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LISTA #3 - EMC403
GABARITO
k
, foi excitado com uma entrada degrau de amplitude 2,
sT + 1
fornecendo o grfico da resposta do sistema dado a seguir. Calcule o ganho e a constante de tempo do
sistema, T.

1) Um sistema de primeira ordem, G( s) =

10
9
8

Sada

7
6
5
4
3
2
1
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2
Tempo (seg)

SOLUO: o ganho k calculado atravs de v f = k .A onde k o ganho do sistema e A a amplitude do


degrau. Para a constante de tempo, basta observar no grfico o valor do tempo onde a
apmplitude igual a 0.63vf.
Logo: k=10/2=5 e y(T)=6.3. No grfico T=0.2. Da: G( s ) =

5
s 0.2 + 1

2) Dados dois sistemas representados por suas funes de transferncia:


G1 ( s) =

20
s + 20

G2 ( s) =

100
s + 25s + 100
2

Verifique se as afirmaes a seguir so corretas ou no. Justifique a sua resposta.


a) O sistema dado por G1(s) tem para uma entrada degrau unitrio um valor final igual a 20
Soluo: Incorreto. O valor final ser igual a 1.
b) O segundo sistema tem dois plos reais
Soluo: Correto. Os plos so iguais a 20 e 5.
c) O segundo sistema equivalente ao sistema de primeira ordem dado por

G ( s) =

1
s+1

5
.
s+5
Devemos lembrar que estamos propondo uma aproximao onde a relao entre o plo dominante e o
segundo plo de 4 vezes

Soluo: Incorreto. O sistema equivalente deve ter plo em 5, isto : G( s ) =

d) O primeiro sistema instvel


Soluo: Incorreto. O sistema estvel pois tem um plo (-20), no semi-plano esquerdo estrito.

2
e) O sistema que entra mais rpido em regime o sistema 2.
Soluo: Incorreto. o sistema 1, pois tem plo dominante mais distante do eixo imaginrio, o
que implica em entrar em regime mais rpido que o sistema 2 que tem plo dominante
em 5.
3) Para cada uma das funes de transferncia a seguir, classifique os sistemas considerando a
resposta ao degrau unitrio. Encontre tambm as especificaes de desempenho (tp, Mp, ts e tr) para
os sistemas.
Soluo: Devemos analisar o valor dos plos ou do fator de amortecimento para prever o tipo de
resposta do sistema. Sobre os valores das especificaes devemos utilizar as frmulas
dadas a seguir. As frmulas dadas a seguir s podem ser utilizadas em sistemas
subamortecidos.
Para sistemas criticamente amortecidos e superamortecidos o sobressinal nulo, o
tempo de subida corresponde ao intervalo de tempo entre 10% e 90% do valor final e o
tempo de acomodao corresponde ao tempo onde a amplitude da resposta vale 0.98vf.
SISTEMAS SUBAMORTECIDOS:

Max. Sobressinal e o tempo de pico: Mp = e

Tempo de subida (rise time) t r =

a cos
wd

tp =

wd

Tempo de acomodao t s =

4
wn

SISTEMAS SUPERAMORTECIDOS E CRITICAMENTE AMORTECIDOS: o clculo do


tempo de subida e do tempo de acomodao deve ser numrico, a partir da resposta do
sistema. No h frmula pronta. Por exemplo:
15t

15t

15e t podemos dar valores para t e determinar


No tem (c) dado a seguir y( t ) = 1( t ) e
y(t). Quando este for igual a 0.98vf (onde vf=1), teremos o valor do tempo de acomodao.
A tabela dada a seguir ilustra este fato. obvio que este tipo de exerccio no cobrado na
prova, mas esta a soluo mais correta.
T
y

0 0.01
0 0.01

0.03
0.07

0.04
0.12

0.08
0.34

0.10
0.44

0.14
0.62

0.18
0.75

0.2
0.8

0.25
0.88

0.26
0.9

0.28
0.92

0.3
0.94

0.38
0.97

0.39
0.98

0.4
0.982

Observando a tabela, determina-se de modo aproximado que: ts=0.39 e tr=0.26-0.035=0.225.


