Ministério da Educação

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

Engenharia Elétrica - COELT- Campus Apucarana

ATIVIDADE PRÁTICA 5

Disciplina SC66B-Sistemas de Controle 2

Professor Dr. Willian R. B. M. Nunes

1 Objetivos
• Projetar um controlador proporcional-integral (PI) para modificar a resposta dinâmica
de um sistema.

• Empregar a técnica do lugar geométrico das raízes (LGR) para definir um controlador
na presença de incertezas no modelo.

• Implementar e avaliar o funcionamento de uma lei de controle usando eletrônica

analógica.

2 Materiais

Componentes e instrumentos para o experimento

• Osciloscópio;

• Gerador de funções;

• Protoboard;

• Amplificador operacional TL072 ou TL074;

• Resistor de 1kΩ 1/4 W;

• Resistores de 10kΩ 1/4 W;

• Capacitor eletrolítico de 1µF ;

• Capacitor eletrolítico de 100µF ;

• Computador com software MATLAB/Simulink.

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3 Atividades

3.1 Exercício 1
Considere o seguinte sistema G(s), que terá sua dinâmica modificada por um controlador
atuando por meio de realimentação.

Figura 1: Circuito esquemático para o sistema dinâmico.

Informações úteis
Este sistema é de 1ª ordem e possui a seguinte função de transferência

Vo (s) 1
G(s) = = . (1)
Vi (s) 1 + RCs

Note que a velocidade de resposta do sistema é determinada pelos componentes R

e C, pois a constante de tempo é dada por τ = RC, tempo de acomodação de
aproximadamente te ∼ = 4τ .
Para alterar a velocidade de resposta do circuito, uma solução seria modificar os
componentes do circuito. Mas o maior desafio seria que, se as condições sob as
quais o circuito opera mudassem, então o circuito não forneceria o comportamento
desejado. Por exemplo, se os componentes do circuito se envelhecerem, ou se houve-
rem efeitos não modelados do canal de medição, ou se houverem entradas de ruído
ou perturbação exógenas adicionadas ao sistema, a saída não corresponderá ao que
foi projetado.
Portanto, uma solução para modificar o comportamento do sistema, de modo que seu
desempenho seja robusto a esses efeitos, e de modo que a planta física (circuito) não
precise ser modificada, é adicionar um controlador ao sistema operando em malha
fechada.
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Nesta atividade é proposto um sistema de realimentação contendo um controlador PI.

A planta ou processo a ser controlado será o circuito RC, onde R = 10kΩ e C = 100µF .

(a) Monte o circuito RC operando em malha aberta, que corresponde ao processo a ser
controlado. Aplique um degrau de 1V como sinal de entrada ao sistema. Monitore e
faça a aquisição do sinal de saída do sistema. Determine o tempo de estabelecimento
deste sistema.

(b) Note que o tempo de estabelecimento te do sistema é algo próximo entre 4τ e 5τ . O

nosso objetivo é diminuir o tempo de estabelecimento, sem modificar a planta. Para
isto vamos inserir um controlador PI, que torna o sistema do tipo 1, contendo um
ganho e um polo na origem do LGR, consequentemente obteremos erro estacionário
nulo. Projete um controlador PI utilizando a técnica do lugar das raízes via MATLAB
(exemplificado na Figura 2) para atender aos seguintes critérios:

• Tempo de estabelecimento menor que 1 s;

• Tempo de pico menor que 0.35 s;
• Overshoot menor que 25%;
• Esforço de controle menor que 7V.

(c) A partir da função de transferência do controlador, obtida no item anterior, determine

os valores dos ganhos Kp e Ki do controlador. Sabendo que o controlador será
implementado por um circuito com amplificador operacional, Figura 3, determine os
valores a serem ajustados para os componentes R1 e R2 sabendo que:

R2 R4
Kp = (2)
R1 R3

R4
Ki = (3)
C1 R1 R3

(d) Monte o sistema realimentado conforme indicado na Figura 3 e avalie experimental-

mente a resposta temporal da saída do sistema vo (t) e do sinal de controle u(t) para
um sinal de entrada do tipo degrau vi (t) em 1 V. Utilize alimentação simétrica para
os amplificadores operacionais, Vcc igual a 15V. Avalie se a resposta obtida atende
aos critérios de desempenho.
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Exemplificação de compensador pelo lugar das raízes

O controlador PI é dado por
(︄ )︄
Ki (︃
Kp
)︃
Kp s+ Ki s+1
Ki Kp s + Ki Kp Ki
C(s) = Kp + = = = . (4)
s s s s

Note que o PI também pode ser analisado como sendo a contribuição de um

integrador e de um zero real localizado em s = − K Ki
p
.
Determine os valores da função de transferência do controlador PI e avalie a
resposta temporal simulada da saída do sistema vo (t) e do sinal de controle
u(t) para um sinal de entrada do tipo degrau vi (t).
Considere para análise os valores de ξωn , ξ e ωd para avaliação da localização
adequada dos polos de malha fechada dados por

p1,2 = −ξωn ± jωd . (5)

• Tempo de estabelecimento

4
te = (6)
ξωn

• Tempo de pico

π
tp = (7)
ωd

• Overshoot
−ξπ
√
Mp = e 1 − ξ
2
(8)

4 Pós laboratório
Relatório técnico
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Figura 2: Exemplifcação de projeto de compensador utilizando lugar das raízes.

Figura 3: Sistema com compensador proporcional-integral (PI).

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Referências