4 ANÁLISE DE RESPOSTA TRANSITÓRIA

4.1 INTRODUÇÃO

O primeiro passo para a análise de um sistema de

controle é a obtenção de um modelo matemático do sistema. Uma
vez obtido esse modelo, é possível analisar o desempenho do
sistema a partir da resposta a sinais de testes.
Sinais típicos de testes geralmente utilizados são as
funções degrau, rampa, parábola de aceleração, impulso,
senoidais e ruído branco. Com esses sinais de teste, tanto a análise
experimental como a análise matemática dos sistemas de controle
podem ser obtidas.
Se as entradas de um sistema de controle são funções de
tempo que variam gradualmente, então a rampa em função do
tempo pode ser um bom sinal de teste. Se um sistema estiver
sujeito a variações bruscas de entrada, a função degrau poderá ser
um bom sinal de teste. Se o sistema estiver sujeito a entradas de
impacto, uma função impulso poderá ser a melhor opção.
O uso desses sinais possibilita a obtenção de parâmetros
de resposta em função do tempo. A resposta temporal de um
sistema de controle consiste em duas partes: a resposta transitória
e a resposta estacionária. A resposta transitória ctr(t) é aquela que
vai do estado inicial ao estado final. A resposta estacionária css(t)
é o comportamento do sinal de saída do sistema na medida em
que t tende ao infinito. Assim, a resposta c(t) do sistema pode ser
escrita como:
c t ctr t css t (29)

Estabilidade absoluta, estabilidade relativa e erro

estacionário também devem ser analisadas em um sistema de
controle. A característica mais importante do comportamento
dinâmico do sistema de controle é a estabilidade absoluta, isto é,
se o sistema é estável ou instável.

36
 Um sistema de controle está em equilíbrio se, na
ausência de qualquer distúrbio ou sinal de entrada, a saída
permanece no mesmo estado. Um sistema de controle linear e
invariante no tempo é estável se a saída sempre retorna ao estado
de equilíbrio quando o sistema é submetido a uma condição
inicial. É criticamente estável se as oscilações do sinal de saída se
repetirem de maneira contínua. É instável se a saída divergir sem
limites a partir do estado de equilíbrio quando o sistema for
sujeito a uma condição inicial.
Como um sistema físico de controle contém energia
armazenada, a saída do sistema, quando este é submetido a um
sinal de entrada, não pode seguir a entrada imediatamente.
Entretanto, apresenta uma resposta transitória antes que um
regime permanente seja obtido. Se o sinal de saída de um sistema
em regime permanente não coincidir exatamente com a entrada,
diz-se que o sistema apresenta um erro estacionário. Na análise
de um sistema de controle, deve-se examinar o comportamento
da resposta transitória e do estado estacionário.

4.2 SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Considere o sistema de primeira ordem mostrado na

Figura. Fisicamente, esse sistema pode representar um circuito
RC.
Figura 25. Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem em
malha aberta e malha fechada.

A relação entrada-saída é dada por:

C s 1
(30)
R s Ts 1

37
4.2.1 Resposta ao degrau unitário

A transformada de Laplace da função degrau unitário é

1/s. Substituindo R(s) = 1/s na Equação, obtém-se
1 1
C s (31)
Ts 1 s
Para identificação dos parâmetros de resposta temporal,
é necessário obter a equação no domínio do tempo. Para isto, é
necessário obter a transformada inversa de Laplace. Para facilitar
este procedimento, é necessário expandir a equação em frações
parciais. Fazendo
1 A B
(32)
Ts 1 s Ts 1 s
Resolvendo, tem-se
A T, B 1,

então,
T1 1 1
C s
Ts 1 s 1 s (33)
s
T
A transformada de Laplace é
t /T
c t 1 e , t 0 (34)

A Equação estabelece que, inicialmente, a resposta c(t)

é zero e, no fim, torna-se unitária. Uma característica importante
de uma curva de resposta exponencial c(t) é que em t = T o valor
de c(t) é 0,632 ou a resposta c(t) alcançou 63,2% de sua variação
total. Isso pode ser facilmente comprovado substituindo-se t = T
em c(t). Ou seja,
1
c t 1 e 0,632 (35)

Desta forma, pode-se determinar a constante de tempo T por

meio experimental. Outra característica importante da curva
exponencial de resposta é que a inclinação da linha tangente em t
= 0 é 1/T, uma vez que

38
 dc 1 t /T 1
e (36)
dt t 0 T t 0 T
A saída alcançaria o valor final em t = T se fosse mantida a
velocidade inicial de resposta.
A curva exponencial de resposta c(t) mostrada na Figura
demonstra que em uma constante de tempo, a curva da resposta
exponencial vai de 0% a 63,2% do valor final. Em duas constantes
de tempo, a resposta atinge 86,5% da resposta final. Para t = 3T,
4T e 5T, a resposta alcança 95%, 98,2% e 99,3%,

se mantém a 2% do valor final.