Este mesmo raciocnio para clculo de ts e tr foi aplicado no item (b).
a) G ( s) =

400
s + 12 s + 400
2

b) G ( s ) =

900
s + 90s + 900
2

Plos em p1= -6 +19.07i e p2= -6 -19.07i


(Sistema Subamortecido)

Plos em p1=-78.5 e p2= -11.4


(Sistema Supermortecido)

tp=0,1647s e Mp=0.366
tr=0.0986s
ts=0.667s

No tem sobressinal
tr=0.19s
ts= 0.35s

3
c) G ( s ) =

225
;
s + 30 s + 225

c) G ( s ) =

625
s + 625
2

Plos em p1=p2=-15
(Sistema Criticamente Amortecido)

Plos em p1=25i e p2=-25i


(Sistema Oscilatrio Puro)

No tem sobressinal
tr=0.225
ts=0.39

No tem sobressinal
tr= no tem.
ts= no tem.

4) Um termmetro exige 1 minuto para indicar 98% da resposta final a um degrau. Assumindo que o
termmetro um sistema de primeira ordem, ache a sua constante de tempo.
Soluo: Assumindo degrau unitrio e lembrando que

y( t ) = v f ( 1( t ) e

t
T

basta utilizar a informao dada no exerccio e substituir na frmula, ou seja:


t=60seg para y(t)=0.98vf . Na equao:

0.98v f = v f ( 1 e

60
T

) 0.02 = e

60
T

ln( 0.02 ) = ln( e

60
T

60
= ln( 0.02 ) T = 15,33seg
T

5) Qual a resposta de um sistema cuja funo de transferncia dada abaixo, quando sujeito a uma
entrada na forma de uma rampa e admitindo-se condio inicial igual a 2. Qual o valor final da
sada do sistema?
s
.
s+3
Soluo: Neste exerccio temos que calcular a resposta do sistema para uma entrada e para a
condio inicial. Quando determina-se a FT (G(s)), as condies iniciais so nulas. Assim,
para resolvermos o exerccio devemos determinar a eq. diferencial que deu origem a G(s)
e depois aplicar novamente Laplace, incluindo a condio inicial dada.
G ( s) =

Y( s )
dy( t )
du( t )
s
=
Y ( s )[s + 3] = sU ( s ) Y ( s )s + 3Y ( s ) = sU ( s )
+ 3 y( t ) =

U( s ) s + 3
dt
dt
Aplicando Laplace sobre a eq diferencial : sY ( s ) y( 0 ) + 3Y ( s ) = sU ( s ) u( 0 )
u( 0 ) = 0 (entrada rampa nula em t = 0) e y(0) = 2. Da : Y ( s )s + 3Y ( s ) = sU ( s ) + y( 0 )

G( s ) =

4
Substituindo os valores de y(0) e U(s), vem que:
2s + 1
s
(
s + 3)
s
A( s + 3 ) + Bs
( A + B )s + 3 A
A
B
Desenvolvendo em fraes parciais : Y ( s ) = +
Y( s ) =
Y( s ) =
s s+3
s( s + 3 )
s( s + 3 )

Y ( s )[s + 3] = sU ( s ) + y( 0 ) Y ( s )[s + 3] = s

+ 2 Y( s ) =

A + B = 2 B = 2 A B = 2 1 = 5

3
3
Comparando os numeradores :
1
3 A = 1 A = 3
11 5 1
1
5
Logo : Y ( s ) =
o que anti - transformando (usar a tabela) resulta em : y( t ) = 1( t ) + e 3t
+
3 s 3 s+3
3
3

