcional - Nível de Líquido
Figura 6.2: (a) - Nível de líquido; (b) - Diagrama de blocos; (c) Diagrama simplicado e
(d) curva h(t) × t
A função transferência do sistema de nível de líquido, é:
H(s) R
=
Qi (s) RCs + 1
Como o controle é proporcional a vazão Q( s) é igual a

6.5 Exemplo: Controle Proporcional - Nível de Líquido 115
Qi (s) = Kp Kv E(s)
Um diagrama de blocos simplicado é mostrado na gura (6.2c), com X(s) = (1/Kb )R(s),
K = Kp Kv Kb e T = RC
A função transferência do sistema da gura (6.2c), é:
H(s) K
=
X(s) Ts + 1 + K
Aplicando um degrau unitário no sistema x(t) = 1 que em Laplace é X(s) = 1/s,

tem-se:
K 1
H(s) =
Ts + 1 + K s
Aplicando o teorema do valor nal
h(∞) = lim sH(s)

s→0
isto é:
Ks 1
h(∞) = lim
s→0 T s + 1 + K s
K
h(∞) =
1+K
Como x(∞) = 1, existe um erro estacionário
K
e(∞) = x(∞) − h(∞) = 1 −
1+K

1
e(∞) =
1+K
Analisado o sistema pela teoria de erro estacionário, verica-se que o sistema é do tipo
1.
K
H(s) =
(T s + 1 + K)s
Logo o erro de posição de acordo com a tabela (6.1), é:
1 1
ess = ⇒ ess =
1 + Kp 1+K
K
Kp = lim G(s) = lim =K
s→0 s→0 T s + 1

Capítulo 7
Diagrama de Blocos
Um sistema de controle pode ser constituído por vários componentes. O diagrama de
blocos é uma representação por meio de símbolos das funções desempenhadas por cada
componente e do uxo dos sinais. Num diagrama de blocos as variáveis do sistema estão
ligadas entre si por meio de blocos funcionais. O bloco é uma representação das operações
que são efetuadas sobre o sinal à sua entrada.
Um elemento do diagrama de blocos pode:
• funções desempenhadas por cada um dos componen-

ser a representação gráca das
tes de um sistema e do uxo de sinais correspondentes;
• inclui apenas informações sobre o comportamento dinâmico, isto é, sistemas dife-
rentes podem ter o mesmo diagrama e
• introduzir funções transferências nos blocos correspondentes nos quais a saída=FT*entrada.
Outras observações sobre o diagrama de blocos, são:
• A representação por diagramas de blocos tem como principal vantagem a simpli-
cação da análise dos sistemas;
• O diagrama de blocos não contem nenhuma informação relativa à estrutura física
do sistema e
• Qualquer sistema linear pode ser representado por um diagrama de blocos consti-
tuído por blocos, somadores e pontos de ramicação.

118 Diagrama de Blocos
Figura 7.1: Diagrama de Blocos - Malha Aberta.
7.1 Diagrama de Blocos - Malha Aberta

O diagrama de blocos em malha fechada representa a relação entre a saída do diagrama
e a entrada, isto é, a saída é igual a função transferência multiplicada pela entrada.
7.2 Diagrama de Blocos - Malha Fechada

Quando a saída de um sistema é realimentada para comparação com a entrada, pode
ser necessário modicar o sinal de saída de modo a que ele possa ser comparado com o sinal
de entrada. Isso pode ser feito por meio de um bloco auxiliar de função de transferência
H(s).
U (s) = R(s) − H(s) Y (s)

Y (s) = G(s) U (s)
Y (s) = G(s) R(s) − G(s) H(s) Y (s)
Y (s) + G(s) H(s) Y (s) = G(s)R(s)
Y (s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s) H(s)
Figura 7.2: Diagrama de Blocos - Malha Fechada.
• R(s) - sinal de referência (set-point);
• Y (s) - sinal de saída (variável controlada);
• U (s) - desvio (sinal de erro, E(s), quando H(s) = 1);

7.3 Diagrama de Blocos - Pertubações 119
• H(s) - FT de realimentação (sensor).
7.3 Diagrama de Blocos - Pertubações

Para analisar o efeito das perturbações W (s), D(S) e N (s), considera-se que o sis-
tema está inicialmente com W (s) = D(s) = N (s) = 0 e R(s) ̸= 0. Calcula-se então a
resposta YR (s) à variação na referência apenas. Neste exemplo a resposta pode então ser
determinada a partir de:
Figura 7.3: Álgebra dos Diagramas de Blocos - Pertubações.
G(s)C(s)
YR (s) = R(s) (7.1)
1 + G(s)C(s)H(s)
Em seguida calcula-se o efeito da pertubação D(s) considerando W (s), N (s) e R(s)

iguais a zero.
1
YD (s) = D(s) (7.2)
1 + G(s)C(s)H(s)
Calcula-se o efeito da pertubação W (s) considerando D(s), N (s) e R(s) iguais a zero.
G(s)
YW (s) = W (s) (7.3)
1 + G(s)C(s)H(s)
Calcula-se o efeito da pertubação N (s) considerando D(s), W (s) e R(s) iguais a zero.
G(s)C(s)H(s)
YN (s) = N (s) (7.4)
1 + G(s)C(s)H(s)
Como o sistema é linear, a resposta à aplicação simultânea da entrada e da perturbação
pode ser obtida somando as respostas individuais (Principio da sobreposição), equações

(7.1) a (7.4), e portanto:
G(s)C(s) 1
Y (s) = R(s) + D(s) (7.5)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
G(s) G(s)C(s)H(s)
+ W (s) − N (s)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
Da mesma forma pode-se determinar o erro E(s) no sistema.
1 H(s)
E(s) = R(s) + D(s) (7.6)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
H(s)G(s) H(s)
+ W (s) − N (s)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
7.4 Simplicação do Diagrama de Blocos

1
As tabelas das guras (8.1) e (8.2) apresentam os métodos que podem ser utilizados
para a simplicação dos diagramas de blocos.
Exemplo 7.1 2
Encontrar a função transferência em malha aberta da sistema representado pelo dia-
grama de blocos das gura (8.3).
Solução
Primeiramente agrupar os blocos em série e em paralelo, gura (8.4).

Agrupar os ramos de realimentação internos, isto é, feedback internos, gura (8.5).
Agrupar os blocos em série, gura (8.6).
Agrupar o ramo de realimentação externo, isto é, feedback externo, gura (8.7).
Simplicar a apresentação da função transferência em malha aberta do sistema em
malha fechada, gura (7.11).
Finalmente
1 [?], tabela A.2, páginas 296-297.

2 [?]

7.4 Simplicação do Diagrama de Blocos 121
Figura 7.4: Álgebra do Diagrama de Blocos - Parte 1.

Figura 7.5: Álgebra do Diagrama de Blocos - Parte 2.

7.4 Simplicação do Diagrama de Blocos 123
Figura 7.6: Diagrama de Blocos do Sistema.
Figura 7.7: Diagrama de Blocos - primeira redução.
Figura 7.8: Diagrama de Blocos - segunda redução.
Figura 7.9: Diagrama de Blocos - terceira redução.

Figura 7.10: Diagrama de Blocos - quarta redução.
Figura 7.11: Diagrama de Blocos - nal.
Figura 7.12: Diagrama de Blocos - nal.

Capítulo 8
Preditor de Smith para o Controle de

Sistemas com Atraso de Transporte
8.1 Objetivos
• Introduzir as noções básicas do método de compensação do atraso de transporte.
• Projetar um compensador de atraso via preditor de Smith.
• Analisar a robustez do método de controle frente a incertezas na planta e no atraso
de transporte.
8.2 Introdução
Quando um material ou uma energia é sicamente movimentado num processo indus-
trial, pode existir um atraso de transporte (tempo morto) associado ao movimento. Isto
se deve ao tempo que o material ou a energia leva para ser transferida da posição inicial
a posição do sensor. Seja o exemplo do tanque de nível de líquido da Figura (8.1).
Se a válvula de entrada é aberta, provoca-se uma mudança na vazão de entrada do
tanque e o nível do uido no tanque começa a aumentar. A mudança no nível do uido,
no entanto, só é percebida no sensor de nível, posicionado a uma distância d do tanque,
depois de decorrido o tempo necessário para o uido se deslocar da válvula até o sensor.
Observações:
• O atraso de transporte é função do posicionamento do sensor. Este aspecto prá-
tico deve ser considerado no projeto de sistemas de controle industriais. O atraso
de transporte está presente, por exemplo, nas indústrias de laminação, alumínio,
cimento e celulose.
• Além do movimento físico de material ou energia, existem outros fatores de atraso
de transporte em problemas de controle de processos, como tempo de análise de

126Preditor de Smith para o Controle de Sistemas com Atraso de Transporte
Figura 8.1: Tanque com atraso de transporte.
composição de alguns instrumentos. Por exemplo uso de cromatógrafo, por exemplo,
para medir concentração em amostras de uxo de líquido ou gás tomado do processo,
introduz um atraso de transporte, o tempo de análise.
• A presença do atraso de transporte em um processo limita o desempenho do sistema
clássico de controle por realimentação. Da perspectiva de resposta em frequência,
um atraso de transporte adiciona um atraso de fase na malha de realimentação,
o que afeta a estabilidade de malha fechada. Logo, o ganho do controlador deve
ser reduzido e a resposta em malha fechada torna-se lenta em comparação com o
controle da malha sem atraso.
O Predidor de Smith Poderia ser aplicada, por exemplo, ao processo de prensagem

1
ilustrado na gura (8.2) . Nele, o efeito da ação de posicionamento dos rolos de prensagem
só começa a ser percebida pelo sensor de espessura após o tempo necessário para o material
passar pelo secador. Como consequência, o ganho do controlador precisa ser drasticamente
reduzido e o desempenho ca muito limitado.
Sejam as estruturas de controle de realimentação clássica sem atraso, gura (8.3) e
com atraso de transporte, gura (8.4), e suas respectivas funções de transferência.
Gc (s)Gp (s)
C(s) = R(s)
1 + Gc (s)Gp (s)
com Gc (s) função transferência do compensador; Gp (s) função transferência da planta do

processo.
1 www.tdps.com.br

8.3 Preditor de Smith 127
Figura 8.2: Processo de Prensagem.
Seja Gp (s) um processo com atraso de transporte, td tempo morto ou de atraso, G(s)
planta do processo sem atraso de transporte ou planta rápida ou modelo da planta. A
função transferência em malha fechada da planta com atraso de transporte ca:
Figura 8.3: Malha fechada sem atraso de transporte.
Gc (s)e−td s G(s)
C(s) = R(s)
1 + Gc (s)e−td s G(s)
Figura 8.4: Malha fechada com atraso de transporte.
Pergunta: Como compensar o atraso de transporte na dinâmica de

malha fechada?
8.3 Preditor de Smith

Um método proposto na literatura de Controle de Processos para melhorar o desempe-
nho em malhas fechadas na presença do atraso de transporte é a técnica de compensação

do atraso (TDC Time Delay Compensation). Este método tenta prever a saída do
processo sem atraso e realimentá-la ao controlador. A técnica mais popular é o Preditor

de Smith desenvolvido por Otto J. M. Smith em 1957. O Preditor de Smith é uma com-
pensação de projeto baseada em modelo que divide o modelo da planta em duas parcelas:
a dinâmica do modelo (planta rápida) e o atraso. A versão do diagrama de controle do
Preditor de Smith está mostrada na gura (8.5).
Figura 8.5: Malha fechada com o Preditor de Smith.
O controlador atua sobre o processo como se não existisse o atraso na dinâmica de
malha fechada. O atraso está associado ao sinal de referência. A gura (8.6) ilustra o
sistema equivalente obtido com a aplicação do Preditor de Smith.
Figura 8.6: Malha fechada equivalente com o Preditor de Smith.
A malha interna de realimentação é dada pela seguinte expressão:
U (s) Gc (s)
=
E(s) 1 + Gc (s)G(s)(1 − e−td s )
com G(s) modelo da planta sem o tempo morto.

8.3 Preditor de Smith 129
A malha externa de controle é determinada como:
Gc (s)Gp (s)
C(s) 1+Gc (s)G(s)(1−e−td s )
= Gc (s)Gp (s)
R(s) 1 + 1+Gc (s)G(s)(1−e −td s )
C(s) Gc (s)Gp (s)

=
R(s) 1 + Gc (s)(G(s) + Gp (s) − G(s)e−td s )
No caso ideal se a planta não tem atraso de transporte, isto é, G(s) = Gp (s) e td = 0,
assim
C(s) Gc (s)Gp (s)

=
R(s) 1 + Gc (s)Gp (s)
8.3.1 Aplicação em uma Planta de Segunda Ordem

Considere os processos de segunda ordem sem e com atraso de transporte
1 e−td s
Gp1 (s) = ; Gp2 (s) =
(s + 1)(0.1s + 1) (s + 1)(0.1s + 1)
com t = 0, 3 s.
Projetar o controlador PI nas estruturas clássica e com o Preditor de Smith.
Seja a função de transferência do controlador PI contínuo com as respectivas sintonias
( )
1
Gc (s) = Kp 1 +
Ti s
com Kp = 3, 415 e Ti = 0, 907 s.
A resposta dos sistemas sem e com o Preditor de Smith é apresentado na gura (8.7).
O uso do Preditor de Smith a apresenta a vantagem de melhorar o desempenho do
compensador na presença de tempo morto.
A desvantagem é:
• dependência da modelagem G(s) representar a planta Gp (s) sem o atraso de trans-
porte. Esse aproximação não for boa o desempenho do sistema tende a cair;
• Na prática não é possível construir um modelo para o Preditor que seja totalmente
idêntico à dinâmica do sistema;

Contraldor PI e o Preditor de Smith

2
PI sem atraso
PI com atraso
1.8 PI com atraso+PS
1.6
1.4
1.2
c(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figura 8.7: Malha fechada planta sem atraso, planta com Tempo
atraso
(s)
sem e com o Preditor de
Smith.
• bastante sensível a incertezas do modelo do processo, principalmente no tempo de
atraso;
• pequenos erros de modelagem podem levar o sistema à malha fechada à instabilidade.

Capítulo 9
Lugar das Raízes
9.1 Introdução
• É uma método gráco de busca dos valores das raízes da equação característica;
• Com estes valores pode-se obter a resposta transiente do sistema a qualquer função
pertubação e
• É também utilizado para determinar a estabilidade do sistema de controle com
realimentação a partir de sua equação característica.
9.2 Conceito do Lugar das Raízes

A função transferência do sistema de realimentação da gura (9.1), é:
G1 (s)G2 (s) G2 (s)

C(s) = R(s) + U (s)
1 + G(s) 1 + G(s)
com
G(s) = G1 (s)G2 (s)H(s)
Figura 9.1: Sistema de controle com realimentação.

132 Lugar das Raízes
A equação característica do sistema em malha fechada
1 + G(s) = 0
quando igualada a zero determina os pólos de malha fechada e determina a forma da
resposta de c(t) a qualquer pertubação r(t) ou u(t).
O método do lugar das raízes é um procedimento gráco de busca das raízes de 1+

G(s) = 0, a medida que um dos parâmetros de G(s) varia continuamente.
Neste caso o parâmetro que será variado é Kc que é o ganho do controlador.
G1 (s) = Kc
1
G2 (s) =
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
1
H(s) =
(τ3 s + 1)
Para este caso a função de transferência em malha aberta, é:
Kc
G(s) =
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)(τ3 s + 1)
Que pode ser escrita alternativamente na forma
K
G(s) =
(s − p1 )(s − p2 )(s − p3 )
com
Kc
K=
τ1 τ2 τ3
1 1 1
p1 = − ; p2 = − ; p3 = −
τ1 τ2 τ3

9.2 Conceito do Lugar das Raízes 133
sendo p1 , p2 , e p3 os pólos da função transferência de malha aberta.
A equação característica da malha fechada do sistema, é:
K
1+ =0
(s − p1 )(s − p2 )(s − p3 )
Essa expressão pode ser escrita ma forma
(s − p1 )(s − p2 )(s − p3 ) + K = 0
Por exemplo se p1 = −1, p2 = −2, e p3 = −3, então
(s + 1)(s + 2)(s + 3) + K = 0 e K = 6Kc
Expandido o produto desta equação, resulta em
s3 + 6s2 + 11s + (K + 6) = 0 (9.1)
Se Kc = 4, 41(K = 26, 5) a equação (9.1), torna-se
s3 + 6s2 + 11s + 32, 5 = 0
Resolvendo-se esta equação, obtêm-se as raízes
r1 = −5, 1; r2 = −0, 45 − 2, 5j; r3 = −0, 45 + 2, 5j;
Selecionando-se outros valores de K, outros conjuntos de raízes são obtidos, conforme
tabela (9.1).
Pode-se plotar as raízes r1 , r2 e r3 no plano complexo, a medida que K varia continu-
amente, como mostrado na gura (9.2).
Do gráco da gura (9.2) observa-se:
• Se K = K2 tem-se duas raízes reais iguais;
• Se K = K3 tem-se duas raízes imaginárias puras;

Tabela 9.1: Raízes da equação característica

K = 6Kc r1 r2 r3
0 -3,00 -2,00 -1,00
0,23 -3,10 -1,75 -1,15
0,39 -3,16 -1,42 -1,42
1,58 -3,45 -1,28-0,75j -1,28+0,75j
6,6 -4,11 -0,95-1,50j -0,95+1,50j
26,5 -5,10 -0,45-2,50j -0,45+2,50j
60 -6,00 0,00-3,32j 0,00+3,32j
100 -6,72 0,35-4,00j 0,35+4,00j
Figura 9.2: Diagrama do lugar das raízes.

