INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE SANTA CATARINA

CAMPUS FLORIANÓPOLIS
DAELN - DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA

Sistemas de Controle I
Prof. Julio Golin

Sintonia de Controladores PID pelo Método de Ziegler-Nichols

Efeitos dos parâmetros do Controlador PID

Parâmetro Tempo Subida Overshoot Tempo Estabilização Erro em Regime

P Diminui Aumenta --- Diminui
I Diminui Aumenta Aumenta Elimina
D --- Diminui Diminui ---

Forma do Controlador PID:

1
C(s) = Kp(1+ +T )
T i s ds

Ziegler-Nichols – Método da Curva de Reação

Controlador Kp Ti = Kp/Ki Td = Kd/Kp

P T/L ∞ 0
PI 0,9 T/L L/0,3 0
PID 1,2 T/L 2L 0,5L
Atenção! Note que a tabela apresenta os parâmetros da forma interativa, ou seja, para o controlador escrito em
termos de Kp, Ti e Td. Se você for implementar o controlador na forma paralela, converta-os para que o mesmo
seja corretamente implementado em termos de Kp, Ki e Kd!

Resposta do sistema em malha aberta a um degrau unitário.

Ziegler-Nichols – Método do Ganho Crítico

Controlador Kp Ti = Kp/Ki Td = Kd/Kp

P 0,5 Kcr ∞ 0
PI 0,45 Kcr Pcr / 1,2 0
PID 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr
Atenção! Note que a tabela apresenta os parâmetros da forma interativa, ou seja, para o controlador escrito em
termos de Kp, Ti e Td. Se você for implementar o controlador na forma paralela, converta-os para que o mesmo
seja corretamente implementado em termos de Kp, Ki e Kd!

Resposta do sistema em malha fechada a um degrau unitário com K crítico.

A figura mostra apenas a parte da resposta em regime permanente. Pcr é dado em segundos (s).

1. Considere um sistema (planta) cuja função de transferência seja dada por:

2
G1(s) = 2
s +3 s+2

Verifique que o sistema não tem integrador na origem. Verifique também que a resposta ao degrau
em malha aberta não apresenta oscilação. Isto permite a aplicação de qual método de Ziegler-
Nichols? Obtenha os parâmetros da resposta que são necessários à aplicação do método e, a partir
destes valores, estabeleça os ganhos iniciais Kp, Ti e Td para um controlador PI e um controlador
PID. Obtenha a resposta ao degrau do sistema em malha fechada para cada controlador (PI e PID)
e determine os parâmetros desta resposta (tempo de estabilização, erro em regime, tempo de subida,
se há oscilação, etc.). Compare-as com a resposta do sistema em malha aberta e comente. Se
desejar, plote as respostas em um mesmo gráfico.

2. Considere um sistema cuja função de transferência seja dada por :

1
G2(s) =
s (s +1)( s+5)

Deseja-se ajustar um controlador do tipo PID para o processo. Para este caso, justifique por quê
utilizar o método do ganho crítico. e determine este ganho utilizando o procedimento que achar
mais conveniente. Obtenha a resposta em malha fechada com o ganho crítico e vefifique o período
crítico. A partir destes resultados, obtenha os parâmetros iniciais Kp, Ti e Td para os controladores
P, PI e PID segundo o método de Ziegler-Nichols. Obtenha a resposta ao degrau do sistema em
malha fechada com os respectivos controladores (P, PI e PID) e comente os resultados. Se desejar,
plote as três respostas em um mesmo gráfico.

Obs.: para ambos os exercícios, apresente o código implementado com os devidos

comentários.