6) Dado um circuito composto por uma fonte de tenso em srie com um capacitor e um resistor,
pede-se:
(a) Assumindo que a entrada a tenso e a sada a corrente, obtenha o modelo do sistema e a sua
funo de transferncia.
Soluo: montando o circuito RC e tendo como entrada u(t) e sada i(t), vem atravs das leis das
malhas e pela relao entre corrente e tenso no capacitor e no resistor que:
dvC ( t )
dt
dv ( t ) dvC ( t ) du( t )
Derivando a equao das malhas : R
+
=
dt
dt
dt
dvC ( t )
Substituindo o valor de v R ( t ) e da derivada
vem :
dt
du( t )
di( t ) 1
du( t )
dRi( t ) 1
(eq. diferencial).
+ i(t) =
R
+ i(t) =
dt
dt
C
dt
dt
C
Para determinar G(s) basta aplicar a Transf. de Laplace sobre a eq. diferencial, com condies iniciais nulas
I(s)
sC
G(s) =
=
U(s) sRC + 1
v R ( t ) + vC ( t ) = u( t ) com v R ( t ) = Ri( t ) e

i(t) = C

CIRCUITO ELTRICO:
R
i(t)
VR
u(t)

C
VC

. entrada: tenso u(t)


sada: corrente i(t)

5
(b) Qual a constante de tempo e o ganho do sistema?
Soluo: igual a RC.
(c) Obtenha a resposta da corrente no sistema se a tenso varia na forma de um degrau unitrio.
Soluo: temos G(s) e u(t). Deve-se aplicar I(s)=G(s).U(s) e voltar para o tempo, obtendo i(t).
sC 1
sC
I(s)
sC
U(s) I ( s ) =
=
I( s ) =

sRC + 1 s
sRC + 1
U(s) sRC + 1
1
C
C
I( s ) =
I( s ) =
I( s ) =
sRC + 1
RC( s + 1
)
R( s + 1
)
RC
RC
G(s) =

1
Anti - transformando : i(t) = e RC
R
(d) Qual o valor da corrente quando o tempo tende a infinito?
Soluo: o valor final da corrente zero.
(e) Dado que a corrente alcana 50% da resposta final a uma rampa na tenso em 0,1 segundos, ache a
constante de tempo do circuito.
Soluo: No caso da entrada rampa, teremos
1
sC
sC
I(s)
sC
U(s) I ( s ) =
=
I( s ) =

sRC + 1 s 2
sRC + 1
U(s) sRC + 1
1
1
C
C
I( s ) =
I( s ) =
I( s ) =
sRC + 1 s
RC( s + 1
)s
R( s + 1
)s
RC
RC

G(s) =

Expandindo em fraes parciais e anti - transformando, vem : i(t) = C( 1( t ) e


Utilizando a informao que i(t) = 0.5vf para t = 0.1seg, e vf = C, vem :

0.1
RC

0.1
RC

0.1
RC

) 0.5 = ( 1 e
) 0.5 = e
0.5C = C( 1( t ) e
ln( 0.5 ) = ln( e
0.1
0.1

= ln( 0.5 ) RC =
T = RC = 0.1443seg
RC
ln( 0.5 )

t
RC

0.1
RC

(f) Dada que a resistncia eltrica igual a 5000, calcule a capacitncia do circuito.
Soluo: Calcula-se diretamente pelo valor da constante de tempo do item (e).
Assim: RC = 0.1443 C =

0.1443
= 28,85F
5000

6
(g) Qual o ganho do circuito?
Soluo: Para a entrada rampa, o ganho do circuito igual ao valor de C, pois vf=k=C.
7) Calcule os plos, o coeficiente de amortecimento, a freqncia natural, a freqncia amortecida, o
ganho e o valor final para uma entrada degrau dos seguintes sistemas:
0.4 s + 1
d2y
dy
a) 2 + 10 + 25 y = 500u ;
b) F ( s ) =
;
dt
s ( s + 0.6)
dt
c)

d2y
dy
+ 5 + 16 y = 16u ;
2
dt
dt

Obs: u uma entrada qualquer.