9.3 Traçado do Diagrama do lugar das Raízes 135
• Se K < K2 as raízes são reais e a resposta do sistema c(t) não oscilará;
• Se K2 < K < K3 duas raízes são complexas com parte real negativa e a resposta
do sistema c(t) terá termos senoidais amortecidos que produzirão uma resposta
oscilatória;
• Se K > K3 duas das raízes são complexas com parte real positiva, sendo a resposta
c(t) uma senoide crescente.
9.3 Traçado do Diagrama do lugar das Raízes

O traçado de diagramas do lugar das raízes para equações características de qualquer
ordem, desenvolvida por Evans (1948), segue alguns passos.
O primeiro passo é representar a função de transferência
G(s) = G1 (s)G2 (s)H(s)
na forma padrão
N (s)
G(s) = K
D(s)
com
K = const
N (s) = (s − z1 )(s − z2 ) . . . (s − zm )
D(s) = (s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pn )
A equação característica do sistema é
1 + G(s) = 0

que pode ser escrita na forma alternativa
N (s)
1+K =0
D(s)
ou
D(s) + KN (s) = 0
Supõe-se que o número de pólos n é maior ou igual ao número de zero m, isto é,
n ≥ m.
9.4 Conceito do Lugar das Raízes

Para desenvolver o método gráco a equação característica é escrita na forma
N (s)
K = −1
D(s)
em termos de pólos e zeros, tem-se;
(s − z1 )(s − z2 ) . . . (s − zm )
K = −1
(s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pn )
Como o membro esquerdo é geralmente complexo escreve-se esta equação na forma
equivalente envolvendo módulo e fase.
Módulo
|s − z1 ||s − z2 | . . . |s − zm |
K =1
|s − p1 ||s − p2 | . . . |s − pn |
Fase
̸ (s − z1 ) + ̸ (s − z2 ) + . . . + ̸ (s − zm )
− [̸ (s − p1 ) + ̸ (s − p2 ) + . . . + ̸ (s − pn )] = (2i + 1)π

9.5 Regras para o Traçado do Lugar das Raízes 137
sendo i qualquer número inteiro, positivo ou negativo.
O lugar das raízes pode ser obtido, por tentativa e erro, usando inicialmente o critério
de fase e após algum pontos que atendam este critério determina-se os valores dos ganhos
K pelo critério dos módulos.
9.5 Regras para o Traçado do Lugar das Raízes

Para sistemas com realimentação negativa e n≥m as regras são:
Regra 1: O número de ramos é igual ao número de pólos da malha aberta, n;
Regra 2: Os ramos começam nos pólos da malha aberta e terminam nos zeros da malha
aberta. O nal de (n − m) dos ramos ocorrerá nos zeros localizado no innito,
segundo assíntotas que serão descritas proximamente. No caso de um pólo de ordem
r, r ramos emergem dele. Para um zero de ordem r, r ramos terminam nele.
Regra 3: Lugares no eixo real. O eixo real é parte do lugar das raízes quando a soma
do número de zeros e pólos à direita do ponto considerado no eixo real é ímpar. É
necessário considerar apenas os zeros e pólos reais na aplicação desta regra, pois
os pólos e zeros complexos sempre aparecem em pares conjugado, cancelado deste
modo, seus efeitos na vericação do critérios de ângulos nos pontos do eixo real.
Além disso, deve-se contar r vezes um pólo ou zero de ordem r na aplicação desta
regra;
Regra 4: Assíntotas. Existem (n − m) ramos que tendem (à medida que K → ∞)

assintoticamente para (n − m) retas que partem do centro de gravidade dos pólos e
zeros da função transferência da malha aberta. O centro de gravidade é dado por:
∑n ∑
j=1 pj − mi=1 zi
γ=
n−m
π(2k+1)
Estas assíntotas fazem ângulos de com o eixo real e são, desta forma igual-
n−m
entre elas (k = 0, 1, 2, . . . , (n − m − 1))
2π
mente espaçadas, fazendo ângulos de
(n−m)
Regra 5: Ponto de separação de partida e chegada. Os pontos onde os ramos dei-
xam e regressam ao eixo real são pontos onde K, considerado como uma função de
s e s real, atinge um máximo ou mínimo local, respectivamente.
Seja
D(s) + KN (s) = 0

[ ′ ]
dK D (s)N (s) − D(s)N ′ (s)
=−
ds N 2 (s)
Estes ramos deixam (ou penetram) o eixo real com ângulos de ±π/2.
Regra 6: ângulo de partida e de chega. Há r ramos emergindo de cada pólo da ma-
lha aberta com ângulos determinados por
[ ]
1 ∑m ∑n
θ= (2k + 1)π + ̸ (pa − zi ) − ̸ (pa − pj )
r i=1 j=1,j̸=a
k = 0, 1, 2, . . . , r − 1
sendo pa um determinado pólo de ordem r.
Cada um dos m ramos que não tendem para as assíntotas terminam em um dos m
zeros. Estes ramos chegam a seus zeros com ângulos
Regra 6: continuação.
[ ]
1 ∑n ∑m
θ= (2k + 1)π + ̸ (zb − pj ) − ̸ (zb − zi )
v j=1 i=1,i̸=b
k = 0, 1, 2, . . . , v − 1
sendo zb um determinado zero de ordem v.
Para pólos simples (ou zeros) no eixo real, o ângulo de partida (ou chegada) será 0
ou π.
Regra 7: Interceptação do eixo imaginário. Quando os ramos cruzam o eixo ima-
ginário, os pontos de cruzamento e o ganho nesses pontos podem ser determinados
pelo critério de Routh-Hurwitz.

9.6 Lugar das Raízes Típicos 139
Figura 9.3: Lugar das Raízes Tipicos.
Figura 9.4: Lugar das Raízes Tipicos.

9.6 Lugar das Raízes Típicos

9.7 Exemplo 1
Construir o diagrama do lugar das raízes da função de transferência em malha aberta:
K
G(s) =
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
Solução
i) - Determinação dos pólos e zeros de malha aberta.
Pólos:
(s + 1)(s + 2)(s + 3) = 0
então
p1 = −1; p2 = −2; p3 = −3.
Zeros: Não existem.
ii) - Número de ramos.

Regra 1: Como temos três pólos, existem 3 ramos
iii) - Lugar das raízes sobre o eixo real.

Regra 3: Parte do lugar das raízes está no eixo real entre −1 e −2, e outra parte está
à esquerda de −3.
iv) - Assíntotas Regra 4: Como n−m = 3 tem-se três assíntotas e o centro de gravidade
é:
−3 − 2 − 1
γ= = −2
3−0
Os ângulos que as assíntotas fazem com o eixo real são:
π(2k + 1) π(2k + 1)
= , k = 0, 1, 2.
n−m 3
então

9.7 Exemplo 1 141
π 3π 5π
, ,
3 3 3
v) - Ponto de Separação - Regra 5

Tem-se:
N (s) 1
1+K =1+K
D(s) (s + 1)(s + 2)(s + 3)
com
D(s) = s3 + 6s2 + 11s + 6, N (s) = 1.
[ ′ ]
dK D (s)N (s) − D(S)N ′ (s)
=−
ds N 2 (s)
dK D′ (s) 3s2 + 12s + 11

=− = =0
ds N (s) 1
v) - continuação
logo
s1 = −2, 5774, s2 = −1, 4226
O ponto de separação será s = −1, 4226, pois s = −2, 5774 não pertencem ao lugar
das raízes no eixo real que é (−∞, −3] e [−2, −1].
vi) - Pontos de interceptação do eixo imaginário - Regra 7.

Aplica-se o critério de Routh-Hurwitz.
vi) - continuação
A equação característica na forma D(s) + KN (s) = 0, é:
s3 + 6s2 + 11s + (K + 6) = 0
a partir da qual podemos escrever o arranjo de Routh.

Tabela 9.2: Arranjo de Routh

Linha
3
s 1 11
s2 6 (K + 6)
s1 b1 0
s0 c1
vi) - continuação
6 × 11 − 1 × (K + 6)
b1 = =0
6
Resolvendo para K,
K = 60
Uma raiz no eixo imaginário é expressa simplesmente por jω (s = σ ± jω). Substi-
tuindo jω e K = 60 no polinômio, resulta:
−jω 3 − 6ω 2 + 11jω + 66 = 0
(66 − 6ω 2 ) + (11ω − ω 3 )j = 0
Igualando-se as partes real e imaginária a zero, obtém-se:
√
ω = ± 11 = ±3, 32
√ √
Assim, os ramos interceptam o eixo imaginário em j 11 e −j 11.
Figura 9.5: Lugar das raízes.

Capítulo 10
Ações de Controle Básicas
10.1 Introdução
Um controlador automático compara o valor real da grandeza de saída do processo
com a grandeza de referência (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de
controle que reduzirá o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o
controlador automático produz o sinal de controle é chamado de ação de controle.

O objetivo de um controlador pode ser sintetizado, como:
• Minimizar a resposta em regime permanente;
• Minimizar o tempo de estabilização (alterar) e
• Alterar a resposta transitória tal que minimize o sobre sinal (overshoot).
10.2 Diagrama de Blocos - Sistema de Controle
Figura 10.1: Modelo de um Sistema de controle.

144 Ações de Controle Básicas
10.3 Classicação dos Controladores Analógicos Indus-

triais
• Controladores de duas posições ou liga-desliga (on-o );
• Controladores proporcionais;
• Controladores do tipo integral;
• Controladores do tipo proporcional e integral;
• Controladores do tipo proporcional e derivativo;
• Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo;
• Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo modicados.
10.4 Exemplo Sistema de Controle
Figura 10.2: Equipamentos de Controle: a) trandutor de temperatura; b) controlador

PID; c) conversor corrente-pressão (4-20 mA para 3-15 psi ou 0,21 -1,05 bar) e d) válvula
de regulação camandada a ar (3-15 psi).
10.5 Equipamentos de Controle

• Os elementos primários de medição têm por função medir alguma propriedade do
sistema e convertê-la em um sinal que possa ser utilizado para controle;
• Tipicamente, o sensor e o transmissor estão localizados perto do processo, e por isso
são denominados "elementos de campo".

10.5 Equipamentos de Controle 145
Figura 10.3: Equipamentos de Controle.
Existem diversas padronizações para o envio de sinais a um sistema de controle:
• 2
O padrão pneumático (pressões de ar de 0,2 a 1,0 kgf/cm ou de 3 a 15 psi), usual
há alguns anos, está praticamente em desuso;
• O padrão eletrônico consiste em sinais de corrente de 4 a 20 mA;
• O padrão digital - o protocolo eldbus de comunicação digital, em que os elementos
de campo trocam informações entre si.
O elemento nal de controle mais utilizado na indústria
química é a válvula de controle;
Basicamente, a válvula de controle é uma válvula capaz
de variar a restrição ao escoamento de um uido em resposta
a um comando recebido na forma de um sinal padrão.
Em geral, o movimento da haste da válvula é obtido pelo
balanço entre duas forças: a tensão de uma mola ligada à
haste (função da posição da haste), e a força exercida sobre
um diafragma na cabeça da válvula (função da pressão de ar
na cabeça da válvula). O comando da válvula é feito pela
variação da pressão de ar fornecido à válvula.
Existem diversas padronizações para o envio de sinais a
um sistema de controle:
• Um dos aspectos importantes na especicação de uma válvula de controle é a sua
posição de falha, ou seja, sua posição na ausência do sinal de controle externo;

• Esta especicação é geralmente ditada pela segurança do processo;
• Em algumas aplicações, como no suprimento de vapor para um aquecedor, é dese-
jável que a válvula feche na falta de um sinal de comando: esta válvula é chamada
de falha-fecha, ou ar-para-abrir;
• Em outras situações, a segurança do processo exige a abertura da válvula em caso
de falha do sistema: falha-abre, ou ar-para-fechar.
Figura 10.4: Válvula de Controle.
Figura 10.5: Válvula de Controle.
10.6 Simbologia de Instrumentação

10.7 Malha Fechada - Exemplo
10.7.1 Ação de Controle de 2 Posições ou liga-desliga (on-o)
10.7.2 Controle PID

10.7 Malha Fechada - Exemplo 147
Figura 10.6: Simbologia de Instrumentação.
Figura 10.7: Simbologia de Instrumentação-Exemplo.

1
Figura 10.8: Simbologia de Instrumentação-Exemplo.

2

Figura 10.9: Malha Fechada - Exemplo.
Figura 10.10: Diagrama de blocos de um controlador liga-desliga.
( ∫ )
1 de(t)
gc (t) = Kp e(t) + e(t)dt + Td (10.1)
Ti dt
∫
Kp de(t)
gc (t) = Kp e(t) + e(t)dt + Kp Td (10.2)
Ti dt
∫
de(t)
gc (t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt + Kd (10.3)
dt
Passando Laplace, tem-se:
( )
1
Gc (s) = Kp 1 + + Td s
Ti s
Ki Kd s2 + Kp s + Ki
Gc (s) = Kp + + Kd s =
s s
10.7.3 Controlador Proporcional

Considerando Kd = Ki = 0 , o PID é um controlador
proporcional que pode ser visto como um controle de volume.

• Aumentando-o ajuda a reduzir os efeitos dos distúrbios e a
sensibilidade a variação de parâmetros na planta;
• Porém não rejeita completamente distúrbios e erros em es-
tado estacionário geralmente irão persistir (o-set);
• A eliminação do o-set só é possível, através de um ajuste
manual da saída do controlador, isto é, tirar o controlador
do modo automático e passar para manual;
• Também aumentando muito o ganho pode levar o sistema
em malha fechada a instabilidade e amplicação de ruídos
de medidas presentes no sistema e
• um ponto positivo é sua simplicidade.
O controle proporcional age proporcionalmente ao erro.
P (s) = Gc (s)E(s) = Kp E(s) + Ps (10.6)
com:
• Kp - ganho do controlador
• Ps - bias - valor do controlador quando o erro for zero.
100 1
BP % = BP =
Kp Kp
Figura 10.11: Controle proporcional ideal e real.
BP - É a percentagem do range do instrumento (variável

controlada) que corresponde ao curso completo do elemento
nal de controle.
Se BP é de 20%, signica que uma variação de 20% no erro
produzirá uma variação de 100% na saída, ou seja, a válvula
se moverá de totalmente aberta para totalmente fechada ou
vice-versa.

Figura 10.12: Faixa ou banda proporcional - BP.
Em resumo: quanto maior a banda proporcional, mais
dicilmente ocorrerá saturação de controle, ou seja, maior é
a região de comportamento linear para o controlador PID.
umax − umin
BP =
Kp
Considerando-se os limites do controle, tem-se que o sinal
que será efetivamente aplicado é descrito da seguinte forma:
Figura 10.13: Faixa ou banda proporcional - BP.
Figura 10.14: Resposta de um controlador proporcional.

3
10.7.4 Controlador Proporcional-Integral

O controle proporcional e integral age proporcionalmente
ao erro e fazendo a integração do erro.

( )
Ki 1
P (s) = Gc (s)E(s) = Kp + E(s), Ki = (10.7)
s Ti s
R = 1/Ti
com:
• Ki - ganho integral;
• Ti - tempo integral ou taxa de reset;
• R é chamado de taxa de restabelecimento, que é o no. de
vezes por minuto que a parte proporcional da ação é dupli-
cada.
10.7.5 Controlador Proporcional-Derivativo
Figura 10.15: a) Diagrama de blocos de controlador PI; b) degrau unitário na entrada e

c) resposta do controlador.
• a parte integral do controlar elimina o erro (o-set), pois
aumenta o tipo do sistema;
• quanto maior o R, mais rápida será a correção devido a ação

integral;
• a ação integral aumenta a instabilidade do sistema, pois
acrescenta um pólo dominante em zero.
O controle proporcional e derivativo age proporcional-
mente ao erro e fazendo a derivação do erro.
P (s) = Gc (s)E(s) = (Kp + Kd s) E(s) (10.8)
com:

Figura 10.16: Resposta de um controlador proporcional-integral.

4
• Kd - ganho derivativo;
• Td - tempo derivativo;
Figura 10.17: a) Diagrama de blocos de controlador PD; b) rampa unitária na entrada e

• O tempo derivativo é denido como o tempo em minutos em
que o modo derivativo adianta o efeito proporcional;
• quanto maior o tempo derivativo mais forte é a ação deriva-
tiva;
• a ação derivativa acrescenta amortecimento na resposta da
variável controlada;
• a ação derivativa é uma ação de antecipação, pois determina
a inclinação do erro;
• não elimina do o-set;
• é mais utilizado em processos de variação lenta. Sua aplica-
ção resulta em respostas mais rápidas.

Figura 10.18: Resposta de um controlador proporcional-derivativo.

5
10.7.6 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

O controle proporcional, integral e derivativo age propor-
cionalmente ao erro, integrando e derivado o erro.
( )
Ki
P (s) = Gc (s)E(s) = Kp + + Kd s E(s) (10.9)
s
Figura 10.19: a) Diagrama de blocos de controlador PID; b) rampa unitário na entrada e

• tem os três parâmetros de ajuste: ganho ou faixa proporcio-
nal, taxa de reset ou tempo integral e tempo derivativo;
• utilizado quando se deseja uma grande rapidez de correção,
ausência de o-set, aliado a um desvio máximo reduzido;
• em geral, não há necessidade de ação derivativa no controle
de nível e pressão;
• a adição do modo derivativo em vazão se torna contraprodu-
cente;
• o modo derivativo é adicionado normalmente no controle de
temperatura por ser considerada uma variável de ração lenta;

Figura 10.20: Resposta de um controlador proporcional-integral-derivativo.

6
Figura 10.21: Correção dos modos de controle.

7

10.8 Ajuste dos Controladores 155
10.8 Ajuste dos Controladores

• Tentativa e erro;
• Sintonia manual;
• Simulação.
10.9 Método Heurístico de Ziegler e

Nichols (década de 40)
Existem dois métodos:
• Primeiro Método: Baseado em um processo de malha aberta;
• Segundo Método: Baseado no ganho crítico, malha fechada.
Figura 10.22: Característica do método.
10.9.1 Primeiro Método - Ziegler-Nichols
Figura 10.23: Primeiro método - MA.
A curva em S pode ser caracterizada por duas constantes:
• L - tempo de atraso;
• T - constante de tempo

Figura 10.24: Regra de sintonia - Primeiro Método.
10.9.2 Segundo Método - Ziegler-Nichols

Neste segundo método ajustam-se primeiramente os va-
lores de Ti = ∞ e Td = 0, para que se tenha exclusivamente
a ação proporcional.
Figura 10.25: Segundo método - MF.
Figura 10.26: Regra de sintonia - segundo Método.
10.10 Método do Decaimento de 1/4

O ganho é variado até que a resposta apresente a razão
de 1/4 entre picos consecutivos.

10.10 Método do Decaimento de 1/4 157
Figura 10.27: Método do decaimento de 1/4.
Controlador Kp Ti Td
P K1/4 0 0
PI 0,9 K1/4 T1/4 0
PID 1,2 K1/4 T1/4 T1/4 /4


Capítulo 11
Controle Usando o Lugar das Raízes
11.1 Introdução
Objetivos:
• apresentar procedimentos para o projeto e a compensação de sistemas de controle
invariantes no tempo, lineares, monovariáveis (uma entra e uma saída - SISO).
• Compensação signica modicações da dinâmica do sistema, visando satisfazer a
um dado conjunto de especicações;
• enfoques do projeto e compensação de sistemas de controle adotado será o do lugar
das raízes (resposta em frequência, alocação de pólos e outros).
11.1.1 Especicações de desempenho

• Os sistemas de controle são projetados para permitir a execução de tarefas especí-
cas.
• Os requisitos impostos ao sistemas são usualmente designados como especicações
de desempenho.
• As especicações de desempenho se relacionam, geralmente, a exatidão, estabilidade
relativa e velocidade da resposta.
• As especicações de desempenho podem ser dada em termos quantitativos, valo-
res numéricos precisos, ou qualitativos, parcialmente através de enunciados e ou
parcialmente através de valores numéricos precisos.
• As especicações de desempenho não deveriam ser mais apertadas do que o neces-
sário à execução da tarefa a que se destina.

160 Controle Usando o Lugar das Raízes
• A etapa mais importante do projeto de sistemas de controle consiste em estabelecer
precisamente as especicações de desempenho de modo a conduzir a um sistema de
controle ótimo em relação a um dado objetivo.
• Se o objetivo primordial for a exatidão na operação em regime permanente, não se
deve, então, impor especicações de desempenho desnecessariamente rígidas sobre o
regime transitório, que podem resultar na utilização de componentes dispendiosos.
11.1.2 Compensação de Sistemas

• O ajuste do ganho é a primeira etapa na adequação de um sistema para um desem-
penho satisfatório.
• E muitos casos práticos, somente o ajuste do ganho não é suciente para promover
as alterações de comportamento do sistema e assim atingir as especicações dadas.
• Frequentemente um aumento do ganho melhora o comportamento em regime per-
manente mas resulta em deciência de estabilidade e mesmo em instabilidade.
• Então, é necessário reprojetar o sistemas, modicando a estrutura ou incorporando
dispositivos ou componentes adicionais, para alterar o comportamento como um
todo, de modo que o sistema se comporte como desejado.
• Um procedimento de reprojeto é chamado de compensação.