Figura 26. Curva exponencial de resposta de um sistema de primeira
ordem.

Na prática, entretanto, é razoável que o tempo estimado de

resposta seja o intervalo de tempo necessário para a curva
alcançar e permanecer a 2% da linha do valor final, ou quatro
constantes de tempo.

4.2.2 Resposta à rampa unitária

Como a transformada de Laplace da rampa unitária é

1/s2, obtemos a saída do sistema de diagrama de blocos como:

39
 1 1
C s (37)
Ts 1 s 2
Expandindo C(s) em frações parciais:
T2 1 T
C s (38)
Ts 1 s2 s
Considerando a transformada inversa de Laplace para
t /T
c t t T Te , t 0 (39)

O sinal de erro e(t) é dado por:

e t r t c t (40)

Assim, o erro para uma excitação em rampa é

t /T
e t T 1 e (41)

t/T
Conforme t tende ao infinito, e se aproxima de zero e,
assim, o sinal de erro e(t) se aproxima de T ou
e T (42)

A Figura mostra a rampa unitária de entrada e a resposta

do sistema. O erro do sistema para seguir a rampa unitária como
sinal de entrada é igual a T para t suficientemente grande. Quanto
menor a constante de tempo T, menor o erro estacionário ao
seguir a entrada em rampa.
Figura 27. Curva de resposta a rampa unitária aplicado a um sistema de
primeira ordem.

40
4.2.3 Resposta ao impulso unitário

Para o impulso unitário de entrada, R(s) = 1 e a resposta

do sistema da Figura representada por diagrama de blocos pode
ser obtida como:
1
C s (43)
Ts 1
A transformada inversa de Laplace da Equação 5.7
resulta em:
1 t /T
c t e , t 0 (44)
T
A curva de resposta dada pela Equação é mostrada na
Figura.
Figura 28. Curva de resposta ao impulso unitário aplicado a um sistema
de primeira ordem.

4.2.4 Conclusões

Para a entrada em rampa unitária, a saída c(t) é:

t /T
c t t T Te , t 0 (45)

Para a entrada em degrau unitário, que é a derivada da

entrada em rampa unitária, a saída c(t) é:

41
 t /T
c t 1 e ,t 0 (46)

que é a derivada da equação anterior.

Para a entrada em impulso unitário, que é a derivada da
entrada em degrau unitário, a saída c(t) é:
1 t /T
c t e , t 0 (47)
T
que é a derivada da equação anterior.
A comparação das respostas do sistema com essas três
entradas indica claramente que a resposta à derivada de um sinal
de entrada pode ser obtida diferenciando-se a resposta do sistema
para o sinal original.

Exercícios.
1) Considerando um circuito RC, com R = 10 k e C = 10
nF
a. Aplique um degrau unitário e determine o período
para a saída atingir 63,2% de seu valor máximo.
b. Aplique uma rampa unitária, determine o erro em
estado permanente e como este erro pode ser
diminuído.
c. Aplique um impulso unitário e estabeleça o valor
da saída após uma constante de tempo.
2) Um termômetro requer 1 minuto para indicar 98% da
resposta a uma entrada em degrau. Supondo que o
termômetro seja um sistema de primeira ordem, determine
a constante de tempo. Se o termômetro for imerso em um
banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de
1 C°/s, qual será o erro apresentado pelo termômetro?

42
4.3 SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Um sistema de segunda ordem pode ser representado

pelo circuito RLC da figura.
Figura 29. Circuito de segunda ordem RLC série.

Se considerarmos a tensão vs como entrada e a tensão no

capacitor como saída, no domínio da frequência, tem-se
Vs s X C
VC s (48)
R XL XC
Que resulta em

VC s 1
2 (49)
Vs s s CL sCR 1

Uma equação de segundo grau pode ser expressa pela

equação característica como
2
C s n
(50)
R s s2 2 n s 2
n

Em que C(s) é a saída, R(s) é a referência, n é a frequência

sistema.
Manipulando a equações que descreve o circuito, pode-
se escreve-la da no formato da equação característica como
1
VC s LC
R 1 (51)
Vs s s2 s
L LC

Assim, por comparação entre (50) e (51),

1
n (52)
LC
e

43
 R
2 n (53)
L
Exercício em aula: Considerando o circuito abaixo em que v(t)
é a entrada e a tensão sobre o resistor é a saída, determine a

n em função de R, L e C.

