Controle de Sistemas Lineares

Lista de exercícios – Segunda Unidade

1) (Compensador de Atraso) O sistema abaixo está operando a 10% de sobressinal.

a) Qual é o erro estacionário?

b) Determine um compensador de atraso que diminua o erro em quatro vezes.
2) (PD) O sistema abaixo está operando com um fator de amortecimento de 0,707.

a) Projete um controlador PD para que o tempo de estabilização seja reduzido em duas vezes.
b) Compare o transiente e o erro estacionário do sistema controlado e não controlado.
3) (Compensador de Atraso) Projete um controlador de atraso que gere 𝐾𝑝 = 20, sem mudança
razoável no LR e com um 𝑀𝑝 = 10%.

4) (PID Modificado) Projete um controlador que permita não mais que 28% de sobressinal e não
mais que dois segundos de tempo de estabilização, além de erro estacionário nulo para
entrada em degrau e em rampa, para o seguinte sistema:

5) O sistema abaixo está operando com fator de amortecimento igual a 0,456 para os polos
dominantes. Determine a localização de todos os polos e zeros do sistema em malha fechada.
6) O sistema abaixo deve ter as seguintes especificações: 𝑀𝑃 = 22%, 𝑇𝑠 = 1,6 s e𝐾 𝑃 = 15.
Projete um compensador ativo e outro passivo que atenda as especificações. Compare os
resultados.

7) (PID) Projete um controlador que tenha um tempo de pico de 1,047 segundos e um fator de
amortecimento de 0,5.

8) (PID) Projete um controlador ativo (PID) para o sistema abaixo que permita 𝑀𝑃 = 15% e
𝑇𝑠 = 2 segundos.
a) Determine o erro estacionário para uma entrada em rampa do sistema controlado;
b) Determine a localização de todos os polos e zeros do sistema em malha fechada;

9) Questão de concurso. O controlador cujo polo e zero estão representados no diagrama

abaixo é de qual tipo?

10) Questão de concurso. A figura a seguir apresenta a saída do sistema de controle em malha
2
fechada composto pela planta 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +1,2𝑠+4 e um controlador PID. Como critérios de
desempenho, foi estabelecida a necessidade de erro em regime permanente nulo, sobressinal
menor que 5% e tempo de estabilização menor que 4 segundos.

Qual será a melhor ação de sintonia fina para o controlador desse sistema?
11) Questão de concurso.

12) Questão de concurso. Avalie as afirmações abaixo.

13) Questão de concurso.

14) Considerando o sistema da questão anterior, projete um PID usando os dois métodos de
sintonia de Ziegler-Nichols, de acordo com as tabelas ilustradas no final da lista. Simule e
compare as diferentes sintonias PID utilizando uma ferramenta como o Scilab.
15) Para o sistema abaixo, qual o valor da saída quando o tempo tende a infinito para uma
entrada em degrau?
16) Determine a função de transferência total do sistema abaixo (𝑇(𝑠)) e em seguida determine o
diagrama de Bode.

17) Determine uma função de transferência que funcione como um filtro passa-faixa na faixa de
frequência entre 1 kHz e 100 kHz. Na banda passante o filtro deve responder com 10 dB e fora
dela com 0 dB. Faça um esboço do diagrama de Bode e determine a magnitude nas
frequências de corte.
18) Para levantar as características dinâmicas do sistema, um engenheiro aplicou um degrau de
0V a 40V no instante 10 segundos, obtendo a seguinte resposta. Determine a função de
transferência aproximada desse sistema.

19) Encontre a expressão analítica para a magnitude e a fase dos sistemas abaixo:

20) Esboce o diagrama de Bode para cada função do item anterior (com as retas assintóticas e a
aproximação real).
21) Esboce o diagrama de bode para os sistemas das questões 2 e 3. Compare os diagramas para
os sistemas de malha aberta e de malha fechada.
(𝑠−𝑎)
22) Questão de concurso. Considere a seguinte função de transferência 𝐺(𝑠) = 𝐾 , onde 𝐾 e
𝑠+𝑎
𝑎 são parâmetros reais e positivos. Qual será a fase do sistema para quando é excitado por
uma senóide de alta frequência?
23) Encontre uma função de transferência aproximada para o diagrama de Bode abaixo.

24) Encontre uma função de transferência aproximada para o diagrama de Bode abaixo.
Determine o diagrama de fase.