• Um dispositivo inserido no sistema com o propósito de satisfazer as especicações
de desempenho é chamado de compensador.
11.1.3 Compensação em série e através de retroação
Figura 11.1: a) Compensação em série; b) compensação através de retroação ou em

paralelo.

11.1 Introdução 161
11.1.4 Compensação em série e através de retroação

• Ao se compensar sistemas de controle, verica-se que o problema se reduz ao projeto
adequando de um compensador em série ou através de retroação.
• A escolha entre eles depende da natureza do sinais no sistema, do nível de potência
nos diversos pontos, dos componentes disponíveis, da experiência do projetista, de
considerações econômicas, e assim por diante.
• De modo geral a compensação em série pode ser mais simples que a compensação
através de retroação.
• A compensação em série requer, frequentemente, amplicadores adicionais para au-
mentar o ganho e/ou propiciar isolamento.
• Para evitar problemas de dissipação de potência, o compensador em série é inserido
no ponto de menor nível de potência no percurso direto.
• Em geral, o número de componentes requeridos no compensador através de retroação
é menor que o da compensação em série.
• Neste caso deve-se dispor de um sinal adequado, considerando que o uxo de energia
se dá do nível de potência mais alto para o mais baixo (amplicadores adicionais
pode não ser necessário).
11.1.5 Compensadores
Dentre as muitas espécies de compensadores amplamente usados estão os compensa-
dores:
• de avanço de fase;
• de atraso de fase;
• de avanço-atraso de fase e
• de retroação de velocidade (compensação tacométrica).
11.1.6 Procedimentos de projetos

• Estabelecer um modelo matemático para o sistema;
• ajustar os parâmetros do compensador;
• vericar o desempenho do sistema para cada ajustes dos parâmetros;

• construir um protótipo;
• testar o sistema em malha aberta no protótipo;
• testar o desempenho a malha fechada no protótipo (efeito de carga entre compo-
nentes, não-linearidades, parâmetros distribuídos que não foram levados em consi-
deração no modelo);
• fazer as modicações no protótipo até que as especicações de desempenho sejam
alcançadas;
• implementar o sistema de controle projetado.
11.2 Considerações Preliminares

11.2.1 Efeitos da adição de pólos
A adição de um pólo à função de transferência a malha aberta tem por efeito puxar o
lugar das raízes para a direita, tendendo diminuir a estabilidade do sistema e tornar mais
lenta a acomodação da resposta (similar ao efeito da ação integral).
Figura 11.2: a) lugar das raízes com um único pólo; b) com dois pólos; c) com três pólos.
A adição de um zero à função de transferência a malha aberta tem por efeito puxar o
lugar das raízes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estável e mais rápida
a acomodação da resposta (similar ao efeito da ação derivativa).
11.3 Compensação por Avanço de Fase

11.3.1 Denições
• sistema de fase mínima : Se todos os pólos e zeros de um sistema estiverem no
semiplano esquerdo do plano s, então o sistema é chamado de fase mínima.

• sistema de fase não-mínima : Se um sistema possui pelo menos um pólo ou um zero
no semiplano direito do plano s, então o sistema é chamado de fase não-mínima.

11.3 Compensação por Avanço de Fase 163
Figura 11.3: a) lugar das raízes com três pólos; b), c) e d) efeito da adição de um zero.
Para um sistema de fase mínima, a função transferência pode ser determinada,
univocamente, a partir da curva de módulo.
Figura 11.4: a) Sistema de fase não-mínima; b) gráco do lugar das raízes.
11.3.2 compensadores
11.3.3 Técnica de compensação
O enfoque do lugar das raízes para projeto é efetivo quando as especicações são dadas
em termos de grandezas no domínio do tempo, tais como:
• coeciente de amortecimento e frequência natural não amortecida dos pólos a malha
aberta dominante que se deseja;
• valor máximo de ultrapassagem;
• tempo de subida e
• tempo de acomodação.

Figura 11.5: Congurações de pólos e zeros: a) estrutura de avanço de fase; b) estrutura

de atraso de fase.
Considera-se o problema de projeto no qual o sistema seja estável ou instável, mas
com características da resposta transitória indesejáveis. Este problema pode ser resolvido
através da inserção de um compensador de avanço de fase apropriado em cascata com a
função de transferência do percurso direto.
Figura 11.6: Sistema de controle.
11.3.4 Procedimentos
Os procedimentos para se projetar um compensador por avanço de fase para o sistema
mostrado na gura (11.6), são:
• 1) A partir das especicações de desempenho determina-se a posição desejada dos
pólos de malha fechada dominantes.
• 2) Pelo desenho do lugar das raízes identica-se se os pólos a malha fechadas domi-
nantes podem ser alocados nas posições desejadas ajustando-se apenas o ganho do
sistema.
• 2) continuação
Se não for possível, calcula-se a deciência ϕ.

Este ângulo deve ser acrescentado pelo compensador de avanço de fase se se
desejar que o novo lugar das raízes passe nas posições requeridas para os pólos
de malha fechada dominantes.
• 3) Admite-se que o compensador por avanço de fase Gc (s) seja da forma:
1
Ts + 1 s+
Gc (s) = Kc α = Kc T (0 < α < 1) (11.1)
αT s + 1 1
s+
αT
com α e T determinados a partir do valor da deciência angular α e Kc a partir do
requisito de ganho de malha aberta.
• 4) Se as constantes de erro estático não forem especicadas, determina-se as posições

do pólo e zero do compensador de modo que a contribuição angular deste seja o valor
do ângulo α necessário.
Se nenhum outro requisito for imposto ao sistema, tenta-se fazer α o maior
valor possível que usualmente resulta num elevador valor de Kv .

Se for especicada a constate de erro estático, geralmente é mais simples usar
o enfoque da resposta em frequência.
• 5) Determina-se o ganho de malha aberta do sistema compensado pela condição de

módulo.
• Uma vez que se tenha projetado o compensador, verica-se se as especicações de
desempenho foram alcançadas.
• Se o compensador não atender às especicações de desempenho, repete-se então o
procedimento de projeto.
• Se for requerida uma constante de erro estático com valor elevado, acrescenta-se uma
estrutura de atraso de fase em cascata ou se substitui o compensador por avanço de
fase por um compensador de atraso-avanço de fase.
11.3.5 Exemplo
Considere o sistema mostrado na gura (11.7a) e lugar das raízes mostrado na gura
(11.7b). A função transferência G(s), é:
4
G(s) =
s(s + 2)
Pólos e zeros de malha aberta:

Figura 11.7: a) Sistema de controle; b) lugar das raízes.
• Zeros: não existe zeros nitos
• Pólos: p1 = 0 e p2 = −2.
Função transferência de malha fechada
C(s) G(s) 4
= = 2
R(s) 1 + G(s) s + 2s + 4
Pólos e zeros de malha fechada:
• Zeros: não existe zeros nitos
√
• Pólos: p1,2 = −1 ± j 3.
Figura 11.8: a) pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ.
√
−ζωn ζ
ωn = (−ζωn )2 + ωd2 tg θ = =√
ωd 1 − ζ2
sen θ = ζ
Frequências naturais de malha fechada
√ √
ωn1 = (−1)2 + ( 3)2 = 2 rad/s
√ √
ωn2 = (−1)2 + (− 3)2 = 2 rad/s

fatores de amortecimento de malha fechada
1
θ = tg −1 √ ⇒ θ = 30o
3
ζ1 = sen 30o = 0, 5
ζ2 = sen 30o = 0, 5
Root Locus
4
4
0.7 0.56 ζ=0,5 0.42 0.3 0.2 0.09
3.5
3,46
3
3
0.84 2.5
Pólo de Malha
Pólo Especificado Fechada 2
2
1,73
1.5
0.95
1
1
Imaginary Axis
0.5
0.5
−1
1
0.95
1.5
−2
2
0.84 Pólo de Malha 2.5
Fechada
−3
3
3.5
0.7 0.56 0.42 0.3 0.2 0.09
−4
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 40 0.5
Figura 11.9: Lugar das raízes do sistema não compensado.

Real Axis
O novo pólo deve satisfazer a condição especicada: ωn = 4 rad/s e ζ = 0, 5.
logo
√
s1 = −2 + j2 3
ângulo do sistema com o novo pólo
∑
m ∑
n
̸ G(s) = ϕi − θi
i=1 i=1
com: m número de zeros e n número de pólos.
4
̸ G(s) = ̸ |s=s1 = 2, 618 rad = 150o
s(s + 2)
Deciência angular

̸ G(s)|s=s1 + ̸ Gc (s) = ±180o (2k + 1)
150o + ̸ Gc (s) = 1800 ⇒ ̸ Gc (s) = 30o
Figura 11.10: a) Determinação do pólo e do zero da estrutura de avanço de fase; b) lugar

das raízes do sistema compensado.
Da gura (11.10), tem-se:
−1
= −5, 4 ⇒ αT = 0, 185
αT
−1
= −2, 9 ⇒ T = 0, 345
T
0, 185
α= ⇒ α = 0, 536
T
s + 2, 9
Gc (s) = Kc
s + 5, 4
Determinação do ganho Kc .
(s + 2, 9) 4 s + 2, 9
Gc (s)G(s) = Kc =K
(s + 5, 4) s(s + 2) (s + 5, 4)s(s + 2)
K = 4Kc


K(s + 2, 9)
=1
s(s + 2)(s + 5, 4) √
s=−2+j2 3

(s + 2, 9)
|K| =1 ⇒ |K| × 0, 0532 = 1
s(s + 5, 4)(s + 2) √
s=−2+j2 3
K
K = 18, 80 ⇒ Kc = = 4, 70
4
Função transferência do compensador
s + 2, 9
Gc (s) = 4, 70
s + 5, 4
Função transferência do sistema compensado
18, 8(s + 2, 9) 18, 8s + 54, 5

Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = = 3
s(s + 2)(s + 5, 4) s + 7, 4s2 + 10, 8s
Função transferência a malha fechada do sistema compensado
C(s) Ĝ(s) 18, 8s + 54, 5

= = 3
R(s) 1 + Ĝ(s) s + 7, 4s2 + 29, 6s + 54, 5
Figura 11.11: Lugar das raízes do sistema compensado.

Figura 11.12: Resposta ao degrau unitário do sistema não compensado e compensado.
Root Locus
15
0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04 14
12
10
10 0.52
8
6
5
0.8 4
Imaginary Axis
0.8 4
−5
6
−10 0.52
10
12
0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04 14

−15
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis
Figura 11.13: Lugar das raízes do sistema não compensado e compensado.

11.4 Compensação por Atraso de Fase 171
11.4 Compensação por Atraso de Fase

11.4.1 Técnicas
• Considere o problema de encontrar uma estrutura de compensação adequada para o
resposta transitória com características satisfatórias

caso em que o sistema apresenta
mas cujo comportamento estacionário seja insatisfatório.
• A compensação, neste caso, consiste essencialmente em aumentar o ganho a malha

aberta sem mudar apreciavelmente as características da resposta transitória.
• O lugar das raízes nas proximidades dos pólos dominantes não deve mudar sensivel-
mente mas o ganho a malha aberta deve ser aumentado tanto quanto o necessário.
• Para evitar uma mudança considerável no lugar das raízes, a contribuição angular
da estrutura de atraso de fase deve ser limitada a um valor muito pequeno, digamos
5o .
• O pólo e zero do compensador são colocados juntos e próximos da origem do plano
s.
• Considere-se um compensador por atraso de fase Gc (s), com:
1
Ts + 1 s+
Gc (s) = K̂c β = K̂c T
βT s + 1 1
s+
βT
• Se o pólo e zero do compensador forem colocados muito próximos um do outro,então,
em s = s1 , com s1 sendo um pólo a malha fechada dominante, então:

1

s1 +
|Gc (s1 )| = K̂c T ∼
= K̂c
s1 + 1
βT
• Se K̂c = 1 as características da resposta transitória não serão alteradas ( o ganho
global da f.t. a malha aberta aumentou de um fator β , β > 1.
• Um aumento no ganho signica um aumento nas constantes de erro estático.
• A constante de erro estático de velocidade Kv , do sistema não compensado, é:
Kv = lim sG(s)
s→0

• A constante de erro estático de velocidade K̂v , do sistema compensado, é:
K̂v = lim sGc (s)G(s) = lim Gc (s)Kv = K̂c βKv

s→0 s→0
Então a constante de erro estático de velocidade é aumentada de um fator K̂c β , com

K̂c ∼
= 1.
Os procedimentos para se projetar um compensador de atraso de fase para o sistema
da gura(11.6), são:
• 1) Constrói-se o lugar das raízes para o sistema não compensado cuja F.T. a malha
aberta é G(s).
• 2) Com base nas especicações da resposta transitória, localizam-se, sobre o lugar
das raízes, os pólos dominantes a malha fechada.
• 3) Admite-se que a F. T. do compensador por atraso de fase seja
1
Ts + 1 s+
Gc (s) = K̂c β = K̂c T
βT s + 1 1
s+
βT
• 4) A F.T. a malha aberta do sistema compensado se torna Ĝ(s) = Gc (s)G(s).
• 5) Calcula-se o valor da constante de erro estático particular especicada no pro-
blema.
• 6) Determina-se o acréscimo no valor da constante de erro estático necessário para
se atender às especicações.
• 7) Determina-se o pólo e o zero do compensador por atraso de fase que produzam
o aumento no valor da constante de erro estático particular, sem alterar signicati-
vamente os lugares das raízes.
• 8) A relação entre o valor de ganho requerido pelas especicações e o valor do ganho

encontrado no sistema sem compensação é a relação requerida entre as distâncias
do zero à origem e do pólo à origem.
• 9) Traça-se o novo diagrama do lugar das raízes para o sistema compensado.
• 10) Localiza-se, sobre o lugar das raízes, os pólos a malha fechada dominantes nas
posições desejadas.

Se a contribuição angular do compensador por atraso de fase for pequena, isto
é, uns poucos graus, então os lugares das raízes originais e o novo serão quase
idênticos.
• Em caso contrário, haverá uma pequena discrepância entre eles.
• 11) Localizam-se, então, sobre o novo lugar das raízes, os pólos a malha fechada
dominantes desejados com base nas especicações de regime transitório da resposta.
• 12) Ajusta-se o ganho K̂c do compensador a partir das condições de módulo de
modo que os pólos a malha fechada dominantes estejam na posição desejada.
11.4.2 Exemplo
Projetar um compensador por atraso de fase de modo a não alterar signicativamente
a resposta transitória e que diminua o erro estático de velocidade em 10 vezes, mantendo
o coeciente de amortecimento do sistema a malha fechada.
Figura 11.14: a) Sistema de controle; b) lugar das raízes.
i) Sistema a ser compensado
1, 06
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 1)(s + 2)
ii) Pólos e zeros a malha aberta
• zeros: não existem zeros nitos
• pólos:
s(s + 1)(s + 2) = 0 ⇒ p1 = 0; p2 = −1; p3 = −2

iii) Malha fechada
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)
C(s) 1, 06 1, 06
= = 3 2
R(s) s(s + 1)(s + 2) + 1, 06 s + 3s + 2s + 1, 06
iv) Pólos e zeros a malha fechada
• pólos:
s3 + 3s2 + 2s + 1, 06 = 0
⇒ p1 = −2, 3386; p2,3 = −0, 3307 ± 0, 5864j
v) frequência natural e fator de amortecimento
Figura 11.15: a) Pólos complexos; b) retas de coecientes de amortecimento ζ.
√
−ζωn ζ
ωn = (−ζωn )2 + ωd2 tg θ = =√
ωd 1 − ζ2
sen θ = ζ
• frequências naturais de malha fechada - pólos complexos
√
ωn = 0, 33072 + 0, 58642 = 0, 6732 rad/s
• ângulo de fase

0, 3307
θ = tg −1 ⇒ θ = 29, 4o
0, 5864
• fator de amortecimento
ζ = sen 29, 4o ⇒ ζ = 0, 4912
vi) Constante de erro estático de velocidade do sistema não compensado
1, 06 −1
Kv = lim sG(s) = lim s = 0, 53 s
s→0 s→0 s(s + 1)(s + 2)
A constante de erro especicada para o sistema compensado é K̂v = 10Kv , então:
K̂v
K̂v = K̂c βKv ⇒ β = = 10
Kv
Obs: K̂c ∼
=1
vii) Escolha do pólo e zero do compensador
A relação entre
|z|
=β
|p|
e a contribuição angular do compensador não deve ser maior do que 5o .

