CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: CONTROLE LINEAR II

PROFESSOR: VLADEMIR DE J. S. OLIVEIRA

1 TRABALHO 01 – AÇÕES DE CONTROLE

1.1 COMPONENTES DA EQUIPE:

ALUNO DIONEI ARCARO NOTA:

1.2 OBJETIVOS:

▪ Analisar o efeito da inserção de controladores proporcional-integral-derivativo

(PID) em sistemas a malha fechada.

▪ Estudar o comportamento dos ganhos PID.

1.3 MODELO DA VELOCIDADE DE UM MOTOR CC

Objetivo do estudo é um motor de corrente continua, suja suas aplicações em processos

mecânicos são diversas e seu modelo matemático é característico.

Como podemos observar a figura 1 a modelagem da armadura do motor CC

Para esse exemplo, utilizaremos os seguintes valores:

a) momento de inércia do rotor J = 0,001 kg.m2/s2;

b) coeficiente de atrito viscoso (amortecimento do sistema) b = 0,1 N.m.s;

c) constante da força eletromotriz K = Ke = Kt = 0,01 N.m/A;

d) resistência elétrica R = 1 ohm;

e) indutância elétrica L = 0,5 H

f) tensão elétrica de entrada V;

g) posição do eixo Θ.
1.4 CONTROLE PID

Onde:

Kp → ganho proporcional

Ki → ganho integral

Kd → ganho derivativo

O controle PID é baseado na correção do Erro entre o valor desejado (Setpoint) e a

saída desejada (Output).

1.7 QUESTIONÁRIO

Considerando o controlador PID, com o auxílio do professor comandos do matlab para entrar
com os valores dos ganhos Ki, Kp e Kd do controlador e retornar o gráfico da resposta ao
degrau unitário, tendo como planta o modelo do motor CC.

Inicialmente: Kp=100; Kd1; Ki=1

% ROTEIRO 1 AÇÕES DE CONTROLE
% MATÉRIA DE CONTROLE II
% DIONEI ARCARO

syms T
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.2;
n=K;
T=1
d=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=input("digite o valor de Kp=100 ")
Ki=input("digite o valor de Ki=1")
Kd=input("digite o valor de Kd=1 ")
Kp=(1.2*T)/(K*L);
Ki=1/2*L;
Kd=1/0.5*L;
T=input("digite valor de T=5")
step(G)
 G=tf(n,d)
numc=[Kd,Kp,Ki];
denc=[1 0];
Gc=tf(numc,denc);
sys=G*Gc;
hold on
step(sys,T)
sysf=feedback(sys,T);
hold off

legend('Resposta ao degrau unitário ' , ' Kp=100 Ki=1 Kd=1')

na figura

1.7.3 Inicie inserindo um ganho Kp de 200 e Kd = 5, varie o valor de Ki de 20, 50, 80, 110 e 140
e observe o comportamento do sistema em regime permanente e anote o tempo de
estabelecimento.
 Integrador Tempo de acomodação

Ki=20 8,57seg

Ki=50 3,07seg
Ki=80 1,68seg

Ki=110 1,03seg

Ki=140 0,66seg

Pode se observar que com a variação do integrador o tempo de acomodação reduziu bastante,
significando que o motor entrou em regime de trabalho de maneira mais rápida, apesar de
ainda apresentar aumentar um pouco o sobressinal.

1.7.4 Agora para Kp de 200 e Ki = 150, varie o valor de Kd de 1, 3, 5 e 7. Observe a resposta

transitória. Anote o sobressinal máximo.

Nota-se que há um diminuição do sobressinal, e mantendo o tempo de estabelecimento nos

valores menores do que 1seg.
 Diferenciador Sobressinal máximo Overshoot %
amplitude
Kd=1 1,3 29,9

Kd=3 1,2 20,4

Kd=5 1,14 13,6

Kd=7 1,09 8,57

1.8 CONCLUSÃO

Um controle combinado de integrador, derivativo e proporcional se mostrou-se bem eficaz no

processo de partida e colocar o motor em regime de operação.
TRABALHO2 – PROJETO DE COMPENSADORES USANDO O DIAGRAMA DO LUGAR DAS
RAÍZES
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
sys= tf (num, den);
rltool(sys);
Mp=exp (-ς *pi/ ω) *100;

ς= -6;
ω= 13,6j
Mp= 24,6%
TRABALHO 3 – SINTONIA DE CONTROLADORES

G=tf(2,(conv([1 1],[1 2])));

l =0.2;

t= 2;

k=1;

kp = 1.2*t/(k*l);

ki = 1/(2*l);

kd = 1/(0.5 * l);

numc = [kd kp ki]

denc = [1 0];

Gc = tf(numc, denc);

sys = G*Gc;

sysf=feedback(sys,1);

step(sysf)

Parâmetros do PID calculados:

Kd = 10

Kp = 12

Ki = 2.5

Questão 1.6.5:

J=0.01;

b=0.1;

K=0.01;

R=1;

L=0.5;

num=K;

den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

G=tf(num,den);
l =0.025;

t= 0.7; Kd = 80
k=0.1;
Kp = 336
kp = 1.2*t/(k*l);
Ki = 20
ki = 1/(2*l);

kd = 1/(0.5 * l);

numc = [kd kp ki];

denc = [1 0];

Gc = tf(numc, denc)

sys = G*Gc

sysf=feedback(sys,1);

step(sysf)

Questão 1.6.6:

para a planta:

Kd = 10

Kp = 12

Ki = 2,5
Kd = 0

Kd = 2

Kd = 7

Kd = 12

Kd = 17

Kd = 20

Kd = 40

Kd = 80

Conclusão: À medida que o Kd aumenta o sistema deixa de oscilar mas em certo ponto o kp
fica muito alto causando um overshoot.

TRABALHO 4 – SINTONIA DE CONTROLADORES (MF)

Kc =10 ; Kp de 0.98 s