Universidade Federal de São João del Rei - UFSJ

APRESENTAÇÃO SEMINÁRIO 1
SISTEMAS DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDEM

Klaus Malone Martins Damasceno - 130950114

Sávio Brenner de Sousa Peres - 170950033

Disciplina: Controle I - Prof. Dr. Humberto Mendes Mazzini

20 de novembro de 2020
FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

Uma função de transferência é um modelo matemático dado

por um quociente que relaciona a resposta de um sistema (Y(s))
a um sinal de entrada ou excitação (U(s)).

Por definição, uma função de transferência pode ser determinada

segundo a expressão:

Onde:
G (s) é a função de transferência (também denotada como H(s));
Y (s) é a transformada de Laplace da resposta do processo e
U (s) é a transformada de Laplace da sinal de entrada ao
processo.
TEOREMA DO VALOR FINAL
O teorema do valor final estabelece que o comportamento em regime
estacionário de f(t) é o mesmo que o comportamento de sF(s) nas proximidades
de s=0. Assim, é possível obter o valor de f(t) em t= ∞, diretamente a partir de
F(s).

TEOREMA DO VALOR INICIAL

O teorema do valor inicial é a contraparte do teorema do valor final. A aplicação
desse teorema possibilita determinar o valor de f(t) em t=0+, diretamente a
partir da transformada de Laplace de f(t). Esse teorema não fornece o valor
de f(t) em t=0, mas em um instante mínimo maior do que zero.
TIPOS DE ENTRADAS
DEGRAU: ocorre uma variação abrupta da entrada. Pode ser executada
na prática. Por exemplo, uma variação degrau em uma vazão
volumétrica pode ser obtida pela abertura brusca de uma válvula.

IMPULSO: é uma variação abrupta da entrada, entretanto de curtíssima

duração (instantânea). Perturbação ideal.

PULSO: é uma variação na entrada, de duração finita (instantânea).

Pode ser executada na prática. Utilizada em identificação de
sistemas.

RAMPA: a entrada varia linearmente com o tempo.

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE PRIMEIRA ORDEM
FORMA GERAL: Onde K é o ganho estático do
processo e T é a constante de tempo.

Como encontrar Y(s) e y(t) para alguma entrada particular X(s)?

Resposta Degrau:
Analisando a resposta através das constantes de tempo:

Para um KM igual a 1, a equação y/KM = 1 – e^(-t/τ) estabelece que, inicialmente,

a resposta y(t) é zero e no fim se torna unitária. Uma característica importante
de uma curva de resposta exponencial y(t) é que tem em t=T o valor de y(t)
é 0,632 ou a resposta y(t) alcançou 63,2% de sua variação total. Isso pode ser
facilmente comprovado substituindo-se t=T em y(t).
Resposta Rampa:
Como a transformada de Laplace da rampa unitária é 1/s², obtem-se a saída
do sistema como:

A figura mostra a rampa unitária de entrada e a resposta do sistema. O erro do

sistema para seguir a rampa unitária como sinal de entrada é igual a T para t
suficientemente grande. Quanto menor a constante de tempo, menor o erro
estacionário ao seguir a entrada em rampa.
Resposta Impulso:

Resposta ao impulso unitário:

Fazendo R(s) = 1 tem-se:

A transformada de Laplace inversa é:

EXEMPLO:
qi: vazão volumétrica de entrada;
q : vazão volumétrica de saída;
A : área de seção transversal do
tanque;
ρ : densidade do líquido;
R : resistência à passagem do fluxo de
saída
devido à força de atrito na tubulação
de
Esquema de um tanque de fluxo por saída;
gravidade h : nível de líquido no tanque (variável
de saída do processo), aquela que
temos o interesse em controlar
Aplicando Leis de Conservação e de relações constitutivas:
 Substituindo 2 em 1 e reordenando:

Esquema de um tanque de fluxo por

gravidade
Esquema de um tanque de fluxo por
gravidade

Resposta a degrau para um sistema

de 1ª ordem
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE SEGUNDA ORDEM
São sistemas diferenciais que envolvem derivadas segundas da saída. Segue
um exemplo de função de transferência da malha fechada.

Pode ser reescrita como:

É mais conveniente definirmos: Onde:
σ: atenuação
Wn: frequência natural não
amortecida
ζ: coeficiente de amortecimento
B: amortecimento real
Bc: amortecimento crítico
Resultando na chamada forma
padrão:

O comportamento dinâmico pode ser descrito em termos dos parâmetros ζ e

Wn.
Se 0 < ζ <1 os pólos de malha fechada são complexos conjugados, o sistema
é chamado subamortecido e a resposta transitória é oscilatória.
Se ζ =0 a resposta transitória não decai
Se ζ =1 o sistema é chamado criticamente amortecido
Se ζ >1 o sistema é chamado superamortecido
Resposta ao degrau unitário para o sistema subamortecido (0< ζ <1)
Expandindo em frações parciais:

A transformada inversa de Laplace é:

Para Wn =1 e diferentes valores de zeta:

Pode-se observar que a frequência de oscilação transitória é a frequência

natural amortecida do sistema Wd.
Erro pode ser calculado como:

O erro possui uma oscilação

senoidal amortecida e é
anuladoem regime permanente
(t → ∞)
Resposta ao degrau unitário para o sistema com ζ =0

A resposta não é amortecida e as oscilações continuam indefinidamente.

