Controle PID: outros métodos de sintonia - Prática 2

ENGF96

Universidade Federal da Bahia

Salvador,
05 de outubro de 2022.
1 Método de sintonia Cohen-Coon

Este método é baseado no modelo do tipo FOPDT (First-order Plus Dead Time:
e−Ls
Pn (s) = Kτps+1 ) e utiliza um procedimento de alocação de polo dominante.

Controlador Kc Ti Td
1,35 0,37(1−τc )
Standard PID a
(1 + 0,18τ
1−τc
c
) 2,5−2τc
1−0,39τc
L 1−0,81τc
L

L Kp L
em que τc = L+τ
é o tempo morto relativo e a = τ
é o ganho normalizado.

2 Método de sintonia Simple-IMC

Kp e −Ls
Utilizando o modelo SOPDT (Second-order Plus Dead Time: Pn (s) = (τ1 s+1)(τ 2 s+1)
),
este método é oriundo da regra de sintonia IMC modificado para melhorar a res-
posta à rejeição de perturbações para plantas com constante de tempo dominante
(τ > 8L).

(1 + sTI )(1 + sτ2 )

CS−IM C (s) =
sTI (1 + 0, 1τ2 s)

Controlador Kc TI TD
1 1
Series PID 2L Kp /τ1
min(τ1 , 8L) τ2

* Para qualquer dos métodos, quando um modelo do tipo FOPDT é utilizado,

τ2 = 0 (controlador PI). Para processos integrativos, τ1 → ∞ e Kv = Kp /τ1 são
aplicados na fórmula.

3 Simulação

2e−5s
Considere o processo P (s) = s(s+1)(0,5s+1)(0,1s+1)
e o modelo IPDT (Integrative Plus
Kv e−Ls
Dead Time: Pn (s) = s
)
com Kv = 2 e L = 6, 7. Dois controladores devem ser
ajustados: PID1 com método CC e PID2 com método S-IMC.

2
3.1 Roteiro

1. Elabore um código em Matlab de tal forma que os ajustes dos controladores

sejam automáticos de acordo com os modelos do processo.

2. Definidos os controladores, determine as funções de transferência em relação

à referência e perturbação dos sistemas em malha fechada. Utilizando a
aproximação de Taylor para o atraso de transporte, analise os tempos de res-
posta e de rejeição da perturbação dos sistemas.

3. Simule o desempenho em malha fechada para os dois controladores. Para

tanto, aplique um degrau unitário como setpoint em t = 10 s e uma perturbação
do tipo degrau com amplitude −0, 5 em t = 100 s na saı́da do processo. Ve-
rifique os tempos de resposta e de rejeição da perturbação; e compare com
aqueles calculados no item anterior.

4. Aplique “erros” (L0 = L+L·δL) no atraso de transporte do modelo do processo

de δL = −25% e δL = +25%. Verifique a influência dessas diferenças no
desempenho em malha fechada dos sistemas.

5. Para todas as simulações, compare os projetos PID1 x PID2.

3.2 Relatório

No relatório da experiência deverão constar:

- os passos e justificativas para o cálculo dos parâmetros em cada método;

- os cálculos das análises solicitadas;

- o código elaborado e o ambiente computacional para as simulações;

- plotagens da variável de saı́da e sinal de controle comparando o desempe-

nho dos projetos (PID1 e PID2).