Sistemas de Controle I — CEA570

1ª Prova – 1s2021 — EaD (16/11/2021)

Prof. Dr. Márcio Braga

Nome: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matrı́cula: . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nota Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . .

OBS.: Resolva as questões e justifique as respostas. Respostas sem justificativas, quando

solicitadas, não serão consideradas. A interpretação faz parte da avaliação.

1. (2,0 pontos) Um engenheiro de controle atuando em processo industrial precisava avaliar

o tipo de sistema em que estava trabalhando. Ele sabia que a configuração de controle
utilizada é a mostrada na Figura 1, que o controlador Gc (s) projetado por ele mesmo é
apenas um controlador proporcional com ganho KP = 1,5. Porém não conhecia a função
de transferência que descreve o comportamento dinâmico do processo.

Figura 1: Sistema de controle com realimentação negativa.

Sendo assim, ele realizou o seguinte teste:

1º. Configurou o ganho do sensor para ser unitário, isto é, H(s) = 1.
2º. Com o intuito de excitar todo os modos próprios do sistema, ele aplicou um sinal de
entrada em degrau de amplitude A = 1 e obteve a curva mostrada na Figura 2, cuja
saı́da em malha fechada se estabilizou em 0,75.

Com base nessas informações, faça:

(a) (0,75 ponto) Identifique o tipo do sistema e calcule o erro em regime permanente.
Justifique.
(b) (1,25 ponto) Sabendo que o ganho do sensor H(s) pode ser ajustado, isto é, H(s) =
KS . É possı́vel encontrar um valor para KS tal que o erro em regime permanente
para o sistema da Figura 1 seja nulo para uma entrada em degrau de amplitude
A = 1? Se sim, encontre o valor. Em caso negativo, justifique sua resposta.

Observação: Justifique suas respostas. Para simplificar os cálculos, utilize os

seus conhecimentos sobre linearidade e tipos de sistemas.
 Step Response
0.8

0.7

0.6

0.5

Amplitude 0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

Figura 2: Resposta temporal do sistema da Figura 1 para uma entrada em degrau de amplitude
A = 1.

2. (2,5 pontos) Um engenheiro de controle da NASA precisa avaliar o projeto de um con-

trolador para a orientação da estação espacial mostrada na Figura 3 que opera com rea-
limentação negativa unitária, isto é, H(s) = 1, conforme mostrado na Figura 1. Sabe-se
que, inicialmente, o controlador projetado é um PI dado por
3(s + 1)
Gc (s) =
s
e
2
G(s) = .
s4 + 2s3 − 3
Como primeiro passo, ele deseja verificar se o sistema, operando em malha fechada,
é estável com o controlador projetado e, caso não seja, determinar o número de
raı́zes pertencentes ao semiplano direto do plano s.

Figura 3: Estação espacial.

Auxilie o engenheiro de controle da NASA, empregando o Critério de Routh-Hurwitz,

isto é, determine se a função de transferência de malha fechada é estável e, caso não seja,
verifique o número de raı́zes instáveis.
Observação: Apresente todos os cálculos utilizados para a aplicação do critério
de Routh-Hurwitz, pois a avaliação envolve o procedimento e o resultado.

2
3. (2,5 pontos) Um engenheiro de controle pretende fazer um projeto de controlador para
uma aeronave não tripulada, capaz de voar por 14 horas ininterruptas, disparar mı́sseis e
atingir velocidades de até 370 km/h. Como a alta manobrabilidade é uma caracterı́stica
desse tipo de aeronave, exige-se que o sistema de controle opere em uma região de quase
instabilidade. Em um projeto especı́fico, o seguinte modelo matemático simplificado do
ramo direto, supondo realimentação unitária, foi encontrado
10K 10K
L(s) = = . (1)
s3 + 3s2 − 8s − 160 (s − 5)(s + 4 − j4)(s + 4 + j4)

Como auxı́lio ao engenheiro, faça:

(a) (2,25 pontos) esboce o lugar geométrico das raı́zes do sistema (1) para 0 ≤ K < ∞;
(b) (0,25 pontos) determine para quais valores de K o sistema é estável em malha fe-
chada.

