Aula 01 de Sistemas de Controle I

Universidade Federal do ABC UFABC
EN2704: S ISTEMAS DE C ONTROLE I
AULA 1
A N ALISE
DE RESPOSTA TRANSIT ORIA

E DE REGIME ESTACION ARIO
PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
P ROF. D R . A LFREDO D EL S OLE L ORDELO
T ELA C HEIA
P R OXIMA
UFABC
EN2704: Sistemas de Controle I - Aula 1
c Prof. Dr. Alfredo Del Sole Lordelo

Analise de estabilidade
Considere o sistema dinamico

descrito por
x(t)
= f (t, x)
(1)
inicial x(0) = x0 cujo ponto de equilbrio xe e determinado de maneira que f (t, xe) = 0,
com condicao
t 0.
S() uma regiao
que consiste em todos os estados tais que ||x(t) xe|| e
Considere tambem
que consiste em todos os estados nos quais ||x(t) xe|| , para todo t > 0.
S() a regiao
Figura 1: Analise
de estabilidade segundo Lyapunov.
Analise de resposta transitoria e de regime estacionario

para sistemas de primeira ordem
A NTERIOR
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Analise de estabilidade
Um ponto de equilbrio xe do sistema (1) e estavel

no sentido de Lyapunov (Figura 1 (a)), se para
inicial x0 em S(), a trajetoria
cada S() houver um S(), de maneira que para toda condicao

de
deixe S() a` medida em que t aumenta.
estado nao
(Figura 1 (b)), se for estavel

no
Um ponto de equilbrio xe do sistema (1) e assintoticamente estavel
inicial x0 em S(), a trajetoria
de estado convirja para
sentido de Lyapunov e se para toda condicao
xe, sem deixar S(), a` medida em que t aumenta.
Um ponto de equilbrio xe do sistema (1) e instavel

(Figura 1 (c)), se para algum S() e S(), nao
inicial x0 em S(), tal que a trajetoria
importando o quanto pequeno sejam, ha sempre uma condicao

S().
de estado iniciada neste ponto deixe a regiao
Figura 1: Analise
de estabilidade segundo Lyapunov.
A NTERIOR
P R OXIMA
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Introduca o
de desempenho
A analise
e o projeto de sistemas de controle deve ter uma base de comparacao
para varios
sistemas de controle.
de sinais especficos aplicados na entrada desses sistemas de
Essa base e estabelecida atraves
controle e comparando-se as respostas.
como base as respostas dos sistemas a esses sinais ou as

` alteracoes
Os criterios
de projeto tem
iniciais.
nas condicoes
O comportamento da entrada a que o sistema sera submetido com maior frequ encia
determina
quais sinais de entrada devem ser utilizados na analise

das caractersticas do sistema.
as funcoes
Os sinais de entrada para teste geralmente utilizados sao

degrau, rampa, parabola,
impulso e seno.

A NTERIOR
P R OXIMA
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Resposta transitoria e resposta estacionaria
A resposta temporal de um sistema de controle c(t) e constituda de duas partes:
A resposta transitoria
ctr (t), que vai do estado inicial ao estado final.
A resposta estacionaria
css(t), que reflete o comportamento do sinal de sada a` medida em que t
tende ao infinito.
Assim,
c(t) = ctr (t) + css (t)

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P R OXIMA
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Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario

entre a entrada r(t) e sada c(t) de um sistema de primeira ordem e dado pela funcao
de
A relacao
transferencia
na forma
C(s)
1
=
(2)
R(s) T s + 1
degrau unitario
Considere que a entrada r(t) seja a funcao

definida como

1 se t 0
r(t) =
0 se t < 0
1
degrau unitario
(2) resulta em
A transformada de Laplace da funcao
e R(s) = , que na equacao
s
1
1
C(s) =
Ts + 1 s
parciais, temos que
Expandindo em fracoes
C(s) =

1
1
a1
a2
1
=
=
+
T s + 1 s s(T s + 1)
s
Ts + 1
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na qual
e, portanto