São escolhidos z = −0, 05 e p = z/10 = −0, 005
Então a F.T. do compensador, ca:
s + 0, 05
Gc (s) = K̂c
s + 0, 005
Para o pólo dominante a malha fechado do sistema não compensado, s = −0, 3307 +
0, 5864j , a contribuição angular do compensador, é:
−0, 3307 + 0, 5864j + 0, 05

̸ Gc (s) = ̸ K̂c = 3, 47o
−0, 3307 + 0, 5864j + 0, 005
Obs : com esta contribuição angular haverá uma pequena modicação no lugar das

raízes do sistema compensado próximo aos pólos a malha fechada dominantes desejados.
viii) F.T. a malha aberta do sistema compensado.
(s + 0, 05) 1, 06
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = K̂c
(s + 0, 005) s(s + 1)(s + 2)
K(s + 0, 05)
Ĝ(s) =
(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2)
com K = 1, 06K̂c
ix) Lugar da raízes
Root Locus
1.5 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
System: G
1 Gain: 1.03
Pole: −0.311 + 0.551i
0.94
Damping: 0.491
Overshoot (%): 17
Frequency (rad/sec): 0.633
0.5
0.985
Imaginary Axis
2.5 2 1.5 1 0.5

0
0.985
−0.5
0.94
−1
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.86
−1.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis
Figura 11.16: Lugar das raízes do sistema compensado e pólo dominante.
x) Novo pólo dominante mantendo o mesmo ζ = 0, 4912

Do gráco do lugar das raízes do sistema compensado, gura (11.16), tem-se:
s1 = −0, 31 + 0, 55j
xi) Ganho de malha aberta K

K(s + 0, 05)
=1
(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2)
s=s1

(s + 0, 05)

K =1
(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2) s=s1


(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2)

K= = 1, 0235
(s + 0, 05)
s=s1
Então
K 1, 0235
K = 1, 06K̂c ⇒ K̂c = =
1, 06 1, 06
K̂c = 0, 9656
xii) F.T. a malha aberta do sistema compensado.
1, 0235(s + 0, 05)
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) =
(s + 0, 005)s(s + 1)(s + 2)
1, 0235s + 0, 05118
Ĝ(s) =
s4 + 3, 005s3 + 2, 015s2 + 0, 01s
xiii) Constante de erro estático de velocidade do sistema compensado
0, 05118 −1
K̂v = lim sĜ(s) = = 5, 118 s
s→0 0, 01
xiv) F.T. a malha fechada do sistema compensado
C(s) Ĝ(s)
=
R(s) 1 + Ĝ(s)
C(s) 1, 0235s + 0, 05118

= 4
R(s) s + 3, 005s + 2, 015s2 + 1, 034s + 0, 05118
3
xv) Pólos e zeros a malha fechada do sistema compensado
• Zeros: z = −0, 05
• Pólos: p1 = −2, 3256; p2,3 = −0, 3123 ± 0, 5506j; p4 = −0, 0549
xvi) Freq. natural e fator de amortecimento a malha fechada do sistema compensado

ωn1 = 0, 0549 ζ1 = 1
ωn2 = 0, 6330 ζ2 = 0, 4933
ωn3 = 0, 6330 ζ3 = 0, 4933
ωn4 = 2, 3256 ζ4 = 1
Como ωn do pólo dominante do sistema compensado, 0, 6330, é 6, 4% menor do que do
sistema não compensado, 0, 6732, a resposta transitória do sistema compensado é mais
lenta que a do sistema original, resultando num tempo de acomodação maior (ts2% =
4/(ζωn )).
xvii) Comparação entre o lugar das raízes do sistema não compensado e compensado
Root Locus
1.5
0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
1
0.94
0.5
0.985
Imaginary Axis
2.5 2 1.5 1 0.5

0
0.985
−0.5
0.94
−1
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.86
−1.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis
xviii) Resposta a excitação rampa
Resposta a Rampa Unitária

50
45
40
35
Sinais de Saída c1 e c1
30
não compensado
25
compensado
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)
Figura 11.18: Resposta a entrada rampa do sistema não compensado e compensado.
xix) Resposta degrau

xx) Comentário
• A constante de erro estacionário de velocidade passou de 0,53 para 5,12 que corres-
ponde a uma aumento de 9,7 vezes;

11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase 179
Resposta ao Degrau Unitário

1.4
não compensado
compensado
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)
Figura 11.19: Resposta a entrada degrau do sistema não compensado e compensado.
• O compensador aumentou a ordem do sistema de 3 para 4;
• O pólo a malha fechada acrescentado -0,055 ca próximo ao zero do compensador
-0,05, que dá origem a uma espécie de cauda alongada de pequena amplitude na
resposta transitória.
11.5 Compensação por Atraso e Avanço de Fase

• A compensação por avanço de fase basicamente torna a resposta mais rápida e
aumenta a estabilidade do sistema.
• A compensação por atraso de fase melhora a exatidão do sistema em regime estaci-
onário, mas reduz a velocidade de resposta.
• A compensação por atraso e avanço de fase combina as vantagens das compensações
especícas por atraso de fase e avanço de fase.
11.5.1 técnicas
Considera-se o sistema mostrado na gura(11.6). Admita-se o uso do compensador
por atraso e avanço de fase:
β (T1 s + 1)(T2 s + 1)
Gc (s) = Kc ( )
γ T1
s + 1 (βT2 s + 1)
γ
  
1  1
s+ s+
 T1  
 T2 

Gc (s) = Kc  γ   (11.2)
s+ 1
T1 s +
βT2

com β > 1, γ > 1 e Kc pertencendo à parte de avanço de fase do compensador por
atraso e avanço de fase.
11.5.2 passos γ ̸= β
No projeto de compensadores por atraso e avanço de fase, consideram-se dois casos:
γ ̸= β e γ = β.
• 1) A partir das especicações de desempenho fornecidas, determina-se a posição
desejada dos pólos a malha fechada dominantes.
• 2) Usando-se a F.T. a malha aberta G(s) do sistema não compensado, determina-se

a deciência angular ϕ para que os pólos dominantes estejam na posição desejada.
A parte de avanço de fase do compensador deve contribuir com este ângulo ϕ.
• 3) Admitindo-se que adiante será escolhido o valor T2 sucientemente alto de modo

que o módulo da parte de atraso de fase

1
s+
T2
∼
=1

s + 1
βT2 s=s1
com s1 é um dos pólos dominantes.
• Escolhem-se os valores de T1 e γ a partir do requisito
1
s1 +
̸
T1
γ =ϕ
s1 +
T1
A escolha de T1 e γ não é única, existe um número innito de combinações.
• 4) Determina-se, em seguida, o valor de Kc a partir da condição de módulo

1
s+
T1
Kc γ G(s) =1
s+
T1
s=s1

• 5) Se a constante de erro estático de velocidade Kv , é especicada, determina-se o
valor de β que satisfaz o requisito de Kc .
Kv = lim sGc (s)G(s)

s→0
  
1  1
s+ s+
 T1  
 T2 
 G(s)
Kv = lim sKc  γ  
s→0
s+ 1
T1 s +
βT2
β
Kv = lim sKc G(s)
s→0 γ
onde Kc e γ foram determinados na etapa 4.
• 6) Em seguida, usando-se o valor de β, escolhe-se o valor de T2 , tal que

1
s+
T2
=1

s + 1
βT2 s=s1
1
s1 +
T2
−5o < ̸ < 0o
1
s1 +
βT2
Projetar um compensador por atraso e avanço de fase de modo que o coeciente de
amortecimento dos pólos dominantes a malha fechada seja igual a 0,5, a frequência natural
−1
igual a 5 rad/s e a constante de erro estático de velocidade igual a 80 s .
4
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 0, 5)

• pólos:
s(s + 0, 5) = 0 ⇒ p1 = 0; p2 = −0, 5.
iii) Malha fechada
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)
C(s) 4 4
= = 2
R(s) s(s + 0, 5) + 4 s + 0, 5s + 4
• pólos:
s2 + 0, 5s + 4 = 0
⇒ p1,2 = −0, 25 ± 1, 9843j
√
−ζωn ζ
ωn = (−ζωn )2 + ωd2 tg θ = =√
ωd 1 − ζ2
sen θ = ζ

√
ωn = 0, 252 + 1, 98432 = 2 rad/s
• ângulo de fase
0, 25
θ = tg −1 ⇒ θ = 7, 18o
1, 9843
ζ = sen 7, 18o ⇒ ζ = 0, 125
vi) Escolha do pólo e zero do compensador Com ωn = 5 rad/s, ζ = 0, 5, e s1 = a + bj ,

tem-se:
a = ωn sen 30o = 5 sen 30o ⇒ a = 2, 5
√
b = ωn cos 30o = 5 cos 30o ⇒ b = 2, 5 3
Novo pólo:
√
s1 = −2, 5 + 2, 5 3j
vii) Compensador por avanço de fase
1
s+
T1
Gc1 = Kc γ
s+
T1
viii) Ângulo do sistema original considerando o novo pólo

Para s1 , o ângulo do sistema não compensado, é:

4
̸ G(s) |s=s1 = ̸ √ = 125, 2o
s(s + 0, 5) s=−2,5+2,5 3j
ix) Deciência angular
̸ G(s) |s=s1 + ̸ Gc1 (s) |s=s1 = ±180o (2k + 1)
125, 2o + ̸ Gc1 (s) |s=s1 = 180o ⇒ ̸ Gc1 (s) |s=s1 ∼

= 54, 8o
x) Determinação do pólo e zero do compensador.
Figura 11.22: Determinação do pólo e zero do compensador - Ogata.
Do gráco da gura (11.22), tem-se:
1
− = −0, 5 ⇒ T1 = 2
T1
γ
− = −5, 021 ⇒ γ = 5, 021 × T1 = 10, 04
T1
Foi escolhido z = −0, 5 para o compensador para cancelar o pólo p = −0, 5 do sistema
não compensado.
Então a F.T. do compensador por avanço de fase, é:
(s + 0, 5)
Gc1 = Kc
(s + 5, 021)

xi) Determinação do ganho Kc
(s + 0, 5) 4
Ĝ1 (s) = Gc1 (s)G(s) = Kc
(s + 5, 021) s(s + 0, 5)
(s + 0, 5)
Ĝ1 (s) = K
s(s + 0, 5)(s + 5, 021)
com K = 4Kc
A condição de módulo deve ser satisfeita.

(s + 0, 5)
|Ĝ1 (s)| = K =1
s(s + 0, 5)(s + 5, 021) s=s1

1

K =1
s(s + 5, 021) s=s1
K × 0, 04 = 1 ⇒ K = 25
Então
K 25
Kc = = ⇒ Kc = 6, 25
4 4
xii) Determinação de β A parte do compensador referente ao atraso de fase pode ser
projetado como:
β
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sKc G(s)
s→0 s→0 γ
β 4s
lim 6, 25 × × = 80
s→0 γ s(s + 0, 5)

6, 25 4
β× × = 80 ⇒ 4, 98 × β = 80 ⇒ β = 16, 06
10, 04 0, 5
xiii) Escolha do pólo e zero do compensador por avanço de fase
1
s+
T2
Gc2 (s) =
1
s+
βT2
Escolhe-se T2 sucientemente alto de modo a se ter:
|Gc2 (s)|s=s1 = 1
−5o < ̸ Gc2 (s)|s=s1 < 0o
Módulo

1
s+
T2
= 1 ⇒ T2 = 5

s + 1
βT2 s=s1
Fase
̸ Gc2 (s)|s=s1 = −1, 91o
A F.T. do compensador, é:
s + 0, 2
Gc2 (s) =
s + 0, 01245
xiv) F.T. do compensador por avanço e atraso de fase projetado

(s + 0, 5) (s + 0, 2)
Gc (s) = Gc1 (s)Gc2 (s) = 6, 25 × ×
(s + 5, 021) (s + 0, 01245)
6, 250s2 + 4, 375s + 0, 625

Gc (s) =
s2 + 5, 033s + 0, 06251
xv) F.T. a malha aberta do sistema compensado
(s + 0, 5) (s + 0, 2)
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = 6, 25 × ×
(s + 5, 021) (s + 0, 01245)
4
×
s(s + 0, 5)
25s + 5
Ĝ(s) =
s3 + 5, 033s2 + 0, 06251
xvi) Lugar da raízes
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
−0.5
−1
−1.5
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis
xvii) F.T. a malha fechada do sistema compensado
C(s) Ĝ(s) 25s + 5

= = 3
R(s) 1 + Ĝ(s) s + 5, 033s2 + 25, 06s + 5
xviii) Pólos e zeros a malha fechada do sistema compensado

• Zeros: z = −0, 2
• Pólos: p1 = −0, 2078; p2,3 = −2, 4126 ± 4, 2707j.;
xix) Freq. natural e fator de amortecimento a malha fechada do sistema compensado
ωn1 = 0, 2078 rad/s; ζ1 = 1

ωn2 = 4, 9051 rad/s; ζ2 = 0, 4919
ωn3 = 4, 9051 rad/s; ζ3 = 0, 4919
• pólo dominante do sistema compensado: ωn = 4, 9051 rad/s e ζ = 0, 4919;
• pólo dominante do sistema não compensado ωn = 2 rad/s e ζ = 0, 125;
• a resposta transitória do sistema compensado é mais rápida do que a do sistema
original, resultando num tempo de acomodação menor (ts2% = 4/(ζωn )).
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
−0.5
−1
−1.5
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis

8
6
não compensado
4
compensado
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t (s)
Figura 11.25: Resposta a entrada rampa do sistema não compensado e compensado.
xx) Comentário

11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos γ = β 189

1.8
não compensado
compensado
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t (s)
• Por causa do cancelamento do zero do compensador com o pólo do sistema a ordem
do sistema compensado é 3;
• Matematicamente este cancelamento é exato; mas na prática isto não acontece de-
vido as aproximações envolvidas ao se obter o modelo matemático.
11.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase: passos

γ=β
No projeto de compensadores por atraso e avanço de fase, considera-se o caso γ=β ,
na equação (11.2).
• 1) A partir das especicações de desempenho fornecidas, determina-se a posição
desejada dos pólos a malha fechada dominantes.
• 2) O compensador por atraso e avanço de fase dado pela equação (11.2) é modicado
para:
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
Gc (s) = Kc ( )
T1
s + 1 (βT2 s + 1)
β
  
1 1
 s + T1   s + T2 
Gc (s) = Kc 

 
β  1 
s+ s+
T1 βT2

• 3) Se a constante de erro estático e velocidade Kv for especicada, determina-se o
seu valor pela equação
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sKc G(s)

s→0 s→0
• 4) Calcula-se a contribuição angular ϕ que necessita ser fornecida pela parte de
avanço de fase do compensador para que os pólos a malha fechada dominante quem
posicionados de acordo com o desejado.
• 5) Admitindo-se que adiante será escolhido o valor T2 sucientemente alto de modo

que o módulo da parte de atraso de fase

s1 + 1
T2 ∼

=1
s1 + 1
βT2
com s = s1 é um dos pólos dominantes.
• 6) Escolhem-se os valores de T1 e β a partir do requisito

1
s1 +
T1
Kc G(s1 ) = 1
β
s1 +
T1
1
s1 +
̸
T1
=ϕ
β
s1 +
T1
• 7) Em seguida, usando-se o valor de β, escolhe-se o valor de T2 , tal que

1 1
s1 + s1 +
T2 T2
− 5o < ̸ < 0o
=1 e
s1 + 1 s1 +
1
βT2 βT2
Para poder ser sicamente realizável, o valor de βT2 , a maior constante de tempo
do compensador de atraso e avanço de fase, não poderá ser muito grande.

Projetar um compensador por atraso e avanço de fase de modo que o coeciente de
amortecimento dos pólos dominantes a malha fechada seja igual a 0,5, a frequência natural
−1
igual a 5 rad/s e a constante de erro estático de velocidade igual a 80 s .
4
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 0, 5)
• pólos:
s(s + 0, 5) = 0 ⇒ p1 = 0; p2 = −0, 5
iii) Malha fechada
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)
C(s) 4 4
= = 2
R(s) s(s + 0, 5) + 4 s + 0, 5s + 4
• pólos:
s2 + 0, 5s + 4 = 0

⇒ p1,2 = −0, 25 ± 1, 9843j

√
−ζωn ζ
ωn = (−ζωn )2 + ωd2 tg θ = =√
ωd 1 − ζ2
sen θ = ζ
√
ωn = 0, 252 + 1, 98432 = 2 rad/s
• ângulo de fase
0, 25
θ = tg −1 ⇒ θ = 7, 18o
1, 9843
ζ = sen 7, 18o ⇒ ζ = 0, 125
vi) Escolha do pólo e zero do compensador Com ωn = 5 rad/s, ζ = 0, 5, e s1 = a + bj ,

tem-se:
a = ωn sen 30o = 5 sen 30o ⇒ a = 2, 5
√
b = ωn cos 30o = 5 cos 30o ⇒ b = 2, 5 3

Novo pólo:
√
s1 = −2, 5 + 2, 5 3j
vii) Compensador por avanço de fase
1
s+
T1
Gc1 = Kc
β
s+
T1
viii) Determinação de Kc
Kv = lim sGc (s)G(s)

s→0
1 1
s+
s+
T1 T2 4s
lim Kc = 80
s→0 β β s(s + 0, 5)
s+ s+
T1 βT2
1 1
×
T1 T2 4Kc 4Kc
× = 80 ⇒ = 80 ⇒ Kc = 10
β 1 0, 5 0, 5
×
T1 βT2
ix) Ângulo do sistema original considerando o novo pólo

Para s1 , o ângulo do sistema não compensado, é:
4
̸ G(s) |s=s1 = ̸ √ o
s=−2,5+2,5 3j = 125, 2
s(s + 0, 5)
x) Deciência angular
̸ G(s) |s=s1 + ̸ Gc1 (s) |s=s1 = ±180o (2k + 1)

125, 2o + ̸ Gc1 (s) |s=s1 = 180o ⇒ ̸ Gc1 (s) |s=s1 ∼

= 54, 8o
A F.T. a malha aberta do sistema compensado com o compensador de atraso de fase
deve satisfazer:
xi) Condição de módulo
|Gc1 G(s)| = 1

1
s1 +
T1 4Kc
=1
β s1 (s1 + 0, 5)
s1 +
T1

1
s1 +
T1 8 PA x
=1 ⇒ × 1, 677 = × 1, 677 = 1

β 4, 77 1, 677x
s1 + PB
T1
xii) Determinação do pólo e zero do compensador.
Figura 11.29: Determinação do pólo e zero do compensador - Ogata.
Da gura (11.29), tem-se:
P A = 4, 77; P B = 8; AO = 2, 38; BO = 8, 34;
Fazendo
P A = x; P B = 1, 677x; BA = 1, 371x; m = 0, 02455x

Das relações geométricas do triângulo
x = 4, 3326
• zero: A = 2, 5 − m ⇒ A = 2, 5 − 0, 02455 × 4, 3326 = 2, 39
• pólo: B = A + BA ⇒ B = 2, 39 + 1, 371 × 4, 3326 = 8, 34
Do gráco da gura (11.29), tem-se:
1
− = −2, 39 ⇒ T1 = 0, 42
T1
β
− = −8, 34 ⇒ β = 8, 33 × T1 = 3, 50
T1
Então a F.T. do compensador por avanço de fase, é:
(s + 2, 39)
Gc1 (s) = 10
(s + 8, 34)
xiii) Escolha do pólo e zero do compensador por avanço de fase
1
s+
T2
Gc2 (s) =
1
s+
βT2
Escolhe-se T2 sucientemente alto de modo a se ter:
|Gc2 (s)|s=s1 = 1
−5o < ̸ Gc2 (s)|s=s1 < 0o
Módulo


1
s+
T2
= 1 ⇒ T2 = 10

s + 1
βT2 s=s1
Fase
̸ Gc2 (s)|s=s1 = −0, 72o e |Gc2 (s)|s=s1 = 0, 9930
A F.T. do compensador, é:
s + 0, 1
Gc2 (s) =
s + 0, 0285
xiv) F.T. do compensador por avanço e atraso de fase projetado
(s + 2, 39) (s + 0, 1)
Gc (s) = Gc1 (s)Gc2 (s) = 10 × ×
(s + 8, 34) (s + 0, 0285)
10s2 + 24, 9s + 2, 39
Gc (s) =
s2 + 8, 3685s + 0, 2377
xv) F.T. a malha aberta do sistema compensado
(s + 2, 39) (s + 0, 1)
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = 10 × ×
(s + 8, 34) (s + 0, 0285)
4
×
s(s + 0, 5)
40s2 + 99, 6s + 9, 56
Ĝ(s) =
s4 + 8, 868s3 + 4, 422s2 + 0, 1158s
xvi) Lugar da raízes

xvii) F.T. a malha fechada do sistema compensado
C(s) Ĝ(s) 40s2 + 99, 6s + 9, 56

= = 4
R(s) 1 + Ĝ(s) s + 8, 868s3 + 44, 42s2 + 99, 72s + 9, 56

Root Locus
20
15
10
Imaginary Axis
0
−5
−10
−15
−20
−9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis
xviii) Pólos e zeros a malha fechada do sistema compensado
• Zeros: z1 = −2, 390; z2 = −0, 1.
• Pólos: p1,2 = −2, 4442 ± 4, 3131j; p2 = −3, 8798; p3 = −0, 1003.
xix) Freq. natural e fator de amortecimento a malha fechada do sistema compensado
ωn1 = 0, 1000 rad/s; ζ1 = 1

ωn2 = 3, 8798 rad/s; ζ2 = 1
ωn3 = 4, 9575 rad/s; ζ3 = 0, 4930
ωn4 = 4, 9575 rad/s; ζ3 = 0, 4930
• pólo dominante do sistema compensado: ωn = 4, 9575 rad/s e ζ = 0, 4930;
• pólo dominante do sistema não compensadoωn =2 rad/s e ζ = 0, 125;
• a resposta transitória do sistema compensado é mais rápida do que a do sistema
original, resultando num tempo de acomodação menor (ts2% = 4/(ζωn )).
xx) Comentário
• Neste caso não ocorrem cancelamentos e o sistema compensado é de quarta ordem;
• Como a contribuição angular da parte de atraso de fase do compensador é pequena,
−0, 72o , os pólos a malha fechada dominantes, −2, 4442 ± 4, 3131j , caram locali-
zados muito próximos à posição desejada, −2, 5 ± 4, 33j ;
• Como o pólo a malha fechada, −0, 1003, está muito próximo ao zero de malha
fechada, −0, 1, eles praticamente se cancelam.
• Assim o efeito do pólo a malha fechada −0, 1003 é muito pequeno;

Root Locus
20
15
10
Imaginary Axis

5
−5
−10
−15
−20
−8 −6 −4 −2 0
Real Axis

5
4.5
4
3.5
Figura 11.32: Resposta
3 a entrada rampa do sistema não compensado e compensado.
não compensado
2.5
compensado
2
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5
t (s)

1.8
não compensado
1.6 compensado
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4 Prof. José Juliano de Lima Jr.

0.2
0
0 1 2 3 4 5
t (s)
• O efeito do zero a malha fechada, −2, 390, é o de introduzir um maior valor de
ultrapassagem máxima na resposta ao degrau unitário que o do sistema sem esse
zero.


Capítulo 12
Análise no Domínio da Frequência
12.1 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou

Atraso de Fase
• A resposta, em regime permanente, de um sistema linear e invariante no tempo a
uma excitação senoidal é um sinal senoidal com uma defasagem que é uma função
da frequência do sinal de entrada.
• Se o sinal senoidal de saída de uma estrutura estiver adiantado (atraso) em relação

ao sinal senoidal de entrada, diz-se que a estrutura é de avanço (atraso) de fase.
Figura 12.1: Sistema Linear (LTI).
Seja o sinal de entrada
x(t) = X sen ωt
A transformada de Laplace da saída, é:

202 Análise no Domínio da Frequência
Y (s) = G(s)X(s)
Substituindo a transformada de Laplace da entrada, considerando condições iniciais
nulas, vem:
ωX
Y (s) = G(s)
s2 + ω2
Se Y (s) possuir apenas pólos distintos, então
a a b1 bn
Y (s) = + + + ... +
s + jω s − jω s + s1 s + sn
com a e bi (i = 1, 2, . . . , n) constantes e a é o conjugado transposto de a.
Aplicando a Transformada inversa de Laplace, resulta:
y(t) = a e−jωt + a ejωt + b1 e−s1 t + . . . + bn e−sn t
12.2 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou

Atraso de Fase
Fazendo s = jω , Transformada de Fourier, e considerando sistemas estáveis, isto é,
t→∞
y(t) = a e−jωt + a ejωt (12.1)

ωX XG(−jω)
a = G(s) 2 2
(s + jω) =−
s +ω s=−jω 2j

12.2 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou Atraso de Fase 203

ωX XG(jω)
a = G(s) 2 2
(s − jω) =
s +ω s=jω 2j
como G(jω) é uma grandeza complexa pode ser escrita na forma
G(jω) = |G(jω)|ejϕ
com:
|G(jω)|
representa o módulo de G(jω) e
Im{G(jω)}
ϕ = ̸ G(jω) = tg −1
Re{G(jω)}
e ϕ o ângulo de fase de G(jω).
Analogamente obtém-se a expressão
G(−jω) = |G(−jω)|e−jϕ = |G(jω)|e−jϕ
Observado que
X|G(jω)|e−jϕ X|G(jω)|ejϕ
a=− , a=
2j 2j
A resposta em regime permanente, equação (12.1), pode ser escrita, como:
ej(ωt+ϕ) + e−j(ωt+ϕ)
y(t) = X|G(jω)|
2j
= X|G(jω)| sen (ωt + ϕ)
y(t) = Y sen (ωt + ϕ)
Dene-se então a Função Transferência Senoidal, como:

Y (jω)
G(jω) =
X(jω)
e a relação de amplitudes

Y (jω)
|G(jω)| =
X(jω)
e a defasagem da senóide de saída em relação a senóide de entrada
Y (jω)
̸ G(jω) = ̸
X(jω)
12.2.1 Exemplo Sistema de 1a Ordem

Seja o sistema com a função transferência
K
G(s) =
τs + 1
Para um sinal de entrada senoidal do tipo
x(t) = X sen ωt
A saída em regime permanente yp (t) pode ser encontrada como se segue. Substituindo
s por jω em G(s), tem-se:
K
G(jω) =
jτ ω + 1
A relação de amplitudes entre o sinal de saída e entrada, é:
K
|G(jω)| = √
1 + (τ ω)2
O ângulo de fase ϕ, é:
τω
ϕ = ̸ G(jω) = ̸ N (jω) − ̸ D(jω) = 0 − tg −1
1

12.2 Resposta Senoidal de Estruturas de Avanço ou Atraso de Fase 205
ϕ = − tg −1 τ ω
XK
yp (jω) = √ sen (ωt − tg −1 τ ω)
1+ (τ ω)2
Amplitude e Fase da Saída para Entrada Senoidal

1 0
0.8 −20
0.6 −40
φ (Graus)
Y/(XK)
0.4 −60
0.2 −80
0 −100
0 5 10 15 20
r=τ ω
Figura 12.2: Amplitude e fase da saída a uma entrada senoidal.
12.2.2 Exemplo Sistema de 2a Ordem

Seja o sistema com a função transferência
K
G(s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2
Para um sinal de entrada senoidal do tipo
x(t) = X sen ωt
A saída em regime permanente yp (t) pode ser encontrada como se segue. Substituindo
s por jω em G(s), tem-se:
K K
G(jω) = = 2
−ω 2 2
+ 2ζωn ωj + ωn (ωn − ω ) + 2ζωn ωj
2
A relação de amplitudes entre o sinal de saída e entrada, é:
K
|G(jω)| = √
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2

2ζωn ω
ϕ = ̸ G(jω) = ̸ N (jω) − ̸ D(jω) = 0 − tg −1
ωn2 − ω 2
Denindo
ω
r=
ωn
O módulo e o Ângulo de fase da função transferência senoidal, cam:
K 1
|G(jω)| = √
ωn (1 − r )2 + (2ζr)2
2 2
2ζr
ϕ = − tg −1
1 − r2
A resposta em regime permanente da saída, é:
( )
XK 1 −1 2ζr
yp (t) = 2 √ sen ωt − tg
ωn (1 − r2 )2 + (2ζr)2 1 − r2
Fator de Amplificação − β
10
Y ω2n/(XK)=β =[1/((1−r2)2+(2 ζ r)2)]1/2
ζ =0,05
ζ =0,1
8 ζ=0,2
ζ=0,4
ζ=1,0
6
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = ω /ω
Figura 12.3: Amplitude da saída a uma entrada
dr n senoidal.

12.3 Análise no Domínio da Frequência 207
Fase do Fator de Amplificação − φ

0
ζ =0,05
ζ =0,1
ζ=0,2
φ = tan ((2 ζ r) / (1−r2))

−50 ζ=0,4
ζ=1,0
−100
−150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

r = ω /ω
Figura 12.4: Fase da saída a uma entrada
dr n senoidal.
12.3 Análise no Domínio da Frequência

• É a resposta do sistema em regime permanente submetido a um sinal de entrada
senoidal;
• Varia-se a frequência do sinal de entrada ao longo de uma faixa de interesse e estuda-
se a resposta resultante;
• Ao se projetar um sistema de controle a malha fechada, ajusta-se a característica da
resposta de frequência da função de transferência a malha aberta, usando-se critérios
de projeto a m de se obterem características de resposta transitória aceitáveis.
Há três representações grácas, comumente usadas, da função de transferência senoi-
dal:
• Diagrama de Bode ou Gráco Logarítmicos;
• Diagrama de Nyquist ou Gráco Polar;
• Diagrama de magnitude logarítmica versus ângulo de fase, Diagrama de Nichols.
12.4 Diagramas de Bode

Um diagrama de Bode consiste em dois grácos:
• gráco do logaritmo do módulo da função de transferência senoidal e
• gráco do ângulo de fase.
Ambos construídos em função da frequência numa escala logarítmica.

• A representação padrão do módulo logarítmico de G(jω) é dB que é 20 log |G(jω)|;
• A principal vantagem de se usar grácos logarítmicos é que a multiplicação dos
módulos é convertida em uma adição;
• Além disso, dispõe-se de um método simples, baseado em aproximações assintótica,
para esboçar uma curva aproximada do logaritmo do módulo.
Fatores básicos que mais ocorrem em uma função transferência arbitrária G(jω)H(jω),
são:
a. Ganho K;
b. fatores integral e derivativo (jω)∓1 ;
c. fatores de primeira ordem (1 + jωT )∓1 e
d. fatores de segunda ordem [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ])∓1 .
1) Ganho K
• K>1 ⇒ dB +;
• K<1 ⇒ dB -;
• a curva é horizontal de valor 20 log K dB;
• o efeito da variação do ganho K, na F.T., é de deslocar a curva do logaritmo do
módulo para cima ou para baixo, de uma quantidade correspondente, não afetando
porém o ângulo de fase.
• quando um número aumenta por uma fator de 10 o valor correspondente em dB
aumente de 20.
Reta de conversão de valores numéricos em dB

20
10
Valores em decibéis (dB)
−10
−20
−30
−40 −2 −1 0 1
10 10 10 10
Valores Numéricos
Figura 12.5: Reta de conversão de valores numéricos em dB.

12.4 Diagramas de Bode 209
• 20 log(K × 10n ) = 20 log K + 20n
• 20 log K = −20 log K1
2) Fatores integral e derivativo (jω)∓1

1
20 log = −20 log ω dB ⇒ ϕ = −90o
jω
• Nos diagramas de Bode, as relações de frequência são expressas em termos de oitavas
ou décadas;
• Uma oitava é o intervalo de frequência compreendido entre ω1 e 2ω1 , com ω1 sendo
um valor de frequência qualquer;
• Uma década é o intervalo de frequência compreendido entre ω1 e 10ω1 , com ω1 sendo

um valor de frequência qualquer;
• Na escala logarítmica de um papel monolog, qualquer relação de frequência pode
ser representada pela mesma distância horizontal;
• Por exemplo, a distância horizontal desde ω = 1 até ω = 10 é igual à distância desde

ω=3 até ω = 30;
• −20 log ω dB é uma reta em um gráco com ω em escala logarítmica;
• Para se traçar esta reta, é necessário locar um ponto (0 dB, ω = 1) sobre ela, uma
vez que:
−20 log 10ω dB = −20 log ω − 20 dB
• A inclinação da reta é −20 dB/década ou −6 dB/oitava.
• 20 log |jω| = 20 log ω dB e ϕ = 90o

1
• 20 log = −n × 20 log |jω| = −20n log ω dB, com inclinação −20n dB/década
(jω)n
e ϕ = −90 × n
o
• 20 log |(jω)n | = n × 20 log |jω| = 20n log ω dB, com inclinação 20n dB/década e
ϕ = 90o × n
• Todas essas curvas passam pelo ponto (0 dB, ω = 1)

Figura 12.6: Diagrama de Bode de: a) G(jω) = 1/jω ; b) G(jω) = jω .
3) Fatores de primeira ordem (1 + jω)∓1
• O módulo em dB do fator de primeira ordem e

1 √

20 log = −20 log 1 + (ωT )2 dB
1 + jωT
• Para baixas frequências, tais que ω ≪ 1/T , o módulo em dB pode ser aproximado
por
√
−20 log 1 + (ωT )2 ≃ −20 log 1 = 0 dB
que é uma reta constante em 0 dB.
• Para altas frequências, tais que ω ≫ 1/T , o módulo em dB pode ser aproximado
por
√
−20 log 1 + (ωT )2 ≃ −20 log ωT dB
• Em ω = 1/T o módulo em dB é igual a 0 dB;
• Em ω = 10/T o módulo é 20 dB;
• Portanto, o valor de −20 log ωT decresce de 20 dB para cada década de ω;
• Para ω ≫ 1/T , a curva do módulo em dB é uma reta com inclinação −20 dB/década
(-6 dB/oitava)
Da análise anterior para o fator 1/(1 + jωT ), tem-se:
• a curva de resposta pode ser aproximada por duas retas assintóticas.

• uma reta em 0 dB para a faixa de frequência 0 < ω < 1/T ;
• e uma outra reta com inclinação de −20 dB/década (−6 dB/oitava) para a faixa de
frequência 1/T < ω < ∞;
• A frequência na qual as duas assíntotas se interceptam é denominada frequência de

corte ou frequência de mudança de inclinação
• ω = 1/T é a frequência de corte.
Figura 12.7: Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para 1/(1+jωT ).
• o ângulo de fase exato ϕ, é:
ϕ = − tg −1 ωT
• na frequência de corte
T
ϕ = − tg −1 = − tg −1 1 = −45o
T
• quando ω → ∞ ⇒ ϕ → −90o ;
• o ângulo de fase é anti-simétrico em relação ao ponto de inexão −45o .
• o erro máximo ocorre ma frequência de corte é aproximadamente igual a −3 dB, já
que
√
−20 log 1 + 1 + 20 log 1 = −10 log 2 = −3, 01 dB

• o erro na frequência uma oitava abaixo da frequência de corte, ou seja, ω= 1

2T
, é
√ √
1 5
−20 log 1 + + 20 log 1 = −20 log = −0, 97 dB
4 2
• o erro na frequência uma oitava acima da frequência de corte, ou seja, ω = 2T , é
√
√ 5
−20 log 1 + 22 + 20 log 2 = −20 log = −0, 97 dB
2
• Portanto o erro do módulo em dB, na frequência uma oitava abaixo ou acima da
frequência de corte, é de aproximadamente igual a −1 dB;
• o erro do módulo em dB, na frequência uma década abaixo ou acima da frequência
de corte, é de aproximadamente igual a −0, 04 dB;
Figura 12.8: Erro de módulo em dB na expressão assíntota da curva de resposta em

frequência de 1/(1 + jωT ).
Uma vantagem do diagrama de Bode é que para fatores recíprocos, por exemplo, para
o fator (1 + jωT ), as curvas do módulo em dB e do ângulo de fase necessitam apenas de
troca de sinal. Uma vez que

1
20 log |1 + jωT | = −20 log
1 + jωT
1
̸ (1 + jωT ) = tg −1 ωT = −̸
1 + jωT
a frequência de corte é a mesma em ambos os casos.
Os ângulos de fase de (1 + jωT )∓1 , é:
ϕ = − tg −1 ωT

Figura 12.9: Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para (1 + jωT ).
ou
• ∓45, 0o em ω= 1
T
• ∓26, 6o em ω= 1
2T
• ∓5, 7o em ω= 1
10T
• ∓63, 4o em ω= 2
T
• ∓84, 3o em ω= 10
T
Para o caso no qual a função transferência envolve termos do tipo (1 + jωT )∓n , pode
ser feita uma construção assintótica similar.
• A frequência de corte ainda é ω = 1/T ;
• As assíntotas são retas;
• A assíntota de baixa frequência é uma reta horizontal em 0 dB;
• A assíntota nas altas frequências possui inclinação de −20n dB/década (−6 dB/oitava)
ou 20n dB/década (6 dB/oitava);
• o erro envolvido nas expressões assintóticas é n vezes o corresponde a (1 + jωT )∓1 ;
• o ângulo de fase é n vezes o ângulo de (1 + jωT )∓1 para cada valor de frequência.
4) Fatores Quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ]∓1 Os sistemas de controle muitas
vezes possuem fatores quadráticos da forma
1
( ) ( )2
ω ω
1 + 2ζ j + j
ωn ωn

• se ζ > 1, este fator quadrático pode ser expresso como o produto de dois fatores de
primeira ordem com pólos reais;
• se 0 < ζ < 1, este fator quadrático é o produto de dois fatores complexos conjugados.
A curva de resposta em frequência assintótica pode ser obtida como se segue, fazendo
r = ω/ωn , uma vez que:

1 √
20 log = −20 log (1 − r2 )2 + (2ζr)2

1 + 2ζrj + (jr)2
• Para ω ≪ ωn o módulo em dB resulta em −20 log 1 = 0 dB. A assíntota nas baixas
frequências é, portanto, uma reta horizontal em 0 dB;
• Para ω ≫ ωn o módulo em dB se torna
−20 log r2 = −40 log r dB
A equação para a assíntota nas altas frequências é uma reta com inclinação de −40
dB/década uma vez que
−40 log 10r = −40 − 40 log r
• A assíntota de altas frequências intercepta a de baixa frequência em r = 1 ou ω = ωn ,

pois nesta frequência
−40 log r = −40 log 1 = 0 dB
• ωn é a frequência de corte do fator quadrático considerado;
• As assíntotas são independentes de ζ;
• o ângulo de fase do fator quadrático é:
1 −1 2ζr
ϕ≠ = − tg
1 + 2ζrj + (jr)2 1 − r2
As curvas de resposta em frequência para o fator
1 + 2ζrj + (jr)2

Figura 12.10: Curvas de módulo em dB com assíntotas e de ângulo de fase para o fator
quadrático.
podem ser simplesmente obtidas invertendo-se o sinal daquelas do módulo em dB e
das curvas do ângulo de fase do fator
1
1 + 2ζrj + (jr)2
frequência de ressonância ωr e o valor do pico de ressonância Mr O módulo de
1
G(jω) =
1 + 2ζrj + (jr)2
1
|G(jω)| = √ (12.2)
(1 − r2 )2 + (2ζr)2
Uma vez que o numerador de |G(jω)| é constante, ocorrerá um valor de pico de |G(jω)|
quando
g(r) = (1 − r2 )2 + (2ζr)2
é um mínimo.
Derivando g(r) em relação a r e igualando a 0, vem:
dg(r)
=0 ⇒ 2(1 − r2 )(−2r) + 2(2ζr)2ζ = 0
dr

ou
√
r(−1 − r2 + 2ζ 2 ) = 0 ⇒ r1,2 = ± −1 + 2ζ 2
então
√
r= 1 − 2ζ 2
√
√ 2
ωr = ωn 1 − 2ζ 2 para 0≤ζ≤ (12.3)
2
• A frequência de ressonância ωr é menor do que a frequência natural amortecida

√
ωd = ωn 1− ζ 2 , que é exibida na resposta transitória;
√
• Para ζ> 2
2
não há pico de ressonância.
O módulo do pico de ressonância Mr , pode ser determinado substituindo a equação

√
(12.3) na equação (12.2). Para 0 < ζ < 22 , vem:
1
Mr = |G(jω)|máx = |G(jω)|ωr = √
2ζ 1 − ζ2
Para
ζ = 0, 707 ⇒ Mr = 1
à medida que ζ tende a zero, Mr , tende a innito.
O ângulo de fase de G(jω) na frequência de ressonância pode ser obtido substituindo
√
r= 1 − 2ζ 2
na equação
[ ]
1 −1 2ζr
ϕ≠ = − tg
1 + 2ζrj + (jr)2 1 − r2
então

Figura 12.11: Curva Mr versus zeta relativa ao sistema de 2a ordem.
√
1 − 2ζ 2 ζ
̸ G(jωr ) = − tg −1 = −900 + sen −1 √
ζ 1 − ζ2
Procedimento Geral para a Construção do Diagrama de Bode

• Escreve-se a função transferência senoidal G(jω)H((jω)) sob a forma de produto
dos fatores básicos anteriormente discutidos;
• Identica-se, então, as frequências de corte associadas com esses fatores básicos;
• Finalmente, se desenham as curvas assintóticas do módulo em dB, com inclinações
apropriadas entre as frequências de corte;
• A curva exata situada muito próxima à curva assintótica pode ser obtida efetuando-
se as correções apropriadas;
• A curva do ângulo de fase de G(jω)H((jω)) pode ser traçada adicionado-se as curvas

dos ângulos de fase dos fatores individuais;
A facilidade de construção das curvas de resposta em frequência para uma dada função
transferência e a facilidade de modicação da curva de resposta em frequência, conforme
seja adicionada uma compensação, constituem as principais razões pelas quais o uso do
diagrama de Bode é muito comum na prática.
Exemplo
Esboçar o diagrama de bode para a seguinte função transferência
10(jω + 3)
G(jω) =
(jω)(jω + 2)[(jω)2 + jω + 2]
e efetuar as correções de mod que a curva do módulo em dB seja precisa.

