Universidade Federal de Uberlândia

Engenharia de Controle e Automação

Sistemas de Controle Realimentado
Professora: Gabriela Vieira Lima - gabriela.lima@ufu.br
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4ª Lista de Exercícios

Instruções: Estas questões não são avaliativas e, portanto, não precisam ser entregues. Tem como
intuito que o aluno pratique o conteúdo abordado ao longo da semana.

1. Um sistema em tempo discreto com entrada u e saída y é representado pela equação de diferenças
abaixo. Considere condições iniciais nulas.

1
y[k ] = y[k − 1] − 0, 4 y[k − 2] + u[k − 2]
3

Y ( z)
a) Determine a função de transferência G ( z ) = .
U ( z)
b) Calcule os polos da função de transferência G ( z ) . Em seguida, verifique se o sistema é estável.

c) Supondo que a entrada é um sinal do tipo degrau unitário, calcule o valor estacionário da saída.

d) Utilizando uma ferramenta computacional, simule a resposta do sistema para uma entrada
degrau unitário. Compare com o resultado obtido no item anterior.

2. A Fig. 1 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle discreto em malha fechada.

Supondo um período de amostragem T = 0,1 segundos, determine:

a) A equação de diferenças do controlador.

b) A função de transferência pulsada G ( z ) .

c) A função de transferência de malha fechada Y ( z ) .

R( z )

d) O erro de regime estacionário, quando a entrada é um degrau unitário.

Figura 1: Sistema de controle em malha fechada.

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3. Utilizando o método de Tustin, discretize o compensador apresentado abaixo, e obtenha a equação

de diferenças. Considere um período de amostragem T = 0,4 segundos.

( s + 0, 2)
C ( s ) = 0,81
( s + 2)

Em seguida, complete todas as linhas que faltam no código (indicadas por “ ? ”), conforme a
figura abaixo.

Figura 2: Implementação do controlador.

4. Considere um sistema de controle de malha fechada com realimentação negativa unitária, contro-
lador C ( s ) e planta G ( s ) . Utilizando o método de Tustin, discretize o controlador para a imple-
ts 5%
mentação digital. O período de amostragem adotado deverá ser T = .
10

( s + 4) 10
C ( s) = 1,88 G ( s) =
( s + 6) s ( s + 4)

5. Seja um sistema discreto de malha fechada com realimentação negativa unitária, função de
0, 6364 z + 0,5839
transferência G ( z ) = e período de amostragem T = 0,5 s .
z ² − 0,9652 z + 0, 7788

a) Projete um controlador PID discreto, através do método de cancelamento de todos os polos da

planta. Os requisitos de desempenho são: erro permanente nulo para uma entrada em degrau e
ts 5%  7 s .

b) Apresente um esboço do LGR do processo com o compensador C ( z )G ( z ) . Indique a posição

dos polos e zeros, inclusive os que foram cancelados.
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6. Um sistema de controle discreto de malha fechada, com realimentação negativa unitária, tem a
função de transferência G(z) apresentada abaixo.

4, 68 10−3 ( z + 0,9355 )
G( z) =
( z − 1)( z − 0,8187)

a) Projete um controlador proporcional derivativo (PD) de modo que, para uma entrada do tipo
degrau unitário, os polos de malha fechada dominantes tenham coeficiente de amortecimento
 = 0,5 e frequência natural n = 4 rad/s. Considere o período de amostragem T = 0,1
segundos.

b) Para o sistema controlado, existe erro de regime permanente para uma entrada degrau unitário?
Justifique.

7. Seja um sistema discreto de malha fechada com realimentação negativa unitária, função de
2,1617
transferência G ( z ) = e período de amostragem T = 5 s .
z ( z − 0,1353)

a) Projete um controlador PI discreto, sendo que os requisitos de desempenho são: erro

permanente nulo para uma entrada em degrau, UP  16,3% e t p  25 s .

b) Utilizando uma ferramenta computacional (Matlab/Octave), simule o sistema em malha

fechada e verifique se os requisitos de desempenho foram atendidos com o compensador
projetado.

c) Apresente um esboço do LGR do processo com o compensador C ( z )G ( z ) .

8. Esta questão deve ser resolvida utilizando uma ferramenta computacional (Matlab/Octave).
Considere um sistema de controle de malha fechada com realimentação negativa unitária,
controlador C ( s ) e planta G ( s ) .

( s + 6) 1
C ( s ) = 1977 G(s) =
( s + 29,1) s ( s + 6)( s + 10)

a) Calcule a função de transferência de malha fechada e aplique uma entrada do tipo degrau
unitário neste sistema e verifique o valor do overshoot e do tempo de acomodação de 5%.
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ts 5%
b) Com base no item anterior, considere o período de amostragem como T = . Em seguida,
10
calcule a função de transferência pulsada G ( z ) e discretize o compensador via método de
Tustin. Aplique uma entrada do tipo degrau unitário e verifique se há discrepâncias entre a
resposta do sistema discretizado com relação ao sistema de tempo contínuo.

c) Refaça o item anterior considerando um período de amostragem T = 0,01 segundos. O que é

possível concluir com os resultados obtidos?

Respostas

Y ( z) z −2 1
1. a) G ( z ) = = =
U ( z ) 1 − 1 z −1 + 0, 4 z −2 z ² − 1 z + 0, 4
3 3

b) Polos: z = 0,1667  0, 6101 j . Estão contidos no interior do círculo de raio unitário, portanto, o
sistema é estável.

c) y () = 0,9375

d) Simulação

2. a) u[k ] = u[k − 1] + e[k ]

0, 0952
b) G ( z ) =
z − 0,9048

Y ( z) 0, 0952 z
c) = 2
R( z ) z − 1,8096 z + 0,9048

d) e = 0

0, 6017 z − 0,5554
3. C ( z ) =
z − 0, 4286

u (k ) = 0, 4286u(k − 1) + 0, 6017e( k ) − 0,5554e( k −1)

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e(k − 1) = e(k )

u (k − 1) = u (k )

1, 735 z − 1,157
4. C ( z ) =
z − 0,5385

0,1419 ( z 2 − 0,9652 z + 0, 7788 )

5. a) C ( z ) =
z ( z − 1)

b)

32,14 ( z − 0, 6103)
6. a) C ( z ) =
z

b) Não há erro de regime permanente, pois a planta possui um integrador (polo em z = 1).

0,1663 ( z − 0, 0126 )
7. a) C ( z ) =
z −1

b) Simulação

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c)

8. Simulação