Lista de Exercício

Projeto na Frequência

A. Livro: Katsuhiko Ogata, Engenharia de Controle Moderno, 4a edição, Pearson Education do Brasil, 2003.
• Cap. 9: 9.4, 9.5, 9.6, 9.7, 9.8, 9.9.
B. Livro: Franklin, Powell, Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, 6a Edition, 2010.
• Cap. 6: 6.45, 6.48, 6.50, 6.51, 6.54, 6.55(a)-(i), 6.58.

O diagrama de controle a ser usado em todas as questões está apresentado abaixo.

+
R(s) K(s) P (s) Y (s)
−

Para todos os controladores projetados, sempre verifique todas as características do sistema usando o Matlab:
erro estacionário, respectivo ao tipo da planta, localização dos polos em malha fechada, ganhos estáticos, margens
de ganho e de fase, etc.

1. Suponha que a malha aberta G(s) = K(s)P (s) seja dada pelo sistema padrão:

G(s) = ωn2 /(s(s + 2ζωn ))

Mostre que a frequência de cruzamento de ganho é dada por

qp
ωg = ωn 1 + 4ζ 4 − 2ζ 2

e que a margem de fase é dada por

2ζ
MF = 180◦ + ∠G(jωg ) = arctan qp
1 + 4ζ 4 − 2ζ 2

2. Derive a fórmula de φmax , ωφmax e |K(jωφmax )| para o compensador por avanço de fase dado por

Ts + 1 K̂ s + z
K(s) = K̂ = , em que p > 0 e z > 0
αT s + 1 α s+p

Para isso, mostre que o ângulo de fase de K(s) é dado por

φ(ω) = ∠K(jω) = − tan−1 ωT (α − 1)/(1 + αT 2 ω 2 )

Em seguida, mostre que a frequência ωφmax em que a fase tem máxima amplitude é dada por

√ 1
ωφmax = zp = √
T α

e que máxima amplitude φmax = φ(ωφmax ) satisfaz a relação

sin φmax = (1 − α)/(1 + α)

ou equivalentemente
α = (1 − sin φmax )/(1 + sin φmax )
E, assim, mostre que ganho de K(s) em ωφmax é justamente
 √ 
|K(jωφmax )| = 20 log K̂/ α dB

1
3. Suponha que a planta P (s) seja dada por
1
P (s) =
(s + 1)2

Projete um controlador por avanço de fase de forma a fornecer:

• erro estacionário a uma entrada em degrau de 5%;
• uma margem de fase de 60◦ .
Use uma margem de segurança de 10◦ .
Resposta: K(s) = 102.8079(s + 2.825)/(s + 15.29).

4. Repita a questão (3) anterior usando um controlador por atraso de fase, com T = 500.
Resposta: K(s) = 4(s + 0.002)/(s + 0.0004211).

5. Suponha que a planta P (s) e o controlador K(s) sejam dados por

4 s+z
P (s) = e K(s) = K
s2 + s + 4 s+p

Projete o controlador K(s) de forma a fornecer exatamente uma margem de fase MF = 55◦ na frequência
ωg = 4 rad/s. Escolha z ∈ [0, 5] de forma a maximizar o ganho estático do controlador.
Resposta: K(s) = 54.0448(s + 5)/(s + 109.4).

6. Repita o problema anterior, da questão 5, usando um controlador PID, com um zero real de multiplicidade
dois.
2.5568
Resposta: K(s) = 2.5399 + + 0.6308s
s

7. Para a planta P (s) = 8/(s2 + 2s + 8)), determine um controlador por atraso de fase de forma a fornecer
exatamente as seguintes especificações: um erro estacionário à entrada degrau de 2%, uma margem de fase
de 60◦ e o zero do sistema em malha fechada em s = −2 × 10−3 .
Resposta: K(s) = (s + 0.002)/(s + 4.082 × 10−05 ).

8. Para a planta P (s) dada por

s
P (s) =
s2 + s + 4
projete um controlador na forma
(T1 s + 1)2
K(s) = K
sγ (T2 s + 1)β
de forma a fornecer um erro estacionário a uma entrada rampa de 10% e uma margem de fase de 66◦ na
frequência de cruzamento de ganho ωg = 1 rad/s. Os parâmetros positivos de projeto são γ, β, T1 e T2 .
Resposta: γ = 2, β = 1, K = 40, T1 = 0.8672 e T2 = 22.1400.