RESPOSTAS: Para obter as respostas indicadas, tomamos o degrau unitrio e a frmula da
funo de transferncia para os itens (a) e (c). No item (b) o sistema no estvel, no podendo
ser colocado na forma

G( s ) = k
a) G( s ) = 20

25
2

s + 10 s + 25

Plos: p1=p2= -5
Coef. de Amort.: = 1
Freq. Natural: n = 5
Freq. Amortecida: d = 0
Ganho: k=20
Valor Final: vf=20
0.4 s + 1
s ( s + 0.6)
Plos: p1=0 e p2= -0.6
Coef. de Amort.: no tem
Freq. Natural: no tem
Freq. Amortecida: no tem
Ganho: no tem
Valor Final: infinito.
b) F ( s ) =

c) G( s ) =

16
s 2 + 5s + 16

Plos: p1= -2.5 + 3.1i e p2=-2.5 - 3.1i


Coef. de Amort.: = 0.625
Freq. Natural: n = 4
Freq. Amortecida: d = 3.12
Ganho: k=1
Valor Final: vf=1

wn 2
s 2 + 2wn s + wn 2

7
8) Para os tens da questo 7, faa um diagrama do plano complexo e localize os polos de cada um dos
tens, neste plano. Classifique, tambm, os sistemas quanto ao grau de amortecimento
(subamortecido, criticamente amortecido, sobreamortecido, oscilatrio puro) e quanto
estabilidade. Para os tens (a) e (c), faa um esboo do grfico da resposta ao degrau.
Soluo:
(a) Criticamente Amortecido e Estvel
(b) Marginalmente Estvel ou Instvel (devido ao plo na origem)
(c) Subamortecido e Estvel
No plano s dado abaixo, foram desenhados todos os plos e zeros (finitos) dos trs sistemas.
Pole-z ero m ap
4

Plo de (c)

Plos de (a)
Im ag A x is

Zero de (b)

-1

Plos de (b)
-2

Plo de (c)

-3

-4
-5

-4

-3

-2

-1

Real A xis

Esboo da resposta ao degrau unitrio


Item(a)
y(t)

20

Item(c)
y(t)

tempo

OBS.: Pesquisem como seria o esboo do item (b)!!!

tempo

8
9) O grfico e a tabela a seguir ilustram uma resposta ao degrau unitrio de um sistema de segunda
ordem. Determine:

a) O valor de qsi, wn, wd e sigma.


Soluo: A partir dos dados e do grfico e com as frmulas dadas a seguir podemos calcular
todos os parmetros.
O sistema

de 2a ordem ser dado por : G ( s ) = k

Valem as frmulas : t p
A ltima
Com

frmula

wn 2
s 2 + 2 w n s + w n 2

( instante do valor mximo de y(t) ) e M


=
wd

pode ser especializ ada para o clculo de : =

w d e calcula - se w n , pois : w n =

wd
1

Finalmente : = w n

Assim, com o valor de tp da tabela dada no enunciado, calcula-se wd:


Logo: tp=1seg

wd= = 3.14 rad/s.

=e

(ln Mp ) 2

+ (ln Mp ) 2

(sobressin al)

9
Para o clculo de , devemos primeiro determinar Mp=(vp-vf)/vf com os valores da tabela dados
por vp=0.35 e vf=0.245. Assim:
Mp=(0.35-0.245)/0.245 = 0.42
Com este valor e utilizando a frmula para clculo de , vem: =0.26.
Com o valor de wd e , determina-se wn, que resulta em: wn=3.25 rad/s
Finalmente =0.845.
b) O valor do sobressinal, do instante do sobressinal, do tempo de subida, do tempo de acomodao do
sistema.
Soluo: O sobressinal, o instante do pico ou do sobressinal j foram calculados no item anterior.
Utilizando as frmulas dadas a seguir podemos calcular o tempo de subida e o tempo de
acomodao, obtendo-se:

t subida =

a cos( ) a cos( 0.26 )


=
= 0.58seg

wd

t aco mod =

4
4
4
=
=
= 4.7 seg
wn 0.26 * 3.25

c) O valor final e o ganho do sistema.


