MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO,

CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE SÃO PAULO

CAMPUS CUBATÃO

Lista de Exercícios 2
Identicação
Professor: Elian João Agnoletto
Disciplina: Simulação de Sistemas (SSIE9)
Curso: Engenharia de Controle e Automação
Data: 26/04/2022
Data de entrega: 10/05/2022
Orientações Importantes:
ˆ Esta atividade valerá nota e poderá ser realizada em grupos de até 3 pessoas.

ˆ Em caso de dúvidas na utilização de alguma função do MATLAB, utilizar o

comando help ou doc para acessar exemplos de como utilizá-las.
ˆ Os exercícios podem ser feitos e entregues em PDF, com os prints dos co-
mandos utilizados no MATLAB em cada exercício, ou diretamente via script
do MATLAB (arquivo .m).
ˆ Não serão aceitas entregas atrasadas.

1
Questões
1. Considerar um sistema com realimentação unitária negativa com
K(s2 − s + 2)
G(s) = 2 (1)
s + 2s + 1
Usando o comando for do MATLAB, calcule as raízes da equação caracte-
rística da função de transferência de malha fechada para K = [1, 2, 5]. Para
quais valores de K o sistema será estável em malha fechada? Justique sua
resposta.
2. Considerar a função de transferência
1
T (s) = (2)
s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + s + 2
(a) Usando o método de Routh-Hurwitz, determinar se o sistema é estável.
Se não for, quantos polos existem no semiplano direito?
(b) Usando o comando pzmap do MATLAB, verique o mapeamento dos
polos de T (s) e compare o resultado obtido com a resposta da letra (a).
(c) Trace a resposta ao degrau unitário e discuta os resultados.

3. Considere o sistema de controle com realimentação mostrado na Figura 1.

Usando a função for, desenvolver um script em MATLAB para calcular os
polos da função de transferência de malha fechada para 0 ≤ K ≤ 5, com
passo de 0,5 em 0,5, e plotar os resultados por meio do comando pzmap.
Determinar, com o método de Routh-Hurwitz, a máxima faixa de valores de
K para a estabilidade. Calcule as raízes da equação característica quando
K tiver o menor valor permitido para estabilidade.

Figura 1

4. Considere o sistema com realimentação unitária com função de transferência

de malha aberta denida por
s+1
G(s) = (3)
s2

2
 Determinar, analiticamente,
√ para que valores de K , os polos dominantes
possuem ζ = 1/ 2. Comparar a resposta obtida analiticamente com a
resposta gerada pelo MATLAB com o comando rlocus.
5. Um sistema de controle de atitude de uma nave espacial segundo um dos eixos
pode ser representado pelo diagrama de blocos na Figura 2. As grandezas
k , a e b são parâmetros do controlador e J é o momento de inércia do
veículo espacial. Suponha que o valor nominal do momento de inércia seja
J = 10, 8 × 108 g.cm2 e que os valores dos parâmetros do controlador sejam
k = 10, 8 × 108 , a = 1 e b = 8.

Figura 2

(a) Desenvolver um programa em MATLAB para calcular a função de trans-

ferência de malha fechada T (s) = θ(s)/θd (s).
(b) Calcular e plotar a resposta a uma entrada em degrau de 10◦ .
(c) O valor exato do momento de inércia é geralmente desconhecido e muda
lentamente com o tempo. Comparar o desempenho da resposta ao de-
grau quando o momento de inércia da nave espacial, J , for 100%, 50% e
20%. Usar os parâmetros do controlador k = 10, 8 × 108 , a = 1 e b = 8
e um degrau de entrada de 10◦ . Discutir os resultados.