Colocando as expressões da função transferência em fatores conhecidos, forma norma-
lizada.
3
• 10(jω + 3) = 10(3 + jω) = 30(1 + j ω3 )
3
2
• (jω + 2) = (2 + jω) = 2(1 + j ω2 )
2
2 (jω)2
• [(jω)2 + jω + 2] = [2 + jω + (jω)2 ] = 2[1 + j ω2 + 2
]
2
Obs:
√
(jω)2 ω √ ω ω 2
= (j )2 ⇒ ωn = 2 e 2ζ = ⇒ ζ=
2 ωn ωn 2 4
logo
30(1 + j ω3 )
G(jω) = (jω)2
(jω)2(1 + j ω2 )2[1 + j ω2 + 2
]
Finalmente
7, 5(1 + j ω3 )
G(jω) = (jω)2
(jω)(1 + j ω2 )[1 + j ω2 + 2
]
Essa função é composta dos seguintes fatores:
[ ]−1
−1 ω ( ω )−1 ω (jω)2
7, 5, (jω) , (1 + j ), 1 + j , 1+j +
3 2 2 2
• 1) 7, 5
- dB = 20 log K = 20 log 7, 5 = 17, 5
- ϕ = 0o
• 2) (jω)−1
- dB = −20 log ω (ω = 1 ⇒ dB = 0)
- ϕ = −20 dB/década.
• 3) (1 + j ω3 )
- ωc = 3 rad/s
- dB = 0 com 0, 2 < ω < 3 rad/s
- ϕ = 20 dB/década

• (1 + j ω2 )−1
4)
- ωc = 2 rad/s
- dB = 0 com 0, 2 < ω < 2 rad/s
- ϕ = −20 dB/década
[ ( )2 ]−1
• 5) 1 + j 2 + √
ω jω
2
√
- ωc = 2 rad/s
√
- dB = 0 com 0, 2 < ω < 2 rad/s
- ϕ = −40 dB/década
Diagrama de Bode − Módulo Diagrama de Bode − Módulo

40 40
7,5 7,5
30 30 (j ω)−1
|G(j ω)|
20 20
10 10
|G(j ω)| dB
|G(j ω)| dB
0 0
−10 −10
−20 −20
−30 −30
−40 −1 0 1
−40 −1 0 1
10
(a) Fator: (1) 10
ω rad/s
10
(b)10Fator: (1) + (2)10
ω rad/s
10
Figura 12.12: Diagram de Bode - Módulo

40 40
30 30
20 20
10 10
|G(j ω)| dB
|G(j ω)| dB
0 0
7,5
−10 7,5 −10 (j ω)−1
−1
(j ω) (1+ j ω/3)
−20 −20
(1+ j ω/3)
(1+ j ω/2)−1
|G(j ω)|
−30 −30 |G(j ω)|
−40 −1 0 1
−40 −1 0 1
(a) Fator:
10
(1) + (2) + 10
(3)
ω rad/s
10
(b) Fator:
10
(1) + (2) + (3)10
+ (4)
ω rad/s
10
• Sistema de fase mínima: são sistemas cuja F.T. não possuam pólos ou zeros no
semiplano direito do plano s;
• Sistema de fase não mínima: são sistemas cuja F.T. possuam pólos e/ou zeros no
semiplano direito do plano s;


40 40
30 30
20 20
10 10
|G(j ω)| dB
|G(j ω)| dB
0 0
7,5 7,5
−10 (j ω)−1 −10 (j ω)−1
(1+ j ω/3) (1+ j ω/3)
−20 −20
(1+ j ω/2)
−1
(1+ j ω/2)−1
−30 (1+ j ω/2 + (j ω)2/2) −30 (1+ j ω/2 + (j ω)2/2)
|G(j ω)| Exata: |G(j ω)|
−40 −1 −40 −1 |G(j ω)|
|G(jω)| + exato: |G(jω)|
0 1 0 1
(a) Fator: (1) + (2) + (3) +

10 10
(4) + (5)
ω rad/s (b)
10
Fator: 10 10
ω rad/s
10
Diagrama de Bode − Módulo

40
Aprox.: |G(j ω)|
exato: |G(j ω)|
20
|G(j ω)| dB
−20
−40
0,1 1 2 3 4 5 6 7 8 910
ω rad/s
Figura 12.15: Diagrama de Bode Aproximado e Exato.
• Para sistemas com as mesmas características de módulo, a gama de valores do ângulo
de fase da F.T. de fase mínima é a menor dentre as de todos estes;
• enquanto a gama de valores do ângulo de fase de qualquer F.T. de fase não mínima
é superior a este mínimo.
• Para um sistema de fase mínima, a F.T. pode ser determinada, univocamente, a
partir da curva de módulo;
• Para um sistema de fase não mínima, este não é o caso;
• Ao se multiplicar qualquer F.T. por ltro passa-tudo, não se altera a curva de
módulo, mas a curva de fase é modicada.
Diagrama de Bode − Fase Diagrama de Bode − Fase

1 0
7,5 7,5
−10 (j ω)−1
−20 ∠ G(j ω)
0.5
−30
φ graus
φ graus
−40
0
−50
−60
−0.5 −70
−80
−1 −1 0 1
−90 −1 0 1
10 10 10 10 10 10
(a) Fator: (1) ω rad/s (b) Fator: (1) + (2)
ω rad/s
Figura 12.16: Diagram de Bode - Fase

(a) Fator: (1) + (2) + (b) Fator: (1)+(2)+

(3) (3) + (4)
(a) Fator: (1) + (2) + (b) Fator: |G(jω)| +

(3) + (4) + (5) exato: |G(jω)|
Considera-se, como por exemplo:
1 + jωT 1 − jωT
G1 (jω) = , G2 (jω) = , 0 < T < T1
1 + jωT1 1 + jωT1
• As duas F.T. possuem a mesma característica de módulo;
• características de ângulos diferentes;
• o módulo do fator (1 − jωT )/(1 + jωT ) é sempre unitário.
• Para um sistema de fase mínima, o ângulo de fase em ω = ∞ se torna igual a
−90o (p − q), com p e q são respectivamente, os graus dos polinômios do numerador
e denominador da F.T.;
• Para um sistema de fase não mínima, o ângulo de fase em ω = ∞ difere de −90o (p −

q)
• Em qualquer dos dois sistemas, a inclinação da curva de módulo em dB para ω=∞

é de −20(p − q) dB/década;
• É possível, portanto, detectar se o sistema é ou não de fase mínima examinando-se
simultaneamente, a inclinação da assíntota nas altas frequências da curva de módulo
em dB e o ângulo de fase em ω = ∞.
• Sistema de fase não mínima apresentam resposta lenta em virtude de se comporta-
mento incorretos nos instantes iniciais da resposta;

Figura 12.19: Diagrama de Bode Aproximado e Exato.
Figura 12.20: Diagrama de Bode do sistema do considerado no exemplo.
Figura 12.21: Diagrama de Bode do sistema do considerado no exemplo.
Figura 12.22: Conguração de pólos e zeros de um sistema de fase mínima G1 (s) e não
mínima G2 (s).

Figura 12.23: Características do ângulo de fase de fase mínima G1 (s) e não mínima G2 (s).
• Na maioria dos sistemas de controle práticos, devem ser evitados atrasos de fase
excessivos;
• Um exemplo de sistema de fase não mínima é o retardo de transporte.
Retardo de Transporte
Seja o retardo de transporte
G(jω) = e−jωT
O módulo é sempre igual a unidade uma vez que
|G(jω)| = | cos ωT − j sen ωT | = 1
Portanto, o módulo em dB do retardo de transporte é igual a 0 dB.
O ângulo de fase é:
̸ G(jω) = −ωT rad = −57, 3 ωT graus
exemplo
Esboçar o diagrama de Bode relativo à seguinte F.T.:
e−jωL
G(jω) =
1 + jωT
O módulo em dB, é:

−jωL 1
20 log |G(jω)| = 20 log e + 20 log

1 + jωT

Figura 12.24: Característica do ângulo de fase do retardo de transporte.

1
= 0 + 20 log
1 + jωT
O ângulo de fase de G(jω), é:
1
ϕ = ̸ G(jω) = ̸ e−jωL + ̸
1 + jωT
ϕ = −ωL − tg −1 ωT
Figura 12.25: Diagramas de Bode - amplitude e fase, com L = 0, 5 e T = 1.
Relação entre o Tipo do Sistema e a Curva de Módulo em dB
• Considera-se um sistema com retroação unitárias;

• As constantes de erro estático de posição, velocidade e aceleração descrevem o com-
portamento em baixa frequência dos sistemas do tipo 0, tipo 1 e do tipo 2, respec-
tivamente;
• Para um dado sistema, somente umas das constantes de erro estático é nita e
signicativa;
• Quanto maior a valor da constante de erro estático nito, maior será o ganho de
malha à medida que ω tende a zero.
• O tipo do sistema determina a inclinação da curva de módulo em dB nas baixas
frequências.
• Portanto, a informação relativa à existência e amplitude do erro em regime estaci-
onário de um sistema de controle para uma dada entrada pode ser determinada a
partir da observação da região de baixas frequências na curva do módulo em dB.
Determinação da constante de erro estático de posição

seja o sistema de controle com retroação unitária
Figura 12.26: Sistema de controle com retroação unitária.
Admita-se que aF.T. a malha aberta seja dada por
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) . . . (Tm s + 1)

G(s) =
sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) . . . (Tp s + 1)
ou
K(Ta jω + 1)(Tb jω + 1) . . . (Tm jω + 1)

G(jω) =
(jω)N (T1 jω + 1)(T2 jω + 1) . . . (Tp jω + 1)
No sistema do tipo 0, o módulo de G(jω) nas baixas frequências é igual a Kp , ou
Kp = lim G(jω)
ω→0
Segue-se que a assíntota nas baixas frequências é uma reta horizontal em 20 log Kp em
dB.
Determinação da const. de erro estático de velocidade

Figura 12.27: Curva de módulo em dB de um sistema do tipo 0.
Considere-se o sistema de controle com retroação unitária, gura (12.26). A gura
(12.28) mostra um exemplo de um sistema tipo 1.
A interseção do segmento inicial de −20 dB/década (ou se prolongamento) com a reta

ω=1 tem valor 20 log Kv .
Este resultado pode ser vericado da seguinte maneira: em um sistema tipo 1
Kv
G(jω) =
jω
Portanto

Kv
20 log = 20 log Kv
jω ω=1
A interseção do segmento inicial de −20 dB/década (ou seu prolongamento) com a
reta0 dB possui uma frequência numericamente igual a Kv . Para vericar este resultado,
dene-se a frequência nesta interseção como sendo ω1 , então:

Kv

jω1 = 1
ou

K v = ω1
exemplo
Considere-se o sistema do tipo 1 com retroação unitária cuja F.T. a malha aberta, é:
K
G(s) =
s(Js + F )
Denindo a frequência de corte como ω2 e a frequência de interseção do segmento de
−40 dB/década (ou seu prolongamento) com a reta 0 dB como sendo ω3 , então
F K
ω2 = , ω32 =
J J
Uma vez que
K
ω1 = K v =
F
segue-se que
ω1 ω2 = ω32
ou
ω1 ω3
=
ω3 ω2
No diagrama de Bode
log ω1 − log ω3 = log ω3 − log ω2
Portanto, o ponto ω3 é o ponto médio entre os pontos ω1 e ω2 .
O coeciente de amortecimento ζ do sistema é, então:

F ω2
ζ= √ =
2 KJ 2ω3
Determinação da constante de erro estático de aceleração

Considere-se o sistema da gura (12.26). A gura (12.29) mostra um exemplo de um
sistema tipo 2.
A interseção do segmento inicial de −40 dB/década (ou seu prolongamento) com a
reta ω=1 possui ordenada 20 log Ka .

Uma vez que nas baixas frequências
Ka
G(jω) = , para ω≪1
(jω)2
segue-se que

Ka
20 log = 20 log Ka
(jω)2 ω=1
A frequência ωa na interseção do segmento inicial de −40 dB/década (ou seu prolonga-

mento) com a reta 0 dB fornece a raiz quadrada de Ka . Esta armação pode ser vericad
a partir do seguinte:

Ka

20 log = 20 log 1 = 0
(jωa )2
que fornece
√
ωa = Ka
O gráco polar de uma F.T. senoidal G(jω) é um gráco de |G(jω)| versus ̸ G(jω)

12.5 Gráco de Nyquist 229
em coordenadas polares, quando ω = 0 → ∞.
Figura 12.30: Gráco Polar.
12.5 Gráco de Nyquist

• Uma vantagem do gráco polar é que ele mostra as características de resposta em
frequência de um sistema em toda a faixa de frequência;
• Uma desvantagem é que o gráco não indica claramente as contribuições de cada
um dos fatores individuais da função transferência a malha aberta.
Fatores integral e derivativo (jω)∓ 1

O gráco polar de
1 1 1
G(jω) = = −j = ̸ −90o
jω ω ω
é o eixo imaginário negativo.
Figura 12.31: Gráco Polar de (jω)−1 .
O gráco polar de
G(jω) = jω = ω ̸ 90o
é o eixo imaginário positivo.
Fatores de primeira ordem (1 + jωT )∓1

Figura 12.32: Gráco Polar de (jω).
Para F.T. senoidal
1 1
G(jω) = =√ ̸ − tg −1 ωT
1 + jωT 1 + jωT
• Para ω = 0 ⇒ |G(jω)| = 1 e ̸ G(jω) = 0o

√
• Para ω = 1/T ⇒ |G(jω)| = 1/ 2 e̸ G(jω) = −45o
• Para ω → ∞ ⇒ |G(jω)| → 0 e ̸ G(jω) → −90o
O gráco polar descreve uma semicircunferência à medida que ω varia de zero a innito.
Figura 12.33: Gráco Polar de: a) (1 + jωT )−1 e b) G(jω) no plano X −Y.
Para demonstrar que o gráco polar é uma semicircunferência, considere-se, por de-
nição:
G(jω) = X + jY
com
1
X= parte real de G(jω)
1 + ω2T 2

−ωT
Y = parte imaginária de G(jω)
1 + ω2T 2
Obtém-se, então,
( )2 ( )2 ( )2 ( )2
1 1 1 − ω2T 2 −ωT 1
X− 2
+Y = 2 2
+ 2 2
=
2 21+ω T 1+ω T 2
• portanto, no plano X − Y , G(jω) é uma circunferência com centro em X = 1/2 e
Y =0 e raio 1/2;
• A semicircunferência inferior corresponde a 0 ≤ ω ≤ ∞;
• A semicircunferência superior corresponde a −∞ ≤ ω ≤ 0;
O gráco polar de (1 + jωT ), é:
Figura 12.34: Gráco Polar de (1 + jωT ).
O gráco polar de (1 + jωT ) possui uma aparência completamente diferente do gráco

polar de (1 + jωT )−1 .
Fatores quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ]∓1
As partes de baixa frequência e de alta frequência do gráco polar para a F.T senoidal
com ζ>0
1
G(jω) = ( ( ) )2
1 + 2ζ j ωωn + j ωωn
são dadas, respectivamente, por
lim G(jω) = 1̸ 0o e lim G(jω) = 0̸ − 180o

ω→0 ω→∞
O gráco polar desta F.T. senoidal

• tem início em 1̸ 0o ;
• e termina em 0̸ − 180o ;
• o trecho de alta frequência de G(jω) é tangente ao eixo real negativo;
• a forma exata do gráco polar depende de ζ;
• a forma geral é a mesma tanto para 0<ζ<1 e ζ > 1;
• para 0 < ζ < 1, em ω = ωn , tem-se G(jω) = 1/(j2ζ) e ̸ G(jω) = −90o .
• no gráco polar, o ponto de frequência cuja distância à origem é máxima corresponde
à frequência de ressonância ωr ;
• Para o caso subamortecido, à medida que ζ aumenta bem além da unidade, o lugar
geométrico de G(jω) se aproxima de uma semicircunferência
(a) Fator quadrático. (b) Pico e frequência de res-

sonância ωr
Figura 12.35: Diagrama Polar
Seja, a seguir, a F.T. senoidal
( ) ( )2
ω ω
G(jω) = 1 + 2ζ j + j
ωn ωn
• trecho de baixas frequências da curva, é:
lim G(jω) = 1̸ 0o
ω→0
• trecho de alta frequências da curva, é:
lim G(jω) = ∞̸ 180o

ω→∞

Figura 12.36: Gráco Polar de [1 + 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ], ζ > 0.
Exemplo
Considere-se a seguinte função de transferência de segunda ordem
1
G(s) =
s(T s + 1)
Esboçar um gráco polar desta função de transferência.
A F.T. senoidal é escrita como
1 T 1
G(jω) = =− 2 2
−j
jω(1 + jωT ) (1 + ω T ) (1 + ω 2 T 2 )
a parte de baixas frequências, é:
lim G(jω) = −T − j∞ = ∞̸ − 90o

ω→0
a parte de altas frequências, é:
lim G(jω) = 0 − j0 = 0̸ − 180o

ω→∞
• O gráco de G(jω) é assintótico à reta vertical passando pelo ponto (−T, 0);
• Como a F.T. envolve uma integração (1/s), a forma geral do gráco difere substan-
cialmente da forma quadrática que não possuem um integrador.
Retardo de Transporte
O retardo de trasnporte

Figura 12.37: Gráco Polar de [jω(1 + jωT )]−1 .
G(jω) = e−jωT
pode ser escrito
G(jω) = 1̸ (cos ωT − j sen ωT ) ou ̸ G(jω) = −ωT
Figura 12.38: Gráco Polar de e−jωT .
Em baixas frequências, o retardo de transporte e−jωT e a dinâmica de primeira ordem
(1 + jωT )−1 se comportam de forma similar.
Figura 12.39: Grácos Polares de e−jωT e (1 + jωT )−1 .
Os grácos polares de e−jωT e (1 + jωT )−1 são tangentes entre si na frequência ω = 0.

Para ω ≪ 1/T
1
e−jωT ≈ 1 − jωT e ≈ 1 − jωT
1 + jωT
obs: cos ωT ≈ 1 e sen ωT ≈ ωT .
Para ω ≫ 1/T
existe uma diferença essencial entre os grácos, conforme gura (12.39).
Exemplo
Obter o gráco polar da segunte função de transferência
e−jωL
G(jω) =
1 + jωT
Uma vez que G(jω) pode ser escrito
1
G(jω) = e−jωL
1 + jωT
Logo

−jωL 1 1
|G(jω)| = e
1 + jωT = √1 + (ωT )2
1
̸ G(jω) = ̸ e−jωL ̸ = −ωL − tg −1 ωT
1 + jωT
Figura 12.40: Grácos Polares de e−jωL (1 + jωT )−1 .

