UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUÍ

CENTRO DE TECNOLOGIA
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA: SISTEMAS DE CONTROLE

Exercícios

Questão 01: Dada uma função de transferência em malha aberta G(s):

5
G( s) =
s ( s + 3)( s + 5)

Projete um controlador PID pelo método da resposta crítica (2º método de Ziegler-Nichols).

Questão 02: Um sistema possui um ganho k em série com uma função de transferência, em
malha aberta dada por G(s):

k ( s + 1)
G( s) =
s ( s − 1)( s + 4)

a) Verifique, por meio do método de Routh-Hurwitz, a faixa de valores de k que faz com
que o sistema seja estável.
b) Também pelo método de Routh-Hurwitz, mostre qual o valor do ganho k que faz com
que a resposta do sistema seja não amortecida. Calcule o valor dos polos dominantes
para esse caso.

Questão 03: Um processo possui um tanque de armazenamento de líquido possui função de

transferência em malha aberta dada por G(s).

4
G(s) =
s +s
2

a) Dado que é desejado que o sistema em malha fechada apresente Mp = 10% e Ts = 4

seg, escolha um controlador apropriado e faça o seu projeto pelo método do LGR.
Explique a escolha do controlador.
b) Com o controlador projetado, verifique se a dinâmica desejada foi atendida.

Obs.: Considere a referência do tipo degrau e realimentação unitária e negativa e resposta.

Questão 04: Dadas as funções de transferência em malha aberta, desenhe o lugar das raízes.
1
a) G ( s ) =
s ( s + 1) 2 ( s + 2)
 5 1
b) G ( s ) = ; H(s) =
s ( s + 5) ( s + 2)

Questão 05: Dadas as funções de transferência em malha aberta, desenhe o lugar das raízes.
1
c) G ( s ) =
s ( s + 2)( s + 6)
( s + 1)
d) G ( s ) =
( s − 1)( s + 2) 2

Questão 06: Para os sistemas abaixo, cujas funções de transferência em malha aberta são G(s),
determine os intervalos de valores de K para que eles sejam estáveis.

k ( s + 10)( s + 20)
G( s) =
s 2 ( s + 2)

Questão 07: Dada uma função de transferência em malha aberta, projete um controlador PID
pelo método da resposta crítica (2º método de Ziegler-Nichols).

8
G (s) =
s ( s + 2)( s + 4)

Em seguida, apresente a função de transferência em malha fechada do sistema controlado

(controlador + planta).

Questão 08: Um sistema apresenta uma função de transferência em malha aberta, G(s), com
realimentação unitária, negativa e entrada degrau unitário. Responda os seguintes itens:

20
G( s) =
s ( s + 2)

c) Dado que é desejado que o sistema em malha fechada apresente Mp = 10% e Ts = 3

seg, é possível com o uso do controlador proporcional, o sistema atingir essa dinâmica
desejada? Justifique a sua resposta utilizando o LGR!
d) Escolha um controlador apropriado e faça o seu projeto pelo método do LGR. Explique
a escolha do controlador.
e) Com o controlador projetado, verifique se a dinâmica desejada foi atendida.