Tarefa13, Compensadores PID

1. Para o sistema abaixo, projetar um sistema de controle adequado PI/PD/PID, de modo que
o sistema em malha fechada apresente %OS = 15% e tempo de estabilização (Ts) de 3s.
.
1
G( s) =
( s + 4)(s + 1)

2. Para o sistema abaixo, projetar um compensador PI/PD/PID para que o sistema de controle
em malha fechada (Fig. 2a)tenha:uma resposta como o mostrado na Fig. 2b.
0.1
G( s) =
( s + 0.644)(s + 0.2)
Fig. 2a) Fig. 2b)

3. Para o sistema abaixo, projetar um compensador PI/PD/PID, de modo que o sistema em

malha fechada para uma entrada do tipo degrau unitário tenha:
%OS = 10%, tempo de subida (Tr) de 0.2s.

3
G (s ) =
( s + 2)(s)
4. Para o sistema abaixo, projetar um compensador PI/PD/PID de modo que apresente um
%OS de 15%, tempo de estabilização de 3seg.

1
G( s) =
( s + 10)(s + 3)(s + 1)

5) Um sistema de levitação eletromagnética consiste em um eletroímã que suspende uma

massa de material magnético. A levitação da massa é conseguida através do controle da
distância existente entre a massa e a bobina do eletroímã. Na bobina é instalado um sensor
que mede a posição da massa. A partir dessa medida um sistema de controle calcula uma
tensão a ser aplicada na entrada de um circuito de potência que, por sua vez, gera uma
corrente a ser aplicada na bobina, sendo G(s) a função de transferência da planta, Ks=0.1
V/mm e Kp=10 A/V.
Projetar um sistema de controle para as seguintes especificações: Overshoot (%OS ) inferior a
30%, tempo de estabilização (tempo de regime permanente) inferior a 2s, e erro estacionário
(erro de regime permanente) próximo ou igual a zero.
Sugestão: alocar um zero do controlador de forma que elimine o polo da planta que está no
semiplano direito.

KpKs
G( s) =
( s + 2)( s − 2)