Sistemas de Controle I — CEA570

1ª Prova (Pós-Correção) – 1s2023

Prof. Dr. Márcio Braga

Nome: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matrı́cula: . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nota Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . .

OBS.: Resolva as questões e justifique as respostas. Respostas sem justificativas, quando

solicitadas, não serão consideradas. A interpretação faz parte da avaliação.

1. (5,0 pontos) O Segway (Figura 1) é um meio de transporte duas rodas, que funciona a
partir do equilı́brio do usuário. O princı́pio de funcionamento é muito similar ao modelado
pelo conjunto pêndulo invertido sobre um carro, que é inerentemente instável.

Figura 1: Desenho esquemático de um Segway.

Para o sistema de controle com realimentação unitária da posição do Segway, empregam-se

as seguintes funções de transferência do processo e do controlador PD, respectivamente,
1
G(s) = 4 e Gc (s) = 3(s + 5).
3s + 5s4 + 6s
De modo que a função de transferência em malha fechada é dada por
Gc (s)G(s) s+5
T (s) = = 5 5 4 .
1 + Gc (s)G(s) s + 3 s + 3s + 5

Sendo assim, pede-se:

(a) (1,0 ponto) Sem calcular os polos de T (s) ou mesmo aplicar o critério de Routh-
Hurwitz, o que se pode afirmar sobre a estabilidade do sistema operando em malha
fechada? Justifique sua resposta.
(b) (4,0 pontos) Empregando o critério de Routh-Hurwitz, determine se o sistema
em malha fechada é estável e, caso não seja, verifique o número de raı́zes instáveis.
Observação: Apresente todos os cálculos utilizados para a aplicação do
critério de Routh-Hurwitz, pois a avaliação envolve o procedimento e o
resultado. Justifique sua resposta.
 2. (5,0 pontos) Um Reator de Tanque com Agitação Contı́nua (CSTR, do inglês Continuous
Stirred-Tank Reactor ) é um recipiente de reação altamente utilizado na indústria quı́mica.
Para a produção de um dado produto quı́mico, um CSTR recebe como entrada dois
reagentes A e B gerando o produto C. Sabe-se que o sistema opera em malha fechada,
conforme o diagrama de blocos da Figura 2 e que a função de transferência aproximada
que descreve as dinâmicas do processo e do controlador são dadas, respectivamente, por

1 1 2(s + 1)
G1 (s) = , G2 (s) = e Gc (s) = .
0,125s + 1 0,5s + 1 s

B(s)
A(s) C(s)
+ +
Gc (s) G1 (s) G2 (s)
-

Figura 2: Sistema de controle da posição do Segway.

Sendo assim, pede-se:

(a) (1,0 ponto) Considerando b(t) = 0, determine o erro em regime permanente para
a(t) = 5u(t), em que u(t) representa o sinal degrau unitário.
Apresente o desenvolvimento utilizado.
(b) (2,0 pontos) Considerando A(s) = 0, determine o erro em regime permanente para
a entrada B(s) na forma de degrau unitário.
(c) (2,0 pontos) Determine a sensibilidade do sistema em malha fechada em relação à
variação de parâmetros no controlador Gc (s).

Observação: Para facilitar, utilize os conceitos de tipo de sistema.

Formulário

4
• r, r̂ = −ζωn ± jωn
p
• Ts = 1 − ζ2
ζωn
√ A
• M.U. = e−ζπ/ 1−ζ2 • ess = , com Kp = lim Gc (s)G(s)
1 + Kp s→0
p !
1 1 − ζ2 A
• Tr = p tan−1 − • ess = , com Kv = lim s Gc (s)G(s)
ωn 1 − ζ2 ζ Kv s→0

π A
• TP = p • ess = , com Ka = lim s2 Gc (s)G(s)
ωn 1 − ζ 2 Ka s→0

Sensibilidade:
∂T (s)/T (s) ∂ ln T
S= =
∂G(s)/G(s) ∂ ln G