A função de transferência do sistema pode ser escrita como:

E a resposta temporal à uma entrada degrau de um sistema de primeira ordem com essa
formulação é:

Do gráfico, para , a função se aproxima de 8, então:

Para encontrar o valor de T, é preciso fazer alguma outra medida no gráfico. Sabendo que:

Encontra-se no gráfico o ponto de ordenada 5 e o respectivo valor da abscissa será o valor

de T. Assim (veja a figura):

Logo, a função de transferência do sistema é:

Função de malha aberta:

Função de malha fechada:

Assim que os pólos do sistema são:

Então o sistema é superamortecido, restando determinar os coeficientes ⍵n e ξ, que são
obtidos comparando a equação obtida com a padrão para sistemas de 2° ordem:

Então, utilizando a fórmula da resposta temporal para um sistema superamortecido:

Função de malha aberta:

Função de malha fechada:

Para o LGR utiliza-se apenas a função de malha aberta.

Caso z=2:
Passo 1 - Da equação, sabemos que existe um zero em -2 e dois pólos, em 0 e -3.
Passo 2 - Haverá LGR em saindo de -3 e em saindo de 0 e chegando
em -2.
Como não existem conflitos na orientação do LGR, este já está completo e nenhum dos
passos 3 a 7 fazem sentido.

Como não existem pontos do LGR no SPD, o sistema será estável.

Como durante todo o processo sempre existirão duas raízes reais distintas, o sistema
estará sempre em superamortecimento.

Caso z=3:
Passo 1 - Como cria-se um zero em -3, este “cancela” o pólo em -3, sobrando apenas um
pólo em 0.
Passo 2 - Haverá LGR em saindo de 0.
Como não existem conflitos na orientação do LGR, este já está completo e nenhum dos
passos 3 a 7 fazem sentido.
Passo 8 -

Como não existem pontos do LGR no SPD, o sistema será estável.

Como o sistema se tornou de primeira ordem, não vale o conceito de amortecimento
(potencialmente errada essa afirmação!!!)

Caso z=4:
Passo 1 - Da equação, sabemos que existe um zero em -4 e dois pólos, em 0 e -3.
Passo 2 - Haverá LGR em chegando em -4 e em saindo tanto de 0
quanto de -3.
Passos 3 e 4 - Como , haverá uma única assíntota/assíntona orientada em
180°, que já está satisfeita pelo intervalo .
Passo 5 - e

Pontos de saída e chegada são .

Agora, precisa-se determinar os valores de k para os pontos de partida e chegada, para tal,
deve-se usar a função de malha fechada assumindo que as raízes da sua equação
característica, , são iguais, ou seja, tem Δ=0:

Assim, . Como o valor de k aumenta com o “andar” do LGR, k=1 está associado
com s=-2 e k=9 com s=-6.
Passo 6 - Como todos os pólos e zeros estão no eixo real e sabemos suas orientações de
partida e chegada, este passo não se faz necessário.
Passo 7 - Não há cruzamento com o eixo imaginário.
Passo 8 -
Como não existem pontos do LGR no SPD, o sistema será estável.
O amortecimento varia entre os valores de k, para 0<k<1 o sistema é superamortecido (já
que tem dois pólos reais distintos), para k=1 está em amortecimento crítico (já que tem dois
pólos reais iguais), para 1<k<9 é subamortecido (já que tem dois pólos complexos), para
k=9 está em amortecimento crítico (já que tem dois pólos reais iguais) e para k>9 é
superamortecido (já que tem dois pólos reais distintos).
a) Funções de malha aberta e fechada:

Portanto, o sistema é de tipo 1 e grau 2.

b) Para encontrar estes coeficientes, basta comparar G’(s) com a equação padrão e
aplicar as fórmulas
frequência natural não amortecida:

coeficiente de amortecimento:

tempo de acomodação:
 sobressinal:
c) A nova função de malha aberta é:

Desenhando o LGR:
Passo 1 - O sistema tem dois pólos,em 0 e -1
Passo 2 - O LGR existe em saindo de ambos os extremos

Passo 3 -

Passo 4 -
Passo 5 -

Como o LGR parte do ponto onde as assíntotas/assíntonas encontram o eixo real,

elas próprias serão o LGR, portanto os passos 6 e 7 não são necessários.
Passo 8 -

Com os valores fornecidos, encontra-se a frequência natural não amortecida:

Estes valores determinam pólos complexos de:

O LGR não passa por estes pontos, portanto é impossível obter estas especificações
com um controlador proporcional.
d) Para cancelar o pólo estável da planta, (s+1), é necessário que o zero sendo
inserido tenha a mesma raíz, assim que:
Como visto no item anterior, um sistema com dois pólos apresenta LGR vertical no
ponto médio entre eles. Como a componente real dos pólos especificados é -2 e os
pólos do novo sistema compensado são 0 e -pc:
Para determinar kc é preciso encontrar a função de malha fechada do sistema:
 Conferindo as contas:

O que condiz com a equação característica de G’(s).

Daí que:

E está projetado o controlador!

Funções de malha aberta e fechada:

a) Passo 1 - São 3 pólos, em -1, -2 e -4

Passo 2 - Existe LGR em , saindo de -4 e em , saindo tanto de -2
quanto de -1

Passo 3 -

Passo 4 -
Passo 5 -
 Como -3.21 está fora do LGR no eixo x, o ponto de partida é -1.45.
Passo 6 - Como todos os ângulos de partida nos pólos estão definidos, este passo
não é necessário.
Passo 7 - Este passo é o pedido no próximo item, portanto pode ser ignorado aqui.
Passo 8 -

b) Sim, o LGR cruza o eixo imaginário. Para determinar o valor de Kp aplica-se o

critério de Routh:

s³ 1 14

s² 7 8+5Kp

s¹ 8+5𝐾𝑝 0
14 − 7

s⁰ 8+5Kp
Assim, para ser estável, as seguintes condições tem que ser satisfeitas:

Portanto, o Kp crítico, no qual o LGR cruza o eixo imaginário é

Colocando isso na equação característica e assumindo que :
Tanto a equação para a parte real quanto para a parte imaginária (a solução ω=0
não é válida, naturalmente) resultam no mesmo valor: