Projeto de Sistemas de Controle

Métodos de Sintonia de
Controladores PID
Projeto de Sistema de Controle

Métodos de Sintonização de
Controladores PID
 Métodos de Sintonização de Controladores PID
Os controladores PID são utilizados em aplicação industriais. A
função de transferência que define o controlador PID é dada por:

G c (s)=K p 1+
( 1
Ti s
+T d s
)
Onde:
Kp – Ganho proporcional
Ti – Tempo Integral
Td – Tempo derivativo

Considerando e(t) como a entrada do controlador PID, então a

saída do controlador, u(t), define-se do seguinte modo:

( )
∞
1 de (t)
u(t )=K p e(t )+ ∫ e (t )dt +T d
Ti 0 dt
 Métodos de Sintonização de Controladores PID

●
Ziegler-Nichols
●
Broida
●
Cohen-Coon
 Ziegler-Nichols
Desenvolvido a partir de simulação de resposta
de processos típicos, e ajustando os parâmetros
para obter respostas adequadas. Desenvolvido
em torno de 1943, o método ainda é muito usado
e permite o projeto rápido de controladores.

Dois métodos podem ser usados dependendo da

resposta da planta:

●
Ziegler- Nichols de Malha Aberta
●
Ziegler- Nichols de Malha Fechada
 Ziegler-Nichols de Malha Aberta
●
Determinação os valores de Kp, Ti e Td, a partir das
características da resposta transitória da planta do sistema.
●
Este método pretende-se obter, no máximo, 25% de
overshoot
●
Só pode ser aplicado a plantas que não envolvam
integradores, nem polos complexos conjudados. Caso as
condições anteriores se confirmem, então a curva da
resposta ao degrau assemelhar-se-á a uma curva em forma
de S. Se a curva não apresentar esta forma, não se pode
aplicar este método.
●
As curvas de resposta ao degrau devem ser obtidas
experimentalmente.
●
Estas curvas são caracterizadas por um tempo de atraso L,
e uma constante de tempo T.
 Ziegler-Nichols de Malha Aberta

Onde:
L: Tempo de atraso
T: Constante de tempo
 Ziegler-Nichols de Malha Aberta

Tabela de sintonização do PID – Método de Ziegler-Nichols

em Malha Aberta
 Ziegler-Nichols de Malha Fechada
●
Determinar K crítico, considerando-se apenas o ganho
propocional, isto é, fazendo Td igual a 0 e Ti igual a
infinito.
●
Com este método pretende-se obter, no máximo, 25%
de overshoot.
●
Determinar a frequência de oscilação.
●
Determinar o período crítico.
 Ziegler-Nichols de Malha Fechada
●
Determinar K crítico, considerando-se apenas o ganho
propocional, isto é, fazendo Td igual a 0 e Ti igual a
infinito.
●
Com este método pretende-se obter, no máximo, 25%
de overshoot.
●
Determinar a frequência de oscilação.
●
Determinar o período crítico.
 Ziegler-Nichols de Malha Fechada

Tabela de sintonização do PID – Método de Ziegler-Nichols

em Malha Fechada
 Broida
O método Broida propõe modelar um processo de n-
ésima ordem, por uma curva de primeira ordem com
tempo morto. Esse modelo faz a função de transferência
de primeira ordem com tempo de atraso entre o ponto A
(28% de amplitude) e B (40% de amplitude).
 Broida
Para calcular o τ e θ, consideramos o ganho estático igual a 1.
−(t 1 −ϕ )
Tem-se o ponto A: 0,28=1−e τ (1); simplificando: 0,3285⋅τ =t 1−ϕ (2)
−(t 2− ϕ )
Para o ponto B: 0,40=1−e τ (3); simplificando: 0,5108⋅τ =t 2−ϕ (4)

A partir das equações (2) e (4) substituindo o valor de θ: τ =5,5⋅(t 2 −t 1 ) (5)

(t 2−ϕ )
Isolando a equação (4): τ = (6)
0,5108
Igualando as equações (5) e (6): (t 2−ϕ ) =5,5(t 2−t 1) (7) ϕ =2,8⋅t 1−1,8⋅t 2 (8)
0,5108
Logo: τ = (t 2−ϕ ) e ϕ =2,8⋅t 1−1,8⋅t 2
0,5108 −ϕ s
K⋅e
Modelo do processo: H (s)=
1+τ s
 Cohen-Coon
Em 1953, Cohen e Coon publicaram algumas
relações de projeto desenvolvidas empiricamente
para se obter resposta em malha fecha da com
razão de declínio 1/4. O procedimento de Cohen e
Coon também ficou conhecido como Método da curva de
reação do processo.
Considere o sistema de controle que foi “aberto”
desligando o controlador do elemento final de controle.
Introduz-se um degrau de amplitude A na variável c
que atua sobre o elemento final de controle.
Registra-se a resposta da saída com o tempo. A
curva ym(t) é chamada de curva de reação do processo.
 Cohen-Coon
Teste degrau para sistema de malha aberta
Y m (s)
G PROC (s)= =G f (s)G p (s)G m (s)
C (s)
 Cohen-Coon
Cohen e Coon observaram que a resposta da
maioria dos processos a uma variação degrau
apresenta uma forma sigmoidal, que pode ser
adequadamente aproximada pela resposta de um
sistema de primeira ordem com tempo morto.
Y m (s) K⋅e−t s
d

G PROC (s)= ≈
C (s) τ s+1

K: ganho estacionário;
td: tempo morto;
τ: constante de tempo.