UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Laboratório de Controle

TRABALHO 4

Franco de Castro Bubani - 2001015253

Rodrigo Caetano – 2001015660
 Introdução

Este trabalho tem como finalidade o ajuste de um controlador proporcional pelo

método de Ziegler-Nichols. Para isso, foi definido um sistema com controlador proporcional.
Kc foi ajustado para que o sistema se tornasse instável. O ajuste de Ziegler-Nichols foi
utilizado.

O sistema

Escolhemos uma função de transferência de segunda ordem para a planta e de primeira

ordem para o sensor. As funções de transferência foram definidas da seguinte forma no
matlab:

clear
t=0:.1:30;

num=[2];
den=[1 3 1];
planta=tf(num,den)
nums=[1];
dens=[1 1];
sensor=tf(nums,dens)

controlador=input('entre com o valor de Kc')

aberta=controlador*planta;
fechada=feedback(aberta,sensor);
 Como não conseguimos encontrar o valor de Kc que levasse o sistema a instabilidade
por tentativa e erro, usamos o diagrama de Routh para encontrar o limite da estabilidade do
sistema:

Equação característica: E = 1 + G(s)  s3 + 4s2 + 4s + (2Kc + 1) = 0

1 1 4
2 4 (2Kc + 1)
3 (15 - 2Kc) / 4
4 (2Kc + 1)

A partir desse arranjo, para a condição limite de estabilidade temos, “zerando” a

terceira linha:

Como a linha permanece positiva para valores de Kc inferiores a 7,5, o sistema é

estável para qualquer valor de Kc até 7,5. Como queremos um sistema no limite, adotaremos o
valor de 7.5, correspondente a Ku, para obtermos uma oscilação de amplitude constante.
Aplicando um step ao sistema, obtemos:

y=step(fechada,t);
plot(t,y);
xlabel('Tempo');
ylabel('Amplitude da Resposta');

A freqüência de oscilação é encontrada a partir das raízes imaginárias da função de

transferência de malha fechada:

roots([1 4 4 16])

ans =

-4.0000
0.0000 + 2.0000i
0.0 - 2.0000i

A freqüência Wu é 2 rad/s.
 3

2.5

2
Amplitude da Resposta
1.5

0.5

-0.5

-1
0 5 10 15 20 25 30
Tempo

O Ajuste

Com esses valores, o ajuste do controlador PID pode ser feito de acordo com a tabela
abaixo:

Controlador Kc Ti Td
 Proporcional 0,5Ku - -
PI 0,45 Ku Pu/1,2 -
PID 0,6 Ku Pu /2 Pu /8

Kc=4,5 Ti=1,5708 Td=0,3927

Resposta do Controlador PID

Resposta ao degrau:

kc = 4.5; ti = 1.5708; td = 0.3927;

numpid = [kc*ti*td kc*ti kc];
denpid = [ti 0];
pid = tf(numpid,denpid);
aberta = pid*planta;
fechada = feedback(aberta,sensor);
degrau = step(fechada,t);
plot(t,degrau);
xlabel('Tempo');
ylabel('Resposta ao degrau');

2.5

2
Resposta ao degrau

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
Tempo
Variação de Kc:

t=0:.1:15;
kc = 4.5; ti = 1.5708; td = 0.3927;
hold on;
for i = 0: 1: 3,
numpid = [kc*ti*td kc*ti kc];
denpid = [ti 0];
pid = tf(numpid,denpid);
aberta = pid*planta;
fechada = feedback(aberta,sensor);
degrau = step(fechada,t);
plot(t,degrau);
i = i+1;
kc = kc + 1.5;
end
xlabel('Tempo');
ylabel('Resposta ao degrau');

2.5

2
Resposta ao degrau

1.5

0.5

0
0 5 10 15
Tempo

Observa-se elevação do sobresinal e aumento da freqüência de oscilação com o aumento de

Kc.
Variação de Ti:

t=0:.1:15;
kc = 4.5; ti = 1.5708; td = 0.3927;
hold on;
for i = 0: 1: 3,
numpid = [kc*ti*td kc*ti kc];
denpid = [ti 0];
pid = tf(numpid,denpid);
aberta = pid*planta;
fechada = feedback(aberta,sensor);
degrau = step(fechada,t);
plot(t,degrau);
i = i+1;
ti = ti +3;
end
xlabel('Tempo');
ylabel('Resposta ao degrau');

2.5

2
Resposta ao degrau

1.5

0.5

0
0 5 10 15
Tempo

Com o aumento de Ti, observa-se redução do sobresinal. O regime permanente é alcançado

mais rapidamente, com uma pequena redução na freqüência.
Variação de Td:

t=0:.1:15;
kc = 4.5; ti = 1.5708; td = 0.3927;
hold on;
for i = 0: 1: 3,
numpid = [kc*ti*td kc*ti kc];
denpid = [ti 0];
pid = tf(numpid,denpid);
aberta = pid*planta;
fechada = feedback(aberta,sensor);
degrau = step(fechada,t);
plot(t,degrau);
i = i+1;
td = td + 0.1;
end
xlabel('Tempo');
ylabel('Resposta ao degrau');

2.5

2
Resposta ao degrau

1.5

0.5

0
0 5 10 15
Tempo

Com o crescimento de Td, observa-se redução no sobresinal, redução na amplitude de

oscilação. O regime permanente é alcançado mais rapidamente. Não há alteração da
freqüência.