AB-718 CONTROLE CLÁSSICO T-31 2023

TRABALHO-CHANCE

NOME: __________________________________________________________

Instruções. O trabalho-chance é avaliação individual. Consulta a livros é permitida, bem

como aos slides utilizados nas aulas, à série de exercícios elaborada pelo próprio
estudante e às notas de aulas. É permitido o uso de calculadora, Matlab ou outro
programa computacional para apoio na resolução dos problemas formulados e
preparação do relatório. Não é permitido o acesso e uso de informações obtidas via
Internet. O prazo (acertado com a coordenação do PEE) para entrega do relatório –
impresso ou em formato eletrônico (.doc ou .pdf), vai até as 08:00 do dia 19/06/23
(segunda-feira). A interpretação das questões é do aluno. A nota alcançada no trabalho-
chance não deve ser inferior a 7,5 para que resulte na alteração da nota da disciplina
conforme acertado.

1) Considere um helicóptero em voo pairado. O modelo linearizado da dinâmica do

helicóptero na direção lateral pode ser representado pela seguinte função de transferência:
0,5 𝑠𝑠 + 0,2
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠 (𝑠𝑠 2 + 1,5 𝑠𝑠 + 0,585)
Projete um controlador PID para o sistema de controle do helicóptero, para atingir as seguintes
especificações:

• tempo de estabelecimento (critério 5%) não superior a 3 segundos;

• sobressinal não superior a 15%;
• erro de estado-estacionário para uma entrada rampa unitária não superior a 0,1.

Determine a função de transferência do sistema em malha fechada com o controlador

projetado, seus polos e zeros. Explicite a função de transferência do controlador e os valores
dos seus parâmetros clássicos de sintonia. Simule a resposta a degrau do sistema em malha
fechada e verifique se as especificações de projeto são atendidas. Caso não tenham sido
atendidas, com o auxílio do Matlab explore o efeito no desempenho do sistema, ao se variar os
valores de Kp e Ti . Ilustre com gráficos da resposta a degrau e comente.

Sugestão de sequência de projeto:

i) Escolha a posição do polo dominante desejado em malha-fechada com base nas

especificações de desempenho transiente; projete um controlador PD, usando a
condição de ângulo e condição de magnitude do método do Lugar Geométrico das
Raízes, para obter o desempenho transiente especificado; verifique o resultado
plotando a resposta a degrau unitário;
ii) Verifique se a especificação de erro de estado-estacionário foi atendida; se positivo, ir
para (5);
 iii) Na malha-aberta (planta + compensador PD) incluir um polo na origem e um zero (que
correspondem à ação PI) usando um dos seguintes critérios práticos: (i) em uma
distância dez vezes menor para a origem do que a magnitude da parte real do par de
polos dominantes desejados (determinados das especificações de desempenho
transiente); ou (ii) tal que a diferença de ângulos deste par polo-zero para os polos
dominantes desejados de malha-fechada – definido no passo 1 - seja no máximo de 5o.
iv) Trace o LGR do sistema com o controlador PID projetado e reajuste o ganho para que os
polos de malha-fechada fiquem próximos aos polos desejados definidos no passo 1. (Use
o Matlab para isso).
v) Explicite a função de transferência do controlador PID projetado, os valores dos
parâmetros de sintonia de um controlador PID, e a função de transferência de malha-
fechada.
vi) Usando Matlab ou Simulink, determine a resposta a degrau do sistema de malha-
fechada e verifique o desempenho transiente comparativamente às especificações.
Explore o efeito no desempenho do sistema, ao se variar os valores de Kp e Ti Comente.

2) Considerar o sistema de controle representado abaixo (Obs. K > 0):

W(s)

+ +
R(s) + + Y(s)
D(s)

- -

O controlador D(s) deve ser capaz de estabilizar o sistema em malha-fechada e este

deve rastrear uma rampa unitária com erro de estado-estacionário menor do que E .
(a) Proponha a estratégia de controle mais simples para D(s) que seja capaz disso: P,
PD, PI ou PID. Justificar.
(b) Dadas essas especificações (estabilização e do erro de estado-estacionário), que
condições os parâmetros (positivos) do controlador devem satisfazer?
(c) Com um controlador ideal apresentando a lei de controle escolhida em (a),
determinar que classe de perturbações w(t) o sistema pode rejeitar com erro de estado-
estacionário nulo.

Sugestão: No item (c) determinar a função de transferência de malha-fechada, Y(s)/W(s), e

verificar a saída em estado-estacionário para distúrbio degrau, rampa etc.