Soluo: O valor final obtido na tabela, valendo vf=0.245 ( o valor onde estabiliza a resposta).
O ganho k, neste exerccio, ser o prprio valor final, pois a amplitude do degrau iguala a 1.
Logo k=0.245.
d) A funo de transferncia que representa este processo e o tipo de resposta.
Soluo: G(s) ser dado por:

G( s ) = k

wn 2
s 2 + 2wn s + wn 2

= 0.245

3.25 2
s 2 + 2 * 0.26 * 3.25s + 3.25 2

2.58
s 2 + 1.69 s + 10.56

10) Responda com um V se a afirmao abaixo for correta e com um F quando for incorreta (0,25
pontos). Justifique a sua resposta (0,75pontos)
a) Um sistema que tenha trs plos reais em 0, 5 e 20 ter um comportamento integrativo,
isto , sua sada ser a integral da entrada, sendo considerado no estvel
Soluo: V. O plo na origem gera uma resposta cujo valor ser ao longo do tempo a
integral da entrada. Se introduzirmos neste sistema um degrau, sua sada no incio
ter um comportamento que leva em considerao os 3 plos (teremos como resposta,
um degrau, duas exponenciais e uma rampa). Ao longo do tempo no entanto, a sada
ser dada pela rampa e o degrau. Assim, ao longo do tempo, a sada ir aumentar
segundo um sinal ilimitado, o que caracteriza uma resposta no estvel.

10
b) Um sistema que tenha dois plos complexos com parte real nula considerado
marginalmente amortecido
Soluo: F. Ser marginalmente estvel e oscilatrio puro.
100

c) O sistema dado por G ( s ) =

( s + 10 )( s 2 + s + 1 )

no possui um plo dominante.

Soluo: F. Este sistema possui um plo em 10 e dois plos dominantes complexos


conjugados (p1,2=-0.50.87i). Como a parte real destes plos 0.5, logo estes dois
plos complexos esto mais prximos do eixo imaginrio, estando o plo em 10, mais
de 5 vezes distante.
d) O sistema dado por G1 ( s ) =

100
2

s + 25s + 100

da resposta do sistema dado por G 2 ( s ) =

tem uma resposta ao degrau que estabiliza antes


100
2

s + s + 100

Soluo: V. Os plos de G2(s) (p1,2=-0.59.98i) esto mais prximos do eixo


imaginrio que os plos de G1(s) (p1=-5 e p2=-20), o que caracteriza uma resposta
para G2(s) que estabiliza mais lentamente.
Para efeito de comparao coloco a seguir os tempos de acomodao de cada sistema e
a concluso:
Na comparao da resposta de dois sistemas, o sistema que tiver seus plos
dominantes mais prximos do eixo imaginrio, ter a resposta mais lenta.
G1(s): ts= 0.84seg

G2(s): ts= 7.58seg

e) Um zero na origem tem um carter integrativo na resposta de um sistema de 1a ordem.


Soluo: F. A resposta ser a derivada da resposta de um sistema de 1a ordem,
conforme clculo dado a seguir.
t

Resposta ao degrau (U(s) =

Y( s )
1
Ks
Ks 1
K
K
) de : G( s ) =
=
Y( s ) =
Y( s ) =
y( t ) = e T
s
U ( s ) sT + 1
sT + 1 s
sT + 1
T

Este valor a derivada da resposta de um sistema de 1a ordem ao degrau unitrio : y(t) =

f) O sistema dado por G ( s ) =

100
( s + 10 )( s 2 + s + 1 )

t
K(1(t) - e T

).

deve ser considerado como um sistema com

uma resposta subamortecida, em funo dos plos dominantes.


Soluo: V. O sistema ter uma resposta subamortecida, pois os plos dominantes so
complexos.