1

a1 = s
=1
s(T s + 1) s=0
C(s) =

1

e a2 = (T s + 1)
= T

s(T s + 1) s= T1
T
1
1
1
=
s T s + 1 s s + T1
(3)
(3), temos que

Aplicando a transformada inversa de Laplace da equacao
t
c(t) = 1 e T
para t 0
(4)
(4), a resposta c(t) se inicia em zero e se torna unitaria

e t = .
Pela equacao

A NTERIOR
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Em t = T , a resposta de c(t) alcanca, aproximadamente, 63, 2% do valor de estado estacionario,

pois
T
c(T ) = 1 e T = 1 e1 = 0, 632
temos que
Tambem
c(2T )
c(3T )
c(4T )
c(5T )
=
=
=
=
1 e2
1 e3
1 e4
1 e5
= 0, 865
= 0, 950
= 0, 982
= 0, 993
Na pratica,
considera-se que o valor de regime permanente e alcancado em quatro constantes de
tempo, ou seja, que a resposta do sistema esteja a menos de 2% do valor de estado estacionario.
t
da reta tangente a` curva exponencial de resposta c(t) = 1 e T , em t = 0, e

A inclinacao
1
dc(t)
1 t
1

Tt
= e T =
= e
t=0
dt t=0
T t=0 T
T
e, portanto, quanto menor a constante de tempo T , mais rapidamente o sistema responde.
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P R OXIMA
(5)
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1
0.9
98, 2%
99, 3%
0.8
0.7
0.6
c(t)
95, 0%
86, 5%
63, 2%
0.5
0.4
=
Inclinacao
0.3
1
T
0.2
0.1
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t[s]
Figura 2: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada degrau unitario.

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P R OXIMA
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MATLAB
clear
clc
close all
x0=0;
tspan=[0 5];
options=odeset(RelTol,1e-12);
[t y]=ode23(inline((1/1)*exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
print -deps h1.eps
% t=linspace(0,5,1000);
% y=1-exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on

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P R OXIMA
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Sistemas de primeira ordem: resposta a` rampa unitaria

rampa unitaria

definida como

t se t 0
r(t) =
0 se t < 0
rampa unitaria

e R(s) =
C(s) =
1
(2) resulta em
, que na equacao
s2
1
1
2
Ts + 1 s
parciais, temos que

C(s) =
na qual
1
b1 b2
1
a1
1
2= 2
= + 2+
Ts + 1 s
s (T s + 1)
s s
Ts + 1

1
1

2
2
=
T
,
b
=
s
a1 = (T s + 1) 2

=1 e
2
s (T s + 1) s= T1
s2(T s + 1) s=0
h
i
i
i
dh
dh 2
1

2
1
= T
=
= (T s + 1) T
b1 =
s 2
(T s + 1)

s=0
s=0
ds
s (T s + 1) s=0 ds

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Sistemas de primeira ordem: resposta a` rampa unitaria
Portanto
1
T2
1
1
T
T
C(s) = 2 +
= 2 +T
s
s Ts + 1 s
s
s + T1
(6)
(6), temos que

t
c(t) = t T + T e T
para t 0
(7)
O sinal de erro e dado por e(t) = r(t) c(t) = t t + T T e T = T (1 e T ) e, portanto, o erro em
regime estacionario
e e() = T .
Logo, quanto menor for a constante de tempo T , menor sera o erro de regime estacionario
para a
entrada rampa.

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Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau

4.5
3.5
c(t)
r(t)
Erro de regime estacionario
2.5
1.5
c(t)
0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t[s]
Figura 3: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada rampa unitaria.

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P R OXIMA
13/21
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MATLAB
clear
clc
close all
x0=0;
tspan=[0 5];
[t y]=ode23(inline(1-exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
print -deps h2.eps
% t=linspace(0,5,1000);
% y=t-1+1*exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on

A NTERIOR
P R OXIMA
14/21
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Sistemas de primeira ordem: resposta ao impulso unitario

impulso unitario

definida como
lim 1 se 0 < t < t

0
r(t) = t0 0 t0
0
se t < 0 e t < t
0
impulso unitario
(2) resulta em
e R(s) = 1, que na equacao
1
1
T
C(s) =
=
T s + 1 s + T1
(8)
(8), temos que

c(t) =

1 t
e T
T
A NTERIOR
para t 0
P R OXIMA
(9)
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Sistemas de primeira ordem: resposta ao impulso unitario

1
0.9
0.8
0.7
c(t)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t[s]
Figura 4: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada impulso unitario.

