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FACULDADE DE TECNOLOGIA
ESTABILIDADE
Manaus – AM
2023
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ARTHUR HENRIQUE BAIA GENTIL – 21852758
UEXLEY PEREIRA CARVALHO – 21853606
ESTABILIDADE
Manaus – AM
2023
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INTRODUÇÃO
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FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Ao analisar os polos, tem-se que com qualquer polo simples no eixo 𝑗𝜔 (𝜎 = 0), as
condições iniciais pequenas irão continuar aparecendo. Já para outro polo qualquer com
(𝜎 = 0), haverá um movimento oscilatório persistindo. No entanto, o sistema é dito
estável se sua resposta transitória decai e instável se ela não decai.
Seja o sistema LIT que contém como denominador da função de transferência dada como:
𝑠𝑛 + 𝑎1𝑠𝑛−1 + 𝑎2𝑠𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛 = 0
𝑦(𝑡) = ∑ 𝐾𝑖𝑒𝑝𝑖𝑡
𝑖=1
Levando em conta que 𝐾𝑖 depende das condições iniciais e da localização dos zeros.
Então o sistema é dito estável se cada termo de 𝑦(𝑡) tender a zero quando 𝑡 → ∞.
Vale ressaltar que isso irá ocorrer quando todos os polos do sistema estiverem localizados
no semi plano esquerdo, tornando 𝑅𝑒{𝑝𝑖} < 0. E o eixo 𝑗𝜔 é o limite entre a resposta
estável e instável, sendo denominado neutramente estável. Porém se o sistema possui
polos repetidos neste eixo, ele é instável, visto que ocasiona em termos 𝑡𝑒±𝑗𝜔𝑖𝑡. E um par
de polos na origem resulta em uma resposta sem limites.
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OBJETIVOS:
1. Entender os conceitos de estabilidade e determinar limites de estabilidade
2. Conhecer as ferramentas rlocus e rltool
3. Observar os efeitos de pólos e zeros no lugar das raízes.
4. Caracterizar o comportamento dinâmico de sistemas de 2a ordem
5. Determinar o overshoot, tempo de acomodação, tempo de atraso e tempo de
subida.
Formulação do Problema:
Investigar o comportamento transitório de um filtro ativo passa-baixa de 2a ordem
Butterworth . Os modelos de estados e função de transferência são dados abaixo.
Potenciômetro P1 = 450 KΩ
Potenciômetro P2 = 200 KΩ
C1 = 62.5 uF C2 = 40 uF
R1 = 50 KΩ
1a) Considere que no filtro acima 𝐾 = R4/R3 e P1 é ajustado de modo que R2= 50 KΩ
a) Simule para uma entrada degrau unitário para os valores de K dados da tabela e
determine os demais valores da tabela.
K Tipo de Comportamento Dinâmico Polos Ganho DC
0 Subamortecido -0.3200 ± 0.2400i 0.1152
0.5 Subamortecido -0.1950 ± 0.3492i 0.1152
1,0 Subamortecido -0.0700 ± 0.3938i 0.1152
2,0 Subamortecido 0.1800 ± 0.3572i 0.1152
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Figura: Grafico de K para os valores 0, 05, 1 e 2
Figura: Grafico de K=2 para R2= 434Ω Figura: Grafico de K= 2 para R2= 250, 67 e 50Ω
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RESULTADOS E DISCURSSÕES
Qual a influência de K no comportamento do sistema?
a) Para que valores de K o sistema tem polos complexos? Use o rlocus para
determinar o lugar das raízes do polinômio característico.
