UFRN/CT/DCA

DISCIPLINA: MODELAGEM E ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS

PROFESSOR: ANDERSON CAVALCANTI
ALUNO: _______________________________________________________________________________
DATA: 27/04/2021
3ª Avaliação

1
1) (Valor 5,0) Considere o sistema de controle representado na figura abaixo, no qual G ( s)  :
( s  1)( s  1)

Deseja-se projetar um controlador C(s) de modo que a resposta ao degrau em malha fechada apresente:
I) Resposta subamortecida;
1.8
II) Tempo de subida (critério de 10 a 90%) menor ou igual a 0.9s. Considere tr  .
n
III) Erro de regime permanente menor ou igual a 10% (em módulo).

a) (Valor 1,0) Mostre que se C ( s )  K não é possível atender a nenhuma das especificações acima.

s 1
b) (Valor 3,0) Com C ( s)  K , haverá o cancelamento do polo −1 de G ( s ) , o que resultará em um
sa
sistema de segunda ordem. Determine, inicialmente, os valores dos parâmetros  (coeficiente de
amortecimento) e n (frequência natural não amortecida) que satisfazem às especificações I e II. Em seguida,
determine os valores possíveis de K e a que satisfazem a todas as especificações.

c) (Valor 1,0) Considerando o mesmo C ( s ) do item (b) com a  2 , determinar o valor de K que, satisfazendo
às especificações I, II e III, resulta no menor overshoot.

2) (Valor 2,0) Considere um sistema com o seguinte polinômio característico:

D ( s )  s 4  12s 3  64s 2  128s  K

a) Determine, usando o critério de Routh-Hurwitz, o valor de K para qual o sistema possua polos imaginários
puros (marginalmente estável).
b) Para o ganho K calculado no item a, calcule os polos que estão sobre o eixo imaginário (imaginários puros).
3) (Valor 3,0) Considere o seguinte sistema contínuo descrito em espaço de estados:

 x1   0 1   x1   0 
 x    2 3  x   1  u
 2   2  
x 
y  1 0.5  1 
 x2 
Verifique se o sistema dado é controlável e observável. Caso o sistema não seja, apresente qual autovalor não
é controlável e/ou observável.