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P R OXIMA
16/21
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MATLAB
clear
clc
close all
x0=1;
tspan=[0 5];
[t y]=ode23(inline(-(1/12)*exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
print -deps h3.eps
% t=linspace(0,5,1000);
% y=(1/1)*exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on

A NTERIOR
P R OXIMA
17/21
UFABC

Exemplo
Um termometro
requer 1 minuto para indicar 98, 2% da resposta a uma entrada em degrau. Su
pondo que o termometro
seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de tempo. Se o
termometro
for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de 10o/min, qual
sera o erro apresentado pelo termometro?

Considerando que o regime permanente e alcancado em quatro constantes de tempo, temos que:
4T = 1 T =
1
T = 0, 25 min
4
rampa dada por

A entrada r(t) e a funcao
r(t) =
10t se t 0
0 se t < 0
10
. Logo
s2
1
10
C(s) =
2
Ts + 1 s
rampa e R(s) =

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Exemplo
parciais, temos que
C(s) =
na qual
1
10
b1 b2
10
a1
2 = 2
= + 2+
Ts + 1 s
s (T s + 1)
s s
Ts + 1

10
10

2
2
= 10 e
a1 = (T s + 1) 2
=
10T
,
b
=
s

2
s (T s + 1) s= T1
s2(T s + 1) s=0
h
i
i
i
dh 2
dh
10

b1 =
= 10T
s 2
10(T s + 1)1 = 10(T s + 1)2T
=
s=0
s=0
ds
s (T s + 1) s=0 ds
Portanto
10 10T
10T 2
10 10T
1
C(s) = 2
+
= 2
+ 10T
s
s
Ts + 1 s
s
s + T1
Aplicando a transformada inversa de Laplace, temos que

t
c(t) = 10t 10T + 10T e T
para t 0
t
O sinal de erro e dado por e(t) = r(t) c(t) = 10t 10t + 10T 10T e T = 10T (1 e T ) e, portanto, o
erro em regime estacionario

e e() = 10T = 10 0, 25 = 2, 5o.
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Propriedade
das respostas do SLIT de primeira ordem para essas tres

entradas mostra que a
A comparacao
derivada de um sinal de entrada pode ser obtida diferenciando-se a resposta do sistema para o sinal
(4), (7) e (9).
original. Veja as equacoes
da resposta do sistema ao
A resposta a` integral do sinal original pode ser obtida pela integracao
da constante de integracao
a partir da condicao
inicial de resposta
sinal original e pela determinacao
nula.
Esta e uma propriedade dos sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT). Os sistemas lineares
possuem esta propriedade.

variantes no tempo e os sistemas nao-lineares
nao

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20/21
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Referencia principal
Pearson & Prentice Hall; 2005.
Ogata, K.; Engenharia de controle moderno; 4a edicao;

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Considere o sistema dinamico

Analise de resposta transitoria e de regime estacionario

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Um ponto de equilbrio xe do sistema (1) e estavel

cada S() houver um S(), de maneira que para toda condicao

(Figura 1 (b)), se for estavel

Um ponto de equilbrio xe do sistema (1) e instavel

importando o quanto pequeno sejam, ha sempre uma condicao

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como base as respostas dos sistemas a esses sinais ou as

quais sinais de entrada devem ser utilizados na analise

Os sinais de entrada para teste geralmente utilizados sao

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Resposta transitoria e resposta estacionaria

A resposta temporal de um sistema de controle c(t) e constituda de duas partes:

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Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario

Considere que a entrada r(t) seja a funcao

Analise de resposta transitoria e de regime estacionario

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Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario

(3), temos que

(4), a resposta c(t) se inicia em zero e se torna unitaria

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Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario

Em t = T , a resposta de c(t) alcanca, aproximadamente, 63, 2% do valor de estado estacionario,

da reta tangente a` curva exponencial de resposta c(t) = 1 e T , em t = 0, e

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Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario

Figura 2: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada degrau unitario.

Analise de resposta transitoria e de regime estacionario

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Sistemas de primeira ordem: resposta a` rampa unitaria

Considere que a entrada r(t) seja a funcao

A transformada de Laplace da funcao

parciais, temos que

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Sistemas de primeira ordem: resposta a` rampa unitaria

(6), temos que

O sinal de erro e dado por e(t) = r(t) c(t) = t t + T T e T = T (1 e T ) e, portanto, o erro em

Analise de resposta transitoria e de regime estacionario

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