𝐾
𝐺𝑎𝑖𝑛 =
𝑅2𝐶2
Pela função rlocus no MATLAB obtivemos o seguinte diagrama:
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Figura 3 - Determinação dos valores de K para o sistema ser estável
Substituindo o ganho:
𝐾 = 0,48 × 𝑅2𝐶2 = 6
Logo, para o sistema ser estável o K pode assumir os valores dentro do intervalo:
0<𝐾<6
Simulando para K limite:
Sabendo que para esta condição temos que ter raízes reais e distintas:
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Substituindo o ganho temos os valores de K:
𝐾 = 0,122 × 𝑅2𝐶2 = 1,525
Logo, para esta condição de superamortecimento K deve variar entre:
0 < 𝐾 < 1,525
Para 𝐾 = 1,2:
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RESPOSTAS
A)
1 1 1 1
∆(𝑠) = 𝑠2 + ( + )𝑠+ −𝐾 𝑠=0
𝑅1𝐶1 𝑅2𝐶1 𝑅1𝐶1𝑅2𝐶2 𝑅2𝐶2
Podemos reescrevê-la:
2+ ( 1 −𝐾 1 )𝑠+ 1 + 1 𝑠=0
∆(𝑠) = 𝑠
𝑅2𝐶1 𝑅2𝐶2 𝑅1𝐶1𝑅2𝐶2 𝑅1𝐶1
1 1 1 1
∆(𝑠) = 𝑠2 + ( −𝐾 )𝑠+ ( + 𝑠) = 0
𝑅2𝐶1 𝑅2𝐶2 𝑅1𝐶1 𝑅2𝐶2
1
∆(𝑠) = 1 + 1 𝑠 + 𝑅2𝐶2
1
𝐺𝑎𝑖𝑛 =
𝑅1𝐶1
B)
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Figura 6 - Diagrama RL para determinar valores de R1
Substituindo o ganho:
1
0,081 = ⇒ 𝑅1 = 49382 Ω ≅ 50𝑘Ω
𝑅1𝐶1
C)
Sabendo que para esta condição temos que ter raízes reais e distintas:
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Figura 8 - Cálculo de R1 para o caso subamortecido
Substituindo no ganho:
1
0,466 = ⇒ 𝑅1 = 8583 Ω
𝑅1𝐶1
Para 𝑅1 = 5𝑘Ω:
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3a) Um sistema de controle é mostrado abaixo. A função de transferência e o
controlador são dados por: 𝑮(𝒔) = 1/S^2 e 𝑪(𝒔) = 𝑲*(S+a)/ (S+6). Os pontos de
possíveis bifurcações do root locus são dados por 𝟐𝒔𝟐 + (𝟑𝒂 + 𝟔)𝒔 + 𝟏𝟐𝒂 = 𝟎.
Com:
𝑝1 = 0
𝑝ó𝑙𝑜𝑠 { 𝑝2 = 0
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𝑝3 = −6
E
𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠{𝑧 = −12
Nesse momento, como o zero se aproximou mais da origem ele aumentou sua
influência sobre o rootl locus, fazendo com que a tragetória das raízes esteja mais
inclinada para o semiplano esquerdo. Porém como ele ainda está mais distante do que o
último pólo, ele ainda influencia menos do que este.
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Figura 12: Movendo o zero para a origem. Zero em -6
Nesse momento, temos um pólo e um zero iguais. Logo eles se anulam. Não
causando nenhum efeito no comportamento da tragetória das raízes. O lugar geométrico
das raízes é afetado apenas pelos pólos duplos na origem.
Agora o zero está mais próximo da origem do que o último pólo. Portanto, ele
causa uma forte influência no comportamento da tragetória, trazendo a mesma para o
semiplano esquerdo.
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Figura 14:movendo o zero para a origem. Zero em 0
Nesse caso, com o zero na origem o lugar geométrico das raízes está
completamente no semiplano esquerdo. A tragetória está entre os dois pólos e é sempre
estável. Com um ponto de bifurcação em -3.
k(s + a) 1
2
= 𝑠2 (s + 6)s
No qual,
1
𝐾=
𝑠
Ou seja, para que se tenha um polo triplo, deve-se fazer com que K = 1/s.
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Figura 15: Polo triplo na origem
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Adicionando um zero em -2, o pólo em -6 vai de encontro a ele. Em contrapartida,
como há mais um zero, um dos pólos localizados na origem vai de encontro a este, que
está em -10, o outro vai para o zero no infinito.
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CONCLUSÃO
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software Simulink do Matlab e utilizou-se princípios ensinados na disciplina de Sistemas
de Controle.
BIBLIOGRAFIA
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