OBS.: Explicite todos os cálculos utilizados para esboçar o lugar geométrico

das raı́zes. Apenas compute os passos necessários para obter o LGR.

4. (3,0 pontos) Um engenheiro precisa projetar um controlador para o sistema de controle

de um trocador de calor apresentado na Figura 4. O fluido principal entra com uma tem-
peratura T1 (t) e deve sair com uma temperatura final T2 (t). O controle da temperatura
do fluido de entrada é realizado ajustando a válvula de controle do vapor de entrada, a
qual regula o fluxo de vapor introduzido na camisa do trocador.

Figura 4: Sistema de controle utilizado em um trocador de calor.

Sabe-se que o sistema opera em malha fechada, conforme o diagrama de blocos da Fi-
gura 1, com H(s) = 1, e que a função de transferência aproximada que descreve a dinâmica
do processo é dada por
10
G(s) = ,
s(s + 2)(s + 7)
cujo diagrama do lugar das raı́zes é mostrado na Figura 5.
As especificações de projeto desejadas são:

EP1: Máxima ultrapassagem percentual M.U.P. = 20%;

EP2: Tempo de assentamento Ts = 1,5 s (critério de 2%);
EP3: Erro nulo para uma entrada em degrau unitário.

3
 Root Locus
20

15

Imaginary Axis (seconds−1)

10

−5

−10

−15

−20
−25 −20 −15 −10 −5 0 5 10
Real Axis (seconds−1)

Figura 5: Lugar geométrico das raı́zes do trocador de calor.

Além disso, as opções de controladores que podem ser implementados são:

1º) Controlador por Atraso de Fase;

2º) Controlador PD (proporcional e derivativo).

Como forma de auxiliar o projetista, faça:

• (0,5 ponto) Mostre que é impossı́vel atender as especificações de projeto utilizando

apenas um controlador proporcional Gc (s) = K. Justifique a sua resposta.
• (2,5 pontos) Projete um controlador Gc (s) que atenda as especificações de projeto,
dentre as opções apresentadas. Justifique sua escolha.

Observação 1: Se for projetado um controlador diferente das opções apre-

sentadas, a questão será invalidada.

Observação 2: Para facilitar, utilize sempre a estrutura mais simples.

4
 Formulário

Constantes de erro:
Kp = lim Gc (s)G(s)
s→0

Kv = lim sGc (s)G(s)

s→0

Ka = lim s2 Gc (s)G(s)
s→0

Tabela 1: Sintonia de PID por Ziegler-Nichols Empregando Ganho Crı́tico Kc e Perı́odo de

Oscilação Tc .

Tabela 2: Sintonia de PID por Ziegler-Nichols Usando Conceitos em Malha Aberta.

5
 Passos para Determinação do Compensador por Avanço de Fase pelo LGR

1. Determine as posições desejadas para as raı́zes dominantes.

2. Esboce o LGR sem compensação e determine se as posições desejadas das raı́zes podem
ser alcançadas com um sistema sem compensação.

3. Se um compensador for necessário, posicione o zero da estrutura de avanço de fase direta-

mente abaixo da posição desejada das raiz (ou à esquerda dos dois primeiros polos reais)
.

4. Determine a posição do polo de modo que o ângulo total na posição desejada da raiz seja
180◦ .

5. Calcule o ganho total do sistema na posição desejada da raiz e então calcule a constante
de erro.

6. Repita os passos se a constante de erro não for satisfatória.

6
 Passos para Determinação do Compensador por Atraso de Fase pelo LGR

1. Obtenha o LGR do sistema sem compensação.

2. Determine as especificações de desempenho transitório para o sistema e localize posições

adequadas das raı́zes dominantes no LGR sem compensação que satisfarão as especi-
ficações.

3. Calcule o ganho da malha na posição desejada da raiz e, assim, a constante de erro do

sistema.

4. Compare a constante de erro sem compensação com a constante de erro desejada e calcule
o aumento necessário que deve resultar da razão α entre o polo e o zero do compensador.

5. Com a razão conhecida da combinação polo-zero do compensador, determine uma posição

adequada para o polo e o zero do compensador de modo que o LGR compensado ainda
passe pela posição desejada da raiz. Posicione o polo e o zero próximos da origem do
plano s em comparação com ωn .