Formas Gerais de Grácos Polares

Os grácos polares de uma F.T. da forma
K(1 + jωTa )(1 + jωTb ) . . . (1 + jωTm )

G(jω) =
(jω)N (1 + jωT1 )(1 + jωT2 ) . . . (1 + jωTn )
bm (jω)m + bm−1 (jω)m−1 + . . . + b0

G(jω) =
an (jω)n + an−1 (jω)n−1 + . . . + a0
Para n > m.
1. Para N =0 ou sistema tipo 0:

• O ponto inicial do gráco polar (ω = 0) é nto e está sobre o eixo real positivo;
• A tangente ao gráco polar (ω = 0) é perpendicular ao eixo;
• O ponto nal (ω = ∞), corresponde a origem, e a curva é tangente a um dos eixos.

• O termo jω no denominador contribui com −90o para o ângulo de fase total de
G(jω), no intervalo 0 ≤ ω ≤ ∞;
• Em ω = 0, o módulo de G(jω) é innito, e o ângulo de fase resulta −90o ;
• Nas baixas frequências, o gráco polar é assintótico a uma reta paralela ao eixo
imaginário negativo;
• Em ω = ∞ o módulo se torna nulo e a curva converge para a origem, sendo tangente

a um dos eixos;

• O termo (jω)2 no denominador contribui com −180o para o ângulo de fase total de
G(jω), no intervalo 0 ≤ ω ≤ ∞;
• Em ω = 0, o módulo de G(jω) é innito, e o ângulo de fase resulta −180o ;
• Nas baixas frequências, o gráco polar é assintótico a uma reta paralela ao eixo
imaginário negativo;
• Em ω=∞ o módulo se torna nulo e a curva é tangente a um dos eixos.
As guras (12.42) e (12.43) mostram os esboços de grácos polares de várias F.T.

Figura 12.41: Grácos Polares de sistemas tipo 0, tipo 1 e tipo 2.
Figura 12.42: Grácos Polares 1a parte.
Figura 12.43: Grácos Polares 2a parte.

12.6 Gráco de Nichols

• É o gráco do logaritmo do módulo versus a fase ou marge de fase de G(jω) para
uma faixa de frequência de interesse.
• A margem de fase é a diferença entre o ângulo de fase real e −180o , isto é, ϕ−

o o
(−180 ) = 180 + ϕ;
• combinas as duas curvas do diagrama de Bode em uma;
• Uma variação na constate de ganho de G(jω) simplesmente desloca a curva para
cima (para ganhos crescente) e para baixo (para ganho decrescentes), porém a forma
da curva permanece a mesma.
As vantagens do gráco log-módulo versus fase são as seguintes:
• a estabilidade relativa do sistema a malha fechada pode ser determinada rapida-
mente;
• a compensação pode ser realizada com facilidade.
O gráco de Nichols para F.T. senoidais G(jω) e G(jω)−1 são anti-simétricos em
relação à origem desde de que

1

G(jω) = − |G(jω)| dB
1
̸ = −̸ G(jω)
G(jω)
As gura (12.45), (12.46) e (12.47) mostram os diagrams de Nichols para F.T. simples.

12.6 Gráco de Nichols 239
( ) ( )2
Figura 12.44: Três representações da resposta em frequência de [1+2ζ j ωωn + j ωωn ]−1 ,
para ζ > 0. a) Bode; b) Nyquist e c) Nichols.
Figura 12.45: Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = (jω)−1 e G(jω) =

(1 + jωT )−1 .
Figura 12.46: Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = (1 + jωT ) e G(jω) =

e−jωL .
(jω)2 +2ζωn (jω)+ωn

2
Figura 12.47: Diagrama de módulo em dB versus fase de G(jω) = 2
ωn
e
G(jω) = [jω(1 + jωT )]−1 .


Capítulo 13
Controle no Domínio da Frequência
13.1 Introdução
• No projeto de sistemas de controle , o desempenho em regime transitório é usual-
mente o aspecto mais importante;
• Na abordagem no domínio da frequência, o desempenho em regime transitório é es-
pecicado de forma indireta, através de margem de fase, margem de ganho, magni-
tude do pico de ressonância (fornece uma estimativa do amortecimento do sistema);
da frequência de cruzamento de ganho, da frequência de ressonância, da banda pas-
sante (estimativa da velocidade da resposta transitória) e das constantes de erro
estático (fornecem a exatidão do sistema em regime permanente).
• Após se ter projetado a malha aberta através do método de resposta de frequência,
os pólos e zeros a malha fechada podem ser determinados;
• As características da resposta transitória devem ser vericadas para ver se o sistema
projetado satisfaz os requisitos no domínio do tempo.
• Se não satiszer, o compensador deve ser modicado e a análise repetida até que o
resultado obtido seja satisfatório.
• O projeto no domínio da frequência é simples e direto.
• Há fundamentalmente duas abordagens de projeto no domínio da frequência: uma
utiliza o diagrama polar e a outra os diagramas de Bode.
• Ao se acrescentar um compensador, o diagrama polar não retém a forma original
e, portanto, torna-se necessário construir um novo diagrama polar, o qual consome
tempo e é, portanto, inconveniente.

242 Controle no Domínio da Frequência
• Por outro lado, os diagramas de Bode de um compensador podem ser simplesmente
adicionados aos diagramas de Bode originais e, e consequência, o traçado dos dia-
grama de Bode completos é uma tarefa simples.
• Uma prática comum no uso dos diagramas de Bode consiste em se ajustar primei-
ramente o ganho a malha aberta de modo que o requisito de exatidão, em regime
permanente, seja alcançado.
• Em seguida, traçam-se as curvas de magnitude e fase do sistema a malha aberta,
com o valor do ganho ajustado).
• Se as especicações de margem de fase e de ganho não forem satisfeitas, então
determina-se um compensador adequado que modicará a forma da função transfe-
rência a malha aberta.
13.2 Margens de Fase e Ganho

• Margem de Fase : é o atraso de fase adicional na frequência de cruzamento do ganho,
necessário para levar o sistema ao limiar de instabilidade.
• A frequência de cruzamento do ganho é a frequência na qual |G(jω)|, o módulo da
função de transferência a malha aberta, é unitário.
• A margem de fase é 180o mais o ângulo de fase ϕ da função transferência a malha
aberta na frequência de cruzamento do ganho, ou seja
γ = 180o + ϕ
• Margem de Ganho : é o recíproco do módulo |G(jω)| na frequência onde o ângulo
de fase é −180 o
.
• Denindo-se a frequência de cruzamento de fase ω1 como a frequência na qual o
ângulo de fase da função de transferência a malha aberta é igual a −180o , resulta a
margem de ganho Kg :
1
Kg =
|G(jω1 )|
Kg dB = 20 log Kg = −20 log |G(jω1 )|

13.2 Margens de Fase e Ganho 243
• Uma margem de ganho positiva em dB signica que o sistema é estável.

• Uma margem de ganho negativa em dB signica que o sistema é instável.
• Para um sistema de fase mínima estável, a margem de ganho indica de quanto o
ganho pode ser aumentado antes de o sistema se tornar instável.
• Para um sistema instável, a margem de ganho indica de quanto o ganho pode ser
diminuído para o sistema se tornar estável.
Figura 13.1: Diagrama de Bode de um sistema estável e instável.
Figura 13.2: Diagrama de Polar de um sistema estável e instável.
• As margens de fase e de ganho de um sistema de controle constituem uma medida da
proximidade do gráco polar em relação ao ponto −1 + j0. Portanto estas margens
podem ser utilizadas como critérios de projeto.
• Para desempenho satisfatório, a margem de fase de estar entre 30o e 60o , e a margem
de ganho deve ser maior do que 6 dB.
• Com estes valores, um sistema de fase mínima tem estabilidade garantida, mesmo
se o ganho a malha aberta e as constantes de tempo dos componentes variem em
uma grande extensão.

Figura 13.3: Diagrama de Nichols de um sistema estável e instável.
• A exigência de que a margem de fase esteja entre 30o e 60o signica que, num
diagrama de Bode, a inclinação da curva em dB na frequência de cruzamento do
ganho deva ser mais gradual do que −40 dB/década.
• Na maioria dos casos práticos, para se ter estabilidade é desejável uma inclinação
de −20 dB/década na frequência de cruzamento do ganho.
• Se esta inclinação for de −40 dB/década, o sistema pode ser estável ou instável.
• Se a inclinação na frequência de cruzamento do ganho for de −60 dB/década ou
mais íngreme, o sistema provavelmente é instável.
13.2.1 Exemplo
Obter as margens de fase e de ganho do sistema para os casos onde K = 10 e K = 100.
Diagramas de Bode para K = 10.

Diagramas de Bode para K = 100.
Comentários:
• Para K = 10 o ganho do sistema pode ser aumentado de 8 dB antes da instabilidade.
8
20 log x = 8 ⇒ x = 10 20 = 2, 5
K = 10 × 2, 5 = 25

13.2 Margens de Fase e Ganho 245

• O aumento de K = 10 para K = 100 corresponde a deslocar o eixo de 0 dB para
baixo em 20 dB.
• Portanto o sistema é estável para K = 10 e instável para K = 100
Figura 13.7: Lugar das raízes do sistema de controle.
13.3 Frequência de corte e banda passante

A frequência ωb , na qual o módulo da resposta de frequência a malha fechada é 3 dB
abaixo do seu valor na frequência zero, é denominada frequência de corte.
Figura 13.8: Frequência de corte ωb e banda passante.
A faixa de frequência 0 ≤ ω ≤ ωb é chamada de banda passante.
• O sistema a malha fechada ltra os componentes de sinal cujas frequências são
maiores do que a frequência de corte e transmite aqueles componentes de sinal com
frequências inferiores à frequência de corte.
• A banda passante indica quão bem o sistema será capaz de seguir um sinal senoidal
de entrada.

13.3 Frequência de corte e banda passante 247
• Para um dado valor de ωn o tempo de subida aumenta com o crescimento do coe-
ciente de amortecimento ζ .
• A banda passante diminui com o aumento de ζ.
• Portanto o tempo de crescimento e a banda passante são inversamente proporcionais
entre si.
A especicação da banda passante pode ser determinada pelos seguintes fatores:
• A capacidade para reproduzir o sinal de entrada.
• Uma banda passante grande corresponde a um pequeno tempo de subida ou resposta
rápida.
• As características de ltragem necessárias para atenuar o ruído de alta frequência.
• Para que o sistema siga com exatidão sinais de entrada arbitrários, é necessário que
o sistema possua uma grande banda passante.
• Do ponto de vista do ruído, entretanto, a banda passante não deve ser demasiada-
mente grande.
• Sistemas com grande banda passante exige componentes de alto desempenho.
• O custo dos componentes aumenta com a largura da banda passante.
13.3.1 Taxa de Corte

Taxa de corte é a inclinação da curva de módulo em dB próxima à frequência de corte.
• A taxa de corte indica a capacidade de um sistema distinguir um sinal de ruído.
• Uma curva de resposta em frequência a malha fechada com uma característica
de corte acentuada pode apresentar uma magnitude de pico de ressonância muito
grande.
• Isto implica ter margem de estabilidade relativamente pequena para o sistema.
13.3.2 Exemplo
Considerem-se dois sistemas:
C(s) 1 C(s) 1
Sistema I: = Sistema II: =
R(s) s+1 R(s) 3s + 1

Comparar as bandas passantes destes dois sistemas. Mostre que o sistema com a maior
banda passante possui velocidade de resposta maior e pode seguir o sinal de entrada muito
melhor do que aquele que possui uma banda passante menor.
• Verica-se que a banda passante do sistema I é 0 ≤ ω ≤ 1.
• A banda passante do sistema II é 0 ≤ ω ≤ 0, 33.
• O sistema I, cuja a banda passante é três vezes maior que a do sistema II possui
uma velocidade de resposta mais rápida e pode seguir melhor o sinal de entrada.
Figura 13.9: características dinâmica: a) resposta em frequência a malha fechada; b)

resposta ao degrau unitário; c) resposta à rampa unitária.
13.4 Compensação por Avanço de Fase

Função transferência
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc α = Kc 1
αT s + 1 s + αT
com (0 < α < 1)
OBS
• o valor mínimo de α é limitado pela construção física do compensador de avanço de
fase;
• α mínimo é em torno de 0, 05 e
• isso signica que o valor máximo de avanço de fase é de aproximadamente 65o .

Pode-se demonstrar usado o diagrama polar para K c = 1, que:
1−α
sen ϕm =
1+α
com: ϕm valor máximo de avanço de fase.
e que
( )
1 1 1
ωm = log + log
2 T αT
1
ωm = √
T α
Figura 13.10: Diagrama de Bode de um compensador por avanço de fase com α = 0, 1.
Como se vê na gura (13.10), o compensador por avanço de fase é fundamentalmente
um ltra passa-altos.
Considere-se o sistema mostrado na gura (13.11)
Admita-se que as especicações de desempenho sejam dadas em termos de margem de

fase, margem de ganho, constante de erro estático de velocidade e outras.
O procedimento para se projetar um compensador por avanço de fase pode ser formu-
lado como:
1) Admitir o seguinte compensador por avanço de fase
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc α = Kc 1
αT s + 1 s + αT
com (0 < α < 1)
Denir
K = Kc α
então
Ts + 1
Gc (s) = K
αT s + 1
A função transferência a malha aberta do sistema compensado, é:
Ts + 1 Ts + 1
Ĝ(s) = Gc (s)G(s) = K G(s) = KG(s)
αT s + 1 αT s + 1
Ts + 1
Ĝ(s) = G1 (s)
αT s + 1
G1 (s) = KG(s)
Determinar o ganho K que satisfaça o requisito sobre a constante de erro estática
dada.
2) Usando-se o ganho K assim determinado, traçar o diagrama de Bode de G1 (jω),

sistema com ganho ajustado mas não compensado. Avaliar a margem de fase.
3) Determinar o ângulo de avanço de fase ϕ necessário a ser acrescentado ao sistema.

4) Determinar o fator de atenuação α por meio da equação
1−α
sen ϕm =
1+α
5) Determinar a frequência onde o módulo do sistema não-compensado G1 (s) é igual

√
a −20 log(1/ α).
6) Selecionar esta frequência como nova frequência de cruzamento de ganho. Esta
frequência corresponde a
1
ω= √
T α
e o valor máximo de defasagem ϕm ocorre nesta frequência.
7) Determinar as frequências de corte do compensador por avanço de fase como:
- zero do compensador.
1
ω=
T
- pólo do compensador.
1
ω=
αT
8) Usando-se o valor de K e o α determinados, calcular a constante Kc a partir de
K
Kc =
α
9) Vericar a margem de ganho para certicar se ela é satisfatória. Se não for, repetir
o processo.
13.4.1 Compensação por Avanço de Fase - Exemplo

Considere-se o sistema mostrado na gura (13.12)
com função transferência em malha aberta

4
G(s) =
s(s + 2)
Deseja-se projetar um compensador de modo que Kv seja 20 s−1 , a margem de fase

o
seja pelo menos igual a 50 e a margem de ganho seja, no mínimo, igual a 10 dB.
seja por denição
4K
G1 (s) = KG(s) =
s(s + 2)
com K = Kc α .
i) ajuste do ganho K de modo a atender as especicações de desempenho em regime

estacionário.
Ts + 1
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim s G1 (s)
s→0 s→0 αT s + 1
4Ks
Kv = lim = 2K = 20 K = 10
s→0 s(s + 2)
ii) Diagrama de Bode.
40 20
G1 (jω) = =
jω(jω + 2) jω(1 + 0, 5jω)
Da gura (13.13), vem:
• margem de fase : 17o - indica que o sistema é bastante oscilatório.
• margem de ganho: +∞.

Figura 13.13: Diagrama de Bode.
• como a margem de fase mínima especicada é de 50o então necessita-se de 50o −17o =
33o de avanço de fase adicional.
• a inclusão de um compensador por avanço de fase modica a curva de módulo
do diagrama de bode, constata-se que a frequência de cruzamento de ganho será
deslocada para a direita.
• admite-se que ϕm , valor máximo do avanço de fase requerido, seja de 38o (33o + 5o ).
com
1−α
sen ϕm = = 0, 62 α = 0, 24
1+α
iii) determinação dos pólos e zeros
Para ϕm , tem-se:
1
ω= √
T α
Quanto que modica a curva de módulo na frequência ω devido a introdução do
compensador Gc (s).


1 + jωT 1 + j √1α
1
= √
1 + jωαT = 1 + jα √1 α
α
logo
1 1 1
√ =√ = = −6, 2 dB |G1 (jω)| = −6, 2 dB
α 0, 24 0, 49
que corresponde a ω=9 rad/s.
então
1 1 √
ωc = √ = ωc α
T α T
1 √
= 9 × 0, 24 = 4, 41
T
1 ωc 9
=√ =√ = 18, 4
αT α 0, 24
O compensador ca assim determinado
s + 4, 41 0, 277s + 1
Gc (s) = Kc =K
s + 18, 4 0, 054s + 1
o valor de Kc , é:
K 10
Kc = = = 41, 7
α 0, 24
portanto
s + 4, 41 0, 277s + 1
Gc (s) = 41, 7 = 10
s + 18, 4 0, 054s + 1

Figura 13.14: Diagrama de Bode do sistema compensado.
Nota-se que
Gc (s) Gc (s)
G1 (s) = 10G(s) = Gc (s)G(s)
K 10
13.5 Compensação por Atraso de Fase

Considera-se um compensador por atraso de fase
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc β = Kc 1 β>1
βT s + 1 s + βT

Figura 13.15: Sistema compensado.
Figura 13.16: Curva de resposta ao degrau unitário dos sistemas compensado e não com-
pensado.
Figura 13.17: Curva de resposta à rampa unitária dos sistemas compensado e não com-
pensado.