9. Para a planta P (s) dada por

10
P (s) =
s + 10
projete um controlador K(s) dada por
s+z
K(s) = K
sγ (s + p)
de forma a fornecer exatamente uma margem de fase MF = 60◦ , na frequência de cruzamento de ganho
ωg = 1 rad/s, e um Kv = 20 (erro estacionário à entrada rampa de 5%).

2
 Observação: note que o sistema de equações

c+z p2 1 + z 2
p= e d=
1 − zc z 2 1 + p2
possuis as seguintes soluções:
p
dc2 c − d(c2 + c4 )
p= e z=
−1 + d + dc2
p
dc + d(c2 + c4 )
e p p
dc + d(c2 + c4 ) c + d(c2 + c4 )
p= e z=
−1 + d − c2 −1 + d + dc2
Resposta: γ = 1, K = 0.90707, p = 0.021662 e z = 0.47763.

10. Repita a questão anterior (9) usando a planta P (s) dada por
1
P (s) =
s+1
Mostre que o controlador, dado por
s − 0.2891
K(s) = 1.3588
s(s − 0.01964)

fornece as especificações desejadas: MF = 60◦ em ωg = 1 rad/s e Kv = 20, porém o sistema em malha

fechada é instável. Analise o fato do método utilizado ter fornecido um sistema em malha fechada instável.

11. Considere que a planta P (s) e o compensador K(s) são, respectivamente, dados por
1 s+z
P (s) = e K(s) = K
s(s + 1) s+p

Projete o controlador K(s) de forma a fornecer exatamente MF = 63◦ na frequência de cruzamento de

ganho ωg = 3.08 rad/s. Faça as seguintes escolhas para z e p:

(a) z = ωg /3 (c) z = 0 (e) p = 1

(b) z = −15 (d) p = 0 (f) p = −1

Mostre que para essa a solução só existe se z < ωg / tan(β) e p > −ωg / tan(β), em que β é o ângulo que o
controlador precisa fornecer. No mais, analise a estabilidade dos sistemas em malha fechada.
Resposta:

s + 1.027 s s − 1.57
(a) K(s) = 21.158 (c) K(s) = 14.105 (e) K(s) = 9.3424
s + 6.16 s + ωg s+1
s − 15 s − ωg s − 6.042
(b) K(s) = 2.4029 (d) K(s) = 7.0526 (f) K(s) = 4.7628
s − 2.031 s s−1

12. Considere que a planta P (s) e o compensador K(s) são, respectivamente, dados por
1 s+z
P (s) = e K(s) = K
s(s − 1) s+p

Projete o controlador K(s) de forma a fornecer exatamente MF = 63◦ na frequência de cruzamento de

ganho ωg = 3.08 rad/s. Discuta a estabilidade em malha fechada. Faça as seguintes escolhas para z e p:

3
 (a) z = 0.48 (c) z = 0 (e) p = 1
(b) z = −15 (d) p = 0 (f) p = −0.48

Resposta:

s + 0.48 s s − 6.045
(a) K(s) = 3649 (c) K(s) = 63.67 (e) K(s) = 4.76
s + 1141 s + ω̄g s+1
s − 15 s − ω̄g s − 1141
(b) K(s) = 2.008 (d) K(s) = 1.56 (f) K(s) = 0.0273
s + 0.1394 s s − 0.48

em que ω̄g = ωg tan(β).

13. Considere que a planta P (s) e o compensador K(s) são, respectivamente, dados por
2 s − 10
P (s) = e K(s) = K
(s − 1)4 s+p

Projete o controlador K(s) de forma a fornecer exatamente MF = 70◦ na frequência de cruzamento de

ganho ωg = 1 rad/s. Discuta a estabilidade em malha fechada.
s − 10
Resposta: K(s) = 0.20536
s − 0.2547

14. Para a mesma planta da questão anterior

2
P (s) =
(s − 1)4

elimine os zeros em s = 1 com um primeiro compensador

(s − 1)4
K1 (s) =
(s + 1)4

e em seguida realize o projeto de

s + 0.3
K2 (s) = K
s+p
de forma a fornecer exatamente MF = 70◦ na frequência de cruzamento de ganho ωg = 1 rad/s. Discuta a
estabilidade em malha fechada. O controlador final será evidentemente K = K1 K2 .
Observação: Esse tipo de projeto, que faz uso do cancelamento de polos e zeros, é perigoso na prática, pois
não há garantia que o cancelamento ocorrerá de forma exata.
s + 0.3
Resposta: K2 (s) = 33.271
s + 17.34