O comportamento dinâmico do sistema de segunda

ordem pode se n. Se

e se situam no semiplano esquerdo do plano s. O sistema é então

chamado subamortecido, e a resposta transitória é oscilatória. Se

denominado criticamente amortecido. Os sistemas

Exercícios. Para o exercício anterior, estabeleça os valores de

L e C que garantem amortecimento de 0,707 e frequência
natural de 600 Hz. Considere R = 100

4.3.1 Sistema Subamortecido (0

Em sistemas subamortecidos, os polos de malha fechada

são complexos conjugados e se situam no semiplano esquerdo do
plano s.
Na resposta ao degrau para um sistema subamortecido,
o sinal de erro apresenta uma oscilação senoidal amortecida. Isso

entre a entrada e a saída.

44
resposta não será amortecida e as oscilações continuarão
indefinidamente. Caso exista amortecimento, não será possível

estabelecer o valor de n experimentalmente. O que se verifica

experimentalmente é a frequência natural amortecida d , que é

definida como
2
d n 1 (54)

4.3.2 Sistema criticamente amorte

Em sistemas criticamente amortecidos, os dois polos de

são iguais

4.3.3

Em sistemas superamortecidos, os dois polos são reais,

negativos e desiguais.
Para uma entrada em degrau unitário,
modo considerável, maior que a unidade, uma das duas
exponenciais decrescentes resultantes da transformada inversa de
Laplace decai mais rápido que a outra. Assim, o termo que decai
mais rápido pode ser desprezado para obtenção da resposta ao
degrau.
A figura apresenta curvas de resposta ao degrau para um
sistema representado pela equação característica, já descrita
acima como
2
C s n
(55)
R s s2 2 n s 2
n

45
 Figura 30. Resposta ao degrau unitário de um sistema de segunda
ordem.

Para uma resposta transitória de um sistema de segunda

ordem, o coeficiente de amortecimento situando-se entre 0,4 e 0,8
apresenta um bom compromisso entre rapidez e oscilação do

excessivo sobressinal na resposta transitória, e um sistema com

4.3.4 Especificações da Resposta Transitória

Na definição das características das respostas

transitórias de um sistema de controle a uma entrada em degrau
unitário, é comum especificar:
Tempo de atraso, td; é tempo para que a resposta
alcance metade de seu valor final pela primeira
vez.
Tempo de subida, tr; é o tempo para que a
resposta passe de 10 a 90%, ou de 0% a 100% do
valor final. Para sistemas de segunda ordem

46
 subamortecidos, o tempo de subida de 0% a
100% é o normalmente utilizado. Para os
sistemas superamortecidos, o tempo de subida de
10% a 90% é o mais comumente utilizado.
Tempo de pico, tp; é o tempo para que a resposta
atinja o primeiro pico de sobressinal.
Máximo sobressinal (ou apenas sobressinal), Mp;
é o valor máximo de pico da curva de resposta,
medido a partir do valor final. Matematicamente,
c tp c
MP =
c

ou
c tp c
MP % = 100%
c

O valor máximo (em porcentagem) do

sobressinal indica diretamente a estabilidade
relativa do sistema.
Tempo de acomodação, ts; é o tempo necessário
para que a curva de resposta alcance valores em
uma faixa (geralmente de 2% ou 5%) em torno
do valor final, aí permanecendo indefinidamente.

Figura 31. Representação das especificações de resposta transitória.

47
Exercício Matlab:
1) Obtenha a resposta ao degrau unitário para o circuito
RLC apresentado no exercício anterior, ou seja, obtenha
a saída considerando que a fonte de tensão é um degrau
unitário. Determine, se possível, tempo de atraso td,
tempo de subida tr, tempo de pico tp, máximo
sobressinal Mp e tempo de acomodação ts.
2) Altere os valores de L e C para que o sistema seja
criticamente amortecido e obtenha os parâmetros
possíveis.
3) Altere os valores de L e C para que o sistema seja
superamortecido e obtenha os parâmetros possíveis.

48