O compensador te m um zero em s = −1/T e um pólo em s = −1/(βT ), com pólo a
direita do zero.
Figura 13.18: Diagrama de Bode de um compensador por atraso de fase com β = 10.
• Kc = 1 e β = 10;
• frequências de corte em ω = 1/T e ω = 1/(βT )
O procedimento para se projetar o compensador:
1)- Admitir o compensador por atraso de fase
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc β = Kc 1 β>1
βT s + 1 s + βT
Denir
K = Kc β
Então
Ts + 1
Gc (s) = Kβ
βT s + 1
A F.T. a malha aberta do sistema compensado é:

Ts + 1 Ts + 1
Gc (s)G(s) = K G(s) = KG(s)
βT s + 1 βT s + 1
Ts + 1
Gc (s)G(s) = G1 (s)
βT s + 1
com
G1 (s) = KG(s)
Determinar o ganho K que satisfaça o requisito sobre a constante de erro estática dada.
2)- Se o sistema não compensador G1 (jω) = KG(jω) não satiszer as condições de

margens de fase e de ganho, achar, então, o valor da frequência onde o ângulo de fase da
F.T. em malha aberta seja igual a −180o mais a margem de fase requerida.
OBS:
• A margem de fase requerida é a margem de fase especicada mais 5o a 12o ;
• Esse acréscimo compensa o atraso de fase de compensador;
• Escolher esta frequência como a nova frequência de cruzamento de ganho.
3)- Para evitar efeitos prejudiciais de atraso de fase devido a compensação, o pólo e
o zero do compensador por atraso de fase devem estar localizados substncialmente abaixo
da nova frequência de cruzamento de ganho.
OBS:
• Escolher a frequência de corte ω = 1/T (zero do compensador) uma oitava ou uma
década abaixo da nova frequência de cruzamento de ganho;
• Se as constantes de tempo do compensador não se tornarem excessivamente grandes,
a frequência de corte ω = 1/T pode ser escolhida uma década abaixo da nova
frequência de cruzamento de ganho.
4)- Determinar a atenuação necessária para trazer a curva de magnitude abaixo de 0

dB na nova frequência de cruzamento de ganho.
• Observando-se que esta atenuação é −20 log β , determinar o valor de β;

• Então a outra frequência de corte (pólo do compensador) e determinada a partir de
ω = 1/(βT ).
5)- Usando-se o valor de K determinado na etapa 1 e o de β determinado na etapa

5, calcular a constante Kc ,a partir de:
K
Kc =
β
Considere o sistema mostrado na gura.
Figura 13.19: sistema de controle.
A F.T. é:
1
G(s) =
s(s + 1)(0, 5s + 1)
13.5.1 Compensação por Atraso de Fase - Exemplo

Deseja-se compensar o sistema de modo que a constante de erro estático de velocidade
sejaKv = 5 s−1 , a margem de fase seja de pelo menos 40o e a margem de ganho de, no
mínimo, 10 dB.
A F.T. do compensador é:
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc β = Kc 1 β>1
βT s + 1 s + βT
Seja
K = Kc β
Deni-se, também

K
G1 (s) = KG(s) =
s(s + 1)(0, 5s + 1)
O primeiro passo no projeto consiste em se ajustar o ganho K para satisfazer a cons-
tante de erro estático de velocidade.
Ts + 1
K = lim sGc (s)G(s) = lim G1 (s) = lim sG1 (s)
s→0 s→0 βT s + 1 s→0
Ks
K = lim =5 ⇒ K=5
s→0 s(s + 1)(0, 5s + 1)
então
5
G1 (jω) =
jω(jω + 1)(1 + 0, 5jω
Figura 13.20: Diagramas de Bode relativos ao sistema não compensado G1 (jω), ao com-
pensador Gc (jω) e ao sistema compensado Gc (jω)G(jω).

• a inclusão do compensador por atraso de fase altera a curva de fase do diagrama de
Bode;
• deve-se acrescentar uma folga de 5o a 12o à marge de fase especicada para com-
pensar essa modicacação;
• a frequência correspondente a uma margem de fase de 40o é 0, 7 rad/s do sistema
não compensado G1 (jω);
• a nova frequência de cruzamento de ganho do sistema compensado Gc (jω)G(jω)

deve ser escolhida próximo desse valor.
• escolher a frequência de corte ω = 1/T (zero do compensador) como sendo 0, 1 rad/s

para se evitar constantes de tempos muito grandes;
• a margem de fase requerida agora é de 52o ;
• o ângulo de fase a malha aberta do sistema não compensado G1 (jω) é −128o nas
proximidades de ω = 0, 5 rad/s;
• escolhe-se, assim,a nova frequência de cruzamento de ganho como sendo ω = 0, 5

rad/s;
• para trazer a curva de magnitude abaixo da linha de 0 dB, nesta nova frequência
de cruzamento de ganho, o compensado deve fornecer a atenuação necessária, que
é de −20 dB.
1
20 log = = −20 ⇒ β = 10
β
o pólo do compensador é determinado por
1
= 0, 01 rad/s
βT
portanto a F.T. do compensador é:
1
10s + 1 s + 10
Gc (s) = 10Kc = Kc 1
100s + 1 s + 100
tem-se

K 5
Kc = = ⇒ Kc = 0, 5
β 10
A F.T. a malha aberta do sistema compensado é:
5(10s + 1)
Gc (s)G(s) =
s(100s + 1)(s + 1)(0, 5s + 1)
• a margem de fase do sistema compensado Gc (s)G(s) é de cerca de 40o , que é o valor

requerido;
• a margem de ganho é de cerca de 11 dB, que é bastante aceitável;
−1
• a constante de erro de velocidade é 5 s , como requerido;
• portanto o sistema compensado satisfaz as especicações.
Figura 13.21: Resposta ao degrau unitário do sistema compensado e não compensado.
13.6 Compensação por Atraso e Avanço de Fase

Considere-se o compensador por atraso e avanço de fase:

Figura 13.22: Resposta à rampa unitária do sistema compensado e não compensado.
1
(s + T1
) (s + T12 )
Gc (s) = Kc γ 1
(s + )
T1 (s + βT2 )
cm γ>1 e β>1
O termo
1
( )
s+ T1 1 T1 s + 1
γ = T1
s+ T1
γ γ
s+1
produz o efeito da estrutura de avanço de fase.
O termo
1 ( )
s+ T2 T2 s + 1
1 =β
s+ βT2
βT2 + 1
produz o efeito da estrutura de atraso de fase.
A frequência ω1 é a frequência para o qual o ângulo de fase é zero.

1
ω1 = √
T1 T2
Figura 13.23: Diagrama de Bode do compensador por atraso e avanço de fase com Kc = 1 ,
γ = β = 10 e T2 = 10T1 .
• A porção de avanço de fase do compensador, que envolve T1 , altera a curva de
resposta de frequência acrescentando ângulo de fase e aumentando a marge de fase
na frequência de cruzamento de ganho;
• A porção de atraso de fase, que envolve T2 , fornece atenuação perto e acima da
frequência de cruzamento de ganho, e desse modo, permite um aumento de ganho
na faixa de baixas frequências para melhorar o desempenho em regime estacionário.
13.6.1 Compensação por Atraso e Avanço de Fase - Exemplo

Considere-se o sistema com retroação unitária cuja F.T. a malha aberta é:
K
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
−1
Deseja-se que a constante de erro estático de velocidade seja 10 s , a margem de fase

seja de 50o e a margem de ganho seja de 10 dB ou mais. Admite-se que será usado um
compensador por atraso e avanço de fase.
Uma vez que o ganho K do processo a controlar é ajustável, admite-se que Kc = 1 .
Então lims→0 Gc (s) = 1
A partir da especicação da constante de erro estático de velocidade, obtém-se:
K K
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sGc (s) = = 10
s→0 s→0 s(s + 1)(s + 2) 2
logo
K = 20
• A margem de fase do sistema não compensado G1 (jω) é obtida como −32o que
indica que o sistema é instável;
• A partir da curva de ângulo de fase de G(jω), observa-se que ̸ G(jω) = −180o em
ω = 1, 5 rad/s;
• É conveniente escolher a nova frequência de cruzamento de ganho como 1, 5 rad/s;
• Escolhe-se a frequência de corte da porção de atraso de fase ω = 1/T2 (zero do
compensador) com um valor uma década abaixo da nova frequência de cruzamento
de ganho, ou seja, ω = 0, 15 rad/s.
Sabe-se que:
β−1
sen ϕm =
β+1
Para β = 10 o valor de ϕm = 54, 9o .
Como
1 ω
ω= ⇒ T2 = T2 = 0, 015
βT2 β
A F.T. relativa ao atraso de fase do compensador torna-se:

Figura 13.24: Diagramas de Bode relativos ao sistema não compensado G1 (jω), ao com-
pensador Gc (jω) e ao sistema compensado Gc (jω)G(jω).

( )
s + 0, 15 6, 67s + 1
= 10
s + 0, 015 66, 7s + 1
a parte de avanço de fase pode ser determinada usando-se ω = 1, 5. Na gura do
diagrama de Bode tem-se 13 dB. Portando o compensador por atraso e avanço de fase
deve contribuir com −13 dB em ω = 1, 5 rad/s.
• A partir deste ponto, (−13 dB, 1, 5 rad/s) é possível traçar um linha reta com in-
clinação de 20 dB/década;
• A interseção desta reta com a linha 0 dB e com a linha −20 dB determinam as
frequências de corte;
• Portanto as frequência de corte relativa ao avanço de fase são ω = 0, 7 rad/s e ω = 7

rad/s.
Logo a porção relativa ao avanço de fase é:
( )
s + 0, 7 1 1, 43s + 1
=
s+7 10 0, 143s + 1)
O compensador Gc (s) tem F.T., a saber:
( )( )
s + 0, 7 s + 0, 15
Gc (s) =
s+7 s + 0, 015
ou
( )( )
1, 43s + 1 6, 67s + 1
Gc (s) =
0, 143s + 1 66, 7s + 1
O sistema compensador Gc (s)G(s) tem F.T. em malha aberta, a saber:
(s + 0, 7)(s + 0, 15)
Gc (s)G(s) =
(s + 7)(s + 0, 015)s(s + 1)(s + 2)20
ou
10(1, 43s + 1)(6, 67s + 1)

Gc (s) =
s(0, 143s + 1)(66, 7s + 1)(s + 1)(0, 5s + 1)

• a margem de fase do sistema compensado é de 50o ;
• a margem de ganho so sistema compensado é de 16 dB;
−1
• e a constante de erro estático de velocidade é 10 s .
• portanto as especicações foram atendidas.
Figura 13.25: Resposta ao degrau unitário do sistema compensado.
Figura 13.26: Resposta à rampa unitária do sistema compensado.

Figura 13.27: Curvas de resposta ao degrau e rampa unitários de sistemas compensados: a) não
compensado; b) por avanço de fase; c) por atraso de fase e d) por atraso e avanço de fase.


Capítulo 14
Apêndice A
14.1 Simulação de um Sistema de Segunda Ordem com

Condições Iniciais
Seja o sistema de segunda ordem
a2 ẍ(t) + a1 ẋ(t) + a0 x(t) = 0 (14.1)
com condições iniciais x(0) = x0 e ẋ(0) = ẋ0 .

Passando a transformada de Laplace, vem:
ẍ(t) ↔ s2 X(s) − sx0 − ẋ0

ẋ(t) ↔ sX(s) − x0
x(t) ↔ X(s)
Substituindo na equação (14.1), vem:
( )
a2 s2 X(s) − sx0 − ẋ0 + a1 (sX(s) − x0 ) + a0 X(s) = 0
( 2 )
a2 s + a1 s + a0 X(s) − a2 ẋ0 − (a2 s + a1 ) x0 = 0
Então
a2 a2 s + a1
X(s) = ẋ0 + x0 (14.2)
a2 s2 + a1 s + a0 2
a2 s + a1 s + a0

272 Apêndice A
Para simular a resposta x(t), equação (14.2), no simulink do MatLab, ẋ0 e x0 são
considerando como excitações do tipo impulso. A excitação impulso é construída no
simulink usando uma função degrau ('step') com os seguintes parâmetros:
Para x0 :
• Step time: delay
• Initial value: x0 /delay
• Final value: 0
Para x0 :
• Step time: delay
• Initial value: ẋ0 /delay
• Final value: 0
Segue a listagem do programa .m para realizar a simulação:
%__________________________________________________________
% Simulação de um sistema de segunda ordem
% usando diagrama de blocos e função transferência
% com condições iniciais.
% Nome do Programa:ft_dblocos_cond_iniciais_s_forca.m
%__________________________________________________________
% Universidade Federal de Itajubá
% Graduação em Engenharia Mecânica
% EME905 - Controle de Sistemas Mecânicos
% Professor: Prof. Dr. José Juliano de Lima Jr.
%_______________________________________________________
%
% Copyright (c) May, 2017 by José Juliano de Lima Jr.
%
% preparando o ambiente
close all
clear all
clc
% dados
a2=1;

14.1 Simulação de um Sistema de Segunda Ordem com Condições Iniciais273
a1=1; %a1=1 - subamortecido, a1=2 - criticamente amortecido, a1=3 - superamortecido

a0=1;
delay=0.01;
f=1;
tfinal=10; % tempo de simulação
% condicões iniciais
x0=.2;
xd0=.4;
% comando para rodar o simulink

% sem precisar abrí-lo
simOut=sim('ft_dbloco_ci_s_forca',...
'SaveTime','on','TimeSaveName','tou',...
'SaveOutput','on','OutputSaveName','x');
t=simOut.get('tou');
x_resp=simOut.get('x');
% usando função transferência
% função transferência
G1=tf([a2],[a2 a1 a0]);
G2=tf([a2 a1],[a2 a1 a0]);
% resposta
[x1,t1]=impulse(xd0*G1,tfinal);
[x2,t1]=impulse(x0*G2,tfinal);
x=x1+x2;
% gráficos das respostas

plot(t,x_resp(:,1),'b-',t,x_resp(:,2),'m-.',t1,x,'r--')
title('Resposta ao Impulso - Sistema c/ Condições Iniciais e Entrada Nula')
xlabel('tempo s')
ylabel('Deslocamento m')
legend('Diagrama de Blocos','Função transferência','Função Impulse')
grid
A gura (14.1) apresenta o diagrama de blocos construído no simulink.
No bloco To Worspace selecionar Save format: Array para que a saida x seja um vetor
e possa ser utilizada no comando plot.

274 Apêndice A
Figura 14.1: Modelo no simunlink.
Rodando o programa na área de comando do matlab obtém-se a gura (14.2) que
mostra a curva de resposta no tempo usando o diagrama de blocos, curva azul, e resposta
no tempo usando função transferência, curva verde, com as condições inciais x0 e ẋ0 sendo
excitações impulso. Observa-se uma sobreposição das curvas indicando concordância nas
respostas.
Figura 14.2: Modelo no simunlink.

14.2 Simulação de um sistema de controle usando o Preditor de Smith. 275
14.2 Simulação de um sistema de controle usando o

Preditor de Smith.
O Preditor de Smith é uma estrutura de controle que minimizar as limitações causadas
pelo atraso de transporte a uma estrutura de controle retroalimentada.
%__________________________________________________________
% Simulação de um sistema de segunda ordem
% com atraso de transporte sem e com o Predidor de Smith.
% Nome do Programa:preditor_Smith.m
%__________________________________________________________
% Universidade Federal de Itajubá
% Graduação em Engenharia Mecânica
% EME905 - Controle de Sistemas Mecânicos
% Professor: Prof. Dr. José Juliano de Lima Jr.
%_______________________________________________________
%
% Copyright (c) May, 2017 by José Juliano de Lima Jr.
%
% preparando o ambiente
clear all
close all
clc
td=0.3; % tempo de atraso

Kp=3.415; % ganho proporcional
Ti=0.907; % tempo integral ou reset
Ki=Kp/Ti; % ganho integral
t=5; % tempo de simulação
% planta sem atraso

a=conv([1 1],[0.1 1]);
Gp1=tf(1,a);
% planta com atraso

Gp2=Gp1;
Gp2.inputd=td;

276 Apêndice A
% compensador PI
Gc=tf([Kp Ki],[1 0]);
% controle sem atraso

Gf=feedback(Gc*Gp1,1);
% com com atraso sem preditor

Gfa=feedback(Gc*Gp2,1);
% controle com atraso e preditor

Gt=Gp1;
Gt.inputd=td;
H=Gp1-Gt;
Gfap=feedback(Gc,H);
Gfap=feedback(Gfap*Gp2,1);
% resposta ao degrau unitário

% R(s)=1/s
[yf,t0]=step(Gf,t);
[yfa,t1]=step(Gfa,t);
[yfap,t2]=step(Gfap,t);
% gráficos de resposta
plot(t0,yf,'b-',t1,yfa,'g-',t2,yfap,'r-')
title('Contraldor PI e o Preditor de Smith')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('c(t)')
legend('PI sem atraso','PI com atraso','PI com atraso+PS')
A gura (14.3) apresenta a resposta em malha fechada, controlador PI, para uma
variação de posição na referência R(s) tipo degrau unitário.

14.2 Simulação de um sistema de controle usando o Preditor de Smith. 277
Contraldor PI e o Preditor de Smith

2
PI sem atraso
PI com atraso
1.8 PI com atraso+PS
1.6
1.4
1.2
c(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figura 14.3: Malha fechada planta sem atraso, planta com atraso sem e com o Preditor
Tempo (s)
de Smith.

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

INSTITUTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

NOTAS DE AULA DE EME905

Controle de Sistemas Mecânicos

Autor: Prof. Dr. José Juliano de Lima Junior

1 Introdução aos Sistemas de Controle 1

1.2 Revisão Histórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3 Evolução Tecnológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.4 Evolução da Teoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.6 Exemplos de Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.6.1 Sistema de Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.6.2 Sistema de Controle de Nível de Líquido . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.6.3 Conguração de um Sistema de controle de retroação . . . . . . . . 10

1.6.4 Sistema de Controle de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.6.5 Sistema de Controle de Vazão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Modelos Matemáticos de Sistemas 15

2.1.1 Resposta Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1.2 Resposta Não Linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2 Pêndulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.2 A Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.2.1 Pólos e Zeros de X(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.3.1 Função Impulso Unitário δ(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.3.2 Função Degrau Unitário u(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.3.3 Pares de Transformada de Laplace de Sinais Comuns . . . . . . . . 32

3.4 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.4.2 Deslocamento no Tempo (Time Shifting) . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.4.3 Deslocamento no Domínio s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Prof. José Juliano de Lima Jr.

3.4.4 Escalonamento no tempo (time Scaling) . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.4.5 Reverso do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.4.6 Diferenciação no Domínio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.4.7 Diferenciação no Domínio de s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.4.8 Integração no Domínio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.5 Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.5.1 Fórmula de Inversão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.5.2 Uso de Tabelas de Pares de Transformada de Laplace . . . . . . . . 37

3.5.3 Expansão em Frações Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.6 A função do Sistema ou Função de Transferência . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.6.1 Função do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.6.2 Caracterização de um Sistema LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.6.3 Função do Sistema para um Sistema LTI Descrito por Equações

Diferenciais Lineares de Coeciente Constantes . . . . . . . . . . . 42

3.6.4 Interconexões entre Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4 Análise Dinâmica de Processos 47

4.2 Modelo Matemático Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.2.1 Solução de um sistema com excitação harmônica . . . . . . . . . . . 51

4.3 Modelagem no Espaço de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.4 Sistemas de Ordem Zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.5 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.5.1 Outras formas de representar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.5.2 Exemplo de sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.5.3 Constante de tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.6 Sistemas de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4.6.1 Outras formas de representar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.6.2 Resposta ao Degrau Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

4.6.3 Denição das Especicações da Resposta Transitória (0 < ζ < 1) . . 71

4.6.4 Exemplos de sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.6.5 Combinação de dois sistemas de 1a. Ordem . . . . . . . . . . . . . 76

4.7 Linearização de Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.7.1 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear - Função de

4.7.2 Aproximação linear de modelos matemáticos não-linear - Função de

4.7.3 Exemplo de Linearização de uma Equação Não-Linear . . . . . . . . 82

1.6.3 Conguração de um Sistema de controle de retroação . . . . . . . . 10

Diferenciais Lineares de Coeciente Constantes . . . . . . . . . . . 42

4.6.3 Denição das Especicações da Resposta Transitória (0 < ζ < 1) . . 71

6.2 Coeciente de Erro Estático de Velocidade Kv - R(s) = 1/s2 . . . . . . . . . 111

6.3 Coeciente de Erro Estático de Aceleração Ka . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

6.4 Coeciente de Erro Estático - Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

7.4 Simplicação do Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

10.3 Classicação dos Controladores Analógicos Industriais . . . . . . . . . . . . 144

10.7.1 Ação de Controle de 2 Posições ou liga-desliga (on-o ) . . . . . . . 146

11.1.1 Especicações de desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

11.3.1 Denições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162