Wn é a frequência natural do sistema sem amortecimento.

Resposta ao degrau unitário para o sistema com ζ =1

Os dois pólos são iguais, resultando na seguinte saída:
A transformada inversa de Laplace é:

Resposta ao degrau unitário para o sistema superamortecido com ζ >1

Os pólos são reais, não negativos e diferentes:

A transformada inversa da equação é:

De acordo com o valor de ζ, uma das exponenciais decrescentes predominam
e o sistema pode ser aproximado a uma resposta de primeira ordem com a
resposta:

Resposta ao degrau unitário para diferentes valores de ζ:

Se os sistemas tiverem o mesmo valor de , mas valores de diferentes, eles irão
apresentar os mesmo sobre-sinais e andamento oscilatório. Portanto, diz-se
que eles possuem a mesma estabilidade relativa.

Um sistema com entre 0,5 e 0,8 se aproxima do valor final mais rapidamente
do que um sistema criticamente amortecido ou superamortecido. Entre os
que não apresentam oscilação, o criticamente amortecido se aproxima mais
rapidamente.

O sistema superamortecido é sempre mais lento.

ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA
Os sistemas possuem energia armazenada e não conseguem responder
instantaneamente. A resposta transitória acontece sempre que o sistema
estiver sujeito a um sinal de entrada ou distúrbio.

Geralmente as características de desempenho de um sistema de controle são

especificadas de acordo com a resposta ao degrau unitário.

Na prática, antes de atingir o regime permanente, a resposta apresenta

oscilações amortecidas. E assim define-se o seguinte:
td: tempo de atraso
tr: tempo de subida
tp: tempo de pico
Mp: máximo sobre-sinal
ts: tempo de acomodação
Especificações:
Tempo de atraso (td) é o tempo requerido para que a resposta alcance metade
do valor final pela primeira vez.

Tempo de subida (tr) é o tempo requerido para que a resposta passe de 10%
a 90% do valor final.

Tempo de pico (tp) é o tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de
sobre-sinal.

Máximo sobre-sinal (Mp) é o valor máximo de pico da curva medida a partir da

unidade. É comum utilizar em porcentagem. Indica diretamente a estabilidade
relativa do sistema:

Tempo de acomodação (ts) é o tempo necessário para que a resposta alcance

valores um uma faixa (2% ou 5%) em torno do valor final permanecendo aí
indefinidamente.
Especificações da resposta transitória para sistemas de segunda ordem com
entrada degrau unitário:
Tempo de subida: é preciso encontrar Tempo de pico: pode ser obtido
c(tr) = 1 derivando-se a resposta no tempo e
igualando a 0.

Como o tempo de pico corresponde

ao primeiro pico, então:

O tempo de pico corresponde a meio

ciclo da frequência de ocislação
amortecida.
Máximo sobre-sinal: Tempo de acomodação:
Para uma resposta degrau unitário,
a curva-resposta c(t) permanece
sempre dentro de um par de envoltórias
Tempo de acomodação:
A constante de tempo das envoltórias é T=1/ ζ Wn. O tempo de acomodação
pode ser medido através dessa constante:

O valor do tempo de acomodação é inversalmente proporcional a ζ e Wn.

O valor de é em geral determinado a partir da especificação do sobre-

sinal máximo. Portante, o valor do tempo de acomodação é determinado
principalmente pela frequência natural não amortecida Wn.

Todas essas equações foram obtidas para a forma-padrão do sistema de

segunda ordem e portanto só valem para esses sistemas.
Relação entre o máximo sobre-sinal e ζ:

Resposta para sistemas de segunda ordem com entrada impulso unitário:

A resposta ao impulso unitário (R(s) =1) é:
As transformadas inversas de Laplace são:

No caso de subamortecimento a resposta oscila em torno de zero e assume

valores negativos e positivos.

No caso do amortecimento crítico e superamortecimento a resposta é sempre

positiva ou nula.
Especificações da resposta transitória para sistemas de segunda ordem com
entrada impulso unitário:
Máximo sobre-sinal: Tempo de pico:
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Ogata, K. - Engenharia de Controle Moderno, Prentice-Hall, 4ª. ed., 2004
BOJORGE, Ninoska. Função de Transferência Processos de Primeira e Segunda
Ordem, 2017. 27 slides. Disponível em: < http://www.professores.uff.br/
ninoska/wp-content/uploads/sites/57/2017/08/Control_Aula04b_FT_2sem2017.
pdf?fbclid=IwAR1DJzvvN0u7WgB29bWSh05Tq3cUmJoCD6VRJhw1CL3UYGS_
Cre-oiKmunk>. Acesso em: 15 de novembro 2020.
Laboratório de sistemas embarcados críticos. Análise de Resposta Transitória
e de Regime Estacionário (parte 2), 2013. 35 slides. Disponível em: < https://
pt.slideshare.net/lsecicmc/estudos-de-controle-anlise-de-resposta-transitria-
e-de-regime-estacionrio?next_slideshow=1>. Acesso em: 15 de novembro de
2020.