Aula Teorica 5: Resposta dinâmica dos Sistemas Lineares

Conteudo
• Sinais tipicos de testes
• Dinâmica dos Sistemas de 1a ordem
• Dinâmica dos Sistemas de 2a ordem
• Sistemas de Ordem Superior
 Resposta dinâmica dos Sistemas Lineares

A resposta no tempo de um sistema de controle se divide em duas partes

Y (t )  Y1 (t )  Yss (t )
A resposta A resposta em
transitória estado estável

Como a massa , a inércia e a indutância são A resposta em estado estável indica

inevitáveis nos sistemas físicos estes sempre onde termina a saída quando o tempo
necessitam um transiente para responder se faz grande

É muito importante quanto se desviam os É um indicador da exatidão do sistema,

sistemas da resposta desejada antes de se a saída para final não coincide com a
estabilizar-se referência há um erro em estado estável

O estudo da resposta transitória envolve a

ambos e os requisitos de desenho também
 Sinais de entradas tipicas de teste para obter respostas no
tempo em sistemas de controle

• Sinais de teste geralmente utilizados:

– Funções degrau,
– Funções rampa,
– Funções parábola de aceleração,
– Funções impulso,
– Funções senoidal

• Determinação dos sinais típicos de teste:

– Análise do comportamento da entrada que o sistema será submetido
com maior frequência sob condições normais de operação.
– Se são funções de tempo que variam gradualmente: rampa
– Se o sistema está sujeito a variações bruscas na entrada: impulso
 Sinais típicos de teste
1- Entrada degrau

Observações
• Ao ter um salto instantâneo inicial revela que tão rápido o sistema
responde a entradas bruscas

• Como resultado da discontinuidade do salto, a função contém um espectro

com uma banda larga de frequências, o que é equivalente a um sem
número de sinais senoidales com um intervalo de frequências grandes
 Sinais típicos de teste
2- Entrada rampa

Observação
• Serve para provar como se comportam os sistemas a sinais que variam
linealmente com o tempo
 Sinais típicos de teste
3- Entrada parabólica

Observação
• Representa um sinal que tem uma ordem mais rápida que a rampa
Até aqui

Degrau
Tivemos sinais de prova típicas Rampa
Parábola
1
G ( s) 
S  1
constante
Tivemos funções de transferências típicas de tempo
wn2
G(s)  2
S  2wn S  wn2

razão de a frequência
mortização natural de
Teremos respostas transitivas típicas

oscilação

wn
Resposta transitoria de sistemas de primeira ordem

Nota: Na aula só demonstraremos a obtenção da resposta ao degrau, fica para

trabalho independente a obtenção por parte do aluno da resposta às
outras duas entradas

Consulta em uma tabela

de transformada
 Resposta transitoria de sistemas de primeira ordem
t

Expressão analítica Y (t )  1  e T

Representação gráfica

Valor final
t 
Observe
Quando o tempo transcorrido é o
equivalente a uma constante de tempo

Y (t )  0.632 *Vf

Quando o tempo transcorrido é o

equivalente a 4 constantes de tempo
Valor inicial
t 0 Y (t )  0.982 *Vf
 Resposta transitoria de sistemas de primeira ordem

Notas importantes
• Conhece-se como constante de tempo de um sistema, o tempo que a
resposta deste sistema a uma entrada degrau alcança o 63,2% do valor
final
• Conhece-se como tempo de estabelecimento , ao tempo que demora a
resposta deste sistema entrada degrau em alcançar o 98 % do valor final

t s  4T
Existem outros critérios relacionados com o tempo de estabelecimento, associados
aos 95% e ao 99% que são menos usados
 TPC

Os estudantes devem obter a resposta analítica e gráfica do sistema de

primeira ordem às outras entradas mencionadas em aula

Os estudantes devem estudar e aprender a entrada de prova nomeada

impulso e obter a resposta analítica e gráfica do sistema de primeira
ordem para esta entrada
 Resposta transitoria de sistemas de segunda ordem

Nota: Na aula só demonstraremos a obtenção da resposta ao degrau, fica para

trabalho independente a obtenção por parte do aluno da resposta às
outras duas entradas

Y (s) wn2
 2
X ( s ) S  2wn S  wn2
1
X (s) 
S
wn2 1
Y (s)  2 2
*
S  2wn S  wn S
Observe

1 wn2 1
Y (t )  L  2 *  1 wn2 1
2 Y (t )  L  * 
 S  2wn S  wn S   ( S  p1 )( S  p2 ) S 
Quais são p1 e p2?
 Resposta transitoria de sistemas de segunda ordem

 2wn  4 2 wn2  4wn2

p1, 2 
2
 wn  wn  2  1
Agora bem

Se   1 p1  p2  wn raízes reais e iguais

Se  1 p1, 2  wn  wn  2  1 raízes reais e desiguais

Se  1 p1, 2  wn  jwn 1   2 raízes complexas conjugadas

 Resposta transitoria de sistemas de segunda ordem
Se as raízes Transformada-a inversa Y (t)
forem de distinto será também distinta
tipo (tabela de
transformada)

 1
raízes complexas conjugadas
sub amortecida

 1
raízes reais e desiguais

sobre amortecida

 1
raízes reais e iguais criticamente amortecida
 Resposta transitoria de sistemas de segunda ordem
Os sistemas de controle desenham-se para que a resposta seja ligeiramente sub
amortecida
0.4  0.8 Por isso nos deteremos com maior  1
interesse neste tipo de resposta

• Ultrapasso máximo Mp indica por quanto

excede a resposta ao valor final ao que ela
tende
• Tempo de retardo td É o tempo requerido
para que a resposta alcance a primeira
vez a metade do valor final
• Tempo de Pico tp É o tempo requerido para
que a resposta alcance o primeiro pico de
ultrapasso

• Tempo de levantamento tr É o tempo requerido para que a resposta passe do 10 aos 90%, do 5
aos 95% ou do 0 aos 100% de seu valor final
• Tempo de assentamento ts É o tempo requerido para que a resposta alcance uma fila ao redor
do valor final ( de 2 a 5%)

Se conhecermos todas estas especificações a resposta transitiva fica definitivamente

determinadas
 Resposta transitoria de sistemas de segunda ordem

Todas as especificações podem obter-se da expressão matemática da resposta de um

sistema de segunda ordem típica sub amortecido

em função dos valores da razão de amortização 

e da frequência natural de oscilação

wn

wn  wn  2  1
Fazendo esta representação
para as raízes complexas
conjugadas  d
Parte Parte
real imaginária
 Resposta transitoria de sistemas de segunda ordem
Tivemos

percentual

Importante:
Essa constante de tempo T é a que lhe
corresponde à curva envolvente da
resposta sub amortecida
 Exemplo

Conhecendo o diagrama de blocos de um sistema de controle como o que se mostra,

determine as especificações da resposta transitiva a entrada degrau unitário

Primeiro passo Encontrar a função de transferência que relaciona a entrada e

a saída
25
C ( s) S ( S  6) 25
  2
R( s ) 1  25 S  6 S  25
S ( S  6)
Segundo passo Identificar os valores para a razão de amortização e a freqüência
natural
6
2
  25 n  5 2 n  6    0 .6
n 2*5
 Terceiro passo Calcular as especificações segundo as expressões conhecidas

  1  2   1  2 
1   d   n    tan  
1 1
  tan     tan
    n    
        0.55seg
tr   
d d n 1   2 n 1   2

 
tp    0.78seg
d n 1   2


1 2
Mp e  0.094 (9.4%)

4
ts   1.33seg
 n
Informação Importante
Os estudantes devem obter o Matlab