LISTA DE EXERCÍCIOS 1

+ E(s)
R(s) C(s) P (s) Y (s)
−

Figura 1.1: Sistema de controle com realimentação unitária.

1. Para o sistema com realimentação unitária na Figura 1.1, considere o processo com função de
transferência
1
P (s) = ·
(s + 1)(s + 3)
Projete um controlador PID com função de transferência

kc (s + zc1 )(s + zc2 )

C(s) =
s

que resultará num sinal de saı́da, y(t), com um instante de pico de tp = 1, 112 s e um fator de
amortecimento de ξ = 0, 707. O erro em regime permanente deverá ser nulo para uma entrada de
referência, r(t), do tipo degrau. Utilize o método do LGR para obter os parâmetros do controlador
C(s). Faça cancelamento de polos e zeros. Porém, utilize apenas um dos zeros do controlador para
cancelar o polo mais lento da planta P (s).

2, 62(s + 1)(s + 6)
C(s) = ·
s
2. Projete um controlador PI com função de transferência

kc (s + zc )
C(s) =
s

para conduzir o erro da resposta ao degrau a zero para o sistema com realimentação unitária mostrado
na Figura 1.1, em que
40
P (s) = .
(s + 1)2 (s + 10)
Os polos dominantes do sistema em malha fechada desejados são −0, 74 ± j1, 96. Utilize o método
do LGR para obter os parâmetros do controlador C(s). Não faça cancelamento de polos e zeros.

0, 94(s + 0, 12)
C(s) = ·
s
2 LISTA DE EXERCÍCIOS 1.

3. O diagrama de blocos da Figura 1.2 apresenta um motor CC com realimentação auxiliar da

velocidade v(t). Determine os ganhos K e Kt para que a resposta da posição θ(t) apresente um
tempo de acomodação de ts (2%) = 2 s e um coeficiente de amortecimento de ξ = 0, 5 quando é
aplicado um degrau na referência.

+ u(t) + e(t) K ω(t) 1

θr (t) s+1 s
θ(t)
− −

Kt

Figura 1.2: Motor CC com realimentação auxiliar de velocidade.

Utilize dois métodos para obter os parâmetros K e Kt :

ˆ No primeiro método, os ganhos K e Kt podem ser obtidos a partir das condições de fase e
módulo do LGR à partir da função de transferência de malha aberta da Figura 1.2.

ˆ No segundo método, os valores dos ganhos K e Kt podem ser obtidos comparando-se a função
de transferência de malha fechada, θr (s)/θ(s), da Figura 1.2 com a função de transferência de
um sistema de segunda ordem subamortecido, que é dada por

ωn2
·
s2 + 2ξωn s + ωn2

K = 16. Kt = 0, 19.

4. Considere o sistema da Figura 1.1 com

K
P (s) = ·
s(s + 2)(s + 4)

O controlador C(s) escolhido para que o erro em regime permamente, e(∞), atingisse o valor de
1/27, para uma entrada de referência do tipo rampa (R(s) = 1/s2 ), foi

7, 53(s + 2, 2)
C(s) = .
(s + 16, 4)

Determine o valor do ganho K.

K = 213, 94.

5. O sistema de controle com realimentação não unitária mostrado na Figura 1.3 possui as funções
de transferência
1
G(s) = ·
(s − 20)
H(s) = 10.

Projete um controlador PI com função de transferência

Ki
C(s) = Kp +
s
 3

e um pré-filtro de entrada com função de transferência

Kf
Gf (s) =
(s + Kf )

de modo que o sistema em malha fechada da Figura 1.3 seja estável e atenda as seguintes especi-
ficações:

ˆ Sobressinal de 10%.

ˆ Tempo de acomodação (com um critério de 2%) de 0,2 segundos.

ˆ Erro em regime permanente nulo para uma entrada do tipo degrau unitário.

R′ (s) + E(s)
R(s) Gf (s) C(s) G(s) Y (s)
−

H(s)

Figura 1.3: Sistema de controle com pré-filtro de entrada.

114, 46 19, 08
C(s) = 6 + · Gf (s) = ·
s s + 19, 08
6. Na aplicação do método do ganho limite, um processo em malha fechada sob controle automático
P foi submetido a três experimentos, em que um pequeno degrau era aplicado no seu valor de
referência, para ganhos adimensionais do controlador, Kc , dados por 3, 2; 4, 0 e 4, 8, respectivamente.
As curvas de resposta foram registradas e são apresentadas no gráfico da Figura 1.4. Verifica-se que
para Kc = 3, 2, a amplitude de oscilação diminui com o tempo; para Kc = 4, 0, essa amplitude fica
constante e para Kc = 4, 8, aumenta. Com base nos resultados dos experimentos, um controlador P
ajustado por Ziegler-Nichols para este processo terá um ganho adimensional de quanto?

Figura 1.4: Curvas de resposta obtidas na aplicação do método do ganho limite.

Para Ku = 4, 0, o controlador P terá um ganho Kc = 0, 5 · Ku = 2, 0.

4 LISTA DE EXERCÍCIOS 1.

7. Considere o sistema da Figura 1.1. Projete um controlador C(s) por meio das regras SIMC para
a seguinte planta:
e−0,2s
P (s) = ·
20s + 1
Å ã
1
C(s) = 50 1 + ·
1, 6s