UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

ESCOLA DE ENGENARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Disciplina: Laboratório de Automação e Controle

Professora: Gilva Rossi

TRABALHO 3

Leandro Chagas
Olair Paulino

BELO HORIZONTE, MINAS GERAIS

Abril de 2005
Objetivo:

Analisar os efeitos do controlador PID

Esquema do sistema estudado

Questões

1.a) determinar o diagrama de blocos do sistema de controle de nível de líquido:

1.b) Determinar a função de transferência da malha fechada do sistema:

Programa implementado no matlab:

r1=2; ( resistência 1)
r2=1.5; (resistência 2)
a1=2; (área 1)
a2=3; (área 2)
num=[r2];
den=[a1*a2*r1*r2 a1*r1+a2*r2 1];
planta=tf([num],[den])

Resultado obtido:

Transfer function:
1.5
------------------
18 s^2 + 8.5 s + 1

1.c) Escolher valores para as variáveis e traçar o erro e(t) e a resposta h(t) supondo uma
variação do tipo degrau na entrada hr(t):

Para:
kc=10;
kv=1;
1.d) variar o valor de Kc e fazer novas simulações, ou seja, obter novas curvas de
resposta de h(t) e de e(t) supondo variação em degrau em hr(t). Comentar os resultados
obtidos:

Kc = 15

Kc = 60

Podemos observar que ao aumentarmos o valor de Kc o período de oscilação da

resposta é menor, tendendo ao seu valor final mais rapidamente.
1.e) Trocar o controlador para um do tipo PI. Fixar o valor de Kc e variar Ti. Traçar h(t) e
e(t). Comentar os resultados obtidos:

Fixando Kc = 10

Ti = 3

Ti = 5

Diferentemente do controlador do tipo PD, foi adicionado um termo que é

proporcional à integral do erro. Neste caso foi feita uma variação no tempo integral (Ti),
observamos que quanto maior for o Ti, mais rápido será a convergência da resposta para
um dado valor de Kc.
1.f) Trocar o controlador para um do tipo PID. Fixar os valores de Kc e de Ti, e variar
Td. Traçar h(t) e e(t). Comentar os resultados obtidos:

Fixando Kc = 2 , Ti = 2

Td = 2

Td = 5

Esse tipo de controle é uma combinação dos controladores proporcional,

proporcional derivativo e proporcional integral, é um controlador que possui três tipos de
ajustes, neste caso fixamos 2 deles (Kc e Ti), variando o valor de Td. Assim como nos
casos anteriores, porém agora com o aumento do tempo derivatido Td observamos como
a resposta tende para o valor final em um tempo menor, diminuindo também o período de
oscilação.

1.g) Conclusão:

Com os resultados obtidos, podemos fazer uma comparação entre os três tipos de
controladores (P, PI e PID). No controlador proporcional ocorreu um desvio permanente,
e a variável controlada retornou em um novo valor de regime estabelecido. Na curva do
controlador PI, podemos observar que com a adição da ação integral, eliminou-se o
desvio permanente fazendo com que a variável controlada retorna-se ao seu valor
original. Porém ocorreu um aumento da oscilação da variável controlada quando
comparada ao controlador proporcional. Com o controlador PID, ocorreu uma melhora
considerável na variável controlada, A subida da variável controlada é detida com maior
rapidez e o seu retorno ao valor original também é mais rápido e com uma oscilação
muito pequena.
Fazendo uma análise deste tipo podemos escolher o melhor controlador que
poderá ser empregado em um sistema de controle. A escolha irá depender do tipo de
aplicação e da tolerância do sistema, sendo que sempre que possível deverá ser escolhido
um controlador menos dispendioso.
i=6;
Anexo: Programa no Matlab for Ti=1:1:5;
kc=10;
r1=2; num2=[kc];
r2=1.5; den2=[Ti 0];
a1=2; pi=kc+tf([num2],[den2]);
a2=3; direto2=pi*kv*planta;
fechada2=feedback(direto2,1);
num=[r2];
t2=0:0.2:80;
den=[a1*a2*r1*r2 a1*r1+a2*r2 1]; y2=step(fechada2,t2);
planta=tf([num],[den]); entrada=ones(length(t2),1);
kc=10; erro2=entrada-y2;
kv=1; figure(i)
direto=kc*kv*planta; plot(t2,y2,t2,erro2,'k-.'), grid on;
fechada=feedback(direto,1); xlabel('Tempo')
t=0:.1:20; ylabel('Resposta')
legend('h(t)','e(t)');
y=step(fechada,t);
i=i+1;
entrada=ones(length(t),1);
end
erro=entrada-y;
i=11;
figure(1);
for Td=1:1:5;
plot(t,y,t,erro,'k-.'), grid on;
Ti=2;
xlabel('Tempo')
kc=2;
ylabel('Resposta')
num3=[kc*Td 0];
legend('h(t)','e(t)');
den3=[1];
pid=kc+tf([num2],[den2])+tf([num3],[den3]);
i=2;
direto3=pid*kv*planta;
for kc=15:15:60;
fechada3=feedback(direto3,1);
direto=kc*kv*planta;
t3=0:0.2:200;
fechada=feedback(direto,1);
y3=step(fechada3,t3);
t=0:.1:20;
entrada=ones(length(t3),1);
y=step(fechada,t);
erro3=entrada-y3;
erro=entrada-y;
figure(i)
figure(i);
plot(t3,y3,t3,erro3,'k-.'), grid on;
plot(t,y,t,erro,'k-.'), grid on;
xlabel('Tempo')
xlabel('Tempo')
ylabel('Resposta')
ylabel('Resposta')
legend('h(t)','e(t)');
legend('h(t)','e(t)');
i=i+1;
i=i+1;
end
end