Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais

Curso de Engenharia Elétrica

Disciplina: Controle de Processos
Prof. Eduardo Nunes Gonçalves

Trabalho 5 - 6 pontos
1) Considere um sistema de controle de nı́vel de dois tanques interligados com áreas iguais a a.
Definindo x(t) = [h1 (t) h2 (t)]T , as variações dos nı́veis em torno do ponto de operação, u(t) = qu (t)
e d(t) = qd (t), a entrada e a pertubação, sendo as variações das vazões de entrada no topo de cada
tanque, respectivamente, e a variável controlada, y(t) = x2 (t). A representação linear do sistema
no espaço de estados é dada por:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
d h1 (t) −/(aR) 1/(aR) h1 (t) 1/a 0
= = + qu (t) + qd (t),
dt h2 (t) 1/(aR) −1/(aR) h2 (t) 0 −1/a
[ ]
[ ] h1 (t)
y(t) = 0 1 ,
h2 (t)
sendo R > 0 a constante que determina a vazão entre os tanques.
Q u +q u(t)

H1+h1(t)
H2+h2(t)
R
a a
Q1+q (t) Q d +q d (t)
1
a) (0,5 pts.) Determine se o sistema é controlável (não substituir valores numéricos).
[ ]
Mc = B AB A2 B . . . An−1 B

b) (2 pt.) Projete o controlador por realimentação de estados u(t) = r(t) − Kx(t), utilizando o
procedimento com 5 passos, para que o sistema em malha-fechada possua os seguintes autovalores:
λ = {−3/(aR), −4/(aR)} (não substituir valores numéricos).

1. Q(λ) = |λI − A| = λn + an−1 λn−1 + . . . + a1 λ + a0

2. Qf (λ) = (λ − λ1 ) . . . (λ − λn ) = λn + an−1 λn−1 + . . . + a1 λ + a0

[ ]
3. Kc = a0 − a0 a1 − a1 . . . an−1 − an−1
[ ]
4. q1 = 0 . . . 0 1 Mc−1
 
q1
 q1 A 
 
T −1 =  .. 
 . 
q1 An−1

5. K = Kc T −1
Controle de Processos - Trabalho 5 2

Solução: K = [5/R 7/R].

c) (1 pt.) Seja 1(t − τ ) o sinal degrau unitário, 1(t − τ ) = 0, t < τ e 1(t − τ ) = 1, t ≥ τ . Através do
Octave/MATLAB, simule o sistema de controle por realimentação de estados, com o controlador
obtido na letra (b), para uma entrada de referência r(t) = 1(t − 5) e uma entrada de pertubação
d = 20.1(t − 20). Considere a = 250cm2 e R = 0,01cm2 /s. Apresente os gráficos das respostas
transitórias da saı́da e entrada do sistema em malha-fechada e comente sobre os erros de regime
estacionário tanto para o sinal de referência como o sinal de perturbação.

dψ(t)
d) (1 pt.) Reescreva as equações estado para acrescentar a variável = r(t) − y(t). Qual o
dt
efeito de acrescentar essa variável de estado no controle por realimentação de estados?
e) (0,5 pts.) Através do Octave/MATLAB, determine o ganho K na ação de controle u(t) = −K x̄(t),
x̄(t) = [h1 (t) h2 (t) ψ(t)]T , para o sistema aumentado obtido na letra (d), para que o sistema em
malha-fechada possua os seguintes auto-valores (polos): λ = {−3/(aR) − 4/(aR) − 5/(aR)}.
Considere somente para efeito de cálculo no Octave/MATLAB, a = 250cm2 e R = 0,01cm2 /s.
f) (1 pt.) Através do Octave/MATLAB, simule o sistema de controle por realimentação de estados
Controle de Processos - Trabalho 5 3

com ação integral, com o controlador obtido na letra (e), para os mesmos sinais de entrada da letra
(c). Apresente os gráficos das respostas transitórias da saı́da e entrada do sistema em malha-fechada
e comente sobre os erros de regime estacionário tanto para o sinal de referência como o sinal de
perturbação.